CN118324036A - 门式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了门式起重机，包括：主梁；左支腿和右支腿，所述左支腿和所述右支腿的上端分别支撑所述主梁两端，所述左支腿和所述右支腿的下端分别设置有移动机构；激光发射器和感光面板，所述激光发射器和所述感光面板分别设置在所述左支腿和所述右支腿上，并且位置对应，所述感光面板用于获取所述激光发射器在所述感光面板上产生的光斑的坐标信息；控制器，用于获取所述坐标信息，以控制所述移动机构执行纠偏。本发明能够实现实时纠偏，保证门式起重机的稳定、安全运行。

Description

门式起重机

技术领域

本发明涉及起重机相关技术领域。更具体地说，本发明涉及一种门式起重机。

背景技术

门式起重机在运行过程中，由于左支腿和右支腿是分别驱动的、运行阻力不同、车轮打滑等因素的影响，两者的移动距离难免存在偏差。若不及时纠偏，偏差过大，可能造成门架结构扭曲变形。因此，有必要设计一种能够进行实时纠偏的技术方案。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种门式起重机，能够实现实时纠偏，保证门式起重机的稳定、安全运行。

为了实现本发明的这些目的和其它优点，根据本发明的一个方面，本发明提供了门式起重机，包括主梁；左支腿和右支腿，所述左支腿和所述右支腿的上端分别支撑所述主梁两端，所述左支腿和所述右支腿的下端分别设置有移动机构；激光发射器和感光面板，所述激光发射器和所述感光面板分别设置在所述左支腿和所述右支腿上，并且位置对应，所述感光面板用于获取所述激光发射器在所述感光面板上产生的光斑的坐标信息；控制器，用于获取所述坐标信息，以控制所述移动机构执行纠偏。

进一步地，所述控制器将所述坐标信息与基准坐标比较，得到偏移量和偏移方向，根据所述偏移量和所述偏移方向生成纠偏指令，并向所述移动机构发送纠偏指令。

进一步地，所述移动机构包括第一移动轮、第二移动轮、第一电机和第二电机，所述第一电机和所述第二电机分别驱动所述第一移动轮和所述第二移动轮，所述第一移动轮的直径小于所述第二移动轮的直径。

进一步地，还包括：定位机构，其设置在所述左支腿和右支腿下端，所述定位机构包括底板和液压油缸，用于使所述底板向地面移动，实现所述左支腿或所述右支腿的定位。

进一步地，所述控制器用于当所述偏移方向沿着第一方向，且所述偏移量小于第一阈值，则使用所述第一电机和所述第一移动轮执行纠偏，当所述偏移方向沿着所述第一方向，且所述偏移量大于第一阈值，则使用所述第二电机和所述第二移动轮执行纠偏，所述第一方向大致平行于所述门式起重机的移动方向。

进一步地，还包括报警器；所述控制器用于当所述偏移方向沿着第二方向，且所述偏移量大于第二阈值，则使所述报警器发出报警信号，所述第二方向与所述门式起重机的移动方向不平行。

进一步地，所述控制器还用于根据所述偏移量和所述偏移方向确定向所述左支腿或所述右支腿的所述移动机构发送所述纠偏指令，以及确定向所述左支腿或所述右支腿的所述定位机构发送定位指令。

进一步地，所述主梁上还设置有轨道，所述轨道上设置有行走小车。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明包括主梁、左支腿、右支腿、激光发射器、感光面板和控制器，激光发射器和感光面板对应设置在左支腿和右支腿上，感光面板实时获取激光发射器在感光面板上产生的光斑的坐标信息；在门式起重机的运行过程中，当左支腿和右支腿的移动出现偏差时，光斑的坐标信息也会发生改变，控制器通过坐标信息的改变实时获取左支腿和右支腿的偏移量，产生纠偏指令，控制移动机构实时纠偏，保证门式起重机的稳定、安全运行。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本申请一个实施例的结构示意图；

图2为本申请一个实施例的移动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本申请实施例所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。本申请实施例涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

需要说明，本申请各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1、2所示，本申请的实施例提供了门式起重机，包括：主梁1；左支腿2和右支腿3，左支腿2和右支腿3的上端分别支撑主梁1两端，左支腿2和右支腿3的下端分别设置有移动机构6；激光发射器4和感光面板5，激光发射器4和感光面板5分别设置在左支腿2和右支腿3上，并且位置对应，感光面板5用于获取激光发射器4在感光面板5上产生的光斑的坐标信息；控制器，用于获取坐标信息，以控制移动机构6执行纠偏。

示例性地，左支腿2和右支腿3中一个为钢性支腿，另一个为柔性支腿。

示例性地，主梁1上设置有轨道，轨道上设置有移动小车和提升机构，以实现门式起重机的吊装作业。

示例性地，移动机构6包括移动轮、电机、减速器，用于实现门式起重机的移动。

示例性地，激光发射器4和感光面板5的准确对应位置预先标定，此时将激光发射器4发出的激光在感光面板5上的光斑被感光面板5感应，并投射至坐标系中，得到初始坐标信息，当左右支腿3的移动出现偏差，激光在感光面板5上的光斑位置也发生移动，感光面板5接收激光信号，并记录感光位置，投射至同一坐标系中，得到光斑的当前坐标信息。

示例性地，在门式起重机的实时运行过程中，通过将当前坐标信息与初始坐标信息进行比较，即可得到偏移量，此时控制移动机构6根据偏移量对左支腿2或右支腿3进行纠偏。

可以看出，相比于现有技术，本实施例将激光发射器4和感光面板5对应设置在左支腿2和右支腿3上，在门式起重机的运行过程中，当左支腿2和右支腿3的移动出现偏差时，光斑的坐标信息也会发生改变，控制器通过坐标信息的改变实时获取左支腿2和右支腿3的偏移量，产生纠偏指令，控制移动机构6实时纠偏，保证门式起重机的稳定、安全运行。此外，申请人还尝试通过在左右支腿3底部大车移动轮附近设置位移传感器，通过移动轮的旋转圈数判断左支腿2和右支腿3的位移偏移量，但误差较大，无法及时发现两者的微小偏差。

在另一个实施例中，控制器将坐标信息与基准坐标比较，得到偏移量和偏移方向，根据偏移量和偏移方向生成纠偏指令，并向移动机构6发送纠偏指令。

示例性地，基准位置为左右支腿3对齐时，激光发射器4产生的光斑在感光面板5上的坐标，记为(x₀，y₀)，以图1为例，x轴垂直于纸面方向，y轴则平行于纸面方向，并上下延伸；在门式起重机实时运行过程中，实时产生的坐标信息记为(x₁，y₁)，通过将(x₀，y₀)和(x₁，y₁)比较，得到x₁-x₀转化即可得到偏移量和偏移方向(一般仅在x轴方向产生偏移)，进而产生纠偏指令，以控制移动机构6驱动左支腿2或右支腿3移动；x₁-x₀与偏移量具有比例关系，比例关系可以预先试验得到。

在另一个实施例中，移动机构6包括第一移动轮601、第二移动轮602、第一电机和第二电机，第一电机和第二电机分别驱动第一移动轮601和第二移动轮602，第一移动轮601的直径小于第二移动轮602的直径，通过不同直径的第一移动轮601和第二移动轮602配合，可以实现对不同偏移量的精确纠偏。

示例性地，设定阈值，偏移量大于阈值，先用第二移动轮纠偏，至达到阈值后，再用第一移动轮纠偏，偏移量小于阈值，直接有第二移动轮纠偏。

在另一个实施例中，还包括：定位机构7，其设置在左支腿2和右支腿3下端，定位机构7包括底板701和液压油缸702，用于使底板701向地面移动，抵压地面，实现左支腿2或右支腿3的定位，以保证纠偏时，只有左支腿2或右支腿3其中在移动机构6的驱动下移动，而不会其中一个跟随另一个移动。

在另一个实施例中，控制器用于当偏移方向沿着第一方向，且偏移量小于第一阈值，则使用第一电机和第一移动轮601执行纠偏，当偏移方向沿着第一方向，且偏移量大于第一阈值，则使用第二电机和第二移动轮602执行纠偏，第一方向即x轴方向，大致平行于门式起重机的移动方向，即本实施例针对左右支腿3存在较小的纵向偏移时的情形。

示例性地，第一阈值根据第二移动轮602的周长确定，当偏移量小于第一阈值，相比于周长过小，第二移动轮602难以精确纠偏，则使用第一移动轮601纠偏，当偏移量大于第一阈值，则使用第一移动轮601快速纠偏。

在另一个实施例中，还包括报警器；控制器用于当偏移方向沿着第二方向，且偏移量大于第二阈值，则使报警器发出报警信号，第二方向即y轴方向，与门式起重机的移动方向不平行，即本实施例针对左右支腿3存在较大的纵向偏移时的情形。

示例性地，第二阈值根据该门式起重机的长期运行数据确定，小于第二阈值的纵向偏移属于正常偏移，大于第二阈值，则表明左右支腿3的偏移异常，门式起重机可能存在扭曲，因此发出报警信号，停止门式起重机的移动，并提醒操作人员处理。

示例性地，报警器可以是闪烁灯或蜂鸣器。

示例性地，当第一方向和第二方向均存在偏移量时，优先处理第二方向的偏移。

在另一个实施例中，控制器还用于根据偏移量和偏移方向确定向左支腿2或右支腿3的移动机构6发送纠偏指令，以及确定向左支腿2或右支腿3的定位机构7发送定位指令，即当对左支腿2或右支腿3进行纠偏时，另一支腿通过定位机构7与地面固定，其中一个跟随另一个移动。

示例性地，选择对左支腿2或右支腿3执行纠偏可以是随机选择一个，也可以是选择两个，只要能够保证左右支腿3对齐即可，在纠偏过程中，实时获取坐标信息，对纠偏过程进行监控。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.门式起重机，其特征在于，包括：

主梁；

左支腿和右支腿，所述左支腿和所述右支腿的上端分别支撑所述主梁两端，所述左支腿和所述右支腿的下端分别设置有移动机构；

激光发射器和感光面板，所述激光发射器和所述感光面板分别设置在所述左支腿和所述右支腿上，并且位置对应，所述感光面板用于获取所述激光发射器在所述感光面板上产生的光斑的坐标信息；

控制器，用于获取所述坐标信息，以控制所述移动机构执行纠偏。

2.如权利要求1所述的门式起重机，其特征在于，所述控制器将所述坐标信息与基准坐标比较，得到偏移量和偏移方向，根据所述偏移量和所述偏移方向生成纠偏指令，并向所述移动机构发送纠偏指令。

3.如权利要求2所述的门式起重机，其特征在于，所述移动机构包括第一移动轮、第二移动轮、第一电机和第二电机，所述第一电机和所述第二电机分别驱动所述第一移动轮和所述第二移动轮，所述第一移动轮的直径小于所述第二移动轮的直径。

4.如权利要求3所述的门式起重机，其特征在于，还包括：

定位机构，其设置在所述左支腿和右支腿下端，所述定位机构包括底板和液压油缸，用于使所述底板向地面移动，实现所述左支腿或所述右支腿的定位。

5.如权利要求3所述的门式起重机，其特征在于，所述控制器用于当所述偏移方向沿着第一方向，且所述偏移量小于第一阈值，则使用所述第一电机和所述第一移动轮执行纠偏，当所述偏移方向沿着所述第一方向，且所述偏移量大于第一阈值，则使用所述第二电机和所述第二移动轮执行纠偏，所述第一方向大致平行于所述门式起重机的移动方向。

6.如权利要求2所述的门式起重机，其特征在于，还包括报警器；所述控制器用于当所述偏移方向沿着第二方向，且所述偏移量大于第二阈值，则使所述报警器发出报警信号，所述第二方向与所述门式起重机的移动方向不平行。

7.如权利要求4所述的门式起重机，其特征在于，所述控制器还用于根据所述偏移量和所述偏移方向确定向所述左支腿或所述右支腿的所述移动机构发送所述纠偏指令，以及确定向所述左支腿或所述右支腿的所述定位机构发送定位指令。

8.如权利要求1所述的门式起重机，其特征在于，所述主梁上还设置有轨道，所述轨道上设置有行走小车。