CN118283419A - 镜头控制方法、设备、目标传感系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及摄像机技术领域，公开了一种镜头控制方法、设备、计算机可读存储介质以及目标传感系统，该方法包括：获取目标与摄像机之间的第一距离；根据第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制摄像机的镜头基于与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数进行调整，得到包含目标的第一图像；在第一图像不符合预设条件的情况下，控制镜头进行自动调参，自动调参包括自动倍焦和自动聚焦。通过上述方式，本申请实施例提高了摄像机对移动目标成像的清晰度。

Description

镜头控制方法、设备、目标传感系统和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及摄像机技术领域，具体涉及一种镜头控制方法、设备、目标传感系统和计算机可读存储介质。

背景技术

对摄像机的参数调整(也即调参)包括倍焦和聚焦。调参通常分为手动套餐和自动调参两种模式。在手动调参模式下，摄影师或操作员通过旋转镜头的对焦环手动调整焦距以及调整镜头的焦平面，或者摄像机依据预先编制的标定表查找焦距参数和焦平面参数的标定值，并调整镜头至与焦距参数和焦平面参数对应的位置。在自动调参模式下，摄像机使用传感器和算法自动调整镜头至合适的焦距位置和焦平面位置，以使图像清晰。

在对移动的目标成像时，尤其是目标由远到近移动时，若使用依据标定表的手动调参方式，随着摄像机的使用时间越久，成像标定值与实际值会存在一定偏差；若采用自动调参控制镜头，则很耗时，摄像机很难跟上运动的目标，使得成像中的目标模糊且目标容易移出摄像机的视野范围。摄像机采用上述镜头控制方式对移动目标成像时清晰度不够高。

因此，如何提高摄像机对移动目标成像的清晰度成了一个亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种镜头控制方法、设备、计算机可读存储介质以及目标传感系统，用于解决现有技术中存在的对移动目标成像不够清晰的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种镜头控制方法，包括：获取目标与摄像机之间的第一距离；根据所述第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制所述摄像机的镜头基于与所述第一距离对应的所述第一倍焦参数和所述第一聚焦参数进行调整，得到包含所述目标的第一图像；若第一图像不符合预设条件，控制所述镜头进行自动调参，所述自动调参包括自动倍焦和自动聚焦。

在一种可选的方式中，所述在所述第一图像不符合预设条件的情况下，控制所述镜头进行自动调参，包括：若所述第一图像中目标尺寸在预设尺寸范围内，且目标清晰度在预设清晰度范围外，控制所述镜头进行自动聚焦；若所述第一图像中目标尺寸在所述预设尺寸范围外，执行如下步骤：控制所述镜头进行自动倍焦，所述自动倍焦的倍焦参数为第二倍焦参数；控制所述镜头基于与所述第二倍焦参数对应的第二聚焦参数进行调整，得到包含所述目标的第二图像；若所述第二图像中目标清晰度在所述预设清晰度范围外，控制所述镜头进行自动聚焦。

在一种可选的方式中，在所述获取目标与摄像机之间的第一距离之后，所述方法还包括：在所述第一距离获取失败的情况下，控制所述镜头进行自动倍焦，所述自动倍焦的倍焦参数为第二倍焦参数；控制所述镜头基于与所述第二倍焦参数对应的第二聚焦参数进行调整。

在一种可选的方式中，所述控制所述镜头进行自动聚焦还包括：获取所述目标的运动速度；在所述运动速度小于第一预设度阈值的情况下，控制所述镜头进行自动聚焦。

在一种可选的方式中，所述获取所述目标的运动速度还包括：在所述目标的运动速度获取失败的情况下，获取所述摄像机拍摄的包含所述目标的多帧图像，并根据所述多帧图像确定所述运动速度。

在一种可选的方式中，所述控制所述镜头进行自动聚焦还包括：获取所述目标与所述摄像机之间的第二距离，并在所述第二距离获取失败的情况下，获取所述摄像机拍摄的包含所述目标的图像，并根据所述图像确定所述第二距离；在所述第二距离大于预设距离阈值的情况下，控制所述镜头进行自动聚焦。

在一种可选的方式中，所述控制所述镜头进行自动聚焦还包括：获取所述镜头的第一位置，以及所述摄像机在所述第一位置下拍摄的包含所述目标的第三图像；控制所述镜头进行自动聚焦使所述镜头调整至第二位置处；获取所述摄像机在所述第二位置下拍摄的包含所述目标的第四图像；若所述第四图像中目标清晰度小于所述第三图像中目标清晰度，控制所述镜头从所述第二位置处回退至所述第一位置处。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种镜头控制设备，包括：处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器能执行可执行指令以实现如上任意一项所述的镜头控制方法。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种目标传感系统，包括雷达和摄像机，雷达与摄像机通信连接，雷达用于执行如上任意一项所述的镜头控制方法的操作，以对摄像机的镜头进行控制。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有可执行指令，可执行指令在镜头控制设备上运行时，使得镜头控制设备执行如上任意一项所述的镜头控制方法的操作。

本申请实施例通过首先根据第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制摄像机的镜头基于与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数进行手动调参，而后成像得到第一图像，若第一图像不符合预设条件，控制镜头进行自动调参。这一过程既可以消除手动调参中系统误差的影响，又可以避免自动调参的镜头的调整速度跟不上目标的移动速度的情况，使得摄像机对移动目标的成像在保证成像速度的前提下，始终保持在较高的清晰度。

上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的镜头控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请另一实施例提供的镜头控制方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的图2中步骤S160的子步骤的流程示意图；

图4示出了本申请另一实施例提供的图2中步骤S160的子步骤的流程示意图；

图5示出了本申请另一实施例提供的镜头控制方法的流程示意图；

图6示出了本申请实施例提供的镜头控制装置的结构示意图；

图7示出了本申请实施例提供的目标传感系统的结构示意图；

图8示出了本申请实施例提供的镜头控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。

摄影和摄像领域，将镜头进行倍焦(Zoom)和聚焦(Focus)是常见的操作，它们分别涉及到调整焦距和对焦距离，二者统称为调参。其中倍焦是指调整镜头的焦距，从而改变画面中的被拍摄对象(下文简称为“目标”)的大小(也称为变焦)，通过增加焦距，可以使目标看起来更近，而通过减小焦距，可以拍摄更广的场景；摄像机通常使用光学倍焦(OpticalZoom)或数字倍焦(Digital Zoom)来实现倍焦，光学倍焦是通过调整镜头的物理构造实现的，而数字倍焦是通过裁剪图像的方式实现的。聚焦是指调整镜头的焦平面，以使特定距离下的目标在成像平面上形成清晰的图像。

对于自动成像的摄像机而言，手动调参过程中，摄像机依据预先编制的标定表，该表详细列出了不同拍摄距离对应的倍焦参数和聚焦参数，通过这些焦距参数的标定值，摄像机自动调整镜头至适当的位置，确保目标达到清晰成像的要求。自动调参是指摄像机利用内置的传感器、算法和驱动系统自动检测目标所在场景的对比度变化，并相应地调整镜头至合适的焦距位置和焦平面位置，实现对镜头连续且精确地对准，自动调参系统会根据目标的运动、场景的明暗变化等因素进行调整，以保持图像的清晰度。

当拍摄的目标移动，尤其是其与摄像机的距离发生改变时，摄像机必须调整镜头以适应新的拍摄条件。首先，通过倍焦调整将目标物体缩放到合适的大小，然后通过聚焦来提高目标的清晰度。只有当目标的尺寸和清晰度都满足要求时，才能实现对目标的清晰成像。然而，使用自动调参系统时，摄像机将镜头依次调整至多个位置，直至达到成像效果较好的位置，这个过程可能需要较长的时间来完成倍焦和聚焦的调整，这可能导致镜头的调整速度跟不上目标的移动速度，从而使成像中的目标显得模糊，且目标易移出摄像机的视野导致无法得到目标的成像。另一方面，手动调参虽然可以快速响应，但随着镜头的使用，摄像机的机械结构会发生偏差，预设的标定表可能无法完全匹配镜头的实际参数，因此可能会出现系统性误差，影响成像的尺寸和清晰度。在不同的天气情况下，预设的标定表可能无法完全适配当前天气，也将对成像造成影响。综上所述，无论是自动调参还是手动调参，都可能无法提供理想的成像清晰度。

基于此，本申请发明人发现，可以将摄像机的自动调参和手动调参进行结合，以提高摄像机对移动目标成像的清晰度。具体地，可以首先使用手动倍焦和手动聚焦完成摄像机的初始镜头调整，得到初始成像；若初始成像不符合预设条件，例如，初始成像中存在倍焦误差(初始成像中目标未缩放到合适大小)或聚焦误差(初始成像中目标未达到清晰度要求)，将摄像机的镜头的参数通过自动调参修正到合适的数值，以缩小实际参数与理想清晰成像参数之间的差距。通过将摄像机的自动调参和手动调参进行结合，既可以消除手动调参中系统误差的影响，又可以避免自动调参的镜头的调整速度跟不上目标的移动速度的情况，使得摄像机对移动目标的成像在保证成像速度的前提下，始终保持在较高的清晰度。

本申请适用于对移动目标成像。其中，目标可以是移动的生物，如奔跑的马匹；也可以是移动的机械装置，如行驶中的汽车、飞行中的无人机，例如在侦测领域，需要对飞入侦测区域的无人机成像，或者是对无人机在侦测区域内的运动轨迹成像以形成航迹。

在侦测领域，目前通过结合雷达和摄像机各自的传感性能对目标进行跟踪侦测，以提高监控和目标跟踪的准确性。例如在雷达上装载具备PTZ(Pan-Tilt-Zoom，云台变倍)功能的摄像机(下文简称为PTZ摄像机)，其中雷达通过发射无线电波并接收其反射信号来探测和跟踪目标，雷达能够在各种天气和光线条件下工作，并且可以准确地测量目标的距离、速度和方位，这些特性使得雷达能够适用于夜间、浓雾、雨雪等能见度较低的环境；PTZ摄像机提供视觉图像，可以用于目标识别和细节观察，且镜头的方向和焦距可控，以获取所需的视野和细节。将雷达和摄像机集成为一个系统，可以实现二者优势互补，其中雷达可以提供目标的精确位置和速度信息，而摄像机可以提供目标的视觉确认和细节。

PTZ摄像机具有可调节的镜头参数，包括镜头的水平旋转(Pan)、垂直旋转(Tilt)、倍焦和聚焦。其中，通过控制PTZ摄像机的中央轴，使镜头在水平方向上进行旋转，从而扫描水平范围内的场景；通过控制PTZ摄像机的中央轴，使镜头在垂直方向上进行旋转，也即俯仰(上仰)和俯视(下俯)操作，以扫描垂直范围内的场景。

在使用装载有PTZ摄像机的雷达进行目标侦测(例如反无人机场景)，由于目标距离最大可达几千米，需要控制PTZ摄像机的镜头进行倍焦和聚焦，以使目标的成像大小在一定范围内，且成像尽可能清晰。且目标一般从几千米由远及近，目标移动速度快，需要快速对镜头进行控制。因此，本申请可适用于反无人机场景。

图1示出了本申请实施例提供的镜头控制方法的流程示意图，该方法由镜头控制设备执行。镜头控制设备可以是摄像机自身，也可以是与摄像机协同工作的传感系统，如雷达系统(可在雷达系统中设置一控制器专用于控制摄像机的镜头，也可以将镜头控制功能集成于雷达原有的控制单元)。此外，还可以是与摄像机进行通信的各种计算设备，包括但不限于服务器和主机。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101，获取目标与摄像机之间的第一距离。

当镜头控制设备为摄像机自身时，可以通过摄像机内置的测距功能，如红外测距或超声波测距，由摄像机直接测量目标与摄像机之间的距离；还可以是摄像机通过PTZ机制，结合摄像机的角度和图像分析，估算目标与摄像机之间的距离。

当镜头控制设备为与摄像机协同工作的传感系统(例如雷达系统)时，第一距离可以通过传感系统中另一传感器采集目标的运动信息来获取。例如，雷达系统中，雷达可以通过获取目标的距离-多普勒(Range-Doppler，RD)谱图，然后从RD谱图中分析并确定信号强度最大的峰值所对应的距离，即为第一距离。当镜头控制设备为与摄像机进行通信的各种计算设备时，第一距离可以由计算设备从摄像机获取，其中，摄像机可以通过上述的测距功能或PTZ机制等方法确定目标与自身之间的第一距离。

当镜头控制设备为摄像机自身时，若该摄像机集成于雷达系统中，摄像机也可以从雷达获取第一距离；或者当镜头控制设备为与摄像机协同工作的传感系统时，传感系统也可以从摄像机获取第一距离；或者当镜头控制设备为与摄像机进行通信的各种计算设备，且摄像机集成于传感系统时，计算设备也可以从另一传感器获取第一距离。

可选地，在镜头控制设备所属的系统包括雷达时，可以选择从雷达获取较为准确的第一距离。

S102，根据第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制摄像机的镜头基于与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数进行调整，得到包含目标的第一图像。

通常情况下，在手动调参过程中，摄像机会首先根据目标距离来确定适合此距离的倍焦参数(也即变倍参数)。随后，摄像机调整镜头以匹配这些倍焦参数，确保成像中的目标大小适宜。在此基础上，摄像机接着确定该倍焦参数下的聚焦参数，并进一步调整镜头以优化成像中的目标清晰度。

以PTZ摄像机为例，一旦倍焦参数被设定，摄像机将控制镜头的变倍电机，移动镜头至设定位置。在完成倍焦调整后，PTZ摄像机将确定相应的聚焦参数。随后，摄像机根据这些聚焦参数操控聚焦电机，调整镜头至恰当位置，以便在完成聚焦调整后，实现对目标的清晰成像。

距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系可预先设定并存储于标定表中。步骤S102可通过查表确定与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数。镜头控制设备生成包含第一倍焦参数和第一聚焦参数的控制指令。摄像机根据控制指令中的倍焦参数和聚焦参数调整镜头，实现对目标的清晰成像。

当镜头控制设备为摄像机自身时，通过摄像机确定第一倍焦参数和第一聚焦参数。随后，摄像机应用第一倍焦参数和第一聚焦参数进行参数设置。接着，摄像机调整镜头，以确保变倍和聚焦状态符合设定参数。最后，摄像机完成镜头调整并对目标进行成像，得到包含目标的第一图像。

当镜头控制设备为计算设备或传感系统时，镜头控制设备生成包含第一倍焦参数和第一聚焦参数的控制指令。摄像机接收到控制指令后，将倍焦参数设置为第一倍焦参数的参数值，将聚焦参数设置为第一聚焦参数的参数值，依据倍焦参数和聚焦参数调整镜头，以确保变倍和聚焦状态符合第一倍焦参数和第一聚焦参数，摄像机在镜头调整完成后对目标进行成像，得到包含目标的第一图像，并将第一图像发送给镜头控制设备。

S103，在第一图像不符合预设条件的情况下，控制镜头进行自动调参，自动调参包括自动倍焦和自动聚焦。

第一图像不符合预设条件的情况，可以是第一图像中目标尺寸在预设尺寸范围外，也可以是第一图像中目标清晰度在预设清晰度范围外。

无论是第一图像中目标尺寸在预设尺寸范围外，还是第一图像中目标清晰度在预设清晰度范围外，均表示第一图像未达到预设的清晰度要求，此时，控制镜头进行自动调参以重新成像。在一种可选的方式中，镜头控制设备控制镜头自动倍焦和自动聚焦，以得到清晰的成像。

本申请实施例通过将摄像机的自动调参和手动调参进行结合，首先根据第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制摄像机的镜头基于与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数进行手动调参，而后成像得到第一图像，若第一图像不符合预设条件，控制镜头进行自动调参。这一过程既可以消除手动调参中系统误差的影响，又可以避免自动调参的镜头的调整速度跟不上目标的移动速度的情况，使得摄像机对移动目标的成像在保证成像速度的前提下，始终保持在较高的清晰度。

为了进一步提高对移动目标成像的清晰度，图2示出了本申请另一实施例提供的镜头控制方法的流程示意图，该方法由镜头控制设备执行。如图2所示，该方法包括以下步骤：

S110，获取目标与摄像机之间的第一距离。

S120，从预设的标定表中查找与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数，标定表包括距离、倍焦参数和聚焦参数三者之间的对应关系。

摄像机通常首先根据目标距离确定倍焦参数，然后根据这些参数确定聚焦参数。为此，可以预设一个标定表，该表记录目标距离与摄像机倍焦参数、聚焦参数之间的对应关系，可参考表1所示格式预设标定表，其中目标距离可以是数值或者数值范围，倍焦参数可以是焦距值，聚焦参数可以是镜头的焦平面与成像传感器之间的距离值。

表1

目标距离	倍焦参数	聚焦参数
			d1～d2	zp1	fp1
d2～d3	zp2	fp2
			d3～d4	zp3	fp3
……	……	……

在反无人机场景中，标定表可以根据该场景下最常出现的无人机尺寸设定，例如根据小型无人机或中型无人机的尺寸设定。目标距离可根据能够追踪到的无人机最远距离划分等级，例如可追踪无人机的最远距离为1000m，将1000m划分为10个等级，d1～d2即为0～100m，d3～d4即为100～200m……以此类推。在特定目标距离下，镜头控制设备能够从标定表中查找出相应的倍焦参数和聚焦参数。随后，镜头控制设备生成包含这些参数的控制指令。

S130，控制镜头基于第一倍焦参数和第一聚焦参数进行调整，得到包含目标的第一图像。

其中，S110～S130的实现方式也可参照S101～S102，在此不再赘述。

S140，判断第一图像中目标尺寸是否在预设尺寸范围内；若目标尺寸在预设尺寸范围内，执行S151；若目标尺寸不在预设尺寸范围内，执行S152。

当摄像机根据标定表调整参数并对目标成像生成第一图像后，镜头控制设备需要判断第一图像是否存在调参误差，也即通过成像结果反馈倍焦参数和聚焦参数是否准确，若存在倍焦误差，需要重新倍焦和聚焦，若存在聚焦误差，仅需要重新聚焦。因此，需要首先判断是否存在手动倍焦误差，而后需要判断是否存在手动聚焦误差。

其中，目标尺寸是目标在第一图像中大小的度量。若由于机械偏差或天气导致手动倍焦误差，第一图像中目标尺寸将超出预设尺寸范围。此外，如前所述，在反无人机场景中，标定表可以根据该场景下最常出现的无人机尺寸设定，但若实际出现的目标与标定表设定所依据的目标的尺寸不同时，也可能导致第一图像中目标尺寸超出预设尺寸范围，例如标定表按照小型无人机设定，但实际出现的目标为大型无人机，将导致第一图像中目标占比过大。其中，若由于机械偏差导致对成像影响较大，则需要进行重新标定，对标定表进行更新。

若目标尺寸过大，可能造成图像中目标部分溢出或整体结构不清晰。反之，若目标尺寸过小，可能使得目标细节不明确，影响识别和分析。为此，可以设定一个尺寸范围以评估目标尺寸的适宜性。其中，预设尺寸范围可以根据实际情况进行设置，例如，图像中目标占比在0.4～0.6之间。

为确定第一图像中的目标尺寸，一种有效方法是计算目标矩形框的大小。例如，应用边界框算法标记目标，并获取边界框的像素宽度和像素高度数值，并通过边界框的像素宽度和像素高度数值计算边界框的像素面积与第一图像的面积的比例关系。

若目标尺寸在预设尺寸范围内，表示S120至S130中手动调参使用的第一倍焦参数较为准确，倍焦误差较小，因此，执行S151，进一步判断S120至S130中手动调参使用的第一聚焦参数是否准确，第一图像是否存在聚焦误差；若目标尺寸在预设尺寸范围外，表示摄像机的倍焦参数不合适，S120至S130中手动倍焦的误差较大，因此，需要执行S152，重新进行倍焦。

S151，判断第一图像中目标清晰度是否在预设清晰度范围内；若目标清晰度在预设清晰度范围内，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制；若目标清晰度不在预设清晰度范围内，执行S160。

其中，目标清晰度是目标在第一图像中清晰程度的度量。若目标清晰度过低，可能会导致图像细节模糊，影响目标的识别和解析。反之，若目标清晰度过高，可能会引起图像噪声的过度放大，导致视觉上的不舒适。

为确定第一图像中目标清晰度，在一种可选的方式中，可以使用图像质量评估指标，如峰值信噪比(Peak Signal-to-NoiSe Ratio，PSNR)，通过PSNR计算公式量化目标图像的清晰度，并将计算得到的目标清晰度与预设清晰度范围进行比较。目标图像的清晰度还可以根据梯度、能量函数等计算得到。

其中，预设清晰度范围可以根据实际情况进行设置，例如可将预设清晰度范围设置为一预设清晰度阈值，若目标清晰度高于或等于预设清晰度阈值，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制；若目标清晰度低于预设清晰度阈值，执行S160。

例如，在通过PSNR量化图像中目标清晰度时，可以将预设清晰度范围设置为30dB，若第一图像中目标所在区域的PSNR值低于30dB，则目标清晰度不足，也即目标清晰度不在预设清晰度范围内，若PSNR值高于或等于30dB，则目标清晰度足够，也即目标清晰度在预设清晰度范围内。预设清晰度范围可以根据实际应用的需求进行调整，以确保图像的清晰度满足特定的质量和性能标准。

若目标清晰度在预设清晰度范围内，表示S120至S130中手动聚焦使用的第一聚焦参数较为准确，聚焦误差较小，因此，可结束对摄像机的镜头控制并将第一图像作为目标的最终成像图像。若目标清晰度在预设清晰度范围外，表示摄像机的聚焦参数不合适，S120至S130中手动聚焦的误差较大，因此，需要执行S160，重新进行聚焦。

S152，控制镜头进行自动倍焦，自动倍焦的倍焦参数为第二倍焦参数。

自动倍焦(或自动变倍)基于对目标图像的分析，通过算法动态计算并调整倍焦参数，以优化成像效果。这个过程可以调整摄像机镜头的焦距，从而改变视野角度和放大倍率，调整目标在成像图像中的尺寸，确保目标在成像图像中的尺寸位于预设的尺寸范围内。例如，S140通过目标检测算法检测第一图像中的目标，并得到目标尺寸，S152根据目标尺寸进行镜头的倍焦调整，目标尺寸大于预设尺寸范围则调小焦距，目标尺寸小预设尺寸范围则调大焦距。

如果在S140中发现第一图像中目标尺寸不符合预设尺寸范围，这意味着S120中根据标定表手动设置的第一倍焦参数与能实现应用场景所要求的理想成像大小的倍焦参数不符。为此，可以控制摄像机对镜头进行自动倍焦调整以设定第二倍焦参数，缩小实际倍焦参数与理想成像大小的倍焦参数之间的差距。也即，通过摄像机的镜头自动倍焦可以修正手动倍焦的误差，从而满足目标的成像大小要求。

S153，控制镜头基于与第二倍焦参数对应的第二聚焦参数进行调整，得到包含目标的第二图像。

在S152中通过镜头的自动倍焦修正手动倍焦的误差之后，镜头控制设备获取镜头进行自动倍焦所使用的第二倍焦参数，从标定表中查找与第二倍焦参数所对应的第二聚焦参数，并将包含第二聚焦参数的控制指令发送给摄像机，以使得摄像机可以将聚焦参数设置为第二聚焦参数的参数值，从而使得摄像机根据第二聚焦参数调整镜头对目标成像，得到包含目标的第二图像。

摄像机对镜头既进行自动倍焦又进行自动聚焦的成像方式，会导致摄像机的镜头调整速度跟不上目标移动而造成成像模糊的问题。因此，摄像机对镜头进行自动倍焦后再进行手动聚焦的成像方式，可以提高摄像机对移动目标成像的响应速度，从而减少成像过程中的延迟和模糊。

S154，判断第二图像中目标清晰度是否在预设清晰度范围内；若目标清晰度在预设清晰度范围内，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制；若目标清晰度不在预设清晰度范围内，执行S160。

当摄像机根据标定表的聚焦参数对目标成像生成第二图像后，镜头控制设备需要判断第二图像是否存在聚焦误差，也即通过成像结果反馈聚焦参数是否准确；若聚焦参数不准确，存在聚焦误差，需要执行S160重新进行聚焦，以通过S160中自动聚焦进行修正，消除S153中手动聚焦的聚焦误差；若聚焦误差较为准确，表示第二图像的倍焦误差和聚焦误差都在可接受的范围内，因此可结束对摄像机的镜头控制并将第二图像作为目标的最终成像图像。

其中，判断第二图像中目标清晰度是否在预设清晰度范围内的判断方法可参照前文中S151的描述，此处不再赘述。

S160，控制镜头进行自动聚焦。

在S151中确定第一图像的目标清晰度不在预设清晰度范围之后，或在S154中确定第二图像的目标清晰度不在预设清晰度范围之后，均可通过S160控制镜头进行自动聚焦，以使得摄像机通过重新设置聚焦参数来缩小实际聚焦参数与理想清晰成像聚焦参数之间的差距，从而消除S130中手动聚焦带来的第一图像的聚焦误差或消除S153中手动聚焦带来的第二图像的聚焦误差。并在执行S160后，将镜头自动聚焦后摄像机的成像作为目标的最终成像，从而保证最终成像的清晰度较高。

控制镜头进行自动聚焦后，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制。

若需要进一步保证S160确定的最终成像的清晰程度，在一种可选的方式中，S160包括如下子步骤：

S160a，获取镜头的第一位置，以及摄像机在第一位置下拍摄的包含目标的第三图像。

获取摄像机的镜头的第一位置，是指获取当前镜头内部的各镜片组的位置，通过当前镜头内部的各镜片组的位置可以确定摄像机在第一位置成像时的倍焦参数和聚焦参数。当通过S151跳转至S160时，镜头控制设备获取第一图像对应的调参参数，也即获取S130得到的第一图像的第一倍焦参数和第一倍焦参数；当通过S154跳转至S160时，镜头控制设备获取第二图像对应的调参参数，也即获取S153得到的第二图像的第二倍焦参数和第二倍焦参数。

S160b，控制镜头进行自动聚焦使镜头调整至第二位置处。

镜头控制设备控制镜头进行自动聚焦，并获取镜头进行自动聚焦所使用的第三聚焦参数。

S160c，获取摄像机在第二位置下拍摄的包含目标的第四图像。

当通过S151跳转至S160时，摄像机在第二位置下拍摄的包含目标的第四图像所对应的调参参数为第一倍焦参数和第三聚焦参数；当通过S154跳转至S160时，摄像机在第二位置下拍摄的包含目标的第四图像所对应的调参参数为第二倍焦参数和第三聚焦参数。

S160d，若第四图像中目标清晰度小于第三图像中目标清晰度，控制镜头从第二位置处回退至第一位置处，完成对摄像机的镜头控制。

若S160b的自动聚焦过程中摄像机的反应过慢跟不上目标的运动，或者由于环境光照、摄像机自动调参系统错误等原因，会出现自动聚焦后第四图像中目标清晰度小于自动聚焦前第三图像中目标清晰度的情况。此时，若应用场景对实时性要求较高(例如反无人机等目标跟踪场景)，不便于进行自动聚焦的反复迭代，因此需要将镜头回退至S160b自动聚焦前的第一位置，将目标清晰度较高的第一位置处的成像作为目标的最终成像，也即可通过S160a～S160d的步骤确保目标最终的成像保持在较高的清晰度。

当通过S151跳转至S160，在执行S160d时，可通过设置摄像机的调参参数为第一倍焦参数和第一聚焦参数实现镜头回退，并在镜头回退后重新成像，将此时的成像作为目标的最终成像，并结束镜头控制设备对摄像机镜头的控制；当通过S154跳转至S160，在执行S160d时，可通过设置摄像机的调参参数为第二倍焦参数和第二聚焦参数实现镜头回退，并在镜头回退后重新成像，将此时的成像作为目标的最终成像，并结束镜头控制设备对摄像机镜头的控制。

若第四图像中目标清晰度大于或等于第三图像中目标清晰度，说明S160b中控制摄像机的镜头自动聚焦跟上了目标的运动，并清楚地对目标进行了成像，此时，可保持摄像机的调参参数为第一倍焦参数/第二倍焦参数和第三聚焦参数，将第四图像作为目标的最终成像，并结束镜头控制设备对摄像机镜头的控制。当通过S151跳转至S160时，保持摄像机的倍焦参数为第一倍焦参数；当通过S154跳转至S160时，保持摄像机的倍焦参数为第二倍焦参数。

其中，判断第四图像中目标清晰度与第三图像中目标清晰度的方法可使用前文S151中的PSNR值，也即通过比较第四图像中目标PSNR值与第三图像中目标PSNR值的大小，判断第四图像中目标清晰度与第三图像中目标清晰度的大小。

本申请实施例根据预设的标定表得到第一倍焦参数和第一聚焦参数，并根据第一倍焦参数和第一聚焦参数完成摄像机的初始的倍焦参数和聚焦参数的设置，使得摄像机在第一倍焦参数和第一聚焦参数下得到第一图像；若第一图像中目标未缩放到合适大小，控制镜头进行自动倍焦，根据自动倍焦的第二倍焦参数从标定表中查找得到与第二倍焦参数对应的第二聚焦参数，并根据第二聚焦参数进行聚焦，使得摄像机在第二倍焦参数和第二聚焦参数下能较为快速地再次成像得到第二图像，从而避免了摄像机连续自动倍焦和自动聚焦带来的响应时间过长跟不上目标运动的情况。

通过自动倍焦的第二倍焦参数缩小实际倍焦参数(第一倍焦参数)与理想成像大小的倍焦参数之间的差距，实现对第一倍焦参数的倍焦误差的修正；若自动倍焦和第二次手动聚焦后得到的第二图像中的目标未达到清晰度要求，控制镜头进行自动聚焦，以缩小实际聚焦参数(第二聚焦参数)与理想清晰成像聚焦参数之间的差距，实现对第二聚焦参数的聚焦误差的修正；若第一次手动倍焦和第一次手动聚焦后得到的第一图像中目标已缩放到合适大小，但是未达到清晰度要求，则仅通过自动聚焦对第一聚焦参数进行修正即可。

本申请实施例通过首先根据第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制摄像机的镜头基于与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数进行手动调参，而后成像得到第一图像，若第一图像不符合预设条件，控制镜头进行自动调参。这一过程既可以消除手动调参中系统误差的影响，又可以避免自动调参的镜头的调整速度跟不上目标的移动速度的情况，使得摄像机对移动目标的成像在保证成像速度的前提下，始终保持在较高的清晰度。

当目标移动过快时，摄像机在S160接收到自动聚焦的控制指令后进行自动聚焦时可能跟不上目标运动。因此，为了进一步保证目标最终成像的清晰程度，图3示出了本申请实施例提供的图2中步骤S160的子步骤的流程示意图，请参阅图3，步骤S160包括以下子步骤：

S161，获取目标的运动速度。

当镜头控制设备为摄像机自身时，可以通过对PTZ摄像机连续拍摄的图像序列进行分析，以间接估计目标的速度。例如可利用图像处理算法，如光流法、特征匹配或目标识别，对目标在多帧图像中的位置变化进行跟踪。然后，根据目标在多帧图像中的位置变化和时间间隔，精确计算目标在水平和垂直方向上的运动速度。

当镜头控制设备为与摄像机协同工作的传感系统系统(例如雷达系统)时，第一距离可以通过传感系统中另一传感器采集目标的运动信息来获取。例如，雷达系统中，雷达可以通过获取目标的距离-多普勒(Range-Doppler，RD)谱图，然后从RD谱图中分析并确定信号强度最大的峰值所对应的速度，将这个速度值作为目标的运动速度。

当镜头控制设备为与摄像机进行通信的各种计算设备时，运动速度可以由计算设备从摄像机获取，其中，摄像机可以通过上述的图像序列分析以确定目标的运动速度。当镜头控制设备为摄像机自身时，若该摄像机集成于雷达系统中，摄像机也可以从雷达获取目标的运动速度；或者当镜头控制设备为与摄像机协同工作的传感系统时，传感系统也可以从摄像机获取目标的运动速度；或者当镜头控制设备为与摄像机进行通信的各种计算设备，且摄像机集成于传感系统时，计算设备也可以从另一传感器获取目标的运动速度。

可选地，在镜头控制设备所属的系统包括雷达时，可以选择从雷达获取较为准确的目标运动速度。

S163，判断运动速度是否小于第一预设速度阈值；若运动速度小于第一预设速度阈值，执行S165；若运动速度不小于第一预设速度阈值，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制。

为了确保摄像机的镜头在进行自动聚焦时可以跟上目标的运动，对控制镜头进行自动聚焦的条件进行限定，仅在镜头进行自动聚焦可以跟上目标的运动时，镜头控制设备才控制镜头进行自动聚焦。

摄像机的镜头自动聚焦能否跟上目标的运动与目标的运动速度有关，因此可以将摄像机的镜头自动聚焦的条件限定为目标运动速度小于第一预设速度阈值。摄像机在对运动速度低于第一预设速度阈值的目标进行自动倍焦时，能够跟上目标的运动，且目标不易移出摄像机的视野范围，从而保证了目标的最终成像的清晰度。第一预设速度阈值可根据摄像机的性能设定。

若目标运动速度大于或等于第一预设速度阈值，由于自动聚焦速度较慢，且目标容易移出摄像机的视野范围，自动聚焦可能跟不上目标的运动，因此，可以直接结束本流程。当通过S151跳转至S160时，保持第一倍焦参数和第一聚焦参数不变，将第一图像作为目标的最终成像；当通过S154跳转至S160时，保持第二倍焦参数和第二聚焦参数不变，将第二图像作为目标的最终成像。

在另一种可选的方式中，还可以将摄像机的镜头自动聚焦的条件限定为目标与摄像机的距离(为了与S110中的第一距离进行区分，下文将该距离称为第二距离)大于预设距离阈值。若目标与摄像机的第二距离大于预设距离阈值，相当于目标距离摄像机较远，即使目标移动较快，也不易移出摄像机的视野范围，摄像机仍能跟上目标的运动，能够在图像中捕获到目标。

进一步地，在一种可选的方式中，还可以将摄像机的镜头自动聚焦的条件限定为目标与摄像机的第二距离大于预设距离阈值，并且目标的运动速度小于第一预设速度阈值，以确保摄像机对镜头进行自动聚焦也能跟上目标的运动，从而保证最终对目标的成像清晰程度。具体地，S160还包括：获取目标与摄像机之间的第二距离以及目标的运动速度；判断第二距离是否大于预设距离阈值，以及运动速度是否小于第一预设速度阈值；若第二距离大于预设距离阈值并且运动速度小于第一预设速度阈值，控制镜头进行自动聚焦。

在一种可选的方式中，在获取目标与摄像机之间的第二距离以及目标的运动速度之后，S160还包括：判断运动速度以及第二距离是否获取成功；若运动速度和第二距离均获取成功，执行判断第二距离是否大于预设距离阈值，以及运动速度是否小于第一预设速度阈值的步骤；若运动速度或第二距离获取失败，获取摄像机拍摄的包含目标的多帧图像，并根据多帧图像确定运动速度和根据多帧图像中的至少一帧图像确定第二距离，执行判断第二距离是否大于预设距离阈值，以及运动速度是否小于第一预设速度阈值的步骤。

S165，控制镜头进行自动聚焦。

控制镜头进行自动聚焦后，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制。

本申请实施例通过对镜头的自动聚焦的条件进行限定，使得摄像机对镜头进行自动聚焦时能跟上目标的运动，从而确保了目标最终成像的清晰程度。

当镜头控制设备为与摄像机协同工作的传感系统时，可通过该传感系统中摄像机以外的另一传感器获取目标的运动速度。但某些情况下该传感器可能无法确定运动速度。为了提高镜头控制方法的适用性，图4示出了本申请另一实施例提供的图2中步骤S160的子步骤的流程示意图，请参阅图4，步骤S160包括以下子步骤：

S162，获取目标的运动速度。

S164，判断运动速度是否获取成功；在获取目标的运动速度失败的情况下，执行S166；在获取目标的运动速度获取成功的情况下，执行S169。

当镜头控制设备为与摄像机协同工作的传感系统(例如雷达系统)，例如雷达系统时，在某些情形下雷达可能无法通过采集目标的传感数据确定目标的运动速度，例如目标距离雷达较远，而雷达由于自身硬件受限无法获取该距离下的目标信号。此时，可以执行S166。

S166，获取摄像机拍摄的包含目标的多帧图像，并根据多帧图像确定运动速度。

镜头控制设备利用图像处理算法，如光流法、特征匹配或目标识别，对目标在多帧图像中的位置变化进行跟踪。然后，根据目标在多帧图像中的位置变化和时间间隔，精确计算目标在水平和垂直方向上的运动速度。根据图像估计目标的运动速度虽然不如雷达精确，但是对于是否能够进行自动聚焦的条件判断是足够的。

S168，判断运动速度是否小于第一预设速度阈值；在运动速度小于第一预设速度阈值的情况下，执行S169；在运动速度大于或等于第一预设速度阈值的情况下，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制。

S169，控制镜头进行自动聚焦。

控制镜头进行自动聚焦后，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制。

其中，S162、S168～S169的实现方式和效果与S161、S163～S165类似，可参照S161、S163～S165的描述。在此不再对S162、S168～S169的实现方式和效果进行赘述。

本申请实施例在通过判断目标的运动速度是否符合摄像机的镜头自动聚焦条件之前，先判断目标的运动速度是否获取成功，并在目标的运动速度获取成功后才判断是否符合摄像机的镜头自动聚焦条件，可以提高镜头控制方法的适用性。

同理，当通过目标与摄像机的第二距离对摄像机的镜头自动聚焦条件进行限定时，也可先判断目标与摄像机之间的第二距离是否获取成功，并在第二距离获取成功后才判断是否符合摄像机的镜头自动聚焦条件。进一步地，当通过目标与摄像机的第二距离和目标的运动速度对摄像机的镜头自动聚焦条件进行限定时，也可先判断目标与摄像机之间的第二距离以及目标的运动速度是否均获取成功，并在第二距离和运动速度均获取成功后才判断是否符合摄像机的镜头自动聚焦条件。其中，在从其他传感器(例如雷达)获取第二距离失败的情况下，可以根据摄像机对目标拍摄的一帧图像确定第二距离。例如，可以使用单目测距算法，如基于物体尺寸的测距方法，还可以使用基于深度学习的测距算法，如卷积神经网络或循环神经网络，此外，还可以使用立体视觉算法，如结构光或双目视差测距方法。

为了提高镜头控制方法的适用性，图5示出了本申请另一实施例提供的镜头控制方法的流程示意图，请参阅图5，镜头控制方法包括以下步骤：

S110，获取目标与摄像机之间的第一距离。

S115，判断第一距离是否获取成功；在第一距离获取成功的情况下，执行S120；在第一距离获取失败的情况下，执行S152。

若镜头控制设备或摄像机无法获取第一距离，例如，当镜头控制设备为摄像机自身且摄像机未内置测距功能时，镜头控制设备因缺失第一距离而无法确定倍焦参数和聚焦参数，或者当镜头控制设备从雷达获取第一距离，但雷达由于自身硬件原因无法获取到较远目标的信号从而无法获取第一距离时，可以跳转至S152，执行自动倍焦的步骤，而后再执行S153中手动调参的步骤，同样可以保证目标的最终成像在较高的清晰度。

S120，从预设的标定表中查找与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数，其中，标定表包括距离、倍焦参数和聚焦参数三者之间的对应关系。

S130，控制镜头基于第一倍焦参数和第一聚焦参数进行调整，得到包含目标的第一图像。

S140，判断第一图像中目标尺寸是否在预设尺寸范围内；若目标尺寸在预设尺寸范围内，执行S151；若目标尺寸不在预设尺寸范围内，执行S152。

S151，判断第一图像中目标清晰度是否在预设清晰度范围内；若目标清晰度在预设清晰度范围内，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制；若目标清晰度不在预设清晰度范围内，执行S160。

S152，控制镜头进行自动倍焦，自动倍焦的倍焦参数为第二倍焦参数。

S153，控制镜头基于与第二倍焦参数对应的第二聚焦参数进行调整，得到包含目标的第二图像。

S154，判断第二图像中目标清晰度是否在预设清晰度范围内；若目标清晰度在预设清晰度范围内，结束本流程，完成对摄像机的镜头控制；若目标清晰度不在预设清晰度范围内，执行S160。

S160，控制镜头进行自动聚焦，并结束本流程，完成对摄像机的镜头控制。

其中，S110、S120～S160的执行方式可参照上文对S110、S120～S160的描述，在此不再赘述。

本申请实施例通过判断第一距离是否获取成功，在第一距离获取成功的情况下，正常执行S120～S160的步骤；在第一距离获取失败的情况下，转至S152，执行自动倍焦；使得无论第一距离获取是否成功，都能维持目标的最终成像在较高的清晰度，从而提高了镜头控制方法的适用性。

基于上述构思，根据本申请实施例的一个方面，提供了一种镜头控制装置，该装置能够执行上述任一实施例的镜头控制方法。具体请参阅图6，图6示出了本申请实施例提供的镜头控制装置的结构示意图。如图6所示，该镜头控制装置200包括：获取模块210、第一控制模块220、和第二控制模块230。

获取模块210用于获取目标与摄像机之间的第一距离。

第一控制模块220用于根据第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制摄像机的镜头基于与第一距离对应的第一倍焦参数和第一聚焦参数进行调整，得到包含目标的第一图像。

第二控制模块230用于在第一图像不符合预设条件的情况下，控制镜头进行自动调参，自动调参包括自动倍焦和自动聚焦。

本申请实施例的镜头控制装置200还包括其他用于执行上述镜头控制方法实施例的各步骤的各个模块，此处不再一一赘述。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种目标传感系统，图7示出了本申请实施例提供的目标传感系统的结构示意图。如图7所示，目标传感系统400包括雷达410和摄像机420，雷达410与摄像机420通信连接，雷达410用于执行上述镜头控制方法实施例的各步骤的操作，以对摄像机420的镜头进行控制。

其中，雷达410与摄像机420通信连接以协同工作，可以是雷达410与摄像机420无线连接，如蓝牙或无线电波进行数据传输，也可以是雷达410与摄像机420有线连接，如通过以太网、同轴电缆进行物理连接。

图8示出了本申请实施例提供的镜头控制设备的结构示意图，本申请具体实施例并不对镜头控制设备的具体实现做限定。

如图8所示，该镜头控制设备可以包括：处理器(proceSSor)302、通信接口(CommunicationS Interface)304、存储器(memory)306、以及通信总线308。

其中：处理器302、通信接口304、以及存储器306通过通信总线308完成相互间的通信。通信接口304，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器302，用于执行程序310，具体可以执行上述用于镜头控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器302可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。镜头控制设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器306，用于存储程序310。存储器306可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有可执行指令，该可执行指令在镜头控制设备上运行时，使得镜头控制设备执行上述任意方法实施例中的镜头控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序，计算机程序可被处理器调用使镜头控制设备执行上述任意方法实施例中的镜头控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述任意方法实施例中的镜头控制方法。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种镜头控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标与摄像机之间的第一距离；

根据所述第一距离与第一倍焦参数、第一聚焦参数之间的对应关系，控制所述摄像机的镜头基于与所述第一距离对应的所述第一倍焦参数和所述第一聚焦参数进行调整，得到包含所述目标的第一图像；

在所述第一图像不符合预设条件的情况下，控制所述镜头进行自动调参，所述自动调参包括自动倍焦和自动聚焦。

2.根据权利要求1所述的镜头控制方法，其特征在于，所述在所述第一图像不符合预设条件的情况下，控制所述镜头进行自动调参，包括：

若所述第一图像中目标尺寸在预设尺寸范围内，且目标清晰度在预设清晰度范围外，控制所述镜头进行自动聚焦；

若所述第一图像中目标尺寸在所述预设尺寸范围外，执行如下步骤：

控制所述镜头进行自动倍焦，所述自动倍焦的倍焦参数为第二倍焦参数；

控制所述镜头基于与所述第二倍焦参数对应的第二聚焦参数进行调整，得到包含所述目标的第二图像；

若所述第二图像中目标清晰度在所述预设清晰度范围外，控制所述镜头进行自动聚焦。

3.根据权利要求1所述的镜头控制方法，其特征在于，在所述获取目标与摄像机之间的第一距离之后，所述方法还包括：

在所述第一距离获取失败的情况下，控制所述镜头进行自动倍焦，所述自动倍焦的倍焦参数为第二倍焦参数；

控制所述镜头基于与所述第二倍焦参数对应的第二聚焦参数进行调整。

4.根据权利要求2所述的镜头控制方法，其特征在于，所述控制所述镜头进行自动聚焦还包括：

获取所述目标的运动速度；

在所述运动速度小于第一预设速度阈值的情况下，控制所述镜头进行自动聚焦。

5.根据权利要求4所述的镜头控制方法，其特征在于，所述获取所述目标的运动速度还包括：

在所述目标的运动速度获取失败的情况下，获取所述摄像机拍摄的包含所述目标的多帧图像，并根据所述多帧图像确定所述运动速度。

6.根据权利要求2所述的镜头控制方法，其特征在于，所述控制所述镜头进行自动聚焦还包括：

获取所述目标与所述摄像机之间的第二距离，并在所述第二距离获取失败的情况下，获取所述摄像机拍摄的包含所述目标的图像，并根据所述图像确定所述第二距离；

在所述第二距离大于预设距离阈值的情况下，控制所述镜头进行自动聚焦。

7.根据权利要求2所述的镜头控制方法，其特征在于，所述控制所述镜头进行自动聚焦还包括：

获取所述镜头的第一位置，以及所述摄像机在所述第一位置下拍摄的包含所述目标的第三图像；

控制所述镜头进行自动聚焦使所述镜头调整至第二位置处；

获取所述摄像机在所述第二位置下拍摄的包含所述目标的第四图像；

若所述第四图像中目标清晰度小于所述第三图像中目标清晰度，控制所述镜头从所述第二位置处回退至所述第一位置处。

8.一种镜头控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行指令，所述处理器能执行所述可执行指令以实现如权利要求1～7任意一项所述的镜头控制方法。

9.一种目标传感系统，其特征在于，所述系统包括雷达和摄像机，所述雷达与所述摄像机通信连接，所述雷达用于执行如权利要求1～7任意一项所述的镜头控制方法的操作，以对所述摄像机的镜头进行控制。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令在镜头控制设备传感系统上运行时，使得所述镜头控制设备执行如权利要求1～7任意一项所述的镜头控制方法的操作。