CN118457907A - 具有双重同步输出的集成位置传感器 - Google Patents

Abstract

系统配置显著减少了机电致动器(EMA)与EMA控制器(EMAC)之间所需的互连部的数量，同时维持目标应用所需的冗余性和其他安全方面。这允许简化EMA和EMAC中的多个传感器之间的通信接口以及在EMAC内统一多个传感器的接口，从而导致成本和重量降低，这对于许多航空航天产品和应用(包括无人载具(例如，UAM/UAV)应用)而言可能是显著的。

Description

具有双重同步输出的集成位置传感器

相关申请的交叉引用

本申请要求于2023年2月7日提交的先前提交的临时专利申请号63/483,646的权益，该临时专利申请据此全文以引用方式并入本文。

技术领域

本公开涉及位置传感器和位置感测系统，并且更具体地涉及具有双重同步输出的集成位置传感器。

背景技术

现代飞行器正在发展成用于致动要求的更电动的架构，包括用于飞行控制表面控制、引擎倾斜控制和推进器螺距控制以及多种其他实用应用的更电动的架构。更电动的控制依赖于具有机电电机的机电致动器(EMA)的使用。机电致动器又依赖于机电致动器控制器(EMAC)。一些飞行器致动要求被分类为飞行临界的，因此需要高完整性EMA控制以防止失去控制或错误控制。由于飞行临界性，包括电子电路和软件的EMAC也必须具有高完整性。

大多数EMA包括输出位置传感器，EMAC利用该输出位置传感器作为它们控制的反馈。例如，许多EMA包括电机换向传感器和致动器杆位置传感器。两个传感器都向EMAC控制逻辑提供位置反馈。通常，每个唯一的EMA传感器经由其自己的接口交接。在冗余传感器的情况下，冗余传感器的每个部分经由单独的接口交接以实现鲁棒性和冗余性。这种配置增大了EMA和EMAC之间的互连导线的数量，从而增大了EMA和EMAC两者的重量(EMA和EMAC两者内的内部布线所需的连接器尺寸和导线数量)并且增大了EMA和EMAC之间的互连电缆束的重量(高数量的互连导线)。

因此，需要一种不表现出上述缺点的传感器配置。本实例公开解决了这个需要。

发明内容

提供本发明内容以便以简化形式描述所选概念，这些概念在具体实施方式中进一步描述。本发明内容不旨在识别要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用于帮助确定要求保护的主题的范围。

本公开显著减少了EMA与EMAC之间所需的互连部的数量，同时维持目标应用所需的冗余性和其他安全方面。这允许简化EMA和EMAC中的多个传感器之间的通信接口以及在EMAC内统一多个传感器的接口，从而导致成本和重量降低，这对于许多航空航天产品和应用(包括无人载具(例如，UAM/UAV)应用)而言可能是显著的。

在一个实施方案中，致动器控制系统包括致动器控制器和致动器。致动器控制器被耦接以接收指示部件的命令位置的位置命令数据，并且被配置成在接收到位置命令数据时生成并提供致动器命令。致动器与致动器控制器能够操作地通信并且被耦接以从致动器控制器接收致动器命令。致动器被配置成在接收到致动器命令时将部件移动到命令位置并且将反馈数据提供给致动器控制器。致动器包括致动器电机、致动器输出接口、多个电机位置传感器、多个致动器输出位置传感器、多个致动器处理器以及多个致动器通信总线。电机能够移动到旋转电机位置。致动器输出接口耦接到电机并且适于耦接到部件。致动器输出接口能够移动到致动器输出位置。每个电机位置传感器被配置成提供表示旋转电机位置的电机位置数据。每个致动器输出位置传感器被配置成提供表示致动器输出位置的致动器位置数据。每个致动器处理器(i)与电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器接收电机位置数据，以及(ii)与致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器接收致动器位置数据。每个致动器处理器被配置成至少处理该致动器处理器接收的电机位置数据和致动器位置数据并且将该电机位置数据和致动器位置数据组合成单个传感器数据包。每个传感器通信总线与传感器处理器中的不同一个传感器处理器以及致动器控制器能够操作地通信。每个传感器通信总线被配置成至少将该传感器通信总线接收的单个传感器数据包提供给致动器控制器。

在另一个实施方案中，致动器包括致动器电机、致动器输出接口、多个电机位置传感器、多个致动器输出位置传感器、多个致动器处理器以及多个致动器通信总线。电机能够移动到旋转电机位置。致动器输出接口耦接到电机并且适于耦接到部件。致动器输出接口能够移动到致动器输出位置。每个电机位置传感器被配置成提供表示旋转电机位置的电机位置数据。每个致动器输出位置传感器被配置成提供表示致动器输出位置的致动器位置数据。每个致动器处理器(i)与电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器接收电机位置数据，以及(ii)与致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器接收致动器位置数据。每个致动器处理器被配置成至少处理该致动器处理器接收的电机位置数据和致动器位置数据并且将该电机位置数据和致动器位置数据组合成单个传感器数据包。每个致动器通信总线与致动器处理器中的不同一个致动器处理器能够操作地通信，并且被配置成至少传输该致动器通信总线接收的单个传感器数据包。

在又一个实施方案中，飞行器电传操纵的飞行控制系统包括飞行控制接收器、飞行控制计算机、飞行控制表面致动器控制器和飞行控制表面致动器。飞行控制接收器被配置成接收来自用户的用户输入，并且被配置成响应于用户输入提供接收器命令数据。飞行控制计算机与飞行控制接收器能够操作地通信。飞行控制计算机被耦接以从飞行控制接收器接收接收器命令数据，并且被配置成在接收到接收器数据时生成并提供飞行控制表面位置命令数据。飞行控制表面致动器控制器与飞行控制计算机能够操作地通信。飞行控制表面致动器控制器被耦接以接收飞行控制表面位置命令数据，并且被配置成在接收到飞行控制表面位置命令数据时生成并提供飞行控制表面致动器命令。飞行控制表面致动器与飞行控制表面致动器控制器能够操作地通信并且被耦接以从飞行控制表面致动器控制器接收飞行控制表面致动器命令。飞行控制表面致动器被配置成在接收到飞行控制表面致动器命令时将飞行控制表面移动到命令位置并且将反馈数据提供给致动器控制器，飞行控制表面致动器包括致动器电机、致动器输出接口、多个电机位置传感器、多个致动器输出位置传感器、多个致动器处理器以及多个致动器通信总线。致动器电机能够移动到旋转电机位置。致动器输出接口适于耦接到飞行控制表面并且能够移动到致动器输出位置。每个电机位置传感器被配置成提供表示旋转电机位置的电机位置数据。每个致动器输出位置传感器被配置成提供表示致动器输出位置的致动器位置数据。每个致动器处理器(i)与电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器接收电机位置数据，以及(ii)与致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器接收致动器位置数据。每个致动器处理器被配置成至少处理该致动器处理器接收的电机位置数据和致动器位置数据并且将该电机位置数据和致动器位置数据组合成单个传感器数据包。每个致动器通信总线与传感器处理器中的不同一个传感器处理器以及致动器控制器能够操作地通信。每个致动器通信总线被配置成至少将该传感器通信总线接收的单个传感器数据包提供给致动器控制器。

此外，根据随后的具体实施方式和所附权利要求书，结合附图和前述背景技术，具有双重同步输出的集成位置传感器的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

附图说明

下面将结合以下附图来描述本公开，其中相似数字表示相似元件，并且其中：

图1描绘了飞行器电传操纵的飞行控制系统的一个实施方案的功能框图；

图2描绘了可以在图1的飞行控制表面致动器中实现的具有双重同步输出的集成位置传感器的一个实施方案的功能框图；并且

图3描绘了可以在图1的飞行控制表面致动器中实现的具有双重同步输出的集成位置传感器的另一个实施方案的功能框图。

具体实施方式

以下具体实施方式本质上仅是示例性的，并且不旨在限制本发明或本发明的应用和使用。如本文所用，词语“示例性”是指“用作示例、实例或例证”。因此，本文中描述为“示例性”的任何实施方案不一定被理解为比其他实施方案优选或有利。本文描述的所有实施方案是为使得本领域的技术人员能够制作或使用本发明而提供的示例性实施方案，而不限制由权利要求书限定的本发明的范围。此外，不旨在受前述技术领域、背景技术、发明内容或以下具体实施方式中呈现的任何明示或暗示的理论的约束。

参考图1，描绘了飞行器电传操纵的飞行控制系统100的一个实施方案的功能框图。为了简单、易于说明以及易于描述，所描绘的系统100被配置成控制单个飞行控制表面102的位置。然而，应当理解，在其他实施方案中，诸如下面进一步描述的实施方案，系统100可以被配置成控制多个飞行控制表面。

所描绘的系统100包括至少一个飞行控制表面致动器控制器104、至少一个飞行控制表面致动器106、一个或多个飞行控制接收器108、至少一个飞行控制计算机112和至少一个数字表面位置传感器114。飞行控制表面致动器控制器104被耦接以从至少一个飞行控制计算机112接收指示飞行控制表面102的命令位置的飞行控制表面位置命令数据。飞行控制表面致动器控制器104被配置成在接收到飞行控制表面位置命令数据时生成飞行控制表面致动器命令并将该飞行控制表面致动器命令提供给飞行控制表面致动器106。

飞行控制表面致动器106被耦接以从飞行控制表面致动器控制器104接收飞行控制表面致动器命令，并且被配置成在接收到该命令时将飞行控制表面102移动到命令位置。应当理解，飞行控制表面致动器106可使用多种已知致动器中的任一种致动器来实现，但在所描绘的实施方案中，该飞行控制表面致动器使用机电致动器(EMA)来实现，该机电致动器包括例如能够移动到旋转位置的致动器电机105和致动器输出接口107，该致动器输出接口耦接到电机105并且适于耦接到部件诸如飞行控制表面102，并且能够移动到致动器输出位置。合适的机电致动器的一个具体示例是例如电机驱动的滚珠螺旋致动器。如图1还描绘的，并且如下面将更详细描述的，飞行控制表面致动器106将反馈(例如，位置反馈)提供给飞行控制表面致动器控制器104。

飞行控制接收器108与飞行控制表面致动器控制器和飞行控制计算机112能够操作地通信。飞行控制接收器108被配置成接收来自用户(例如，飞行员)的用户输入，并且被配置成响应于用户输入将接收器命令数据提供给飞行控制计算机108。飞行控制接收器108可被实现为操纵杆、侧杆、集体部件和/或方向舵踏板，仅举几个非限制性示例。

飞行控制计算机112与飞行控制接收器108和飞行控制表面致动器控制器104能够操作地通信。飞行控制计算机112被耦接以从飞行控制接收器112接收接收器命令数据，并且被配置成在接收到接收器数据时生成飞行控制表面位置命令数据并将飞行控制表面位置命令数据提供给飞行控制表面致动器控制器104。

表面位置传感器114至少与飞行控制计算机112能够操作地通信。表面位置传感器114耦接到飞行器飞行控制表面102并被配置成感测该飞行器飞行控制表面的位置，并将表示其位置的位置信号提供给飞行控制计算机112。

如上所述，飞行控制表面致动器106将反馈(例如，位置反馈)提供给飞行控制表面致动器控制器104。在所描绘的实施方案中，位置反馈从一个或多个电机/电机轴位置传感器116和一个或多个致动器输出/输出杆位置传感器118提供。如图2所描绘的，这些一个或多个传感器116、118中的每个传感器经由多个传感器通信接口202中的不同一个传感器通信接口提供位置数据。传感器通信接口202在所有位置传感器116、118之间可以是类似的或相异的。即，所有传感器116、118可以使用一种类型的传感器通信接口202(类似)，或者每个位置传感器116、118可以使用不同类型的传感器通信接口202(相异)。

专用致动器处理器204(204-1,204-2)(诸如现场可编程门阵列(FPGA)或微控制器单元(MCU))接收从冗余传感器的每一半(在多裸片传感器的情况下)或由EMA 106内部的独立冗余传感器中的一个独立冗余传感器供应的位置数据。致动器处理器204处理从其相关联的位置传感器116、118提供的位置数据，并将该位置数据组合成数据包，将该数据包发送到飞行控制表面致动器控制器104。图2所描绘的飞行控制表面致动器106包括两个独立致动器处理器204，每个致动器处理器经由独立致动器通信总线206(206-1,206-2)与飞行控制表面致动器控制器104中的独立致动器控制处理器301(301-1,301-2)(参见图3)通信。这允许冗余性，同时显著减少了通信总线的数量。应当理解，致动器通信总线206也可以是类似的或相异的。

在一些实施方案中，如图3所描绘的，可以使用两个相同的印刷电路板组件(PBA)302(第一PBA 302-1和第二PBA 302-2)。在此类实施方案中，第一PBA 302-1包括两个相同类型的位置传感器116或118以及第一致动器处理器204-1，并且第二PBA 304-1包括两个相同类型的位置传感器116或118以及第二致动器处理器204-2。在所描绘的实施方案中，第一PBA 302-1包括第一致动器输出/输出杆位置传感器118-1和第二致动器输出/输出杆位置传感器118-2，并且第二PBA 302-2包括第一电机/电机轴位置传感器116-1和第二电机/电机轴位置传感器116-2。应当理解，在其他实施方案中，飞行控制表面致动器106可以仅用一个PBA 302来实现，其中致动器处理器204-1和204-2以及传感器116、118位于同一PBA 302上，或者飞行控制表面致动器106可以包括多于两个PBA(例如，302-1、302-2、...302-N)。

如图3还描绘的，每个PBA 302包括两个不同类型的接口202(第一传感器通信接口202-1和第二传感器通信接口202-2)。在所描绘的实施方案中，第一传感器通信接口202-1用于传感器116、118与处理器204之间的PBA内通信，并且第二传感器通信接口202-2用于传感器116、118与处理器204之间的PBA间通信。因此，如所描绘的，第一致动器输出/输出杆位置传感器118-1经由第一传感器通信接口202-1与第一致动器处理器204-1通信，该第一致动器输出/输出杆位置传感器和该第一致动器处理器均位于第一PBA 302-1上。然而，位于第一PBA 302-1上的第二致动器输出/输出杆位置传感器118-2经由第二传感器通信接口202-2与位于第二PBA 302-2上的第二致动器处理器204-2通信。类似地，位于第二PBA 204-2上的第一电机/电机轴位置传感器116-1经由第二传感器通信接口202-2与位于第一PBA302-1-1上的第一致动器处理器204-1通信，而第二电机/电机轴位置传感器116-2经由第一传感器通信接口202-1与第二致动器处理器204-2通信，该第二电机/电机轴位置传感器和该第二致动器处理器均位于第二PBA 302-2上。

可以实现的另一个特征是致动器通信总线206可以使用多种类型的通信总线中的任何一种通信总线来实现。例如，致动器通信总线206可使用半双工双向总线、全双工双向总线、具有外部触发信号的单向总线、或没有外部触发信号的单向总线来实现，仅举几个示例。致动器通信总线206还可以使用多个稳健的通信协议中的任何一个通信协议，诸如RS485、RS422、或BiSS，或任何其他合适的通信协议，而不是使用可能潜在地不适于在长距离上传输数据的传感器本地总线。如已知的，在一些情况下，飞行控制表面致动器106与其相关联的飞行控制表面致动器控制器104之间的距离可以从几英寸到几英尺是变化的。需注意，在依赖于触发信号的那些实施方案中，触发信号补偿可能由从传感器通信接口202到致动器通信总线206(例如，RS485或类似通信总线)的数据转换引起的任何延迟。致动器处理器204需要首先经由传感器通信接口202从相关联的传感器116、118接收完整的数据包。致动器处理器204然后需要将传感器数据转换到致动器通信总线206(例如，RS485或类似的通信总线)并将该数据传输到飞行控制表面致动器控制器104。这花费一些时间，但是可以相对容易地计算由转换引起的延迟。飞行控制表面致动器控制器104通常知道何时它将需要刷新位置数据以用于控制算法执行，因此它可以提前触发读取传感器116、118以及时更精确地获得数据。

这里描述的系统在例如城市空中交通和无人驾驶飞行器(UAM/UAV)中节省重量，其中低重量是该技术的关键促成因素。所公开的系统不限于UAM/UAV环境，而是可以在需要来自多个传感器的冗余数据传输的其他航空航天环境中找到应用。

本领域的技术人员将理解，结合本文公开的实施方案描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以实施为电子硬件、计算机软件或两者的组合。以上根据功能和/或逻辑块部件(或模块)以及各种处理步骤描述了一些实施方案和具体实施。然而，应当理解，此类块部件(或模块)可通过被配置成执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。为了清楚地示出硬件和软件的这种可互换性，上文已经大体上根据其功能描述了各种说明性部件、块、模块、电路和步骤。将此类功能实施为硬件还是软件取决于特定应用和施加在整个系统的设计约束。技术人员可以针对每个特定应用以不同的方式实现所描述的功能，但是此类具体实施决策不应被解释为导致偏离本发明的范围。例如，系统或部件的实施方案可采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行多种功能。另外，本领域的技术人员将理解，本文描述的实施方案仅是示例性具体实施。

结合本文公开的实施方案描述的各种示例性逻辑框、模块和电路可以用以下各项来实施或执行：通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑设备、离散栅极或晶体管逻辑、离散硬件部件，或设计用于执行本文描述的功能的以上各项的任何组合。通用处理器可以是微处理器，但是在替代方式中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器可还被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器或者任何其他此类配置。

结合本文公开的实施方案来描述的方法和算法的步骤可以直接地体现在硬件中、由处理器执行的软件模块中或两者的组合中。软件模块可以驻留在RAM存储器、闪存存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域已知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦接到处理器，使得该处理器可以从存储介质读出信息并且向存储介质写入信息。在替代方式中，可以将存储介质集成到处理器。处理器和存储介质可以驻留在ASIC中。

本文可根据功能和/或逻辑块部件以及参考可由各种计算部件或设备执行的操作、处理任务和功能的符号表示来描述技巧和技术。此类操作、任务和功能有时被称为计算机执行的、计算机化的、软件实现的或计算机实现的。在实践中，一个或多个处理器设备可通过控制表示系统存储器中的存储器位置处的数据位的电信号以及其他处理信号来执行所述操作、任务和功能。供保持数据位的存储器位置是具有与数据位对应的特定电气属性、磁性属性、光学属性或有机属性的物理位置。应当理解，图中所示的各个块部件可通过被配置成执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，系统或部件的实施方案可采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行多种功能。

当在软件或固件中实现时，本文所述的系统的各种元件基本上是执行各种任务的代码段或指令。程序或代码段可存储在处理器可读介质中，或者通过包含在载波中的计算机数据信号通过传输介质或通信路径传输。“计算机可读介质”、“处理器可读介质”或“机器可读介质”可包括可存储或传送信息的任何介质。处理器可读介质的示例包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存存储器、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路等。计算机数据信号可包括能够在传输介质诸如电子网络信道、光纤、空气、电磁路径或RF链路上传播的任何信号。代码段可经由计算机网络诸如互联网、内联网、LAN等下载。

本说明书中所述的功能单元中的一些已被称为“模块”，以便更具体地强调它们的具体实施独立性。例如，在本文被称为模块的功能可全部或部分地实现为硬件电路，该硬件电路包括定制VLSI电路或栅极阵列、成品半导体诸如逻辑芯片、晶体管或其他分离部件。模块可还在可编程硬件设备诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等中实现。模块可还在用于由各种类型的处理器执行的软件中实现。可执行代码的识别模块可例如包括计算机指令的一个或多个物理或逻辑模块，该一个或多个物理或逻辑模块可例如被组织为对象、过程或功能。然而，所识别模块的可执行文件无需物理地定位在一起，但可包括存储在不同位置处的不同指令，这些不同的指令在被逻辑地连接在一起时包括模块并且实现模块的所述目的。实际上，可执行代码的模块可以是单个指令或许多指令，并且甚至可分布在多个不同代码段上、不同程序之间、以及跨若干个存储器设备。类似地，操作数据能够以任何合适的形式实施，并且可在任何合适类型的数据结构内组织。操作数据可被收集为单个数据集，或者可分布在不同位置上，包括位于不同存储设备上的并且可至少部分地仅作为系统或网络上的电子信号而存在。

在本文件中，关系术语诸如第一和第二等，可以仅用于将一个实体或动作与另一个实体或动作区分开，而不一定要求或暗示此类实体或动作之间的任何实际的此类关系或顺序。除非明确地由权利要求书语言限定，否则数字序数诸如“第一”、“第二”、“第三”等仅表示多个中的不同个体，并且不暗示任何顺序或序列。除非明确地由权利要求书的语言限定，否则任何权利要求书中的文本的序列不暗示必须根据此类序列以时间或逻辑顺序执行处理步骤。在不脱离本发明的范围的情况下，方法步骤可以任何顺序互换，只要此类互换不与权利要求语言矛盾并且不是逻辑上荒谬的。

此外，取决于上下文，在描述不同元件之间的关系时使用的诸如“连接”或“耦接到”的词语不暗示必须在这些元件之间进行直接物理连接。例如，两个元件可以通过一个或多个附加元件物理地、电子地、逻辑地或以任何其他方式彼此连接。

虽然在本发明的前述具体实施方式中已呈现了至少一个示例性实施方案，但是应当理解存在大量的变型形式。还应当理解，一个示例性实施方案或多个示例性实施方案仅是示例，并且不旨在以任何方式限制本发明的范围、适用性或配置。相反，前述具体实施方式将为本领域的技术人员提供一种用于实现本发明的示例性实施方案的便利路线图。应当理解，在不脱离如本文中阐述的本发明的范围的情况下，可对示例性实施方案中描述的元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (7)

1.一种致动器控制系统，包括：

致动器控制器，所述致动器控制器被耦接以接收指示部件的命令位置的位置命令数据，所述致动器控制器被配置成在接收到所述位置命令数据时生成并提供致动器命令；和

致动器，所述致动器与所述致动器控制器能够操作地通信并且被耦接以从所述致动器控制器接收所述致动器命令，所述致动器被配置成在接收到所述致动器命令时将所述部件移动到所述命令位置并且将反馈数据提供给所述致动器控制器，所述致动器包括：

致动器电机，所述致动器电机能够移动到旋转电机位置，

致动器输出接口，所述致动器输出接口耦接到所述电机并且适于耦接到所述部件，所述致动器输出接口能够移动到致动器输出位置，

多个电机位置传感器，每个电机位置传感器被配置成提供表示所述旋转电机位置的电机位置数据，

多个致动器输出位置传感器，每个致动器输出位置传感器被配置成提供表示所述致动器输出位置的致动器位置数据，

多个致动器处理器，每个致动器处理器(i)与所述电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从所述电机位置传感器中的不同一个电机位置传感器接收所述电机位置数据，以及(ii)与所述致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器能够操作地通信并且被耦接以从所述致动器输出位置传感器中的不同一个致动器输出位置传感器接收所述致动器位置数据，每个致动器处理器被配置成至少处理所述致动器处理器接收的所述电机位置数据和所述致动器位置数据并且将所述电机位置数据和所述致动器位置数据组合成单个传感器数据包，和

多个致动器通信总线，每个传感器通信总线与所述传感器处理器中的不同一个传感器处理器以及所述致动器控制器能够操作地通信，每个传感器通信总线被配置成至少将所述致动器通信总线接收的单个传感器数据包提供给所述致动器控制器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动器控制器包括：

多个致动器控制处理器，每个致动器控制处理器与所述致动器通信总线中的不同一个致动器通信总线能够操作地通信，并且被配置成经由其致动器通信接口将所述致动器位置命令提供给所述致动器处理器中的一个致动器处理器。

3.根据权利要求1所述的系统，其中致动器通信接口使用相异的通信协议来实现。

4.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述多个电机位置传感器包括第一电机位置传感器和第二电机位置传感器；

所述多个致动器位置传感器包括第一致动器位置传感器和第二致动器位置传感器；并且

所述多个致动器处理器包括第一致动器处理器和第二致动器处理器。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述致动器还包括：

第一印刷电路板，所述第一印刷电路板上安装有所述第一致动器处理器、所述第一致动器位置传感器和所述第二致动器位置传感器；和

第二印刷电路板，所述第二印刷电路板上安装有所述第二致动器处理器、所述第一电机位置传感器和所述第二电机位置传感器。

6.根据权利要求4所述的系统，其中：

所述第一致动器位置传感器与所述第一致动器处理器能够操作地通信；

所述第二致动器位置传感器与所述第二致动器处理器能够操作地通信；

所述第一电机位置传感器与所述第一致动器处理器能够操作地通信；并且

所述第二电机位置传感器与所述第二致动器处理器能够操作地通信。

7.根据权利要求6所述的系统，其中：

所述第一致动器位置传感器经由第一类型的传感器通信接口与所述第一致动器处理器能够操作地通信；

所述第二致动器位置传感器经由第二类型的传感器通信接口与所述第二致动器处理器能够操作地通信；

所述第一电机位置传感器经由所述第二类型的传感器通信接口与所述第一致动器处理器能够操作地通信；并且

所述第二电机位置传感器经由所述第一类型的传感器通信接口与所述第二致动器处理器能够操作地通信。