CN119551171A - 船舶推进系统 - Google Patents

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CN119551171A CN202411210503.1A CN202411210503A CN119551171A CN 119551171 A CN119551171 A CN 119551171A CN 202411210503 A CN202411210503 A CN 202411210503A CN 119551171 A CN119551171 A CN 119551171A
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marine propulsion
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Abstract

本公开涉及一种用于船舶的船舶推进系统，其包括：驱动单元，所述驱动单元包括上部和下部，所述上部相对于所述船舶可枢转，并且所述下部与所述上部可旋转地连接，所述下部包括一个或多个螺旋桨；输入单元，所述输入单元被配置为接收指示所述驱动单元的操作模式的启动消息；控制单元，所述控制单元与所述驱动单元和所述输入单元操作性地连接，所述控制单元被配置为基于从所述输入单元接收的所述启动消息而控制所述驱动单元，其中所述控制单元响应于从所述输入单元接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或其中，所述控制单元响应于从所述输入单元接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。

Description

船舶推进系统
技术领域
本公开总体上涉及一种推进系统。在特定方面，本公开涉及一种用于船舶的船舶推进系统。本公开可应用于船舶，诸如水运工具、摩托艇、工作船、运动船、小艇、轮船以及其他船舶类型。尽管可关于特定船舶描述本公开，但是本公开不限于任何特定船舶。
背景技术
用于船舶的推进系统是众所周知的。这些推进系统具有驱动单元，所述驱动单元可在不同的位置操作，以便改善船舶的性能和为驱动单元提供动力的能量消耗。这些已知的系统没有考虑船舶在正常吃水和吃水减小两种情形下操作的位置。
所述驱动单元具有一个或多个螺旋桨，所述一个或多个螺旋桨以正常方式推进船舶。然而，有时人员和/或装备在海船周围的水中洗澡和游泳，这可能具有该人员和/或装备可能与一个或多个螺旋桨接触的严重后果。
因此，需要一种改进的船舶推进系统，以在不同操作模式下增强安全性。
发明内容
根据本公开的第一方面，一种用于船舶的船舶推进系统，其包括
- 船舶驱动单元，所述船舶驱动单元包括上部和下部，所述上部相对于所述船舶可枢转，并且所述下部与所述上部可旋转地连接，所述下部包括一个或多个螺旋桨，
- 输入单元，所述输入单元被配置为接收指示所述驱动单元的操作模式的启动消息，
- 控制单元，所述控制单元与所述驱动单元和所述输入单元操作性地连接，所述控制单元被配置为基于从所述输入单元接收的所述启动消息而控制所述驱动单元，
其中所述控制单元响应于从所述输入单元接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或
其中，所述控制单元响应于从所述输入单元接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。本公开的第一方面可以寻求解决已知船舶推进系统在浅水区中操作时和/或当人们在船舶附近游泳和洗澡时存在的缺点。技术益处可以包括提供一种具有驱动单元的推进系统，该驱动单元具有下部，所述下部与上部可旋转地连接，借此当所述控制单元已经接收到游泳模式启动消息时，所述控制单元确保一个或多个螺旋桨旋转到一个或多个螺旋桨至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。由此，对在船舶周围洗澡或游泳的人员造成伤害的风险被最小化。另外，当接收到海滩模式启动消息时，所述控制单元确保所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨相对于所述船舶面向船尾的位置。由此，当在浅水区中操作时损坏一个或多个螺旋桨的风险被最小化。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，所述控制单元响应于从所述输入单元接收到海滩模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元进入减小吃水操作模式，和/或其中所述控制单元响应于从所述输入单元接收到游泳模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元进入最大吃水位置。技术益处可能包括在海滩模式下升起驱动单元时最大限度地降低撞到障碍物的风险，以及在游泳模式下降低驱动单元时最大限度地降低人员接触一个或多个螺旋桨的风险。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，所述启动消息由操作员或机长启动，和/或为自动生成的启动消息。技术益处可能包括提供启动所述启动消息的不同可能性。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，自动生成的启动消息是从一个或多个传感器获得的传感器数据。技术益处可能包括传感器可以检测船舶周围的不同物体或其他参数，并且基于这些检测可以向控制单元提供自动生成的启动消息。由此可最大程度地降低人为故障或推进系统意外操作的风险。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，操作员或船长在输入单元处启动海滩模式启动消息，和/或操作员或船长在输入单元处启动游泳模式启动消息。技术益处可能包括操作员可以确保推进系统处于预期的操作模式。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，所述一个或多个传感器被配置为检测船舶周围的吃水，并且基于检测到的吃水启动海滩模式启动消息。技术益处可能包括：推进系统确保驱动单元和一个或多个螺旋桨在浅水区操作期间受损的风险降至最低，即使在船舶的船长或操作员经验不足的情况下也是如此。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，一个或多个传感器被配置为检测船舶周围的障碍物和/或人类或动物，并且基于该检测启动所述游泳模式启动消息。技术益处可能包括推进系统确保在船舶周围洗澡和游泳期间对人类或动物造成伤害的风险降至最低。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，驱动单元被锁定在游泳模式，直到操作员或船长停用游泳模式启动消息为止。技术益处可能包括确保当人们在船舶周围洗澡和游泳时，驱动单元不会被意外启动。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，驱动单元被配置为当处于游泳模式时通过特殊确认操作(诸如，通过物理或数字钥匙解锁)起动。技术益处可能包括船长或操作员在起动驱动单元之前应执行专门的特殊动作，从而最大限度地降低对船舶周围洗澡和游泳的人员造成伤害的风险，并最大限度地降低驱动单元意外起动的风险。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，当处于游泳模式时，一个或多个螺旋桨被锁定，以使得它们不能旋转。技术益处可能包括确保一个或多个螺旋桨不会被故意旋转。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，当游泳模式启动消息被停用时，所述下部在允许所述一个或多个螺旋桨旋转之前被旋转到其预期位置。技术益处可能包括将一个或多个螺旋桨意外启动的风险降至最低。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，所述控制单元被配置为当所述驱动单元的所述下部已经旋转到所述一个或多个螺旋桨至少面向前方且与一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置并且所述一个或多个螺旋桨被锁定时发出通知：在所述驱动单元周围游泳是安全的。技术益处可能包括通知船舶上和/或船舶周围的人员在船舶周围洗澡和游泳是安全的。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，所述驱动单元包括一个或多个单元传感器，所述一个或多个单元传感器被配置为检测所述驱动单元的所述下部的位置和/或所述一个或多个螺旋桨的所述位置。技术益处可能包括所述推进系统可以向所述船舶的船长或操作员提供有关所述一个或多个螺旋桨的所述位置的信息。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，其中所述驱动单元经由艉板支架与所述船舶的艉板连接。技术益处可能包括促进所述驱动单元与所述船舶连接和相对于所述船舶正确定位。
任选地，在一些示例中，包括在至少一个优选示例中，其中所述驱动单元被布置为相对于所述艉板支架移动以用于使所述驱动单元移入水中和从水中移出，
所述驱动单元经由连接臂与所述艉板支架连接，所述连接臂具有与所述艉板支架连接的第一枢转接头和与所述驱动单元连接的第二枢转接头，其中所述驱动单元被配置为通过以下方式被移入水中和从水中移出：所述连接臂围绕所述第一枢转接头枢转或所述驱动单元围绕所述第二枢转接头枢转或所述连接臂和所述驱动单元围绕两个枢转接头枢转。技术益处可能包括可以独立于水深使所述驱动单元在所述驱动单元的不同纵倾位置纵倾。另外，所述驱动单元可相较于艉板支架上下移动以及向后平移，同时维持改善的推力角。另外，当在靠近海滩的浅水区操纵时，可以结合将一个或多个螺旋桨转动到它们面向船尾的位置来提供减小的吃水。
根据本公开的第二方面，一种操作前述权利要求中任一项所述的船舶推进系统的方法，其包括
- 在船舶上提供前述权利要求中任一项所述的推进系统，
- 接收指示所述驱动单元的操作模式的启动消息，
- 基于所述启动消息而控制所述驱动单元，
- 接收海滩模式启动消息，
- 响应于接收到所述海滩模式启动消息，而将所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或
- 接收游泳模式启动消息，
- 响应于接收到所述游泳模式启动消息，而将所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。本公开的第二方面可以寻求解决已知船舶推进系统在浅水区中操作时和/或当人们在船舶附近游泳和洗澡时存在的缺点。技术益处可能包括提供一种具有驱动单元的推进系统，该驱动单元具有下部，所述下部与上部可旋转地连接，借此当所述控制单元已经接收到游泳模式启动消息时，所述控制单元确保一个或多个螺旋桨旋转到一个或多个螺旋桨至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。由此，对在船舶周围洗澡或游泳的人员造成伤害的风险被最小化。另外，当接收到海滩模式启动消息时，所述控制单元确保所述下部旋转到所述一个或多个螺旋桨相对于所述船舶面向船尾的位置。由此，当在浅水区中操作时损坏一个或多个螺旋桨的风险被最小化。
本领域普通技术人员将明白，所公开的方面、示例(包括任何优选示例)和/或随附权利要求可彼此适当地组合。附加的特征和优点在以下描述、权利要求和附图中公开，并且部分地对于本领域技术人员而言将是显而易见的或者通过按照本文中描述地实践本公开而认识到。
附图说明
下文参考附图更详细地描述示例。
图1至图3是根据示例的示例性船舶推进系统。
图4示出了船舶推进系统的侧视图，其中一个或多个螺旋桨已旋转为面向前方。
图5示出了驱动单元的俯视图。
图6a至图6g示出了根据示例的使驱动单元的下部旋转的序列的俯视图。
图7至图9示出了根据示例的船舶推进系统。
图10至图11示出了根据示例的被向后平移的驱动单元的侧视图。
图12至图15示出了根据示例的连接臂的示例的不同视图。
图16至图17示出了根据示例的连接臂的另一示例的不同视图。
图18至图19示出了根据示例的连接臂的另一示例的不同视图。
图20示出了根据示例的连接臂的另一示例的视图。
图21是示例的另一视图。
具体实施方式
下文所阐述的详细描述以足够的细节提供所公开的技术的信息和示例以使本领域技术人员能够实践本公开。
图1至图3是根据示例的用于船舶100的船舶推进系统1的示例性视图。在图1中，船舶推进系统1包括驱动单元3，所述驱动单元包括上部20和下部21，所述上部20相对于所述船舶100可枢转，并且所述下部21与所述上部20可旋转地连接，所述下部21在本示例中包括第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b。驱动单元3的上部20可以相对于船舶100的艉板101移动，使得所述驱动单元可以在水中倾斜进出和/或在水中纵倾到预期的纵倾角。因此，所述上部20可以相对于船舶100移动。下部21与上部20可旋转地连接，借此所述下部可围绕轴线R相对于上部20旋转。下部21被配置为跟随上部20相对于船舶100的移动。
所述船舶推进系统1还包括：输入单元22，所述输入单元被配置为接收指示所述驱动单元3的操作模式的启动消息；以及控制单元23，所述控制单元与所述驱动单元3和所述输入单元22操作性地连接，所述控制单元23被配置为基于从所述输入单元22接收的启动消息而控制所述驱动单元3。所述输入单元22可以布置在船舶100处或者驱动单元3处，在图1中的示例中，所述输入单元22布置在船舶100处。所述控制单元还可以布置在船舶100处或者驱动单元3处，在图1中的示例中，所述输入单元22布置在船舶100处。
根据本公开，所述控制单元23响应于从所述输入单元22接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨相对于所述船舶面向船尾的位置，如图1中所示，和/或其中，所述控制单元23响应于从所述输入单元接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。举例来说，当船舶100接近浅水区或港口时，可以启动海滩模式启动消息。当船舶100上的人员想要在船舶100周围游泳时，可以启动游泳模式启动消息，举例来说，通过使用布置在船舶100的艉板101处的洗澡平台103。
此外，所述控制单元23响应于从所述输入单元22接收到海滩模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元进入减小吃水操作模式，和/或其中所述控制单元23响应于从所述输入单元22接收到游泳模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元进入最大吃水位置。
因此，当所述控制单元23接收到海滩模式启动消息时，所述驱动单元3可以向上移动到减小吃水位置。此外，当所述控制单元23接收到游泳模式启动消息时，所述驱动单元3可以向下移动到最大吃水位置。
在图1至图3中，螺旋桨13a、13b被配置为推动驱动器，因此在正常操作中，它们推动船舶100。在该示例中，第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b布置在下部21之后，使得当它们旋转时将推动下部21。
可以使所述驱动单元3以不同的角度纵倾，以在不同的操作条件期间优化螺旋桨13a、13b的推力角。在图1中，所述驱动单元3定位在平衡纵倾状态，其中第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b的推力角为零。
在图2中，所述驱动单元3已相对于船舶沿顺时针方向枢转，以便将驱动单元3定位在第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b的推力角A为负的负纵倾中。
在图3中，所述驱动单元3已相对于船舶100沿逆时针方向枢转，以便将驱动单元3定位在第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b的推力角A为正的正纵倾中。
图4是图1的船舶推进系统1，其被示出处于海滩模式，其中下部21已相对于上部20绕轴线R旋转。控制单元23响应于从输入单元22接收到游泳模式启动消息，而将下部21旋转到一个或多个螺旋桨13a、13b面向前方朝向船舶100的位置。在该示例中，第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b与图1中示出的其位置相比旋转了180度。根据本公开，所述控制单元23可以使第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b与一个或多个螺旋桨13a、13b的面向船尾的位置相比旋转最小90度。另外，所述控制单元23可被配置为将所述驱动单元3降低到其最低位置，以使得进一步保护游泳者免受一个或多个螺旋桨13a、13b的伤害。
在示例中，所述启动消息由船舶100上的操作员或船长启动，和/或为自动生成的启动消息。所述操作员或船长可以在输入单元22处启动海滩模式启动消息，和/或操作员或船长可以在输入单元22处启动游泳模式启动消息。
此外，所述驱动单元3可以被锁定在游泳模式，直到操作员或船长停用游泳模式启动消息为止。在示例中，所述驱动单元3被配置为当处于游泳模式时用特殊的确认操作(诸如，通过物理或数字钥匙解锁)起动。由此，为系统1添加了附加的安全性，使得当游泳者靠近所述驱动单元3时，所述驱动单元3不会意外操作。
另外，当处于游泳模式时，一个或多个螺旋桨13a、13b可被锁定，使得它们无法旋转。而且，当游泳模式启动消息被停用时，下部21会旋转到其预期位置，然后才允许一个或多个螺旋桨13a、13b旋转。
驱动单元3还可包括一个或多个单元传感器25，所述一个或多个单元传感器被配置为检测驱动单元3的下部21的位置和/或一个或多个螺旋桨13a、13b的位置。一个或多个单元传感器25可被配置为检测驱动单元3的高度位置。此外，一个或多个单元传感器25与控制单元23操作性地连接。因此，控制单元23被配置为在对一个或多个单元传感器25的检测的附加辅助下控制驱动单元3。
在图5中，以俯视图示出了图1的推进系统1。第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b布置在其面向船尾的推动位置，如结合图1所述。自动生成的启动消息还可以基于从一个或多个传感器24获得的传感器数据。一个或多个传感器24可被配置为检测船舶100周围的吃水，并且基于检测到的吃水而启动海滩模式启动消息。在另一示例中，所述一个或多个传感器24被配置为检测船舶100周围的障碍物和/或人类或动物，并且基于该检测启动所述游泳模式启动消息。所述一个或多个传感器24还可被配置为检测一个或多个螺旋桨13a、13b附近的障碍物和/或人类或动物。所述一个或多个传感器24与所述控制单元23操作性地连接。
一个或多个传感器24可以布置在船舶上和/或驱动单元3上。传感器24可以是激光雷达传感器、声纳传感器、速度记录仪、扭矩传感器和/或深度传感器。一个或多个传感器24可以是基本的启/闭开关，感测或检测通向洗澡平台的门是打开还是关闭，或者是其他机械零件。一个或多个传感器24被配置为向控制单元23提供关于允许控制单元23启动什么模式的反馈。
此外，控制单元23可以被配置为当驱动单元3的下部21已经旋转到一个或多个螺旋桨13a、13b相对于船舶100面向船尾的位置时，发出驱动单元3处于海滩模式的通知，借此驱动单元3可以在浅水区中操作船舶。
此外，控制单元23可以被配置为发出一个或多个指示，用于指示何时游泳模式处于活动状态并且因此在驱动单元3周围游泳是安全的。至少游泳模式可以与关于船舶100的洗澡平台103布置的绿灯或指示器30相关联，使得水中和/或船舶100上的游泳者能够看到在船舶周围游泳是安全的。
控制单元23还被配置为当驱动单元3的下部21已旋转到一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与一个或多个螺旋桨13a、13b的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置并且所述一个或多个螺旋桨13a、13b被锁定无法旋转时发出通知：在所述驱动单元3周围游泳是安全的。
另外，可在船舶100周围布置激光雷达船舶传感器40，以用于检测船舶100周围的障碍物和/或人类。在图5中，激光雷达船舶传感器40布置在船舶100的每个转角。激光雷达船舶传感器40与控制单元23操作性地连接，使得控制单元23被配置为在对激光雷达船舶传感器40的检测的附加辅助下控制驱动单元3。控制单元23还可被配置为处理检测到的障碍物和/或人类并且在显示器上为操作员或船长呈现检测到的障碍物和/或人类，使得向船长呈现关于驱动单元3周围的物体的实时数据。
驱动单元3可以是舷外马达。该马达可以是电动马达。
在图6a至图6g中，按顺序示出了使下部21旋转的示例。该序列以俯视图示出并且基于图5中示出的驱动单元。作为示例，将第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b面向船尾的下部21的位置设定为零度。在图6a中，下部21已沿顺时针方向旋转到与图5的位置相比成45度的位置。在图6b中，下部21已沿顺时针方向旋转到与图5的位置相比成90度的位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在图6c中，下部21已沿顺时针方向进一步旋转到相对于图5的位置成135度的位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在图6d中，下部21已沿顺时针方向进一步旋转到相对于图5的位置成180度的位置。该位置与图4中示出的位置相同，且驱动单元3处于游泳模式位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在图6e中，下部21已沿顺时针方向进一步旋转到相对于图5的位置成225度的位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在图6f中，下部21已沿顺时针方向进一步旋转到相对于图5的位置成270度的位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在该位置，驱动单元3处于游泳模式位置。在图6g中，下部21已沿顺时针方向进一步旋转到相对于图5的位置成315度的位置。
在示例中，下部21已沿顺时针方向旋转。在另一示例中，它可以沿逆时针方向旋转，或者它可以沿两个方向旋转。
下部21可以360度可旋转地与上部20 连接。
在图7至图9中，螺旋桨13a、13b被配置为拉动驱动器，因此在正常操作中，它们拉动船舶100。在该示例中，第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b布置在下部21的前方，使得当它们旋转时将拉动下部21，如图7中的示例所示。因为在正常操作模式下，第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b面向船舶100的前方，所以当控制单元23从输入单元22接收到游泳模式启动消息时，它们被锁定在一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与一个或多个螺旋桨13a、13b的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。另外，控制单元23可使驱动单元3进入最大吃水位置。下部21围绕轴线R旋转。
在图8中，控制单元23响应于从输入单元22接收到海滩模式启动消息而使下部21旋转，其中一个或多个螺旋桨13a、13b相对于船舶100面向船尾。在示出的示例中，驱动单元3在被升高的同时被向后平移。
在图9中，图7的驱动单元仍然处于海滩模式，其中第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b面向船尾。在图9中示出的示例中，控制单元23使驱动单元3进入比图8中所示的更低的吃水。
图10是根据示例的用于船舶100的推进系统1的示例性视图。推进系统1包括：艉板支架2，该艉板支架被配置为与船舶100的艉板101连接；以及驱动单元3。所述驱动单元3被布置为相对于所述艉板支架2移动以用于使所述驱动单元3移入水中和从水中移出。所述驱动单元3包括上部20和下部21，所述上部20相对于所述船舶100可枢转，并且所述下部21与所述上部20可旋转地连接，所述下部21在本示例中包括第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b。所述驱动单元3经由连接臂4与所述艉板支架2连接，所述连接臂具有与所述艉板支架2连接的第一枢转接头5和与所述驱动单元3连接的第二枢转接头6。所述驱动单元3被配置为通过所述连接臂4围绕所述第一枢转接头5枢转或所述驱动单元3围绕所述第二枢转接头6枢转或所述连接臂4和所述驱动单元3围绕两个枢转接头5、6枢转来移入水中和从水中移出。由此获得使驱动单元3可以上下移动和纵倾。
在图10中，驱动单元3已经向后移动，同时通过使连接臂4围绕第一枢转接头5旋转而向上倾斜。另外，驱动单元3已围绕连接臂4的第二枢转接头6旋转，使得驱动单元3获得正纵倾角A。
所述驱动单元3被配置为通过独立于所述驱动单元围绕所述第二枢转接头6的任何枢转使所述连接臂4围绕所述第一枢转接头5沿顺时针方向或逆时针方向枢转而移动。在图10中，连接臂4已围绕第一枢转接头5沿逆时针方向枢转。
另外，所述驱动单元3被配置为通过独立于所述连接臂4围绕所述第一枢转接头5的任何枢转使所述驱动单元围绕所述第二枢转接头6沿顺时针方向或逆时针方向枢转而移动。在图10中，驱动单元3已围绕第二枢转接头6沿逆时针方向枢转。
所述驱动单元3被配置为通过在驱动单元3围绕第二枢转接头6沿顺时针方向或逆时针方向枢转的同时使连接臂4围绕第一枢转接头5沿顺时针方向或逆时针方向枢转而移动。在图10中，连接臂4已围绕第一枢转接头5沿逆时针方向枢转，并且驱动单元3已围绕第二枢转接头6沿逆时针方向枢转。因此，通过使驱动单元3围绕第二枢转接头6枢转，可以使驱动单元3在不同纵倾位置纵倾，并且同时可以通过使连接臂4围绕第一枢转接头5枢转获得所述驱动单元在水中的位置。可以自由地定位驱动单元3相对于艉板支架2的位置。另外，驱动单元3可相对于艉板支架2上下移动以及向后平移，同时维持改善的推力角A。
在示例中，驱动单元3包括一个或多个螺旋桨。在图10中，驱动单元3包括第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b。在该示例中，第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b被配置为在船舶100的向前运动中推动船舶100。在另一示例中，一个或多个螺旋桨被配置为在船舶100的向前运动中拉动所述船舶。
在图10中，第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b具有推力角A，由图10中的虚线和箭头之间的角度指示。驱动单元3已经围绕第二枢转接头6在逆时针方向上进行了枢转，使得获得第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b的正纵倾角以及因此而来的推力角A。在示例中，第一螺旋桨13a被布置为与第二螺旋桨13b相比反向旋转。通过本公开，获得了驱动单元3可以相对于艉板支架2并且因此相对于船舶100的艉板101在旋转方面以及竖直移动和水平移动方面自由地定位。
在图10中，在连接臂4与驱动单元3之间布置有线性致动器7。线性致动器7被配置为使驱动单元3围绕第二枢转接头6沿顺时针方向或逆时针方向枢转，并且因此，可以根据情况设定驱动单元3的纵倾角以及推力角。线性致动器7在第二枢转接头6下方一定距离处与驱动单元3连接，并且经由驱动枢转接头12与驱动单元3连接，使得确保线性致动器7传递力以使驱动单元3围绕第二枢转接头6枢转。
在图11中，与图10中相比，驱动单元3已经通过使连接臂4围绕第一枢转接头5旋转而进一步向上倾斜。另外，驱动单元3已围绕连接臂4的第二枢转接头6沿逆时针方向旋转，使得即使驱动单元3已经升高到高于船舶100的底部102的位置，第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b的推力角A也获得改善。由此，不管在浅水区中如何操作，驱动单元3都可被纵倾到最佳位置，因为船舶100的底部102能保护驱动单元3以及其螺旋桨免受冲击。
与图10相比，图11中的连接臂4已围绕第一枢转接头5在逆时针方向上进一步枢转，因此使驱动单元3向上倾斜。连接臂4被配置为围绕第一枢转接头5枢转最多200度，优选地最多180度。
另外，驱动单元3还可以被定位成使得当不使用时，举例来说当船舶100位于港口或海滩时，其在停放位置从水中升高。
在图10中，驱动单元3定位在平衡纵倾状态。驱动单元3定位在其低位置，其中连接臂已围绕第一枢转接头5沿顺时针方向枢转。另外，驱动单元3已围绕连接臂的第二枢转接头6枢转，以便处于第一螺旋桨13a和第二螺旋桨13b的推力角为零的平衡纵倾状态。
在图12至图15中，示出了布置有若干线性致动器7的示例。两个线性致动器7彼此相邻布置，并且在一端与连接臂4连接且被配置为在相对端与驱动单元连接。线性致动器7可以是液压缸。线性致动器7可以被布置为通过抽出缸或缩回缸而使驱动单元围绕第二枢转接头6枢转。在图12中，连接臂4不围绕第一枢转接头5枢转，借此连接臂4沿艉板支架2定位。在图13中，连接臂4已围绕第一枢转接头5沿逆时针方向枢转，借此连接臂4从艉板支架2突出。在该示例中，附加的线性致动器7'的一端与连接臂4连接，而其另一端与艉板支架2连接。线性致动器7'被布置为通过抽出缸或缩回缸而使连接臂4围绕第一枢转接头5枢转。在图14中，缸已经被抽出，使得连接臂4沿逆时针方向旋转。附加的线性致动器7'辅助升高和降低连接臂4并因此辅助升高和降低驱动单元。在图14中，示出了连接臂4可以具有间隔开的两个部分，使得附加的线性致动器7'可以布置在两个部分之间的空间中。由此获得连接臂4和艉板支架2的紧凑设计。如图14中所示，第一枢转接头5可以是中空的。在图15中，以侧视图示出该示例。线性致动器7可以比附加的线性致动器7'更长。液压系统可被布置用于为线性致动器提供动力。液压系统可以布置在驱动单元中或船舶处。
在另一示例中，旋转马达被布置为与第一枢转接头连接。旋转马达被配置为使连接臂围绕第一枢转接头沿顺时针和逆时针方向旋转。旋转马达也可以被布置为与第二枢转接头连接。旋转马达被配置为使驱动单元围绕第二枢转接头沿顺时针和逆时针方向旋转。
在图16中，示出了另一示例。齿轮传动单元8被布置在第一枢转接头5中，并且马达或步进马达9被布置用于为齿轮传动单元8提供动力。齿轮传动单元8可以具有不同的设计并且可以是行星齿轮传动单元。齿轮传动单元8与步进马达一起被配置为使连接臂4围绕第一枢转接头5沿顺时针和逆时针方向旋转。齿轮传动单元也可布置在第二枢转接头中，并且马达或步进马达可被布置用于为齿轮传动单元提供动力。齿轮传动单元与步进马达一起可以被配置为使驱动单元围绕第二枢转接头6沿顺时针和逆时针方向旋转。在图16中，连接臂4与驱动单元之间布置有两个线性致动器7以用于使驱动单元围绕第二枢转接头6旋转。在图17中，示出了与第一枢转接头8连接布置的齿轮传动单元8的侧视图。
在图18至图19中，示出了另一个示例，其中回转驱动器11被布置为与第一枢转接头5连接以用于使连接臂4围绕第一枢转接头沿顺时针和逆时针方向旋转。连接臂4与驱动单元之间布置有两个线性致动器7以用于使驱动单元围绕第二枢转接头6旋转。
在图20中，示出了另一示例，双齿轮传动单元或双行星齿轮传动单元10与单独的步进马达9一起被布置为与枢转接头5、6连接。
在另一示例中，双齿轮传动单元或双行星齿轮传动单元可以由步进马达提供动力。
在另一示例中，液压径向活塞马达可布置在第二枢转接头中。
根据本公开，旋转第一枢转接头和/或第二枢转接头的许多不同组合是可行的。
推进系统还可包括撞击缩回(kick up)功能。
船舶推进系统可以包括两个或更多个驱动单元3，每个驱动单元3包括上部20和下部21，所述上部20相对于船舶100可枢转，并且所述下部21与所述上部20可旋转地连接，所述下部21包括一个或多个螺旋桨13a、13b。所述控制单元23响应于从所述输入单元22接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或其中，所述控制单元23响应于从所述输入单元22接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨13a、13b的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。所述控制单元23可以使每个下部21以相同的方向或相反的方向旋转。
推进系统还可以包括被配置为与船舶的艉板连接的两个或更多个艉板支架2，以及两个或更多个驱动单元3，每个驱动单元3被布置为相对于艉板支架2移动以使驱动单元3移入水中和从水中移出，每个驱动单元3经由连接臂4与艉板支架2连接，所述连接臂具有与艉板支架2连接的第一枢转接头5和与驱动单元3连接的第二枢转接头6。
另外，所述控制单元23与可以与第一枢转接头、第二枢转接头、线性致动器、旋转马达、电动马达、液压系统和/或步进马达操作性地连接。
此外，下部21与上部20可旋转地连接，借此可以通过下部21的旋转来对船舶进行操纵和转向。
本公开还涉及包括如上公开的船舶推进系统1的船舶100。船舶100还可以包括洗澡平台103和/或艉板101。
本公开还涉及一种操作如上所述的船舶推进系统1的方法，该方法包括
- 在船舶100上提供如上所述的船舶推进系统1，
- 接收指示驱动单元3的操作模式的启动消息，
- 基于所述启动消息而控制驱动单元3，
- 接收海滩模式启动消息，
- 响应于接收到所述海滩模式启动消息，而将下部21旋转到一个或多个螺旋桨13a、13b相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或
- 接收游泳模式启动消息，
- 响应于接收到所述游泳模式启动消息，而将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。
另外，所述启动消息由操作员或船长启动，和/或为自动生成的启动消息。
图21是示例的另一视图。图21示出了用于船舶100的船舶推进系统1，所述船舶推进系统包括：驱动单元3，所述驱动单元包括上部20和下部21，所述上部20相对于船舶100可枢转，并且所述下部21与所述上部20可旋转地连接，所述下部21包括一个或多个螺旋桨13a、13b；输入单元22，所述输入单元被配置为接收指示驱动单元3的操作模式的启动消息；控制单元23，所述控制单元与所述驱动单元3和所述输入单元22操作性地连接，所述控制单元23被配置为基于从所述输入单元22接收的启动消息而控制所述驱动单元3，其中所述控制单元23响应于从所述输入单元22接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b相对于所述船舶100面向船尾的位置，和/或其中，所述控制单元23响应于从所述输入单元22接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨13a、13b的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。另外，所述船舶推进系统1包括倾斜和纵倾布置50，所述控制单元23与倾斜和纵倾布置50操作性地连接。可以关于船舶100的洗澡平台103布置指示器30，使得水中和/或船舶100上的游泳者能够看到在所述船舶100周围游泳是安全的。
示例1：一种用于船舶(100)的船舶推进系统(1)，其包括
- 驱动单元(3)，所述驱动单元包括上部(20)和下部(21)，所述上部(20)相对于所述船舶(100)可枢转，并且所述下部(21)与所述上部(20)可旋转地连接，所述下部(21)包括一个或多个螺旋桨(13a、13b)，
- 输入单元(22)，所述输入单元被配置为接收指示所述驱动单元(3)的操作模式的启动消息，
- 控制单元(23)，所述控制单元与所述驱动单元(3)和所述输入单元(22)操作性地连接，所述控制单元(23)被配置为基于从所述输入单元(22)接收的所述启动消息而控制所述驱动单元(3)，
其中，所述控制单元(23)响应于从输入单元(22)接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部(21)旋转到一个或多个螺旋桨(13a、13b)相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或
其中，所述控制单元(23)响应于从输入单元(22)接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部(21)旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。
示例2：如示例1所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到海滩模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元进入减小吃水操作模式，和/或其中所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到游泳模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元进入最大吃水位置。
示例3：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中当所述控制单元(23)接收到所述海滩模式启动消息时，所述驱动单元(3)向上移动到减小吃水位置。
示例4：如示例1所述的船舶推进系统(1)，其中当所述控制单元(23)接收到所述游泳模式启动消息时，所述驱动单元(3)向下移动到最大吃水位置。
示例5：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)被配置为推动驱动器。
示例6：如示例1至4中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)被配置为拉动驱动器。
示例7：如示例5所述的船舶推进系统(1)，其中当所述控制单元(23)接收到所述游泳模式启动消息时，所述推动驱动器的所述下部(21)被配置为旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。
示例8：如示例6所述的船舶推进系统(1)，其中所述拉动驱动器的所述下部(21)被配置为当所述控制单元(23)接收到所述海滩模式启动消息时，旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)相对于所述船舶(100)面向船尾的位置。
示例9：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述启动消息由操作员或船长启动，和/或为自动生成的启动消息。
示例10：如示例9所述的船舶推进系统(1)，其中所述自动生成的启动消息是从一个或多个传感器(24)获得的传感器数据。
示例11：如示例9所述的船舶推进系统(1)，其中所述操作员或所述船长在所述输入单元(22)处启动所述海滩模式启动消息。
示例12：如示例9所述的船舶推进系统(1)，其中所述操作员或所述船长在所述输入单元(22)处启动所述游泳模式启动消息。
示例13：如示例10所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个传感器(24)被配置为检测所述船舶(100)周围的吃水，并且基于所述检测到的吃水而启动所述海滩模式启动消息。
示例14：如示例10所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个传感器(24)被配置为检测所述船舶(100)周围的障碍物和/或人类或动物，并且基于所述检测而启动所述游泳模式启动消息。
示例15：如示例10所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个传感器(24)被配置为检测所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)附近的障碍物和/或人类或动物。
示例16：如示例10、13、14和/或15所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个传感器(24)与所述控制单元(23)操作性地连接。
示例17：如示例10、13、14、15和/或16所述的船舶推进系统(1)，其中所述传感器(24)是激光雷达传感器、声纳传感器、速度记录仪、扭矩传感器、深度传感器、基本启/闭开关传感器等。
示例18：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被锁定在所述游泳模式，直到所述操作员或所述船长停用游泳模式启动消息为止。
示例19：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被配置为当处于游泳模式时用特殊的确认操作(诸如，通过物理或数字钥匙解锁)起动。
示例20：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中当处于所述游泳模式时，所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)被锁定，使得它们无法旋转。
示例21：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中当所述游泳模式启动消息被停用时，所述下部(21)旋转到其预期位置，然后才允许所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)旋转。
示例22：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)被配置为当所述驱动单元(3)的所述下部(21)已经旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置并且所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)被锁定时发出通知：在所述驱动单元(3)周围游泳是安全的。
示例23：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)被配置为当所述驱动单元(3)的所述下部(21)已经旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)相对于所述船舶(100)面向船尾的位置时，发出所述驱动单元(3)处于所述海滩模式的通知，借此所述驱动单元(3)可以在浅水区中操作所述船舶。
示例24：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)被配置为发出一个或多个指示，用于指示何时所述游泳模式处于活动状态并且因此在所述驱动单元(3)周围游泳是安全的。
示例25：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中至少所述游泳模式与关于所述船舶(100)的洗澡平台(103)布置的绿灯相关联。
示例26：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中在所述船舶(100)周围布置激光雷达船舶传感器(40)，以用于检测所述船舶(100)周围的障碍物和/或人类。
示例27：如示例26所述的船舶推进系统(1)，其中所述激光雷达船舶(40)与所述控制单元(23)操作性地连接。
示例28：如示例27所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)被配置为处理所述检测到的障碍物和/或人类并且在显示器上为所述操作员或所述船长呈现所述检测到的障碍物和/或人类。
示例29：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)包括舷外马达。
示例30：如示例29所述的船舶推进系统(1)，其中所述马达是电动机。
示例31：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)包括一个或多个单元传感器(25)，所述一个或多个单元传感器被配置为检测所述驱动单元(3)的所述下部(21)的位置和/或所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的所述位置。
示例32：如示例31所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个单元传感器(25)被配置为检测所述驱动单元(3)的高度位置。
示例33：如示例31和/或32所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个单元传感器(25)与所述控制单元(23)操作性地连接。
示例34：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其还包括倾斜和纵倾布置(50)，所述控制单元(23)与所述倾斜和纵倾布置操作性地连接。
示例35：如示例34所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)被配置为基于所述驱动单元(3)的所述倾斜和/或所述纵倾而将所述驱动单元(3)自动设定为预定操作模式。
示例36：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)经由艉板支架(2)与所述船舶(100)的艉板(101)连接。
示例37：如示例36所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被布置为相对于所述艉板支架(2)移动，以使所述驱动单元(3)移入水中和从水中移出，所述驱动单元(3)经由连接臂(4)与所述艉板支架(2)连接，所述连接臂具有与所述艉板支架(2)连接的第一枢转接头(5)和与所述驱动单元(3)连接的第二枢转接头(6)，其中所述驱动单元(3)被配置为通过所述连接臂(4)围绕所述第一枢转接头(5)枢转或所述驱动单元(3)围绕所述第二枢转接头(6)枢转或所述连接臂(4)和所述驱动单元(3)围绕两个枢转接头(5、6)枢转来移入水中和从水中移出。
示例38：如示例37所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被配置为通过独立于所述驱动单元(3)围绕所述第二枢转接头(6)的任何枢转使所述连接臂(4)围绕所述第一枢转接头(5)沿顺时针方向或逆时针方向枢转而移动。
示例39：如示例37所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被配置为通过独立于所述连接臂(4)围绕所述第一枢转接头(5)的任何枢转使所述驱动单元(3)围绕所述第二枢转接头(6)沿顺时针方向或逆时针方向枢转而移动。
示例40：如示例37所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被配置为通过在所述驱动单元(3)围绕所述第二枢转接头(6)沿顺时针方向或逆时针方向枢转的同时使所述连接臂(4)围绕所述第一枢转接头(5)沿顺时针方向或逆时针方向枢转而移动。
示例41：如示例37至40中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中旋转马达布置在所述第一枢转接头(5)中和/或所述第二枢转接头(6)中。
示例42：如示例37至41中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中线性致动器(7)布置在所述艉板支架(2)与所述连接臂(4)之间，或者布置在所述连接臂(4)与所述驱动单元(3)之间。
示例43：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中多个线性致动器(7)布置在所述艉板支架(2)与所述连接臂(4)之间，或者布置在所述连接臂(4)与所述驱动单元(3)之间。
示例44：如示例42至43中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中液压系统被布置用于为所述线性致动器(7)提供动力。
示例45：如示例41至44中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述旋转马达和所述线性致动器(7)被配置为使所述连接臂(4)围绕所述第一枢转接头(5)枢转和/或使所述驱动单元(3)围绕所述第二枢转接头(6)枢转。
示例46：如示例37所述的船舶推进系统(1)，其中齿轮传动单元(8)布置在所述第一枢转接头(5)中和/或所述第二枢转接头(6)中。
示例47：如示例46所述的船舶推进系统(1)，其中所述齿轮传动单元(8)是布置在所述第一枢转接头(5)中和/或所述第二枢转接头(6)中的行星齿轮传动单元。
示例48：如示例46所述的船舶推进系统(1)，其中马达或步进马达(9)被布置用于为所述齿轮传动单元和/或所述行星齿轮传动单元提供动力。
示例49：如示例46至48中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述齿轮传动单元和/或所述行星齿轮传动单元和/或所述线性致动器被配置为通过使所述连接臂(4)围绕所述第一枢转接头(5)枢转和/或通过使所述驱动单元(3)围绕所述第二枢转接头(6)枢转来移动所述驱动单元(3)。
示例50：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)与所述驱动单元(3)、所述第一枢转接头(5)、所述第二枢转接头(6)、所述线性致动器(7)、所述旋转马达(9)、所述电动马达、所述液压系统和/或所述步进马达操作性地连接。
示例51：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被配置为在所述游泳模式下用作洗澡梯。
示例52：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其中所述下部(21) 360度可旋转地与所述上部(20)连接。
示例53：如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)，其还包括：两个或更多个驱动单元(3)，每个驱动单元(3)包括上部(20)和下部(21)，所述上部(20)相对于所述船舶(100)可枢转，并且所述下部(21)与所述上部(20)可旋转地连接，所述下部(21)包括一个或多个螺旋桨(13a, 13b)，其中所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部(21)旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或其中，所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部(21)旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。
示例54：如示例53所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)被配置为使每个下部(21)以相同的方向或相反的方向旋转。
示例55：一种船舶(100)，其包括如前述示例中任一项所述的船舶推进系统(1)。
示例56：如示例55所述的船舶(100)，其还包括洗澡平台(103)。
示例57：如示例55和/或56所述的船舶(100)，其还包括艉板(101)。
示例58：一种操作如示例1至54中任一项所述的船舶推进系统(1)的方法，其包括
- 在船舶(100)上提供如示例1至54中任一项所述的船舶推进系统(1)，
- 接收指示所述驱动单元(3)的操作模式的启动消息，
- 基于所述启动消息而控制所述驱动单元(3)，
- 接收海滩模式启动消息，
- 响应于接收到所述海滩模式启动消息，而将所述下部(21)旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或
- 接收游泳模式启动消息，
- 响应于接收到所述游泳模式启动消息，而将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。
(13a、13b)。
示例56：如示例55所述的方法，借此所述启动消息由操作员或船长启动，和/或为自动生成的启动消息。
示例57：如示例55和/或56所述的方法，其还包括
响应于接收到海滩模式启动消息，使所述驱动单元进入减小吃水操作模式，和/或
响应于接收到游泳模式启动消息，使所述驱动单元进入最大吃水位置。
本文中所使用的术语仅出于描述特定方面的目的，并且不意在限制本公开。如本文所使用，除非上下文另外明确地指出，否则单数形式“一个”和“该”旨在同样包括复数形式。如本文中所使用，术语“和/或”包括相关联的列出项中的一者或多者的任何和所有组合。还应理解，术语“包括”和/或“包含”当在本文中使用时指明存在陈述的特征、整数、动作、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、动作、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组。
应理解，虽然术语第一、第二等在本文中可以用来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一元件可以称为第二元件，且类似地，第二元件可以称为第一元件。
本文中可使用诸如“下方”或“上方”或“上部”或“下部”或“水平”或“竖直”的相对术语来描述一个元件与另一个元件的关系，如图中所示。应当理解，除了图中所描绘的取向之外，这些术语和上文讨论的那些术语还旨在涵盖不同的装置取向。应当理解，当元件被称为“连接”或“联接”到另一个元件时，所述元件可直接连接或直接联接到另一个元件，或者可存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接连接”或“直接联接”到另一元件时，不存在中间元件。
除非另有定义，否则本文中所使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的一般技术人员所通常理解的含义相同的含义。还应理解，除非本文有明确定义，否则本文中所使用的术语应被解释为含义与它们在本说明书和相关领域的上下文中的含义一致，而不应以理想化或过于形式化的意义来解释。
应理解，本公开不限于上述和附图中所示的各方面；而是，本领域技术人员将认识到可以在本公开和所附权利要求的范围内进行许多改变和修改。在附图和说明书中，仅出于说明的目的而不是出于限制目的已经公开了各方面，公开的范围在所附权利要求中进行了阐述。

Claims (20)

1.一种用于船舶(100)的船舶推进系统(1)，其包括
- 驱动单元(3)，所述驱动单元包括上部(20)和下部(21)，所述上部(20)相对于所述船舶可枢转，并且所述下部(21)与所述上部(20)可旋转地连接，所述下部包括一个或多个螺旋桨(13a、13b)，
- 输入单元(22)，所述输入单元被配置为接收指示所述驱动单元(3)的操作模式的启动消息，
- 控制单元(23)，所述控制单元与所述驱动单元(3)和所述输入单元(22)操作性地连接，所述控制单元(23)被配置为基于从所述输入单元(22)接收的所述启动消息而控制所述驱动单元(3)，
其中，所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到海滩模式启动消息，而被配置为将所述下部(21)旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或
其中，所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到游泳模式启动消息，而被配置为将所述下部(21)旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。
2.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到海滩模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元(3)进入减小吃水操作模式，和/或其中所述控制单元(23)响应于从所述输入单元(22)接收到游泳模式启动消息，而被配置为使所述驱动单元进入最大吃水位置。
3.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中当所述控制单元(23)接收到所述海滩模式启动消息时，所述驱动单元(3)向上移动到所述减小吃水位置。
4.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中当所述控制单元(23)接收到所述游泳模式启动消息时，所述驱动单元(3)向下移动到所述最大吃水位置。
5.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中所述启动消息由操作员或船长启动，和/或为自动生成的启动消息。
6.如权利要求5所述的船舶推进系统(1)，其中所述自动生成的启动消息是从一个或多个传感器(24)获得的传感器数据。
7.如权利要求5所述的船舶推进系统(1)，其中所述操作员或所述船长在所述输入单元(22)处启动所述海滩模式启动消息，和/或所述操作员或所述船长在所述输入单元(22)处启动所述游泳模式启动消息。
8.如权利要求6所述的船舶推进系统(1)，其中所述一个或多个传感器(24)被配置为检测所述船舶(100)周围的吃水，并且基于所述检测到的吃水而启动所述海滩模式启动消息，和/或其中，所述一个或多个传感器(24)被配置为检测所述船舶周围的障碍物和/或人类或动物，并且基于所述检测而启动所述游泳模式启动消息。
9.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被锁定在所述游泳模式，直到所述操作员或所述船长停用所述游泳模式启动消息为止。
10.如权利要求8所述的船舶推进系统(1)，其中所述传感器(24)是激光雷达传感器、声纳传感器、速度记录仪、扭矩传感器、深度传感器、基本启/闭开关传感器等。
11.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被配置为当处于游泳模式时用特殊的确认操作(诸如，通过物理或数字钥匙解锁)起动。
12.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中当处于所述游泳模式时，所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)被锁定，使得它们无法旋转。
13.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中当所述游泳模式启动消息被停用时，所述下部(21)旋转到其预期位置，然后才允许所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)旋转。
14.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中所述控制单元(23)被配置为当所述驱动单元(3)的所述下部(21)已经旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置并且所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)被锁定时发出通知：在所述驱动单元(3)周围游泳是安全的。
15.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)包括一个或多个单元传感器(25)，所述一个或多个单元传感器被配置为检测所述驱动单元(3)的所述下部(21)的位置和/或所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)的所述位置。
16.如权利要求1所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)经由艉板支架(2)与所述船舶的艉板(101)连接。
17.如权利要求16所述的船舶推进系统(1)，其中所述驱动单元(3)被布置为相对于所述艉板支架(2)移动以用于使所述驱动单元(3)移入水中和从水中移出，
所述驱动单元(3)经由连接臂(4)与所述艉板支架(2)连接，所述连接臂具有与所述艉板支架(2)连接的第一枢转接头(5)和与所述驱动单元(3)连接的第二枢转接头(6)，
其中所述驱动单元(3)被配置为通过所述连接臂(4)围绕所述第一枢转接头(5)枢转或所述驱动单元(3)围绕所述第二枢转接头(6)枢转或所述连接臂(4)和所述驱动单元(3)围绕两个枢转接头(5、6)枢转来移入水中和从水中移出。
18.一种船舶(100)，其包括如权利要求1至17中任一项所述的船舶推进系统(1)。
19.一种操作如权利要求1至17中任一项所述的船舶推进系统(1)的方法，其包括：
- 在船舶(100)上提供如权利要求1至17中任一项所述的船舶推进系统(1)，
- 接收指示所述驱动单元(3)的操作模式的启动消息，
- 基于所述启动消息而控制所述驱动单元(3)，
- 接收海滩模式启动消息，
- 响应于接收到所述海滩模式启动消息，而将所述下部(21)旋转到所述一个或多个螺旋桨(13a、13b)相对于所述船舶面向船尾的位置，和/或
- 接收游泳模式启动消息，
- 响应于接收到所述游泳模式启动消息，而将所述下部21旋转到所述一个或多个螺旋桨13a、13b至少面向前方且与所述一个或多个螺旋桨的面向船尾的位置相比具有最小90度的位置。
20.如权利要求19所述的方法，其还包括
响应于接收到海滩模式启动消息，使所述驱动单元进入减小吃水操作模式，和/或
响应于接收到游泳模式启动消息，使所述驱动单元进入最大吃水位置。
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