CN118560902A - 仓储控制方法及仓储控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了仓储控制方法及仓储控制系统，其中仓储控制方法先通过堆叠机将两个托盘货物堆叠后，再将堆叠的托盘货物放置在承重栈板上，最后将放置有两个托盘货物的承重栈板输送到入库移载机构处；由入库移载机构将放置有托盘货物的承重栈板输送到其对应的出入库机构处；最后由出入库机构将放置有托盘货物的承重栈板放置到其对应的货架上。本发明通过设置堆叠机将两个托盘货物堆叠后再输送到货架区进行入库，这样能够有效地提高入库效率，减少入库移载机构和出入库机构的动作频次，为后续高效的出库和装车提供了便利条件。采用承重栈板承载两个托盘货物，能够有效保证货物转移的稳定性，避免下层托盘货物的托盘因较大负重变形而影响稳定的输送。

Description

仓储控制方法及仓储控制系统

技术领域

本发明涉仓储系统，尤其是仓储控制方法及仓储控制系统。

背景技术

企业生产中，常需要设置仓库系统来进行货物的存储。

如申请公布号为CN110525870A的发明专利揭示了一种多层托盘式立体仓库模块及立体仓库。

这种立体仓库中，在进行入库、出库时，每次是将一个托盘货物进行入库或出库，对应的货物存取机构的动作频次高，且入库、出库的效率相对较低。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种仓储控制方法及仓储控制系统。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

仓储控制方法，包括如下步骤：

S1，控制上货机构将一托盘货物输送到一堆叠机的接料输送机处；

S2，控制所述堆叠机将所述托盘货物抬升至接料输送机上方；

S3,控制所述上货机构将另一托盘货物输送到所述接料输送机处，接着控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到接料输送机处的托盘货物上；

S4,控制所述堆叠机将叠放在一起的两个托盘货物抬升至接料输送机上方；

S5,控制栈板供应机构将一承重栈板输送到所述接料输送机处，接着，控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到所述接料输送机处的承重栈板上；

S6，控制所述接料输送机将放置有托盘货物的承重栈板输送到入库移载机构处；

S7,控制所述入库移载机构将放置有托盘货物的承重栈板输送到其对应的出入库机构处；

S8,控制所述出入库机构将放置有托盘货物的承重栈板放置到其对应的货架上。

优选的，所述S1包括如下过程：

S11,控制上货机构将进入其上的所述托盘货物输送到第一打带机处并控制第一打带机在托盘货物上绑扎带；

S12,控制上货机构将所述托盘货物输送到第二打带机处绑扎带，所述第二打带机和第一打带机在所述托盘货物上绑扎的扎带呈井字形分布；

S13,控制上货机构将所述托盘货物输送到缠膜机处，控制所述缠膜机在所述托盘货物位于托盘上方的部分的外周缠绕薄膜；

S14,控制上货机构将所述托盘货物输送到第一贴标机处，控制所述第一贴标机在所述货物上贴第一标签；

S15,控制上货机构将所述托盘货物输送到所述堆叠机处。

优选的，所述上货机构包括二号输送机，所述二号输送机旁设置有合盖工位，所述合盖工位处设置有第一读取装置。

优选的，所述上货机构包括依次设置的一号输送机、二号输送机、一号转盘输送机、三号输送机、二号转盘输送机、四号输送机、三号转盘输送机、五号输送机、四号转盘输送机、六号输送机、五号转盘输送机，所述六号输送机和五号转盘输送机之间设置有缓存区。

优选的，所述S6包括：

S61,所述接料输送机将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物输送到外形检测机构处进行外形检测;

S62,若确定外形检测不合格，则将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到第二异常处理输送机上；

S63,若确定外形检测合格，则将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到所述入库移载机构。

优选的，所述S6中，先控制所述接料输送机将叠放有托盘货物的承重栈板输送到贴标输送机处，控制所述贴标输送机旁的第二贴标机在所述承重栈板上的托盘货物的侧面贴第二标签，所述第二标签存储有所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物要存放到的位置，所述托盘货物根据托盘货物的种类分区存放。

优选的，所述出入库机构包括位于每个进出库通道处的RGV移载车及衔接在每个所述RGV移载车和入库移载机构之间的转接输送线，所述RGV移载车衔接出库输送线，所述出库输送线与所述入库移载机构分布在所述货架区的相对两侧。

优选的，所述出库输送线包括主输送线，所述主输送线的侧部设置有与每个所述RGV移载车匹配的出库转接线，所述出库转接线用于将出入库机构转移到其上的承重栈板及托盘货物转移到所述主输送线上。

优选的，所述出库输送线连接栈板回流输送线，所述栈板回流输送线包括栈板堆垛机，所述栈板回流输送线与一所述出入库机构对接，所述入库移载机构还连接所述栈板供应机构。

仓储控制系统，包括：

上货单元，用于控制上货机构将一托盘货物输送到一堆叠机的接料输送机处；

第一抬升单元，用于控制所述堆叠机将所述托盘货物抬升至接料输送机上方；

第一堆叠单元,用于控制所述上货机构将另一托盘货物输送到所述接料输送机处，接着控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到接料输送机处的托盘货物上；

第二抬升单元,用于控制所述堆叠机将叠放在一起的两个托盘货物抬升至接料输送机上方；

第二堆叠单元,用于控制栈板供应机构将一承重栈板输送到所述接料输送机处，接着，控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到所述接料输送机处的承重栈板上；

出料单元，用于控制所述接料输送机将放置有托盘货物的承重栈板输送到入库移载机构处；

转移单元,用于控制所述入库移载机构将放置有托盘货物的承重栈板输送到其对应的出入库机构处；

入库单元,用于控制所述出入库机构将放置有托盘货物的承重栈板放置到其对应的货架上。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本发明的方法通过设置堆叠机将两个托盘货物堆叠后再输送到货架区进行入库，这样能够有效地提高入库效率，减少入库移载机构和出入库机构的动作频次，同时为后续高效的出库和装车提供了便利条件。并且，采用承重栈板承载两个托盘货物，能够有效保证货物转移的稳定性，避免下层托盘货物的托盘因较大负重变形而影响稳定的输送。

本发明的上货机构能够将托盘、围板及顶盖通过扎带捆绑固定，并且在捆绑后通过缠膜机缠膜，能够有效保证托盘货物的结构稳定，从而为后续托盘货物可靠地堆叠在一起提供了基础条件，有利于保证托盘货物堆叠后的稳定性。

本发明的上货机构能够进行不同的托盘货物上货，并且通过设置缓存区能够保证进入到堆叠机处的两个托盘货物相同，从而便于准确地实现进出货控制。

本发明的出库输送线通过主输送线与多个出库转接线配合，能够同时进行多个堆叠的托盘货物同步出货，有利于提高出货效率。

本发明通过栈板回流输送线与出入库机构及入库移载机构配合，能够有效地将出货后的承重栈板堆叠后输送回栈板供应机构处，从而有效地提高出入库机构及入库移载机构的利用效率。

附图说明

图1是本发明的仓储系统的俯视图；

图2是本发明的上货机构的俯视图；

图3是本发明的货架区、出入库机构及入库移载机构部分的局部俯视图；

图4是本发明的RGV移载车的俯视图；

图5是本发明的叉取机构的俯视图；

图6是本发明的伺服转台及其上伸缩货叉的侧视图；

图7是本发明的仓储控制方法的过程示意图；

图8是本发明的仓储系统具有两个上货机构的俯视图；

图9是本发明的上货机构具有缓存区的俯视图；

图10是本发明的货架区、出入库机构、入库移载机构及出库输送线部分的局部俯视图；

图11是本发明的栈板供应机构与所述入库移载机构连接的俯视图；

图12是本发明的转盘输送机的立体图；

图13是图12的局部放大图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

下面结合附图对本发明揭示的仓储控制方法进行阐述，所述仓储控制方法基于一仓储系统，如附图1所示，所述仓储系统包括：

堆叠机100，用于进行托盘货物的堆叠，其包括接料输送机；

上货机构200，与所述堆叠机100的接料输送机对接，用于将托盘货物输送到所述接料输送机处；

栈板供应机构300，与所述上货机构200对接，用于向所述接料输送机输送承重栈板；

货架区400，设置有多排或多列用于存储托盘货物的货架及位于货架间的进出库通道；

一组出入库机构500，设置在进出库通道处，用于将转移到其上的承重栈板及承重栈板上的托盘货物放置到对应的货架上；

入库移载机构600，用于接收所述接料输送机输出的放置有托盘货物的承重栈板并将其转移到对应的出入库机构500处。

具体的，如附图2所示，所述堆叠机100可以是已知的可行堆垛机，其具体结构为已知技术，此处不作赘述。

所述托盘货物可以是托盘及放置在托盘上的货物构成，较优的，为了便于稳定的堆叠，所述托盘货物是围板箱及装在围板箱内的货物构成。可以通过叉车、AGV等可行设备将所述托盘货物转移到所述上货机构处。

所述上货机构200可以是多段输送机依次设置得到，所述输送机可以是已知的链板输送机或滚筒输送机等。

如附图2所示，所述栈板供应机构300包括设置在所述上货机构200侧部的拆垛机310，所述拆垛机310用于将堆叠的承重栈板拆垛后逐一输送到所述上货机构200处，所述上货机构200将输送到其上的所述承重栈板输送到所述堆叠机100处，所述承重栈板较优为钢栈板，其具有足够的强度、刚度等，从而能够保证稳定性。

所述货架区400位于所述上货机构200的侧部，每排或每列货架的排布方向与所述上货机构200的输送方向一致。

如附图3所示，所述出入库机构500包括一组设置在每个进出库通道处的所述RGV移载车510以及与每个所述RGV移载车510匹配的入库转接线520。

如附图3-附图6所示，所述RGV移载车510包括第一地轨501，所述第一地轨501沿平行于所述上货机构200的输送方向延伸，所述第一地轨501上可相对其移动地设置有第一车体502，所述第一车体502上设置有出入库输送机503及位于所述出入库输送机503旁的叉取机构504。所述出入库输送机503的输送方向垂直于所述第一地轨501的延伸方向。所述叉取机构504用于将所述出入库输送机503上的承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到货架上，所述叉取机构504的具体结构可以根据需要设计，例如，在一种实施例中，所述叉取机构504包括设置在第一车体502上的固定架505，所述固定架505上可相对其上下移动地设置有升降座506，所述第一车体502上还设置有驱动所述升降座506升降的升降驱动机构507，所述升降驱动机构507例如是伺服模组、液压缸等可行的器件，此处不作限定。所述升降座506上设置有伺服转台508，所述伺服转台508上设置有伸缩货叉509。

如附图3所示，所述入库转接线520包括接入输送机521及第一移载输送机522，所述接入输送机521的输送方向平行于所述第一地轨501的延伸方向且位于所述第一移载输送机和入库移载机构之间，所述第一移载输送机522可以是已知的顶升移载输送机或转盘输送机，此处不作赘述。

如附图3所示，所述入库移载机构600位于所述货架区400的一侧且与一组所述接入输送机521衔接，所述入库移载机构600为一RGV小车，其包括与所述第一地轨501垂直的第二地轨610，所述第二地轨610上可移动地设置有第二车体，所述第二车体上设置有运载输送机620，所述运载输送机620的输送方向垂直于所述第二地轨610的延伸方向。

整个仓储系统工作时通过控制装置结合各位置的传感器等来进行自动控制，对应的，如附图7所示，所述仓储控制方法包括如下步骤：

S1，控制装置控制上货机构200将一托盘货物输送到所述堆叠机100的接料输送机处。

S2，接着，控制装置控制所述堆叠机100将所述托盘货物抬升至接料输送机上方，此时，所述托盘货物与接料输送机之间的高差大于一个托盘货物的高度。

S3,接着，控制装置控制所述上货机构200将另一托盘货物输送到所述接料输送机处，接着控制所述堆叠机100将其抬起的托盘货物放置到接料输送机处的托盘货物上。

S4,然后，控制装置控制所述堆叠机100将叠放在一起的两个托盘货物抬升至接料输送机上方，此时，底部的托盘货物与接料输送机之间的高度大于一个承重栈板的高度。

S5,随后，控制装置控制栈板供应机构300将一承重栈板输送到所述上货机构200处并控制所述上货机构200将所述承重栈板输送到所述接料输送机处。接着，控制所述堆叠机100将其抬起的托盘货物放置到所述接料输送机处的承重栈板上。

S6，控制装置控制所述入库移载机构600的第二车体移动至其上的运载输送机620与所述接料输送机对接的位置后，控制所述接料输送机将放置有托盘货物的承重栈板转移到的运载输送机620上。

S7,控制所述入库移载机构600将放置有托盘货物的承重栈板输送到其对应的出入库机构500处；

S8,控制所述出入库机构500将放置有托盘货物的承重栈板放置到其对应的货架上。

实施例2

本实施例在上述实施例1的基础上进一步改进如下：

如附图2所示，为了保证后续托盘货物堆叠的稳定性，所述上货机构200包括依次设置的一号输送机201、二号输送机202、一号转盘输送机203、三号输送机204、二号转盘输送机205、四号输送机206、三号转盘输送机207、五号输送机208、四号转盘输送机209、六号输送机210、五号转盘输送机211。

所述一号输送机201、二号输送机202、三号输送机204、四号输送机206、五号输送机208及六号输送机210可以是已知的滚筒输送机或链板输送机，此处不作限定。

所述一号转盘输送机203、二号转盘输送机205、三号转盘输送机207、四号转盘输送机209及五号转盘输送机211的结构相同，它们可以采用已知的可行结构，此处不作赘述。

所述二号输送机202旁设置有合盖工位212，人工或通过合盖机器人将托盘货物的顶盖（围板箱的顶盖）盖在托盘货物的围板的顶部，这样能够充分利用绑扎带、缠绕薄膜等操作时的作业时间进行合盖操作。

同时，所述二号输送机202更优为称重输送机，托盘货物在所述二号输送机202处称得托盘货物的重量，同时，在所述合盖工位212处或二号输送机旁还设置有第一读取装置（图中未示出）来读取所述二号输送机202处的托盘货物上的标签的信息。

所述一号转盘输送机的侧部设置有第一异常处理输送机213，用于进行异常的托盘货物处理。

所述二号转盘输送机205处设置有第一打带机214，所述第一打带机214是已知的穿箭式打带机，其具体结构为已知技术，此处不作赘述，其能够将托盘、围板及顶盖通过扎带绑在一起。

所述三号转盘输送机207处设置有第二打带机215，所述第二打带机215同样是已知的穿箭式打带机，此处不作赘述。

所述四号转盘输送机209处设置有已知的缠膜机216，其用于对所述四号转盘输送机209处的托盘货物进行缠膜，具体是在围板箱的围板及顶盖侧部缠绕薄膜。

所述六号输送机210旁设置有第一贴标机217，所述第一贴标机217用于在所述六号输送机210处的托盘货物上贴第一标签，所述第一标签例如是RFID标签或者带有条码或二维码的标签等。

所述五号转盘输送机211衔接所述栈板供应机构300。

如附图8所示，所述上货机构200的数量可以根据需要设计，较优为两个，两个所述上货机构200之间通过至少一个转移输送线218对接，具体的，所述转移输送线218衔接在两个所述上货机构200的一号转盘输送机之间，从而可以将异常的托盘货物转移到同一个第一异常处理输送机处进行异常托盘货物的处理。同时，两个所述五号转盘输送机211通过栈板过渡输送机224连接。

对应的，所述S1包括如下过程：

S10,控制装置控制AGV小车将未盖上顶盖的托盘货物（装有货物且顶盖未盖的围板箱）移动到所述一号输送机201处，然后所述一号输送机201将所述托盘货物输送到所述二号输送机202处，人工或自动化设备将顶盖盖在围板上，获取二号输送机202测得的重量及通过所述第一读取装置读取所述托盘货物上的标签的相关信息，所述相关信息至少包括所述托盘货物的围板箱的重量、围板箱内所装的货物类型等，因此，可以根据围板箱的重量和二号输送机202测得的重量确出围板箱内的货物重量，进而可以判断货物重量是否符合要求并控制所述二号输送机202将所述托盘货物输送到所述一号转盘输送机203处，当确定货物重量不符合要求时，控制所述一号转盘输送机203将所述托盘货物输送到其侧部的第一异常处理输送机处进行处理。当确定货物重量符合要求时，则控制所述一号转盘输送机203将所述托盘货物输送到所述三号输送机204处。

S11,控制上货机构200将进入其上的所述托盘货物输送到第一打带机214处并控制第一打带机在托盘货物上绑扎带；具体的，控制所述三号输送机204将所述托盘货物输送到所述第二转盘输送机处，然后控制所述第一打带机214在所述托盘货物上打两根扎带。

S12,控制所述上货机构200将所述托盘货物输送到第二打带机215处绑扎带，所述第二打带机215和第一打带机214在所述托盘货物上绑扎的扎带呈井字形分布；具体的，控制所述二号转盘输送机205及四号输送机206将所述托盘货物移动到所述三号转盘输送机207处，然后控制所述三号转盘输送机207将所述托盘货物水平转动90°，接着控制所述第二打带机215在所述托盘货物上再打两根扎带，从而两次绑在托盘货物上的扎带呈井字形分布，完成打带后，所述三号转盘输送机207使所述托盘货物反向转动90°复位。

S13,控制上货机构200将所述托盘货物输送到缠膜机216处，控制所述缠膜机216在所述托盘货物位于托盘上方的部分的外周缠绕薄膜；具体的，控制所述三号转盘输送机207及五号输送机208将所述托盘货物输送到四号转盘输送机209处，人工将缠膜机216的薄膜的头部贴在所述托盘货物的侧面后，控制所述四号转盘输送机209驱动所述托盘货物转动，同时启动所述缠膜机216以使两者配合在所述托盘货物的围板及盖板的侧部缠绕薄膜。

S14,控制上货机构200将所述托盘货物输送到第一贴标机处，控制所述第一贴标机在所述货物上贴第一标签；具体的，所述四号转盘输送机209将所述托盘货物输送到所述六号输送机210处，然后控制所述第一贴标机打印第一标签并贴附在所述托盘货物的侧部，所述第一标签存储有所述托盘货物对应的信息，例如货物重量，货物类型等信息。

S15,控制上货机构200将所述托盘货物输送到所述堆叠机100处。即控制所述六号输送机210及五号转盘输送机211将所述托盘货物输送到所述堆叠机100处进行堆垛。

实施例3

在上述实施例中，所述托盘货物可以仅有一种，即每个托盘货物中所存储的货物类型是相同的。

然而，在实际生产时，所述托盘货物常常是多种多样的，即不同托盘货物中存储的货物是不同类型的。而在进行托盘货物堆叠时，需要将同种托盘货物堆叠到一起。对应的，如附图9所示，为了避免两个连续的托盘货物不是同一类型而影响到后续的堆叠，所述上货机构200还包括衔接在所述六号输送机210和五号转盘输送机211之间的缓存区219，所述缓存区219包括至少一个六号转盘输送机220，所述六号转盘输送机220的数量例如为2-5个，较优为4个，并且相邻六号转盘输送机220之间通过缓存转接输送机221衔接，同时，最上游的六号转盘输送机220连接所述六号输送机210，最下游的六号转盘输送机220通过衔接输送机222连接所述五号转盘输送机211。同时，在每个所述六号转盘输送机220的至少一侧设置有缓存输送机223，较优的，所述六号转盘输送机220的两侧均设置缓存输送机223。

对应的，所述S1包括如下过程：根据托盘货物进入到所述上货机构的顺序及托盘货物的种类将两个相同种类的托盘货物配对，并且按照完成配对的顺序将托盘货物输送到所述堆叠机处。

下面以所述上货机构200连续输送的6个托盘货物为例进行说明，为了方便说明，将6个托盘货物按照它们进入上货机构的先后顺序依次定义为一号托盘货物～六号托盘货物。

假设，一号托盘货物～六号托盘货物依次移动到合盖工位处后确定一号托盘货物、三号托盘货物为第一类，二号托盘货物、四号托盘货物为第二类，五号托盘货物及六号托盘货物为第三类；则将一号托盘货物、三号托盘货物配对且它们是完成配对的第一对，将二号托盘货物和四号托盘货物配对且它们是完成配对的第二对，将五号托盘货物及六号托盘货物配对且它们是完成配对的第三对。因此，先将一号托盘货物输送到所述堆叠机处，由于二号托盘货物位于三号托盘货物和一号托盘货物之间，因此，需要先把二号托盘货物转移到缓存区的一缓存输送机处缓存，当三号托盘货物输送到所述二号托盘货物所在的缓存输送机下游时，先使所述二号托盘货物向所述堆叠机输送，再将所述四号托盘货物、五号托盘货物及六号托盘货物依次向堆叠机输送。

假设，一号托盘货物～六号托盘货物依次移动到合盖工位处后确定一号托盘货物、四号托盘货物为第一类，二号托盘货物、三号托盘货物为第二类，五号托盘货物及六号托盘货物为第三类；则将一号托盘货物、四号托盘货物配对，但是它们不是完成配对的第一对而是完成配对的第二对，将二号托盘货物和三号托盘货物配对且它们是完成配对的第一对，将五号托盘货物及六号托盘货物配对且它们是完成配对的第三对。由于，一号托盘货物不是最先完成配对的，因此，先将一号托盘货物输送到缓存区的一缓存输送机处缓存，再将二号托盘货物和三号托盘货物输送到所述堆叠机处，当三号托盘货物输送到所述一号托盘货物所在的缓存输送机223下游时，再使所述一号托盘货物先向所述堆叠机输送，接着将所述四号托盘货物、五号托盘货物及六号托盘货物依次向堆叠机输送。

进一步，为了保证进入到堆叠机100处的托盘货物是同一种类，在所述五号转盘输送机211的侧部或者衔接在五号转盘输送机211和堆叠机100之间的上货输送机的侧部还设置有第二读取装置，所述第二读取装置用于读取托盘货物侧部的第一标签，从而确定所述托盘货物的种类。

实施例4

在上述各实施例的基础上，本实施例中在所述堆叠机100和入库移载机构600之间还设置有外形检测机构700，所述外形检测机构700包括检测输送机710，所述检测输送机710旁设置有检测架（图中未示出），所述检测架上设置有5组对射传感器（图中未示出），每组对称传感器形成一个平面检测区，五个平面检测区用于分别对堆叠在一起的承重栈板及承重栈板上的托盘货物的四个侧面及顶面进行检测，若任一对射传感器检测到承重栈板及承重栈板上的托盘货物时，则确认外形不合格，不可入库；反之，没有任何对射传感器检测到所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物，则确认外形合格可以入库。同时，所述检测输送机710和入库移载机构600之间还设置有七号转台输送机720，所述七号转台输送机720侧部设置有第二异常处理输送机730，所述七号转台输送机720可以通过导入输送机740连接所述入库移载机构600。

对应的，所述S6包括：

S61,所述接料输送机将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物输送到外形检测机构700处进行外形检测;

S62,若确定外形检测不合格，则将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到第二异常处理输送机730上，由人工进行异常处理。

S63,若确定外形检测合格，则控制外形检测机构700将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到所述入库移载机构600处。

进一步，在所述堆叠机100和外形检测机构700之间还设置有贴标输送机750，所述贴标输送机750旁设置有第二贴标机760，所述第二贴标机760用于打印第二标签并将所述第二标签贴附到所述贴标输送机处的堆叠在一起的托盘货物上，所述第二标签存储有堆叠的托盘货物的信息，所述信息包括每个托盘货物的货物重量、货物类型、要存放到的位置等信息，从而便于在后续通过读取第二标签的信息以便于确定每个承重栈板及承重栈板上的托盘货物的存放位置及出货位置，例如在所述导入输送机740处设置有读取装置以读取所述第二标签，进而确定每个承重栈板及承重栈板上的托盘货物的存放位置。并且，在打印第二标签之前，确定所述贴标输送机处的承重栈板及其上堆叠的托盘货物要存放到的位置，在确定所述贴标输送机处的承重栈板及其上堆叠的托盘货物要存放的位置时，是根据承重栈板上的托盘货物的种类分区存放，即每一类托盘货物存放在一排或一列货架处。

实施例5

本实施例在上述实施例的基础上，进一步增加了出库结构，具体的，如附图10所示，一组出入库机构500还衔接出库输送线800，所述出库输送线800与所述入库移载机构600分布在所述货架区400的相对两侧。

进一步，所述出库输送线800包括主输送线801，所述主输送线801的侧部设置有与每个所述出入库机构500匹配的出库转接线802。所述主输送线801包括一排八号转盘输送机803，每个八号转盘输送机803与一个出库转接线802对接，每个所述出库转接线802设置在一出入库机构500侧部，所述出库转接线802包括相互连接的九号转盘输送机804及输出输送机805，所述九号转盘输送机804用于接收出入库机构500输送的承重栈板及承重栈板上的托盘货物并将其输送到所述输出输送机805处，所述输出输送机805用于将承重栈板及承重栈板上的托盘货物输送到所述八号转盘输送机803处。

相邻八号转盘输送机803之间通过传送输送机806连接，同时，最下游的两个八号转盘输送机803位于仓库区的外侧且分别连接一出库输送机807。

出库时，任一所述出入库机构500取一个承重栈板及承重栈板上的托盘货物后，所述出入库机构500将其取出的承重栈板及承重栈板上的托盘货物输送到其旁的出库转接线802处，所述出库转接线802将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到所述主输送线801处，所述主输送线801将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物输送到一出库输送机807处，最后由叉车叉取承重栈板上堆叠的两个托盘货物并装车。

实施例6

在通过叉车将承重栈板上的托盘货物取走后，需要对承重栈板回收后再次转移到栈板供应机构300处。

较优的，如附图10所示，使两个所述出库输送机807连接栈板回流输送线900，所述栈板回流输送线900包括与两个所述出库输送机807分别连接的十号转盘输送机901，两个所述十号转盘输送机901之间通过第一回流输送线902连接，所述栈板回流输送线900还包括与一个十号转盘输送机901连接的栈板堆垛机903，所述栈板堆垛机903通过第二回流输送线904连接最下游的出库转接线802，所述第二回流输送线及栈板堆垛机903位于所述主输送线801和货架区400之间。

所述入库移载机构600还连接所述栈板供应机构300。此时，如附图11所示，所述栈板供应机构300除了包括所述拆垛机310，还包括连接在所述拆垛机310和入库移载机构600之间的第三回流输送线，所述第三回流输送线包括第一回流输送机320、转向输送机330及第二回流输送机340，所述第一回流输送机320为多段且依次连接，所述第一回流输送机320的输送方向垂直于所述第二地轨610，所述第二回流输送机340的输送方向垂直于所述第一回流输送机320的输送方向，所述转向输送机330为已知的转盘输送机，此处不作赘述，其用于将承重栈板由第一回流输送机320转移到所述第二回流输送机340处。

当堆叠的托盘货物从承重栈板上移走后，所述十号转盘输送机901将承重栈板转移到所述栈板堆垛机903处，所述栈板堆垛机903将承重栈板堆叠在一起，当堆叠到一定数量后，所述栈板堆垛机903将堆叠的承重栈板通过所述第二回流输送线输送到最下游的出库转接线802上，最下游的出库转接线802将堆叠的承重栈板输送到其连接的所述出入库机构500处，所述出入库机构500将堆叠的承重栈板输送到所述入库移载机构600处，所述入库移载机构600将堆叠的承重栈板输送到所述第三回流输送线，所述第三回流输送线将堆叠的承重栈板输送到所述拆垛机310处进行拆垛。

实施例7

由于需要进行堆叠的托盘货物输送，如托盘货物较重，一号～十号转盘输送机如果采用常规的转盘输送机的结构，则当堆叠的托盘货物移动到转盘输送机的运输组件A01的输出端时，运输组件A01的输出端会因为较大的重量而出现下坠导致承重栈板及承重栈板上的托盘货物无法有效输送到下游。

因此，更优的，如附图12所示，所述转盘输送机包括运输组件A01，所述运输组件A01可以是已知的链板输送机、滚筒输送机等，此处不作赘述，所述运输组件A01通过其底部中间位置的回转支承A02可自转地设置在底座A03上，同时，所述回转支承A02连接驱动其自转的旋转驱动组件A04，所述旋转驱动组件A04包括与所述回转支承A02外周的齿啮合的齿轮及驱动所述齿轮自转的电机。

如附图12、附图13所示，所述运输组件A01的底部设置有万向球A05，所述万向球A05与所述运输组件A01的两端对应，所述万向球A05的滚珠A06朝下设置，所述底座A03的顶部设置有4个分布在所述底座A03四侧的承载板A07，在一位置时，所述万向球A05位于两个承载板A07上，从而能够有效地对所述输送机进行支撑，当所述输送机转动90°时，所述万向球A05位于另外两个承载板A07上。为了保证万向球A05的滚珠A06能够顺利的移动到承载板A07上，每个所述承载板A07的顶部的两条短棱处形成有倒角A08以使万向球A05能够移动到承载板A07的中间位置。

实施例8

本实施例揭示了一种仓储控制系统，包括：

上货单元，用于控制上货机构200将一托盘货物输送到一堆叠机100的接料输送机处；

第一抬升单元，用于控制所述堆叠机100将所述托盘货物抬升至接料输送机上方；

第一堆叠单元,用于控制所述上货机构200将另一托盘货物输送到所述接料输送机处，接着控制所述堆叠机100将其抬起的托盘货物放置到接料输送机处的托盘货物上；

第二抬升单元,用于控制所述堆叠机100将叠放在一起的两个托盘货物抬升至接料输送机上方；

第二堆叠单元,用于控制栈板供应机构300将一承重栈板输送到所述接料输送机处，接着，控制所述堆叠机100将其抬起的托盘货物放置到所述接料输送机处的承重栈板上；

转移单元，用于控制所述接料输送机将放置有托盘货物的承重栈板输送到入库移载机构600处；

入库单元,用于控制所述出入库机构500将放置有托盘货物的承重栈板放置到其对应的货架上。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.仓储控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，控制上货机构将一托盘货物输送到一堆叠机的接料输送机处；

S2，控制所述堆叠机将所述托盘货物抬升至接料输送机上方；

S3,控制所述上货机构将另一托盘货物输送到所述接料输送机处，接着控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到接料输送机处的托盘货物上；

S4,控制所述堆叠机将叠放在一起的两个托盘货物抬升至接料输送机上方；

S5,控制栈板供应机构将一承重栈板输送到所述接料输送机处，接着，控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到所述接料输送机处的承重栈板上；

S6，控制所述接料输送机将放置有托盘货物的承重栈板输送到入库移载机构处；

S7,控制所述入库移载机构将放置有托盘货物的承重栈板输送到其对应的出入库机构处；

S8,控制所述出入库机构将放置有托盘货物的承重栈板放置到其对应的货架上。

2.根据权利要求1所述的仓储控制方法，其特征在于：所述S1包括如下过程：

S11,控制上货机构将进入其上的所述托盘货物输送到第一打带机处并控制第一打带机在托盘货物上绑扎带；

S12,控制上货机构将所述托盘货物输送到第二打带机处绑扎带，所述第二打带机和第一打带机在所述托盘货物上绑扎的扎带呈井字形分布；

S13,控制上货机构将所述托盘货物输送到缠膜机处，控制所述缠膜机在所述托盘货物位于托盘上方的部分的外周缠绕薄膜；

S14,控制上货机构将所述托盘货物输送到第一贴标机处，控制所述第一贴标机在所述货物上贴第一标签；

S15,控制上货机构将所述托盘货物输送到所述堆叠机处。

3.根据权利要求1所述的仓储控制方法，其特征在于：所述上货机构包括二号输送机，所述二号输送机旁设置有合盖工位，所述合盖工位处设置有第一读取装置。

4.根据权利要求1所述的仓储控制方法，其特征在于：所述上货机构包括依次设置的一号输送机、二号输送机、一号转盘输送机、三号输送机、二号转盘输送机、四号输送机、三号转盘输送机、五号输送机、四号转盘输送机、六号输送机、五号转盘输送机，所述六号输送机和五号转盘输送机之间设置有缓存区。

5.根据权利要求1所述的仓储控制方法，其特征在于：所述S6包括：

S61,所述接料输送机将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物输送到外形检测机构处进行外形检测;

S62,若确定外形检测不合格，则将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到第二异常处理输送机上；

S63,若确定外形检测合格，则将所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物转移到所述入库移载机构。

6.根据权利要求1所述的仓储控制方法，其特征在于：所述S6中，先控制所述接料输送机将叠放有托盘货物的承重栈板输送到贴标输送机处，控制所述贴标输送机旁的第二贴标机在所述承重栈板上的托盘货物的侧面贴第二标签，所述第二标签存储有所述承重栈板及承重栈板上的托盘货物要存放到的位置，所述托盘货物根据托盘货物的种类分区存放。

7.根据权利要求1-6任一所述的仓储控制方法，其特征在于：所述出入库机构包括位于每个进出库通道处的RGV移载车及衔接在每个所述RGV移载车和入库移载机构之间的转接输送线，所述RGV移载车衔接出库输送线，所述出库输送线与所述入库移载机构分布在货架区的相对两侧。

8.根据权利要求7所述的仓储控制方法，其特征在于：所述出库输送线包括主输送线，所述主输送线的侧部设置有与每个所述RGV移载车匹配的出库转接线，所述出库转接线用于将出入库机构转移到其上的承重栈板及托盘货物转移到所述主输送线上。

9.根据权利要求7所述的仓储控制方法，其特征在于：所述出库输送线连接栈板回流输送线，所述栈板回流输送线包括栈板堆垛机，所述栈板回流输送线与一所述出入库机构对接，所述入库移载机构还连接所述栈板供应机构。

10.仓储控制系统，其特征在于，包括：

上货单元，用于控制上货机构将一托盘货物输送到一堆叠机的接料输送机处；

第一抬升单元，用于控制所述堆叠机将所述托盘货物抬升至接料输送机上方；

第一堆叠单元,用于控制所述上货机构将另一托盘货物输送到所述接料输送机处，接着控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到接料输送机处的托盘货物上；

第二抬升单元,用于控制所述堆叠机将叠放在一起的两个托盘货物抬升至接料输送机上方；

第二堆叠单元,用于控制栈板供应机构将一承重栈板输送到所述接料输送机处，接着，控制所述堆叠机将其抬起的托盘货物放置到所述接料输送机处的承重栈板上；

出料单元，用于控制所述接料输送机将放置有托盘货物的承重栈板输送到入库移载机构处；

转移单元,用于控制所述入库移载机构将放置有托盘货物的承重栈板输送到其对应的出入库机构处；

入库单元,用于控制所述出入库机构将放置有托盘货物的承重栈板放置到其对应的货架上。