CN118288803A - 制动方法和制动系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及制动方法和制动系统。本申请的制动方法可以由包括至少一个轴控制单元和多个设置在轮端的由电机驱动向车轮施加摩擦制动力的电子机械制动装置的电子机械制动系统来执行，其中至少一个轴控制单元响应于制动需求控制电子机械制动装置在不施加摩擦制动和施加摩擦制动的状态之间切换。该制动方法包括：使制动片与制动盘之间的制动间隙为初始值；确定存在制动需求；确定产生再生制动；以及响应于再生制动的产生，使制动间隙为预设值，其中预设值小于初始值。通过在产生摩擦制动需求前缩小制动间隙，对摩擦制动需求作出响应的时间被缩短，从而使得摩擦制动与再生制动之间的转换更顺滑，有效减少制动切换时的顿挫感。

Description

制动方法和制动系统

技术领域

本申请涉及制动技术，尤其涉及电子机械制动技术。

背景技术

公开号为CN110103926A的中国专利公开了一种制动系统，在没有电动制动力要求的情况下，当最大再生制动力与实际再生制动力之差成为设定差以下时，将电制动装置的活塞移至等待位置，缩小摩擦构件与旋转体之间的间隙；而当两者之差大于设定差时，活塞处于间隙较大的后退位置。该公开专利想要达到的技术效果是在应产生电动制动力的可能性升高时，希望减小间隙，确保良好的响应性。

减小间隙的动作应当是发生在未产生电动制动需求时，才能达到快速响应的效果，而现有技术实际再生制动力与最大再生制动力比较接近的时候，才开始减小间隙，如果驾驶员从轻踩制动踏板到紧急加重，按现有技术的方法没有时间完成减小间隙的动作。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种能够缩短摩擦制动系统的响应时间的制动方法和制动系统。在从轻微制动到紧急制动的情况下，本发明能缩短响应时间，提升安全性和制动平稳性。

根据本公开的第一方面，提供了一种由电子机械制动系统执行的车辆制动方法。该车辆包括该电子机械制动系统和再生制动系统。该电子机械制动系统包括至少一个轴控制单元和多个设置在轮端的由电机驱动向车轮施加摩擦制动力的电子机械制动装置，该轴控制单元响应于制动需求控制该电子机械制动装置在不施加摩擦制动和施加摩擦制动的状态之间切换。该方法包括：使电子机械制动装置的制动片与制动盘之间的制动间隙为初始值；确定存在制动需求；确定由再生制动系统的驱动电机产生再生制动；以及响应于再生制动的产生，控制电子机械制动装置来移动制动片以使制动间隙为预设值，其中预设值小于初始值。

根据本公开的第二方面，提供了一种电子机械制动系统。该电子机械制动系统包括：至少一个轴控制单元；多个设置在轮端的由电机驱动向车轮施加摩擦制动力的电子机械制动装置，该轴控制单元响应于制动需求控制该电子机械制动装置在不施加摩擦制动和施加摩擦制动的状态之间切换；与该至少一个轴控制单元通信连接的存储器，其上存储有机器可执行指令；以及与该至少一个轴控制单元、该存储器通信连接的处理器，其中该机器可执行指令在由该处理器执行时致使该电子机械制动系统执行如本公开的第一方面所描述的方法步骤。

与现有技术相比，在本申请中，车辆的摩擦制动系统由电子机械制动系统(Electromechanical brake，EMB)来实现。通过在车辆产生摩擦制动需求前，经由电子机械制动系统的控制使电子机械制动装置缩小制动间隙，使得当出现对摩擦制动的需求时，摩擦制动系统能够迅速介入。通过上述控制策略的应用，车辆对摩擦制动需求作出响应的时间被缩短，从而使得摩擦制动与再生制动之间的衔接、转换更顺滑，有效提升制动时的舒适性。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1例示了根据本公开的一些方面的电子机械制动系统的示意性架构图；

图2例示了根据本公开的一些方面的包括车辆制动系统和其他车辆组件的系统的示意性架构图；

图3A和3B分别是电子机械制动装置处于制动间隙初始值和制动间隙预设值时的结构示意图；

图4示出了根据本公开的一些方面的制动方法的流程图；以及

图5例示了根据本公开的一些方面的复合制动过程中制动力和制动间隙的标绘。

除非特别说明，应领会，跨各个附图用相同/相似附图标记所引用的模块/组件一般指代相同的模块/组件。

附图标记列表：

20A、20B轴控制单元；

31右前轮；

32左前轮；

33右后轮；

34左后轮；

311、321、331、341电子机械制动装置。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。

在由驱动电机提供部分或全部动力的车辆中，车辆制动系统往往采用由提供摩擦制动的摩擦制动系统和提供再生(电回馈)制动的再生制动系统两者组成的复合制动系统，其中再生制动系统通过将驱动电机切换成发电机运转，利用车辆的惯性带动驱动电机转子旋转而产生反转力矩，将一部分的动能或势能转化为电能进行回收，同时向车辆提供制动力，而摩擦制动系统通过驱动机械传动机构来例如推动制动片与制动盘摩擦以产生制动力。在本申请中，复合制动系统中的摩擦制动系统由一种电子机械制动系统(Electro-Mechanical Brake，EMB)来实现。有别于传统的采用液压或气压作为动力源的制动系统，电子机械制动系统直接采用电能作为动力源，通过制动电机和机械传动机构将电能转化为作用在车轮的摩擦制动力以实施行车制动(service brake)和驻车制动(parking brake)，是一种纯线控制动系统，具有能量效率高、响应迅速、环境友好的特点，并且能够良好地适配辅助驾驶和无人驾驶系统。

图1例示出根据本公开的一些方面的电子机械制动系统100的示意性架构图。

如图1所示，电子机械制动系统100包含两个轴控制单元20A和20B，多个设置在轮端的由电机驱动向车轮31、32、33、34施加摩擦制动力的电子机械制动装置311、321、331、341。

轴控制单元20A和20B分别与车辆的两根车轴对应设置，每个轴控制单元对设置在对应车轴两端的电子机械制动装置311、321、331、341进行控制和/或供电。轴控制单元20A、20B可以作为独立封装的装置安装在车辆上。然而，本领域普通技术人员可以想到，也可以采用非独立封装的方式将其内部元件分别安装在车辆的不同位置，其封装方式和安装位置可以根据车辆实际布局调整，只要能够实现对电子机械制动装置控制和/或供电即可。

进一步如图3A所示，设置在车辆的轮端为每个车轮提供制动力的电子机械制动装置311、321、331、341包括用于产生制动力的制动电机230，以及由上述制动电机230驱动的机械传动机构。以盘式制动器为例，制动电机230将电力转化为机械能从而驱动机械传动机构推动制动片238朝向或远离制动盘239以产生或消除摩擦制动力。电子机械制动装置311、321、331、341分别包括一制动电机控制器237，其根据轴控制单元20A、20B发送的制动力需求来控制制动电机230的旋转量从而产生所需的制动力。在一些示例中，轴控制单元20A、20B可以响应于制动需求来控制电子机械制动装置311、321、331、341在不施加摩擦制动力和施加摩擦制动力的状态之间切换。

电子机械制动装置311、321、331、341可进一步包括被配置成检测电子机械制动装置的状态的传感器(未示出)。在一些示例中，上述传感器可包括被配置成检测电子机械制动装置所施加的制动力的大小的制动力传感器，例如通过检测制动片与制动盘之间的压力的压力传感器。在一些示例中，上述传感器可包括被配置成检测制动电机所产生的电压和电流的电机电压传感器和电机电流传感器。在一些示例中，上述传感器可包括被配置成检测制动电机的旋转位置和旋转量的电机旋转位置传感器。在一些示例中，电子机械制动装置311、321、331、341可包括制动力传感器、电机电压传感器、电机电流传感器、电机旋转位置传感器和/或任何其他类型的传感器中的一者或多者。

电子机械制动系统100可进一步包括与至少一个轴控制单元20A、20B通信连接的其上存储有机器可执行指令的存储器(未示出)以及与该至少一个轴控制单元20A、20B、该存储器通信连接的处理器，其中该机器可执行指令在由该处理器执行时致使该电子机械制动系统100执行各种操作。

如图1所示的电子机械制动系统100可以被实现在由驱动电机提供部分或全部动力的车辆中。在一些示例中，电子机械制动系统100可以被实现在使用驱动电机作为动力源的纯电动车辆或混合动力车辆中。在一些示例中，车辆可进一步包括用于控制电机的驱动电机控制器。在一些示例中，驱动电机控制器可以被实现为独立的模块。在一些示例中，驱动电机控制器可以被集成到电子机械制动系统100中的轴控制单元或车辆的整车控制器(VCU)中。在一些示例中，车辆可进一步包括用于控制车辆的驱动系统的驱动系统控制器，以及用于检测轮速的轮速传感器。在一些示例中，轮速传感器可以与车辆的每个车轮31、32、33、34对应布置，以监测车轮转速，从而提供车辆参考速度、车辆纵向加速度等信息。在一些示例中，车辆可进一步包括用于输入制动需求的制动踏板和/或用于输入加速需求的加速踏板。在一些示例中，制动信息和/或加速信息可包括踏板踩踏深度信息和/或踏板踩踏速度信息。在一些示例中，电子机械制动系统100可以通信连接至驱动电机控制器、车辆的驱动系统控制器、整车控制器(VCU)、轮速传感器、制动踏板和/或加速踏板中的一者或多者。

接着参考图2，其例示出根据本公开的一些方面的包括车辆制动系统和其他车辆组件的系统200的示意性架构图。在本申请的实施例中，车辆制动系统可包括提供摩擦制动力的摩擦制动系统以及提供再生制动力的再生制动系统。在本申请的实施例中，摩擦制动系统可以由如图1所示的电子机械制动系统100来实现。

如图2所示，系统200可包括车辆制动系统201。车辆制动系统201可包括提供摩擦制动力的电子机械制动系统202。在一些示例中，电子机械制动系统202可以是如图1所示的电子机械制动系统100的示例。电子机械制动系统202可包括至少一个轴控制单元20A、20B和电子机械制动装置311、321、331和341。在一些示例中，电子机械制动装置311、321、331和341可包括制动电机230、机械传动机构231。在一些示例中，电子机械制动装置311、321、331、341分别包括一制动电机控制器237，并且可包括制动力传感器212、电机电压传感器213、电机电流传感器214、电机旋转位置传感器215和/或其他传感器216。

车辆制动系统201进一步包括再生制动系统203。再生制动系统203包括驱动电机220和驱动电机控制器221。再生制动系统203通过将驱动电机220切换成发电机运转，利用车辆的惯性带动驱动电机转子旋转而产生反转力矩，将一部分的动能或势能转化为电能进行回收，从而向车辆提供再生制动力。在一些示例中，驱动电机控制器221可以被集成到电子机械制动系统202中的轴控制单元20A、20B或系统200中的整车控制器(VCU)302中。

如图2所示，系统200可进一步包括车辆驱动系统控制器301、整车控制器(VCU)302、轮速传感器303和制动踏板和/或加速踏板304。在图2所示的配置中，轴控制单元20A、20B与电子机械制动装置311、321、331、341(包括可任选的制动力传感器212、电机电压传感器213、电机电流传感器214、电机旋转位置传感器215和/或其他传感器216以及制动电机控制器)通信连接。轴控制单元20A、20B与驱动电机控制器221、车辆驱动系统控制器301、整车控制器(VCU)302、轮速传感器303以及制动踏板和/或加速踏板304彼此通信连接。

在存在制动需求时，例如，当用户踩下制动踏板时，车辆制动系统根据诸如当前车速、用户操作踏板的深度、速度等各个因素来确定车辆所需的总制动力。当所需的总制动力较小时，可完全由再生制动系统提供，即电子机械制动系统不需要产生摩擦制动力。当车辆所需的总制动力超过了可提供的最大再生制动力时，则车辆所需的总制动力需由再生制动力和摩擦制动力两者共同提供。在图2所示的配置中，车辆所需的总制动力可由电子机械制动系统202提供的摩擦制动力和再生制动系统203提供的再生制动力共同提供。在制动过程中，总制动力在再生制动力与摩擦制动力两者之间的分配是动态变化的。以盘式制动器为例，制动电机230将电力转化为机械能从而驱动机械传动机构推动制动片238朝向或远离制动盘239以产生所需的制动力。电子机械制动系统202中的轴控制单元20A、20B响应于摩擦制动需求，通过控制制动电机的旋转量来推动电子机械制动装置311、321、331、341的制动片238与制动盘239摩擦以产生摩擦力，从而向车辆提供摩擦制动力。如图3A和3B所示，当制动片238朝向制动盘239运动时，制动间隙C减小直至0，制动间隙刚减小为0，制动片238与制动盘239轻微接触，不产生摩擦制动力，制动电机还可继续转动，使机械传动机构继续推动制动片238，将制动片238与制动盘239压紧，产生摩擦制动力；当制动片238远离制动盘239运动时，制动间隙C增大。电子机械制动系统从接收到摩擦制动需求到向车轮施加摩擦力之间的时间，会影响制动模式切换的顺滑程度，从而影响制动时的舒适性。

下面结合图2至图4来描述根据本发明的一些方面的制动方法400。在一些示例中，方法400可以例如由提供摩擦制动力的参照图1和图2描述的电子机械制动系统100、202来执行。

方法400可包括：步骤420，获取再生制动信息。在一些示例中，步骤420可包括由轴控制单元20A、20B从驱动电机控制器221、车辆驱动系统控制器301、整车控制器302中的一者或多者获取再生制动信息。在一些示例中，再生制动信息可包括再生制动力是否被施加的信息和/或再生制动力大小的信息。再生制动力是否被施加的判定方法包括：(1)驱动电机驱动车轮行进，驱动电机轴受到驱动电机正向扭矩，受到车轮负向扭矩，再生制动时，驱动电机停止产生行进的驱动力，车轮的惯性朝正向带动电机轴，因此电机轴在再生制动前后受到相反的方向的扭矩，采用扭矩传感器，测得驱动电机轴扭矩方向从负向变为正向，则代表再生制动产生；(2)在断开驱动电源后，驱动电源不输出电流及产生电动势，由车轮惯性带动电机轴转，产生了再生电流及电动势，采用电流表或电动势传感器测得，则代表再生制动产生。

方法400可包括：步骤440，响应于车轮被施加再生制动力，由轴控制单元20A、20B控制制动电机230的旋转量以驱动机械传动机构231运转，至制动片238与制动盘239之间的制动间隙C达到预设值，预设值小于无制动需求时制动间隙初始值。

制动间隙C预设值范围为0≤C≤0.1mm。此处C＝0是指制动片刚好移至与制动盘产生轻微接触的位置，两者之间不产生压力及摩擦力。该位置可通过如图2中所示的制动力传感器212、电机电压传感器213、电机电流传感器214、电机旋转位置传感器215和/或其他传感器216确定。示例性地，采用制动力传感器，例如压力传感器来检测制动片与制动盘之间的压力，当制动片与制动盘未接触时，压力传感器的信号为0，当制动片与制动盘有接触时，压力传感器便产生压力信号，此时即可判断电子机械制动装置被驱动至轻微接触的位置。此外，还可参照电机电压传感器213、电机电流传感器214、电机旋转位置传感器215的信号进行校验，以提升位置确认的准确性。

在一些示例中，方法400在步骤420之前可任选地包括：步骤410，确定制动需求。在一些示例中，步骤410可包括由轴控制单元20A、20B根据从制动踏板和/或加速踏板304获得的制动信息和/或加速信息、从轮速传感器303获得的当前车速等各个因素来确定车辆所需的总制动力。在一些示例中，确定制动需求可包括由轴控制单元20A、20B确定总制动力在摩擦制动力与再生制动力之间的分配。在一些示例中，确定制动需求可包括确定下列需求中的至少一者：施加再生制动力而不施加摩擦制动力，从再生制动力切换为摩擦制动力，仅解除摩擦制动力但仍施加再生制动力，完全解除制动力等。

在一些示例中，方法400可任选地包括：步骤435，响应于从再生制动力切换为再生制动力和摩擦制动力结合的制动需求，控制电子机械制动装置消除制动间隙，移动制动片，与制动盘压紧，产生摩擦制动力，为电子机械制动装置的压紧位置。在一些示例中，方法400可附加地包括响应于仅解除摩擦制动力但仍施加再生制动力的制动需求，控制电子机械制动装置，移动至间隙预设值位置。在一些示例中，方法400可附加地和/或替换地包括响应于完全解除制动力的制动需求，反向转动制动电机，使电子机械制动装置从压紧位置或间隙预设值位置退回至初始值位置，如步骤415所示。

在一些示例中，方法400的各步骤在制动过程期间被重复执行。在一些示例中，在制动踏板被踩下和/或加速踏板被释放期间，方法400的各步骤以某一时间间隔被重复执行，例如方法400的各步骤每隔10ms被执行一次。本领域技术人员应当理解，可以以任何其他适用的方式来确定用于执行方法400的各步骤的时间间隔而不背离本公开的范围。

根据本申请的各实施例，电子机械制动系统通过在不存在对摩擦制动需求时使电子机械制动装置缩小至间隙预设值，使得当出现对摩擦制动的需求时，迅速产生摩擦制动。既缩短响应时间，又防止从轻踩制动踏板到紧急加重的情形下，制动电机驱动传动机构231，使制动片238疾速向制动盘239运行，制动片238与制动盘239碰撞，使乘客感受到顿挫。图5中上半部分附图的横坐标为时间，纵坐标为制动力。可以看到，总制动力经历两段斜率不同的线性变化阶段随后进入稳定阶段。再生制动力经历线性增长阶段，随后到达并且保持在最大再生制动力水平。图5中所示出的制动过程可包括：仅由再生制动系统提供再生制动力以满足总制动力需求的第一阶段，再生制动力与总制动力的曲线重合(为了清楚地表明是2条曲线，在图上示意性地分开显示)；以及随着总制动力需求的不断攀升，产生摩擦制动力之后由再生制动系统提供的再生制动力与摩擦制动系统(在本申请中即电子机械制动系统)提供的摩擦制动力之和来满足总制动力需求的第二阶段。第一阶段与第二阶段之间存在的响应时间由摩擦制动系统从间隙预设值位置至压紧位置所需的时间引起。在从轻踩制动踏板到紧急加重的情形中，可更明显地观察到本发明与现有技术的区别。

在由点划线表示的根据本申请的实施例中，通过使摩擦制动系统(即电子机械制动系统)在需要摩擦制动力之前(即在再生制动力能够满足车辆所需的总制动力需求时)控制到达制动间隙预设值的位置并保持，从而使得在需要摩擦制动力之际，电子机械制动装置能够在更短的时间内产生摩擦制动力，显著缩短了摩擦制动系统的响应时间。

本领域技术人员可以理解，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质连接到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (8)

1.一种由电子机械制动系统执行的车辆制动方法，所述车辆包括所述电子机械制动系统和再生制动系统，所述电子机械制动系统包括至少一个轴控制单元和多个设置在轮端的由电机驱动向车轮施加摩擦制动的电子机械制动装置，所述轴控制单元响应于制动需求控制所述电子机械制动装置在不施加摩擦制动和施加摩擦制动的状态之间切换，所述方法包括：

使所述电子机械制动装置的制动片与制动盘之间的制动间隙为初始值；

确定存在制动需求；

确定由所述再生制动系统的驱动电机产生再生制动；以及

响应于再生制动的产生，控制所述电子机械制动装置来移动所述制动片以使所述制动间隙为预设值，其中所述预设值小于所述初始值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当最大再生制动满足所述制动需求时，保持所述制动间隙在预设值；

当最大再生制动不满足所述制动需求时，控制所述电子机械制动装置来移动所述制动片以使所述制动片与所述制动盘压紧并产生摩擦制动，直到再生制动与摩擦制动之和满足所述制动需求。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在产生摩擦制动之后，当最大再生制动满足所述制动需求时，控制所述电子机械制动装置来移动所述制动片以将所述制动间隙增大至预设值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

响应于确定不存在制动需求，控制所述电子机械制动装置来移动所述制动片以使所述制动间隙为初始值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定由所述再生制动系统的驱动电机产生再生制动包括：

测得所述再生制动系统的所述驱动电机的驱动电机轴扭矩方向从负向变为正向；或者

在断开驱动电源后，测得再生电流或电动势。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动间隙的预设值C满足0<C≤0.1mm。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述制动间隙的预设值C＝0时，控制所述电子机械制动装置使所述制动片与所述制动盘轻微接触但不产生摩擦制动。

8.一种电子机械制动系统，包括：

至少一个轴控制单元；

多个设置在轮端的由电机驱动向车轮施加摩擦制动力的电子机械制动装置，所述轴控制单元响应于制动需求控制所述电子机械制动装置在不施加摩擦制动和施加摩擦制动的状态之间切换；

与所述至少一个制动控制器通信连接的存储器，其上存储有机器可执行指令；以及

与所述至少一个轴控制单元、所述存储器通信连接的处理器，其中所述机器可执行指令在由所述处理器执行时致使所述电子机械制动系统执行如权利要求1-7中任一项所述的方法的操作。