CN1271451A - 在磁盘驱动器中的反复伺服偏离误差的补偿 - Google Patents

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Abstract

揭示了一种用于补偿磁盘驱动器(100)中的反复偏离误差的设备和方法。磁盘驱动器包括磁盘(106),在其上把伺服信息安排成确定在磁盘上的磁道的多个伺服字段(154),在靠近磁盘处设置操作机构组件(110),它包括存取伺服字段的磁头(120)和相对于磁盘移动磁头的操作机构电动机(114)。响应于伺服信息,伺服电路(148)通过向操作机构电动机施加电流来控制磁头的径向位置。由在磁盘上的伺服字段的径向位置的误差造成的反复伺服偏离误差由伺服电路通过使用补偿值来补偿,该补偿值存储(258)在伺服字段的补偿字段(160)中。当磁头跟踪一条选出的磁道时,通过测量施加至操作机构电动机的电流(240)来确定补偿值,由对电流测量样本的序列的两次积分来确定电流的第一次和第二次积分(244,248),并且使用电流的第二次积分来确定补偿值(250)。较好地从电流测量样本(242)和电流的第一次积分(246)去除径向偏置。

Description

在磁盘驱动器中的反复伺服偏离误差的补偿
发明领域
本发明一般涉及磁盘驱动器装置的领域，尤其涉及(但不限于)对磁盘驱动器磁盘上的伺服信息位置的反复偏离(runout)误差的补偿。
发明背景
磁盘驱动器使得现代计算机系统的用户能够以迅速和有效的方式存储和检索大量的数据。一个典型的磁盘驱动器容纳了多个(诸如五至十个)圆形的磁盘，这些磁盘沿轴向对准，并且由主轴电动机使它们以恒定的高速(诸如每分钟10,000转)旋转。当磁盘旋转时，操作机构组件使一组读/写磁头在磁盘表面移动，从在磁盘表面上确定的磁道存储和检索数据。
为了控制磁头相对于磁道的位置，一般使用闭环数字伺服系统。伺服系统根据在制造磁盘驱动器写至磁盘的伺服信息产生指出磁头位置的位置误差信号(PES)。响应于检测得的位置，伺服系统输出电流至操作机构电动机(诸如音圈电动机，或VCM)，用该操作机构电动机来转动操作机构组件(因而磁头)，使其横越磁盘表面。
在磁盘驱动器制造业中有接连不断的提供新一代磁盘驱动器产品趋势，这些产品的数据存储容量更大，而数据传输速率也更快。由于可用于记录数据的磁盘表面区域的大小保持大体上恒定(或者当磁盘驱动器成为要变小的因素时甚至减小)，为了增大数据容量，继续不断地在区域记录密度方面作显著的改进，其做法之一是增加能在每条磁道上记录的比特数，其做法之二是增加在每个磁盘上的磁道数。
用于确定磁道的伺服信息是在磁盘驱动器制造期间用高度精密的伺服磁道写入器写入的。虽然希望磁道是同心的，但由于有诸如轴承公差、主轴谐振、磁盘不对准等等不可控制的因素，故有在伺服信息位置中引入误差的情况。于是，每条磁道一般不是理想同心的，而是呈现了某些随机的、反复的变化，有时把它称之为反复偏离，或RRO。RRO于是作为PES的误差成份出现。
虽然RRO先前对于伺服系统的工作影响很小，但当达到较高的磁道密度时，RRO具有不断增加的负面影响。特别，RRO能够最终导致可达到的磁道密度的上限，因为RRO打破了对可以用的磁道不对准的估计并且减小了伺服系统能够提供稳定的伺服控制的范围。
已经揭示了消除主要的正弦RRO成分的方法，诸如由1995年3月28日授予Supino的第5,402,280号美国专利和1995年4月4日授予Painter的第5,404,253号美国专利所揭示的方法。这些和其他的方法一般包括使用正弦表以产生具有选出的幅值和频率的正弦校正信号，将该信号加至PES，用以消除主要的正弦RRO成分。
然而，这些和其他的现有技术不足以补偿PES中的基本上是随机的、非正弦(或复杂正弦)的RRO。因此需要一种改进的方法来补偿磁盘驱动器的磁盘上的伺服信息的位置的随机改变。
发明概要
本发明的目的在于揭示用于在磁盘驱动器中补偿反复的伺服偏离误差的设备和方法。
按照较佳的实施例，磁盘驱动器包括磁盘，在其上，把伺服信息安排成确定磁盘上的磁道的多个伺服字段。靠近磁盘设置操作机构组件，该组件包括存取伺服字段的磁头和使磁头相对于磁盘移动的操作机构电动机(音圈电动机，或VCM)。
响应于伺服信息，伺服电路通过施加电流至操作机构电动机来控制磁头的径向位置。由磁盘上的伺服字段的径向位置的误差造成的反复的伺服偏离误差由伺服电路通过使用补偿值来补偿，这些补偿值存储在伺服字段的补偿字段中。
当磁头跟踪一条选出的磁道时，通过测量施加至操作机构电动机的电流来确定补偿值，对电路测量样本的序列作两次积分来确定电流的第二次积分，并且使用电流的第二次积分来确定补偿值。
通过阅读下面的详细描述以及研究附图，将使这些和其他种种特征以及表示本发明特征的优点更加明显。
附图概述
图1提供了按照本发明的较佳实施例构造的磁盘驱动器的顶视平面图。
图2是图1的磁盘驱动器的功能方框图。
图3提供了磁盘驱动器的磁盘的一部分上的多个伺服楔的图解，说明了伺服信息存储在磁盘上的方式。
图4示出磁盘上的磁道的一部分，示出确定磁道的伺服字段以及在其内存储用户数据的用户数据部分。
图5示出图4的伺服字段之一，它包括用于存储补偿值的补偿字段(COMP)，该补偿值用来减小与伺服字段的径向位置相关联的误差。
图6提供磁盘驱动器的伺服电路的操作的概念图。
图7提供COMPENSATON VALUE(补偿值)例行程序，该例行程序说明了由磁盘驱动器进行的步骤，用以得出存储在磁盘驱动器的伺服字段的补偿字段中的补偿值，该例行程序表示由伺服电路的数字信号处理器使用的编程。
图8提供说明使用补偿值来补偿与伺服字段的径向位置相关联的误差的作用的控制图解，图8的图解表示伺服电路的数字信号处理器的操作。
详细描述
为了便于现在的讨论，首先简短地讨论按照本发明的较佳实施例构造的磁盘驱动器。现在参见附图，尤其是图1，该图示出了概略地用标号100指出的磁盘驱动器的顶视平面图。
磁盘驱动器100包括底座铸件102，该铸件构成磁盘驱动器100的外壳。底座铸件102包括基本上是平面状的台面和垂直延伸的侧壁，在台面上安装各种磁盘驱动器的部件，而在侧壁上附着有顶盖(未示出)，用于对磁盘驱动器提供一个内部密封的环境。
在底座铸件102上安装有主轴电动机104，在磁盘驱动器100工作期间，该主轴电动机以恒定的高速旋转一叠磁盘106。提供磁盘卡箍108，以将磁盘与主轴电动机104卡紧。
旋转的操作机构组件110安装在底座铸件102上，用于响应于施加至音圈电动机(VCM)114的线圈113的电流，围绕支架轴承组件112旋转。操作机构组件包括多个如图所示的延伸入一叠磁盘106的刚性臂116，每个刚性臂116具有一个相关联的从其延伸的柔性悬挂组件118。
磁头120与每个悬挂组件118相接。磁头120包括读写元件和滑块组件，读写元件与磁盘记录表面作磁的相互作用，而滑块组件支承磁头120在空气轴承上，空气轴承是由磁盘106的高速旋转产生的气流形成的。
图1还示出锁闩组件122和柔性电路组件124’，当磁盘驱动器100不工作时，锁闩组件使操作机构组件110固定，柔性电路组件使磁头120和线圈113与磁盘驱动器控制电路(未示出)在电气上沟通，磁盘驱动器控制电路位于安装在磁盘驱动器100的下侧的印刷电路板上。
图2提供了磁盘驱动器控制电路的功能方框图。主计算机130(磁盘驱动器100安装在其中)提供磁盘驱动器控制处理器132的最高级控制，该磁盘驱动器控制处理器又按照存储在动态随机存取存储器(DRAM)134和非易失性快速存储器136中的程序和信息控制磁盘驱动器100的操作。
从主计算机130把要被磁盘驱动器100存储的数据传递到接口电路140，该接口电路包括用于在数据传递操作期间暂时缓存数据的数据缓存器和用于管理读/写通道142和前置放大器/驱动器电路144的操作的定序器。提供主轴电路146以控制磁盘106的旋转。
提供伺服电路148以控制磁头120相对于磁盘106的位置，它作为磁头120、前置放大器/驱动器144、伺服电路148和线圈113建立的伺服环路的一部分。伺服电路148包括数字信号处理器(DSP)，对数字信号处理器进行编程，以实现两种主要类型的伺服操作：搜索和磁道跟踪。
在典型的搜索期间，选出的磁头120在相应的磁盘106上从起始的磁道移至目的磁道。订出指明磁头120的目标速度轨迹的速度分布，按照该速度分布，把电流施加给线圈113，以使磁头120朝着目的磁道首先加速然后减速。为保持磁头120的轨迹，要相对于磁头120的实际速度和目标速度的差值连续地调节电流。
在操作的磁道跟踪模式期间，使磁头120跟踪磁盘106上的相应选出的磁道。对来自正在跟踪的磁道的伺服信息周期地采样，并将该信息提供给伺服电路148，该伺服电路控制施加至线圈113的电流的大小，以保持磁头120与磁道处于所希望的关系。作为参考，在1993年11月16日授予Duffy等人的第5,262,907号美国专利(该专利转让给本发明的受让人)中讨论了典型的伺服电路的构造和操作。
以图3提出的方式，将伺服信息写至磁盘106的每个记录表面。说得更详细些，图3示出了磁盘106之一的一部分，磁盘106具有多条径向延伸的伺服楔，这些楔中的一条标以150。作为参考，对于磁盘106的每个磁盘，计划在每个记录表面上总共设置76条伺服楔。
伺服楔中的每一条由多个相邻设置的伺服字段构成，这些伺服字段确定了在磁盘106上的磁道。在图4中概略地示出了选出的磁道152的一部分，磁道152具有与用户数据部分156相间设置的伺服字段(用S表示)，用户数据以传统的方式存储在用户数据部分。
在结束了对于磁盘驱动器100的一般构造和操作的讨论后，现在将讨论本发明的一个较佳实施例。一般，本发明目的在于补偿在磁盘106的表面上的伺服字段152的位置的变化。虽然图4画出了伺服字段154和数据部分156是径向对准的，从而确定了磁道152是在磁盘106上的理想的圆，事实上就认识到，在伺服磁道写过程期间的误差一般将会造成磁道不是理想同心的，而呈现随机的反复变化(亦称为“反复偏离”或RRO)。
如图5所示，以及如下面要讨论的方式，每个伺服字段154设有补偿(COMP)字段160，把补偿值写至该字段，该补偿值使用伺服电路148能补偿伺服字段154的位置方面的误差。
作为参考，图5示出每个伺服字段154还包括多个传统的字段，包括自动增益控制(AGC)字段162、同步(S)字段164、葛莱(Gray)码(GC)字段166、索引(I)字段168和正交位置(POS)字段170，例如，在前面提到的Duffy的第5,262,906号美国专利的文献中讨论了这些字段中心的每一个。然而，应该认识到，结合本发明也能容易地使用其他的伺服字段结构。
为了便于理解本发明，起初提供图6作为磁道跟踪模式期间伺服环路操作的概念性表示。如图6所示，包括操作机构组件110和磁盘106的磁头/磁道组件(这里亦称为“装置”)200在路径202上输出磁头位置信号，该信号指出所选的磁头120相对于真实的磁盘半径的真实位置。磁头位置又由在路径204上施加至装置200的电流信号控制。
把磁头位置信号作为输入提供给加法连接器206，它还接收在路径208上的与被跟踪的磁道相关联的反复偏离(RRO)信号。加法连接器206将磁头位置信号与RRO信号相加，以得到原始的PES信号，该信号在路径210上输出。
为了去除原始的PES信号的RRO成分，由补偿表212在路径214上向216提供必需的补偿值，加法连接器216将原始的PES信号与补偿值相加，以在路径218上得到经补偿的PES信号。经补偿的PES信号218反映了相对于磁盘半径的真实的磁头位置。响应于经补偿的PES信号218，控制器部分220进行工作，以在路径204上产生电流信号。
从研究图6可以认识到，至少在概念上，如果已知磁头相对于磁盘半径的真实位置(即，在路径202上的磁头位置信号的值)，则能够容易地得到用于从原始的PES去掉RRO的补偿表212的补偿值。然而，如将要看到，一般从装置200得不到诸如示于图6的真实的磁头位置信号；而是装置200在路径210上输出原始的PES信号，该信号既包括真实的磁头位置信息还包括RRO成分。尽管如此，图6是有用的，因为由它得出下述关系式：
     RAW PES＝HEAD POSITION＝RRO           (1)
     RRO＝PES-HEAD POSITION                (2)
RRO = PES - ∫ ∫ CURRENT - - ( 3 ) 从而在任何给定的样本中，PES的RRO成分可以视为实际PES和电流的第二次积分之差。这是由于施加至线圈113的电流正比于磁头120的加速度，从而电流的积分提供了磁头速度的指示，而速度的积分提供了磁头位置的指示。正是从这个关系式，如由图7的那样得出用于补偿字段160的补偿值。
参见图7，该图示出补偿值例行程序230，该例行程序指出为了去除与每条磁道相关联的RRO，由伺服电路148进行的确定补偿值的步骤。最好由伺服电路148的DSP使用的编程来实现并且在制造磁盘驱动器100期间完成。
如图7的方框232所示，选择要对其得出补偿值的第一磁头120，此后由方框234选择在磁盘表面上与第一磁头120相关联的第一磁道(诸如152)。最好，例行程序在每个磁盘表面上的最外边的磁道开始，并朝内工作。然后将变量PREVCOMPn初始化至零值(方框236)，下面将说明其目的。
把选出的磁头120移至选出的磁道152(方框238)，在此之后，对位置误差信号(PES)和施加至线圈113的电流(I)进行一系列测量(方框240)。说得详细些，当磁头120跟踪磁道152后，磁头120将读取磁道152上的76个伺服字段中的每一个。伺服电路148根据每个位置字段170的位置信息产生相应的PES样本，每个PES样本指出磁头120相对于磁道152中心的位置。响应于指出的位置，伺服电路148施加电流至线圈113，以保持磁头120标称地在磁道152的中心的上方(或者与磁道成固定的关系)。于是，例行程序对于选出的磁道进行测量和暂时存储76个PES样本和76个电流测量样本。最好对于磁盘多次旋转(例如，5次)进行方框240的操作，而把结果对于每个伺服字段154作平均。
一旦得到了PES和电流测量样本，由方框242去除存在于电流测量中的任何径向偏置(也称为直流或DC成分)。这是由把电流测量值相加，并且除以测量次数(即，76)以得到平均值来完成的。此平均值标称地表示将磁头120保持在磁盘106上的固定半径处所需的电流。将要看到，由于通常需要电流以保持磁头在固定的位置这个值一般将是非零的(鉴于需要作用在磁头120上的偏置力趋于把磁头120推向磁盘106的内直径或外直径的方向；这些偏置力通常来自柔性电路组件124的弹性力和来自磁盘106旋转产生的气流的风阻力)。
一旦得出了平均值，就从由方框240得出的每个电流测量值将它减去，以去除直流成分。换句话说，方框242的操作用于对电流测量值归一化(归零)。
一旦从电流测量值去除了直流成分，图7的例行程序进至方框244，其中，对于每个电流测量得出电流的第一次积分(一般用∫I表示)如下： ∫ I 1 = I 1 - - ( 4 ) ∫ I 2 = I 1 + I 2 - - ( 5 ) … ∫ I 76 = I 1 + I 2 + … + I 76 - - ( 6 ) 这里I1是第一个电流测量值，I2是第二个电流测量值，以此类推，直至I76，它是选出的磁道的最后一个电流测量值。
一旦由方框244得出电流的第一次积分，就由方框246去除电流的第一次积分中的直流成分(如果有的话)，如上面讨论的由方框242所作的那样。一旦去除了直流成分，即由方框248的操作确定电流的第二次积分(一般表示为
Figure A9880942000105
)如下： ∫ ∫ I 1 = ∫ I 1 - - - ( 7 ) ∫ ∫ I 2 = ∫ I 1 + ∫ I 2 - - ( 8 ) … ∫ ∫ I 76 = ∫ I 1 + ∫ I 2 + … + ∫ I 76 - - ( 9 )
一旦得到电流的第二次积分，例行程序进至方框250，在那里，对于每个样本(n＝1至76)，得出指出RRO的MEAS值如下： MEAS n = PES n - I K I ∫ ∫ I n - - - ( 10 )
这里PESn是PES样本，
Figure A9880942000112
是对于样本n的电流的第二次积分，而KI是选出的增益值。可以看到，公式(10)在形式上类似于上面讨论的公式(3)。一旦得到MEAS值，就由下面的关系式确定补偿值(COMP)： COMP n = PREVCOM P n + MEAS n K m - - ( 11 ) 这里PREVCOMPn表示对于样本n的先前的补偿值(而起初由方框236的操作将它设置为零)，MEASn是由公式(10)得出的值，而Km是增益值。因此由方框250的操作将得出全部76个补偿值，并且由方框252暂时把这些补偿值存储在补偿表(诸如在上面的图6的212中所讨论的那个表)中。
由于图7的例行程序对于补偿值迭代至其最终解，因此在方框254用由方框250得到的COMP值更新PREVCOMP值。然后例行程序在判定框256判定，是否应进行额外的迭代步骤。由判定框256使用的判据能够基于选出的迭代数(诸如5)，或者能够基于估算余留在PES中的RRO(诸如对于施加至线圈113的电流使用合适的阈值，以使磁头120保持沿选出的磁道152在大体上为圆形的路径上)。当要进行额外的迭代时，流程从判定框256回至框240，在那里得到一组新的PES和电流测量样本，而把首次由方框250确定的补偿值加至PES值，如图6概略地示出的那样。
在得出第一磁头一磁道组合的补偿值后，例行程序由判定框256进至方框258，在那里，把补偿值写至选出的磁道152上的伺服字段154的COMP字段160。
接下来，图7的例行程序在判定框260判定，是否还有额外的磁道仍用于选出的磁头。如果有，则例行程序从判定框260进至方框262，在那里选择下一个磁道(最好是与选出的磁头相关联的磁盘表面上的下一个相邻的磁道)，把PREVCOMPn值初始化至零(方框264)，而例行程序回至方框238。用这种方式，得出补偿值，并且写至第一磁盘表面的每条磁道。
然后例行程序移至每个相继的磁头(判定框266、方框268)，并且如图所示通过流程返回，直至对于每个磁盘106上的每个伺服字段154，补偿值被优化并写至相关联的COMP字段160，在此之后，例行程序在方框270处结束。
已经结束了有关确定补偿值的方式的讨论，现在将讨论使用补偿值的方式。转向图8，该图示出伺服电路148的概括的控制图。将要看到，图8的控制图的一些部分能够在由控制电路148的DSP使用的编程中被有利地实现。
如图8所示，磁头/磁盘组件(装置)200接收在信号路径282上的电流命令信号(“Icmd”)，以使选出的磁头定位在装置200的选出的磁道附近。响应于来自磁道上伺服字段154的位置信息，装置200产生并在信号路径284上输出原始PES样本。
提供观察者286(或装置模型)，用以模拟装置200的输入/输出响应特性。将要看到，观察者286分别在信号路径288、290和292上产生位置估计值(“Xest”)、速度估计值(“Vest”)的偏置估计值(“Best”)，它们相应于磁头位置、磁头速度和偏置力的估计值。偏置力估计值考虑了作为柔性组件(诸如图1的124)的结果作用在操作机构上的弹性力、作用在磁头上的气流力等等。
此外，基准值发生器294产生位置基准值(“Xref”)、速度基准值(“Vref”)和电流基准值(“Iref”)信号，它们指出对于装置200的所希望的位置、速度和电流设置。这些信号分别在路径296、298和300上输出，并且具有这样的的值，这些值一般取决于伺服电路148的特殊的操作模式(诸如磁道跟踪或搜索)。
如图所示，加法连接器302确定位置误差(“Xerr”)为位置基准值Xref和位置估计值Xest之间的差值。类似地，如图所示，加法连接器304确定速度误差(“Verr”)为速度基准值Verf和速度估计值Vest之间的差值。把位置误差Verr提供给具有标量增益Kx的增益部件306，并且把速度误差提供给具有标量增益Kv的增益部件308，从而由加法连接器310把输出量相加(连同电流基准值Iref)。
加法连接器310的输出再与偏置估计值Best在加法连接器312处相加。把加法连接器232的输出作为控制输入在信号路径314上提供给观察者286，并且是要施加至装置200的电流大小的指示。然而，计及装置200的操作中的标称改变，加法连接器312的输出还提供给具有增益Kp的增益部件316，从而其输出包括在路径282上的电流命令信号Icmd。在操作期间用传统的方法调节增益Kp，以确保观察者286准确地模拟装置200。
重要的是，把来自装置在路径284上的原始PES样本提供给加法连接器318，它加上从磁道152上的伺服字段154的COMP字段160读得的补偿值，以在路径322上提供经补偿的PES。如上面所提供的，补偿值进行操作以从原始PES中去除RRO，从而经补偿的PES指出磁头相对于磁盘半径的真实的位置。由加法连接器324把经补偿的PES与位置估计值Xest相加，以产生在路径326上的作为至观察者286的输入的观察者误差(“Oerr”)。
因此，伺服电路148以PES取样速率的多种速率产生磁头位置、速度和偏置力的估计值，使用该估计值使得伺服电路148能够在磁头在用户数据部分156(图4)上方的时刻校正磁头的位置。此外，补偿值使得观察者使用更接近地反映真实的磁头位置的PES样本，根据伺服电路148的操作基本上去除RRO的影响。
因此考虑用在图7中提出的例行程序在制造磁盘驱动器100期间使磁盘驱动器100具有补偿值，并且在进行如图8的电路作的伺服操作期间使用这些补偿值。虽然上述的实施例在伺服字段154存储补偿值，但应考虑到，也能将补偿值存储在存储器(诸如DRAM134或快速存储器136)中，只要有足够有存储容量来容纳所需的数目相当大的补偿值。
总之，现在可以清楚地了解，本发明的目的在于得出一种补偿磁盘驱动器(在100)的反复伺服偏离误差的设备和方法。当磁头跟踪一条选出的磁道(240)时，补偿值由测量施加至操作机构电动机的电流确定，对电流测量样本(244，248)的序列作两次积分以确定电流的第二次积分，并使用电流的第二次积分来确定补偿值(250)。通过电流的第二次积分(242，248)较好地把径向偏置去除。
为了所附的权利要求书，应该理解，对于术语“电路”应作广义理解，以包括硬件和软件实现。此外，应该明白，用标号和字母来识别的各个权利要求的步骤完全是为了有助于可读和理解，因此这些识别不把权利要求限于所示的特殊的步骤的次序。
显然，采用本发明可以达到所提及的目标和获得所提及的好处以及那些固有的好处。虽然为了揭示的目的已经描述了一个目前较佳的实施例，但可作为各种改变，它们将容易地由熟悉本领域技术的人提出，并且它们被包括在如所附权利要求书确定的所揭示的本发明的主旨之内。

Claims (10)

1.在具有可旋转磁盘、与磁盘靠近的可控制和可定位磁头以及响应于存储在磁盘的磁道上的伺服字段内的伺服信息，控制磁头相对于磁盘的位置的伺服电路的这种类型的磁盘驱动器中，一种用于补偿伺服字段的径向位置误差的方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
(a)当磁头跟踪一条选出的磁道时，相应于在选出的磁道上的伺服字段，测量施加于线圈的用于控制磁头位置的电流，测量的电流包括电流测量样本的一个序列；
(b)对电流测量样本的序列作两次积分，以确定电流的第二次积分；以及
(c)使用电流的第二次积分来确定补偿值，当将它与接着从选出的磁道得出的位置误差信号样本相加时，去除了选出的磁道上的伺服字段的位置误差的影响。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括下述步骤：
(a)对选出的磁道上的伺服字段的补偿字段写入补偿值，从而当取出伺服字段中的伺服信息时，取出了该补偿值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(b)还包括下述步骤：
(i)如此对电流测量样本的序列积分：对于每个选出的样本，把序列中的每个在前的样本与其相加，以构成电流的第一次积分，它包括第一次积分电流样本的序列；以及
(ii)如此对电流的第一次积分进行积分：对于每个第一次积分电流样本，把序列中的每个在前的积分电流样本与其相加，以构成电流的第二次积分。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤(b)还包括下述步骤：
(iii)从电流测量样本的序列去除径向偏置。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤(b)还包括下述步骤：
(iv)从第一次积分电流样本的序列去除径向偏置。
6.一种磁盘驱动器，其特征在于包括：
磁盘，它具有安排成确定磁盘上的磁道的多个伺服字段的伺服信息；
操作机构组件，它安排得靠近磁盘，所述组件具有存取伺服字段的磁头和使磁头相对于磁盘移动的操作机构电动机；以及
伺服电路，它在操作上耦合至操作机构组件和操作机构电动机，该电路响应于伺服信息，对操作机构电动机施加电流来控制磁头的径向位置，伺服电路用下述方法来减小磁盘上的伺服字段的径向位置误差的影响；
当磁头跟踪选出的磁道时，相应于在选出的磁道上的伺服字段，测量施加至操作机构电动机的电流，测得的电流构成电流测量样本的序列；
对电流测量样本的序列作两次积分，以确定电流的第二次积分；以及
使用电流的第二次积分来确定补偿值，当把它与接着从选出的磁道得出的位置误差信道样本相加时，去除了选出磁道上的伺服字段的径向位置误差和影响。
7.如权利要求6所述的磁盘驱动器，其特征在于，每个伺服字段包括补偿字段，磁头把相关的补偿值写入至该字段。
8.如权利要求6所述的磁盘驱动器，其特征在于，伺服电路通过得到电流的第一次积分来确定电流的第二次积分，其做法是：
对于电流测量样本序列的每个样本，把电流测量样本中的每个在前的样本与之相加，以构成第一次积分电流样本的序列；以及
产生电流的第二次积分，其做法是：对于在第一次积分电流样本序列中的每个样本，把在第一次积分电流样本序列中的每个在前的样本与之相加。
9.如权利要求8所述的磁盘驱动器，其特征在于，伺服电路还从电流测量样本的序列中去除径向偏置。
10.如权利要求8所述的磁盘驱动器，其特征在于，伺服电路还从第一次积分电流样本中去除径向偏置。
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