CN118362037A - 传感器的标定方法、装置、介质、终端设备及程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种传感器的标定方法、装置、介质、终端设备及程序产品，所述方法包括：获取所述传感器的实际输出特性曲线，并获取所述传感器的目标输出特性曲线；根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系；基于得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定。本发明提供的方案能够提高传感器的稳定性和兼容性。

Description

传感器的标定方法、装置、介质、终端设备及程序产品

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种传感器的标定方法、装置、介质、终端设备及程序产品。

背景技术

汽车电控空气悬架所用的电感式角位移传感器是一种较为灵敏的传感器，易受物料批次及其成分比例、加工和生产工艺等因素的影响，导致传感器的输出特性可能会出现偏差，影响传感器的性能。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种传感器的标定方法、装置、介质、终端设备及程序产品，以解决相关技术中传感器易受物料和工艺影响，输出特性可能会有偏差的问题。

本发明一方面提供了一种传感器的标定方法，包括： 获取所述传感器的实际输出特性曲线，并获取所述传感器的目标输出特性曲线；根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系；基于得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定。

可选地，获取所述传感器的实际输出特性曲线，包括：根据所述传感器的预设输入序列获取相应的实际输出序列；建立所述预设输入序列与所述实际输出序列的对应关系，以得到所述传感器的实际输出特性曲线。

可选地，基于得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定，包括：根据所述输出特性变换关系确定所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差；当所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差小于预设变换偏差阈值时，完成所述传感器的输出特性标定。

可选地，根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系的变换算法，包括：线性回归算法和最小二乘法中的至少之一。

可选地，所述目标输出特性曲线和所述实际输出特性曲线，包括：线性关系曲线和/或非线性关系曲线；和/或，所述输出特性变换关系，包括：线性变换关系和/或非线性变换关系。

可选地，所述传感器为电感式角位移传感器。

本发明另一方面提供了一种传感器的标定装置，包括：获取单元，用于获取所述传感器的实际输出特性曲线，并获取所述传感器的目标输出特性曲线；变换单元，用于根据所述获取单元获取的所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系；标定单元，用于基于所述变换单元得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定。

可选地，所述获取单元，获取所述传感器的实际输出特性曲线，包括：根据所述传感器的预设输入序列获取相应的实际输出序列；建立所述预设输入序列与所述实际输出序列的对应关系，以得到所述传感器的实际输出特性曲线。

可选地，所述标定单元，基于所述变换单元得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定，包括：根据所述输出特性变换关系确定所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差；当所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差小于预设变换偏差阈值时，完成所述传感器的输出特性标定。

可选地，根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系的变换算法，包括：线性回归算法和最小二乘法中的至少之一。

可选地，所述目标输出特性曲线和所述实际输出特性曲线，包括：线性关系曲线和/或非线性关系曲线；和/或，所述输出特性变换关系，包括：线性变换关系和/或非线性变换关系。

可选地，所述传感器为电感式角位移传感器。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种终端设备，包括前述任一所述的标定装置。

本发明再一方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

根据本发明的技术方案，首先获取当前传感器的输出特性，接着建立实际输出特性与目标输出特性的数学关系，并建立相应的变换关系，从而对实际输出特性标定为特定的目标特性。

根据本发明的技术方案，能将传感器的输出特性差异进行修正，从而提高传感器的稳定性，能将实际传感器产品的输出特性标定为目标特性，从而提高传感器的稳定性和兼容性。

根据本发明的技术方案，能使不同传感器具有符合偏差范围的输出特性，从而增强系统对不同传感器的容错度,而提高传感器的兼容性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的传感器的标定方法的一实施例的方法示意图；

图2示出了根据本发明一具体实施例的电感式角位移传感器的结构示意图；

图3示出了根据本发明一具体实施例的传感器输出特性曲线变化关系；

图4示出了根据本发明一具体实施方式的获取所述传感器的实际输出特性曲线的步骤流程图；

图5是本发明提供的传感器的标定方法的一具体实施例的方法流程图；

图6是本发明提供的传感器的标定装置的一实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明提供一种传感器的标定方法。所述传感器具体可以为电感式角位移传感器。

图1是本发明提供的传感器的标定方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述传感器的标定方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。

步骤S110，获取所述传感器的实际输出特性曲线，并获取所述传感器的目标输出特性曲线。

图2示出了根据本发明一具体实施例的电感式角位移传感器的结构示意图。图3示出了根据本发明一具体实施例的传感器输出特性曲线变化关系。如图2所示，电感式角位移传感器主要包括线圈1、铁芯2和衔铁3，铁芯2可在线圈1内旋转，当其旋转到不同角度x时，传感器的输出特性y也会不同，其典型输出曲线可参考图3中的L ₀或L _i 所示，L ₀为目标输出特性曲线，L _i 为实际输出特性曲线。

所述目标输出特性曲线和所述实际输出特性曲线可以包括：线性关系曲线和非线性关系曲线。具体地，对于任意传感器i，可以得到其输出特性曲线L _i ，考虑到对称性，可建立半个周期内的输入-输出数学关系。输入-输出数学关系可以为线性关系或非线性关系。在一种具体实施例中，取输入-输出数学关系为线性关系，例如，拟合为y _i =k _i x+b _i ，k _i 为斜率，b _i 为截距，同理可得非线性关系中的拟合方法。传感器标称的特性曲线，即目标输出特性曲线L ₀。例如，目标输出特性曲线L ₀可拟合为y=k ₀ x+b，k ₀ 为斜率，b为截距。

图4示出了根据本发明一具体实施方式的获取所述传感器的实际输出特性曲线的步骤流程图。如图4所示，在一种具体实施方式中，可通过如下步骤得到所述传感器的实际输出特性曲线：

步骤S1,根据所述传感器的预设输入序列获取相应的实际输出序列。

具体地，设定固定的输入序列x(j)，例如，步长为1°的角度值，即x(j)={0°,1°,…,360°}，j为角度编号；通过传感器输入——输出特性试验测得实际传感器i的输出序列y _i,test(j)；传感器的输入-输出特性试验，输入角度值，输出根据实际需求可以包括电感值和/或充放电时间。例如，通过需要进行角度测量的设备产生所述预设输入序列中给定的角度，再通过所述传感器进行测量得到输出序列。例如，可以预先配置为测试工装，测试工装采用上述需要进行角度测量的设备，产生所述预设输入序列中给定的角度，再通过所述传感器进行测量得到输出序列。

步骤S2，建立所述预设输入序列与所述实际输出序列的对应关系，以得到所述传感器的实际输出特性曲线。

具体地，建立传感器i的输入-实际输出序列对应关系f _i,test(i) =f(y _i,test(j),x(j))，即得到传感器i的实际输出特性曲线L _i :y _i =k _i x+b _i 。

步骤S120，根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系。

具体地，建立所述实际输出特性曲线到所述目标输出特性曲线的变换关系，即，对所述实际输出特性曲线L _i 进行变换，以得到足够贴合目标特性曲线L ₀的变换算法。即，建立传感器i的实际输出特性与目标输出特性的变换关系f _i,fit(i) =f(L _i ,L ₀)。所述输出特性变换关系可以包括：线性变换关系和/或非线性变换关系。在一种具体实施方式中，以线性变换为例，传感器i的输出特性变换关系T _i :Y=K _i X+B _i +ε _i （可参考图3所示）。

根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系的具体的变换算法包括线性回归和最小二乘法中的至少之一。

以最小二乘法为例，传感器i有实际输出特性曲线L _i :y _i =k _i x+b _i ，对于任意角度x有唯一的实际输出y _i 与之对应，也有唯一的标称输出y=k ₀ x+b与之对应；

设回归方程为Y=K _i x+B _i ，则易得：

其中，，。

j为旋转角度序列的角度编号，n为角度的个数，例如可取n=181，y _j 表示旋转角度为x(j)时，传感器的标称输出值，表示旋转角度为x(j)时，传感器i的实际输出值；K _i 表示斜率，B _i 表示截距；将回归方程计算结果与标称输出曲线进行对比，得到偏差值为ε _i =y-（K _i x +B _i ），可得最大偏差为MAX{ε _i }，由此即得变换算法。

步骤S130，基于得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定。

具体地，根据所述输出特性变换关系确定所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差。当所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差小于预设变换偏差阈值时，完成所述传感器的输出特性标定。

在一种具体实施方式中，当所述输出特性变换关系为线性变换关系时，所述线性变换关系为线性方程，确定使所述线性方程成立的实际输出特性曲线的表达式的参数。例如，对于任意角度x，传感器i能输出唯一的值y _i =k _i x+b _i ，而标称输出特性（目标输出特性曲线）也会有唯一的值y=k ₀ x+b与之对应。设线性方程Y=K _i X+B _i +ε _i ，其中X为y _i 的集合，Y为y的集合，即X={X|X=y _i }，Y={Y|Y=y}，能取到唯一的K _i 和B _i 使得线性方程Y=K _i X+B _i +ε _i 成立，此时的变换最大偏差为MAX{ε _i }，即建立线性关系将y _i 映射为y。设定变换偏差阈值为ε ₀，例如ε ₀=0.1%。MAX{ε _i }<ε ₀时，则可认为标定完成，此时实际传感器的输出特性曲线已标定为与目标输出特性曲线的最大偏差小于设定阈值。

以最小二乘法为例，将前述最小二乘法得到的回归方程计算结果与标称输出曲线进行对比，得到偏差值为ε _i =y-（K _i x+B _i ），可得最大变换偏差为MAX{ε _i }。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的传感器的标定方法的执行流程进行描述。

图5是本发明提供的传感器的标定方法的一具体实施例的方法流程图。如图5所示，首先，确定传感器的目标输出特性曲线L ₀:y=k ₀ x+b，并设定变换偏差阈值为ε ₀，如ε ₀=0.1%。接着测得传感器的实际输出特性，设定固定的传感器输入序列x(j)，通过传感器的输入——输出特性试验测得传感器i实际输出序列y _i,test(j)；建立传感器i的输入-实际输出序列对应关系f _i,test(i) =f(y _i,test(j),x(j))，即得到传感器i的实际输出特性L _i :y _i =k _i x+ b _i 。然后建立传感器i的实际输出特性与目标输出特性的关系f _i , _fit(i) = f (L _i ,L ₀)，即得到传感器i的输出特性变换关系Ti:Y=K _i X+B _i +ε _i 。当最大变换偏差小于设定阈值，即MAX{ε _i }<ε ₀时，则可认为标定完成，流程结束，此时，实际传感器的输出特性曲线已标定为与目标输出特性曲线的最大变换偏差小于设定阈值。

本发明提供一种传感器的标定装置。所述传感器具体可以为电感式角位移传感器。

图6是本发明提供的传感器的标定装置的一实施例的结构框图。如图6所示，所述传感器的标定装置100包括：获取单元110、变换单元120和标定单元130。

获取单元110，用于获取所述传感器的实际输出特性曲线，并获取所述传感器的目标输出特性曲线。

图2示出了根据本发明一具体实施例的电感式角位移传感器的结构示意图。图3示出了根据本发明一具体实施例的传感器输出特性曲线变化关系。如图2所示，电感式角位移传感器主要包括线圈1、铁芯2和衔铁3，铁芯2可在线圈1内旋转，当其旋转到不同角度x时，传感器的输出特性y也会不同，其典型输出曲线可参考图3中的L ₀或L _i 所示，L ₀为目标输出特性曲线，L _i 为实际输出特性曲线。

所述目标输出特性曲线和所述实际输出特性曲线可以包括：线性关系曲线和非线性关系曲线。具体地，对于任意传感器i，可以得到其输出特性曲线L _i ，考虑到对称性，可建立半个周期内的输入-输出数学关系。输入-输出数学关系可以为线性关系或非线性关系。在一种具体实施例中，取输入-输出数学关系为线性关系，例如，拟合为y _i =k _i x+b _i ，k _i 为斜率，b _i 为截距，同理可得非线性关系中的拟合方法。传感器标称的特性曲线，即目标输出特性曲线L ₀。例如，目标输出特性曲线L ₀可拟合为y=k ₀ x+b，k ₀ 为斜率，b为截距。

图4示出了根据本发明一具体实施方式的获取所述传感器的实际输出特性曲线的步骤流程图。如图4所示，在一种具体实施方式中，可通过如下步骤得到所述传感器的实际输出特性曲线：

步骤S1,根据所述传感器的预设输入序列获取相应的实际输出序列。

具体地，设定固定的输入序列x(j)，例如，步长为1°的角度值，即x(j)={0°,1°,…,360°}，j为角度编号；通过传感器输入——输出特性试验测得实际传感器i的输出序列y _i,test(j)；传感器的输入-输出特性试验，输入角度值，输出根据实际需求可以包括电感值和/或充放电时间。例如，通过需要进行角度测量的设备产生所述预设输入序列中给定的角度，再通过所述传感器进行测量得到输出序列。例如，可以预先配置为测试工装，测试工装采用上述需要进行角度测量的设备，产生所述预设输入序列中给定的角度，再通过所述传感器进行测量得到输出序列。

步骤S2，建立所述预设输入序列与所述实际输出序列的对应关系，以得到所述传感器的实际输出特性曲线。

具体地，建立传感器i的输入-实际输出序列对应关系f _i,test(i) =f(y _i,test(j),x(j))，即得到传感器i的实际输出特性曲线L _i :y _i =k _i x+b _i 。

变换单元120，用于根据所述获取单元获取的所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系。

具体地，建立所述实际输出特性曲线到所述目标输出特性曲线的变换关系，即，对所述实际输出特性曲线L _i 进行变换，以得到足够贴合目标特性曲线L ₀的变换算法。即，建立传感器i的实际输出特性与目标输出特性的变换关系f _i,fit(i) =f(L _i ,L ₀)。所述输出特性变换关系可以包括：线性变换关系和/或非线性变换关系。在一种具体实施方式中，以线性变换为例，传感器i的输出特性变换关系T _i :Y=K _i X+B _i +ε _i （可参考图3所示）。

根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系的具体的变换算法包括线性回归和最小二乘法中的至少之一。

以最小二乘法为例，传感器i有实际输出特性曲线L _i :y _i =k _i x+b _i ，对于任意角度x有唯一的实际输出y _i 与之对应，也有唯一的标称输出y=k ₀ x+b与之对应；

设回归方程为Y=K _i x+B _i ，则易得：

其中，，。

j为旋转角度序列的角度编号，n为角度的个数，例如可取n=181，y _j 表示旋转角度为x(j)时，传感器的标称输出值，表示旋转角度为x(j)时，传感器i的实际输出值；K _i 表示斜率，B _i 表示截距；将回归方程计算结果与标称输出曲线进行对比，得到变换偏差值为ε _i =y-（K _i x+B _i ），可得最大偏差为MAX{ε _i }，由此即得变换算法。

标定单元130，用于基于所述变换单元得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定。

具体地，所述标定单元130，基于所述变换单元得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定，可以包括：根据所述输出特性变换关系确定所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差；当所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差小于预设变换偏差阈值时，完成所述传感器的输出特性标定。

在一种具体实施方式中，当所述输出特性变换关系为线性变换关系时，所述线性变换关系为线性方程，确定使所述线性方程成立的实际输出特性曲线的表达式的参数。例如，对于任意角度x，传感器i能输出唯一的值y _i =k _i x+b _i ，而标称输出特性（目标输出特性曲线）也会有唯一的值y=k ₀ x+b与之对应。设线性方程Y=K _i X+B _i +ε _i ，其中X为y _i 的集合，Y为y的集合，即X={X|X=y _i }，Y={Y|Y=y}，能取到唯一的K _i 和B _i 使得线性方程Y=K _i X+B _i +ε _i 成立，此时的变换最大偏差为MAX{ε _i }，即建立线性关系将y _i 映射为y。设定变换偏差阈值为ε ₀，例如ε ₀=0.1%。MAX{ε _i }<ε ₀时，则可认为标定完成，此时实际传感器的输出特性曲线已标定为与目标输出特性曲线的最大偏差小于设定阈值。

以最小二乘法为例，将前述最小二乘法得到的回归方程计算结果与标称输出曲线进行对比，得到偏差值为ε _i =y-（K _i x+B _i ），可得最大变换偏差为MAX{ε _i }。

本发明还提供对应于所述传感器的标定方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述传感器的标定方法的一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述传感器的标定装置的一种终端设备，包括前述任一所述的传感器的标定装置。

本发明还提供对应于所述传感器的标定方法的一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

据此，本发明提供的方案，能将传感器的输出特性差异进行修正，从而提高传感器的稳定性。能将实际传感器产品的输出特性标定为目标特性，从而提高传感器的稳定性和兼容性。根据本发明的技术方案，能使不同传感器具有符合偏差范围的输出特性，从而增强系统对不同传感器的容错度,而提高传感器的兼容性。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件 可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种传感器的标定方法，其特征在于，所述传感器为电感式角位移传感器；所述标定方法，包括：

获取所述传感器的实际输出特性曲线，并获取所述传感器的目标输出特性曲线；

根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系；

基于得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述传感器的实际输出特性曲线，包括：

根据所述传感器的预设输入序列，获取相应的实际输出序列；

建立所述预设输入序列与所述实际输出序列的对应关系，以得到所述传感器的实际输出特性曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定，包括：

根据所述输出特性变换关系确定所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差；

当所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线的最大变换偏差小于预设变换偏差阈值时，完成所述传感器的输出特性标定。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系的变换算法，包括：线性回归算法和最小二乘法中的至少之一。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

所述目标输出特性曲线和所述实际输出特性曲线，包括：线性关系曲线和/或非线性关系曲线；

和/或，

所述输出特性变换关系，包括：线性变换关系和/或非线性变换关系。

6.一种传感器的标定装置，其特征在于，所述传感器为电感式角位移传感器；所述标定装置，包括：

获取单元，用于获取所述传感器的实际输出特性曲线，并获取所述传感器的目标输出特性曲线；

变换单元，用于根据所述获取单元获取的所述实际输出特性曲线与所述目标输出特性曲线，得到所述传感器的输出特性变换关系；

标定单元，用于基于所述变换单元得到的所述传感器的输出特性变换关系，进行所述传感器的输出特性标定。

7.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤。

8.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求6所述的标定装置。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述方法的步骤。