CN118282908A - 信息传递方法、控制系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种信息传递方法、控制系统、电子设备及存储介质，该方法包括：第一控制器通过第一GPIO接收第二控制器发送的第一GPIO信号；第一GPIO信号携带有波形信息；第一控制器第一GPIO信号的波形信息确定第二控制器的运行模式。本申请实施例可以通过GPIO传递的GPIO信号的波形信息确定控制器的运行模式。

Description

信息传递方法、控制系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电子电路技术领域，具体涉及一种信息传递方法、控制系统、电子设备及存储介质。

背景技术

在汽车的控制系统中，汽车智能驾驶域的控制器对安全可靠的要求高，控制系统复杂，使用通用输入输出口(general purpose input/output，GPIO)实现信息的传递，具有硬软件简单，可靠性高，适用场景多的特点。目前，控制系统的控制器之间使用GPIO心跳方法进行GPIO通信，用于传递控制器是否正常运行这的系统运行信息。目前控制器之间的GPIO通信传递的信息量有限。

发明内容

本申请实施例提供一种信息传递方法、控制系统、电子设备及存储介质，可以通过GPIO传递的GPIO信号的波形信息确定控制器的运行模式。

本申请实施例的第一方面提供了一种信息传递方法，所述方法应用于控制系统，所述控制系统包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器通过第一通用输入输出口GPIO与所述第二控制器连接；所述方法包括：

所述第一控制器通过所述第一GPIO接收所述第二控制器发送的第一GPIO信号；所述第一GPIO信号携带有波形信息；

所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式。

可选的，在所述第一GPIO信号的波形信息包括第一频率时，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式。

可选的，所述第一控制器基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器基于频段集合与运行模式集合的映射关系确定与所述第一频率落入的频段对应的运行模式；所述频段集合包括至少两个频段，所述运行模式集合包括至少两个运行模式，所述至少两个频段与所述至少两个运行模式一一对应，所述至少两个频段中任意两个频段互不重叠，所述至少两个运行模式中任意两个运行模式均不同。

可选的，所述至少两个运行模式包括如下模式中的至少两个：上电启动模式、正常运行模式、待机模式、固件更新模式、睡眠模式、死机模式、关机中模式和关机模式。

可选的，在所述第一GPIO信号的波形信息包括电平信息，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器基于所述电平信息确定所述第二控制器的运行模式。

可选的，在所述第一GPIO信号的波形信息包括第一频率和第一占空比时，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，基于所述第一占空比确定所述第二控制器的运行模式所处的细分状态。

可选的，所述第一控制器通过第二GPIO与所述第二控制器连接；所述方法还包括：

在所述第一控制器上电启动后，所述第一控制器通过所述第二GPIO向所述第二控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述第一控制器通过第一串行通讯线与所述第二控制器连接，所述控制系统还包括交换模块，所述方法还包括：

在所述第一控制器正常运行后，所述第一控制器通过所述第二GPIO、所述第一串行通讯线、所述交换模块中的至少一种通信方式向所述第二控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述交换模块包括RGMII接口和XFI接口，所述第一控制器通过所述RGMII接口与所述交换模块通信连接，所述第二控制器通过所述XFI接口与所述交换模块通信连接。

可选的，所述运行模式包括如下模式中的至少一个：上电启动模式、正常运行模式、待机模式、固件更新模式、睡眠模式、死机模式、关机中模式和关机模式。

可选的，所述控制系统还包括第三控制器和第四控制器，所述第三控制器通过第三GPIO与所述第四控制器连接；

所述第三控制器，用于通过所述第三GPIO接收所述第四控制器发送的第三GPIO信号；

所述第三控制器，还用于基于所述第三GPIO信号的波形信息确定所述第四控制器的运行模式。

可选的，所述第一控制器通过第四GPIO与所述第三控制器连接，所述方法还包括：

在所述第一控制器上电启动后，所述第一控制器通过所述第四GPIO向所述第三控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述第一控制器通过第二串行通讯线与所述第三控制器连接，所述方法还包括：

在所述第一控制器正常运行后，所述第一控制器通过所述第三GPIO、所述第二串行通讯线、交换模块中的至少一种通信方式向所述第三控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式之后，所述方法还包括：

在所述第二控制器的运行模式与所述第二控制器的预期运行模式不同，和/或所述第二控制器的运行模式为死机模式的情况下，所述第一控制器向所述第二控制器的复位引脚发送复位信号，以使所述第二控制器复位。

可选的，所述第三控制器，还用于基于在所述第四控制器的运行模式与所述第四控制器的预期运行模式不同，和/或所述第四控制器的运行模式为死机模式的情况下，向所述第四控制器的复位引脚发送复位信号，以使所述第四控制器复位。

可选的，所述第一控制器与所述第三控制器之间不能相互复位，所述第二控制器和所述第四控制器之间不能相互复位。

本申请实施例的第二方面提供了一种控制系统，包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器通过第一通用输入输出口GPIO与所述第二控制器连接；

所述第一控制器，用于通过所述第一GPIO接收所述第二控制器发送的第一GPIO信号；所述第一GPIO信号携带有波形信息；

所述第一控制器，还用于基于第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式。

本申请实施例的第三方面提供了一种信息传递装置，所述方法应用于控制系统，所述控制系统包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器通过第一通用输入输出口GPIO与所述第二控制器连接，所述装置包括：

通信单元，用于通过第一GPIO接收所述第二控制器发送的第一GPIO信号，所述第一GPIO信号携带有波形信息；

确定单元，用于基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式。

本申请实施例的第四方面提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本申请实施例第一方面中的步骤指令。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

本申请实施例的信息传递方法，第一控制器通过第一GPIO接收第二控制器发送的第一GPIO信号；第一GPIO信号携带有波形信息；第一控制器基于第一GPIO信号的波形信息确定第二控制器的运行模式。第二控制器可以通过第一GPIO向第一控制器发送第一GPIO信号，第一控制器基于第一GPIO信号的波形信息确定第二控制器的运行模式，可以通过GPIO传递的GPIO信号的波形信息确定控制器的运行模式，提升了控制器之间通过GPIO信号所传递的信息量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种控制系统的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种信息传递方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种GPIO信号的波形示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种信息传递方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提出的一种控制系统的具体结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种信息传递装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意图。如图1所示，该控制系统可以包括第一控制器10和第二控制器20，所述第一控制器10通过第一通用输入输出口GPIO与所述第二控制器20连接；

所述第一控制器10，用于通过所述第一GPIO接收所述第二控制器20发送的第一GPIO信号；所述第一GPIO信号携带有波形信息；

所述第一控制器10，还用于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式。

第一控制器10可以通过第一GPIO传递的第一GPIO信号的波形信息确定第二控制器20的运行模式。第一控制器10比第二控制器20的可靠性更高，第二控制器20比第一控制器10的算力更强。

第一GPIO可以是第一控制器10上的GPIO引脚和第二控制器20上的GPIO引脚之间进行通信的GPIO。

第一控制器10可以是车辆上的微控制单元(microcontroller unit，MCU)。第二控制器20可以是车辆上的系统级芯片(system on chip，SOC)。SOC也可以称为片上系统。与SOC相比，MCU可以更稳定可靠，成本更低。与MCU相比，SOC性能更好，算力更强。比如，对于智能驾驶域的控制系统而言，SOC可以用于实现自动驾驶的功能，MCU可以在SOC失效时保证车辆的正常行驶。又比如，对于车机域的控制系统而言，SOC可以用于实现导航，音乐播放、自动驾驶等功能，MCU可以在SOC失效时保证车辆的正常行驶。

本申请实施例中，第一控制器通过第一GPIO接收第二控制器发送的第一GPIO信号，第一控制器基于第一GPIO信号的波形信息确定第二控制器的运行模式，可以通过GPIO传递的GPIO信号的波形信息确定控制器的运行模式，提升了控制器之间通过GPIO信号所传递的信息量。

可选的，所述第一控制器10基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器10基于频段集合与运行模式集合的映射关系确定与所述第一频率落入的频段对应的运行模式；所述频段集合包括至少两个频段，所述运行模式集合包括至少两个运行模式，所述至少两个频段与所述至少两个运行模式一一对应，所述至少两个频段中任意两个频段互不重叠，所述至少两个运行模式中任意两个运行模式均不同。

其中，所述至少两个运行模式包括如下模式中的至少两个：上电启动模式、正常运行模式、待机模式、固件更新模式、睡眠模式、死机模式、关机中模式和关机模式。

可选的，如图1所示，所述第一控制器10通过第二GPIO与所述第二控制器20连接；

所述第一控制器10，还用于通过所述第二GPIO向所述第二控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

本申请实施例中，第一控制器10可以通过第二GPIO向第二控制器20发送第二GPIO信号，第二控制器20基于第二GPIO信号携带的波形信息确定第一控制器10的运行模式。

需要说明的是，第一GPIO和第二GPIO只是表达数据流向的不同，从硬件角度上来说，第一GPIO和第二GPIO可以是同一个接口，也可以是两个不同的接口，本申请实施例不做限定。

可选的，如图1所示，所述第一控制器10通过第一串行通讯线与所述第二控制器20连接；

所述第一控制器10，用于通过所述第一串行通讯线与所述第二控制器20进行通信，以获取所述第二控制器20的运行模式信息。

第一串行通讯线，可以是串行外设接口(serial peripheral interface，SPI)通讯线或通用异步收发器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)通讯线。

第一控制器10不仅可以通过第一GPIO与第二控制器20进行通信，以获取第二控制器20的运行模式信息。第一控制器10还可以通过第一串行通讯线与第二控制器20进行通信，以获取第二控制器20的运行模式信息。在第一GPIO和第一串行通讯线中任一个失效时，第一控制器10仍然可以获取第二控制器20的运行模式信息，从而保证控制系统运行的可靠性。

可选的，如图1所示，所述控制系统还包括交换模块50；所述第一控制器10，还用于通过所述交换模块50与所述第二控制器20进行通信，以获取所述第二控制器20的运行模式信息。

交换模块50是用来进行以太网通信的模块，比如，交换模块50可以是以太网交换芯片(Ethernet Switch)，交换模块50可以包括XFI和精简吉比特介质独立接口(reducedgigabit media independent interface，RGMII)。XFI是10Gbit网络接口。

交换模块50可以将第一控制器10和第二控制器20通过网络接口连接。交换模块50与第一控制器10的连接可以采用RGMII接口，交换模块50与第二控制器20的连接可以采用XFI接口。通过交换模块50的转接，在整个控制系统正常运行时，第一控制器10和第二控制器20之间可以实现网络通信。

第一控制器10不仅可以通过第一GPIO与第二控制器20进行通信，以获取第二控制器20的运行模式信息。第一控制器10还可以通过第一串行通讯线与第二控制器20进行通信，以获取第二控制器20的运行模式信息。第一控制器10还可以通过交换模块50与第二控制器20进行通信，以获取第二控制器20的运行模式信息。在第一GPIO、第一串行通讯线、交换模块50中任一个失效或任意两个失效时，第一控制器10仍然可以获取第二控制器20的运行模式信息，从而保证控制系统运行的可靠性。可以实现第一控制器10和第二控制器20之间的有效通信和备份。在控制系统正常运行时，控制系统能够高效快速的交换信息。

可选的，如图1所示，第一控制器10，还用于在所述第二控制器20的运行模式与所述第二控制器20的预期运行模式不同的情况下，通过第一复位信号线(如图1所示的复位信号线1)向所述第二控制器20的复位引脚发送复位信号，以使所述第二控制器20复位。复位信号线1可以通过GPIO来实现。

第二控制器20的预期运行模式，是第二控制器20当前应该处于的运行模式，第二控制器20的是第二控制器20上报的运行模式。在第二控制器20的与所述第二控制器20的预期运行模式不同时，第二控制器20可能出现了故障，此时第一控制器10可以通过复位信号线1向第二控制器20的复位引脚发送复位信号，以使第二控制器20复位，从而消除第二控制器20的故障。比如，若第一控制器10监测到第二控制器20处于死机状态中，而第二控制器20的预期运行模式为正常运行模式，则第一控制器10通过复位信号线1向第二控制器20的复位引脚发送复位信号，以使第二控制器20复位。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的另一种控制系统的结构示意图。图2是在图1的基础上得到的，如图2所示，该控制系统还可以包括第三控制器30和第四控制器40，所述第三控制器30通过第三GPIO与所述第四控制器40连接；

所述第三控制器30，用于通过所述第三GPIO接收所述第四控制器40发送的第三GPIO信号；所述第三GPIO信号携带有波形信息；

所述第三控制器30，还用于基于第三GPIO信号的波形信息确定第四控制器的运行模式。

本申请实施例中，第三控制器30可以通过第三GPIO传递的第三GPIO信号的波形信息确定第四控制器40的运行模式。第三控制器30比第四控制器40的可靠性更高，第四控制器40比第三控制器30的算力更强。第三控制器30可以是车辆上的MCU，第四控制器40可以是车辆上的SOC。

第三控制器30和第一控制器10可以实现相同的功能，第四控制器40和第二控制器20可以实现相同的功能。在第一控制器10出现故障的情况下，可以通过第三控制器30来实现相应的功能，不至于系统崩溃。在第二控制器20出现故障的情况下，可以通过第四控制器40来实现相应的功能。

当第一控制器10和第三控制器30同时正常工作时，需要以一个控制核心来控制整个控制系统，保证控制系统的控制的统一性，以避免多个控制器可能会出现的控制失序和混乱。该控制核心可以是第一控制器10或第三控制器30。

可选的，所述第三控制器30，还用于基于在所述第四控制器40的运行模式与所述第四控制器40的预期运行模式不同，和/或所述第四控制器40的运行模式为死机模式的情况下，通过第二复位信号线(如图2所示的复位信号线2)向所述第四控制器40的复位引脚发送复位信号，以使所述第四控制器40复位。复位信号线2可以通过GPIO来实现。

第四控制器40的预期运行模式，是第四控制器40当前应该处于的运行模式，第四控制器40的运行模式是第四控制器40上报的运行模式。在第四控制器40的运行模式与所述第四控制器40的预期运行模式不同，和/或所述第四控制器40的运行模式为死机模式的情况下，则第四控制器40可能出现了故障，此时第三控制器30可以通过复位信号线2向第四控制器40的复位引脚发送复位信号，以使第四控制器40复位，从而消除第四控制器40的故障。比如，若第三控制器30监测到第四控制器40处于死机状态中，而第四控制器40的预期运行模式为正常运行模式，则第三控制器30通过复位信号线2向第四控制器40的复位引脚发送复位信号，以使第四控制器40复位。

在所述第四控制器40的运行模式与所述第四控制器40的预期运行模式不同，和/或所述第四控制器40的运行模式为死机模式的情况下，包括如下任一种情况：第四控制器40的运行模式与所述第四控制器40的预期运行模式不同、所述第四控制器40的运行模式为死机模式、第四控制器40的运行模式与所述第四控制器40的预期运行模式不同并且所述第四控制器40的运行模式为死机模式。

本申请实施例中，第三控制器通过第三GPIO接收第四控制器发送的第三GPIO信号，第三控制器可以通过第三GPIO传递的第三GPIO信号携带的波形信息确定第四控制器的运行模式，提升了控制器之间通过GPIO信号所传递的信息量。

可选的，如图2所示，所述第一控制器10通过第四GPIO与所述第三控制器30连接；所述第一控制器10，还用于通过所述第四GPIO向所述第三控制器30发送所述第一控制器10的运行模式信息。

本申请实施例中，第一控制器10可以通过第四GPIO向第三控制器30发送第四GPIO信号，第三控制器30基于该第四GPIO信号携带的波形信息确定第一控制器10的运行模式信息。

可选的，如图2所示，第三控制器30通过第五GPIO与第四控制器40连接；

所述第三控制器30通过所述第五GPIO向所述第四控制器40发送所述第三控制器30的运行模式信息。

本申请实施例中，第三控制器30可以通过第五GPIO向第四控制器40发送第五GPIO信号，第四控制器40基于第五GPIO信号携带的波形信息确定第三控制器30的运行模式。

可选的，如图2所示，所述第一控制器10通过第六GPIO与所述第三控制器30连接；所述第一控制器10，还用于通过所述第六GPIO接收所述第三控制器30发送所述第三控制器30的运行模式信息。

本申请实施例中，第一控制器10可以通过第六GPIO接收第三控制器30发送的第六GPIO信号，第一控制器10基于第六GPIO信号携带的波形信息确定第三控制器30的运行模式。

可选的，如图2所示，所述第二控制器20通过第七GPIO与所述第四控制器40连接；所述第二控制器20，还用于通过所述第七GPIO向所述第四控制器40发送所述第二控制器20的运行模式信息。

本申请实施例中，第二控制器20可以通过第七GPIO向第四控制器40发送第七GPIO信号，第四控制器40基于第七GPIO信号携带的波形信息确定第二控制器20的运行模式。

可选的，如图2所示，所述第二控制器20通过第八GPIO与所述第四控制器40连接；所述第二控制器20，还用于通过所述第八GPIO接收所述第四控制器40发送所述第四控制器40的运行模式信息。

本申请实施例中，第二控制器20可以通过第八GPIO接收第四控制器40发送的第八GPIO信号，第二控制器20基于第八GPIO信号携带的波形信息确定第四控制器40的运行模式。

需要说明的是，第三GPIO和第五GPIO只是表达数据流向的不同，从硬件角度上来说，第三GPIO和第五GPIO可以是同一个接口，也可以是两个不同的接口，本申请实施例不做限定。

类似的，第四GPIO和第六GPIO只是表达数据流向的不同，从硬件角度上来说，第四GPIO和第六GPIO可以是同一个接口，也可以是两个不同的接口，本申请实施例不做限定。

类似的，第七GPIO和第八GPIO只是表达数据流向的不同，从硬件角度上来说，第七GPIO和第八GPIO可以是同一个接口，也可以是两个不同的接口，本申请实施例不做限定。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种信息传递方法的流程示意图。图3的方法可以应用于图1或图2的控制系统。如图3所示，该方法可以包括如下步骤。

301，第一控制器通过第一GPIO接收第二控制器发送的第一GPIO信号，第一GPIO信号携带有波形信息。

本申请实施例中，第一GPIO信号可以是方波信号。请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种GPIO信号的波形示意图。如图4所示，GPIO信号为方波信号，GPIO信号在t1时段的频率为f1，GPIO信号在t2时段的频率为f2，GPIO信号在t3时段的频率为f3，f3＜f1＜f2。

例如，第二控制器在上电启动阶段(如图4中的t1时段，此时第二控制器处于上电启动模式)，因外设初始化时间不等，第二控制器输出的GPIO信号具有频率低，间隔时间差异较大的特点。第二控制器在正常运行阶段(如图4中的t2时段，此时第二控制器处于正常运行模式)，第二控制器输出的GPIO信号具有频率高，且间隔时间稳定的特点。第二控制器在睡眠阶段(如图4中的t3时段，此时第二控制器处于睡眠模式)，控制系统要求较低的功耗，第二控制器输出的GPIO信号具有频率低，且间隔时间稳定的特点。

302，第一控制器基于第一GPIO信号的波形信息确定第二控制器的运行模式。

第一GPIO信号的波形信息可以包括第一GPIO信号的频率、第一GPIO信号的电平信息、第一GPIO信号的占空比中的至少一种。

可选的，在第一GPIO信号的波形信息包括第一频率时，步骤302具体可以包括如下步骤：

第一控制器基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式。

本申请实施例中，第一控制器可以基于频段集合与运行模式集合的映射关系确定与所述第一频率落入的频段对应的运行模式；所述频段集合包括至少两个频段，所述运行模式集合包括至少两个运行模式，所述至少两个频段与所述至少两个运行模式一一对应，所述至少两个频段中任意两个频段互不重叠，所述至少两个运行模式中任意两个运行模式均不同。第一频率是第一GPIO信号的频率。

本申请实施例中，频段集合与运行模式集合的映射关系可以存储在第一控制器中。频段集合与运行模式集合的映射关系可以以表格的形式存储在第一控制器中。请参阅表1，表1是本申请实施例提供的一种频段集合与运行模式集合的映射关系表。

表1

频段	运行模式
		频段1	运行模式1
频段2	运行模式2
		频段3	运行模式3

其中，如表1所示，频段集合包括频段1、频段2、频段3，频段1、频段2、频段3之间没有交集。运行模式集合包括运行模式1、运行模式2、运行模式3，运行模式1、运行模式2、运行模式3分别为不同的运行的模式。示例性的，如果第一频率落入的频段为频段1，则对应的运行模式为运行模式1。

其中，所述至少两个运行模式包括如下模式中的至少两个：上电启动模式、正常运行模式、待机模式、固件更新模式、睡眠模式、死机模式、关机中模式和关机模式。

控制器在不同的运行模式下，其输出的GPIO信号的波形信息不同。

可选的，在第一GPIO信号的波形信息包括电平信息时，步骤302具体可以包括如下步骤：

第一控制器基于所述电平信息确定所述第二控制器的运行模式。

本申请实施例中，电平信息可以是第一GPIO信号的波形的电平信息。在第一GPIO信号的波形信息不包括频率时，可以将第一GPIO信号的电平信息作为第一GPIO信号的波形信息。比如，第一GPIO信号的波形为持续的高电平或者低电平时，第一GPIO信号的电平信息为高电平或者低电平。例如，在第二控制器处于死机模式、关机模式时，第二控制器输出的第一GPIO信号的波形为持续的高电平或者低电平。

可选的，在所述第一GPIO信号的波形信息包括第一频率和第一占空比时，步骤302具体可以包括如下步骤：

第一控制器基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，基于所述第一占空比确定所述第二控制器的运行模式所处的细分状态。

本申请实施例中，第一GPIO信号的波形信息包括第一频率和第一占空比时，第一控制器可以基于第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，基于所述第一占空比确定所述第二控制器的运行模式所处的细分状态。

第一控制器可以基于占空比区间集合与细分状态集合的映射关系确定与所述第一占空比落入的占空比区间对应的细分状态；所述占空比区间集合包括至少两个占空比区间，所述细分状态集合包括至少两个细分状态，所述至少两个占空比区间与所述至少两个细分状态一一对应，所述至少两个占空比区间中任意两个占空比区间互不重叠，所述至少两个细分状态中任意两个细分状态均不同。第一占空比是第一GPIO信号的占空比。

本申请实施例中，占空比区间集合与细分状态集合的映射关系可以存储在第一控制器中。占空比区间集合与细分状态集合的映射关系可以以表格的形式存储在第一控制器中。请参阅表2，表2是本申请实施例提供的一种占空比区间集合与细分状态集合的映射关系表。

表2

占空比区间	细分状态
		占空比区间1	细分状态1
占空比区间2	细分状态2
		占空比区间3	细分状态3

其中，如表2所示，占空比区间集合包括占空比区间1、占空比区间2、占空比区间3，占空比区间1、占空比区间2、占空比区间3之间没有交集。细分状态集合包括细分状态1、细分状态2、细分状态3，细分状态1、细分状态2、细分状态3分别为不同的运行的模式。示例性的，如果第一占空比落入的占空比区间为占空比区间1，则对应的细分状态为细分状态1。

其中，第一控制器可以基于第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，可以参见上述相关的实施例，此处不再赘述。

本申请实施例，可以通过第一GPIO信号的波形信息包括的第一频率确定第二控制器的运行模式，通过第一GPIO信号的波形信息包括的第一占空比确定第二控制器的运行模式所处的细分状态，可以通过GPIO传递更多的信息。

示例性的，第一控制器和第二控制器处于正常运行模式或固件更新模式时，都能保证GPIO信号的稳定可靠输出，因此在正常运行和固件更新状态下，通过设置GPIO信号的占空比，预留了更多状态信息。

比如，在正常运行模式，GPIO信号输出的方波平均频率2Hz，误差±5％(可以设置正常运行模式对应的频段为1～3Hz)；GPIO输出的电平占空比10％～90％,步进20％，共5个细分状态，预留用于指示正常运行模式下的细分状态。例如，占空比为10％左右(占空比区间1为5％～15％)时，对应细分状态1；占空比为30％左右(占空比区间2为25％～35％)时，对应细分状态2；占空比为50％左右(占空比区间3为45％～55％)时，对应细分状态3；占空比为70％左右(占空比区间4为65％～75％)时，对应细分状态4；占空比为90％左右(占空比区间5为85％～95％)时，对应细分状态5。

比如，在固件更新模式，GPIO信号输出的方波平均频率10Hz，误差±5％(可以设置固件更新模式对应的频段为8～12Hz)；GPIO输出的电平占空比10％～90％,步进20％，共5个细分状态，预留用于指示固件更新模式下的细分状态。例如，占空比为10％左右(占空比区间1为5％～15％)时，对应细分状态1；占空比为30％左右(占空比区间2为25％～35％)时，对应细分状态2；占空比为50％左右(占空比区间3为45％～55％)时，对应细分状态3；占空比为70％左右(占空比区间4为65％～75％)时，对应细分状态4；占空比为90％左右(占空比区间5为85％～95％)时，对应细分状态5。

本申请实施例中，第一控制器通过第一GPIO接收第二控制器发送的第一GPIO信号，第一控制器可以识别第一GPIO信号的频率，基于频段集合与运行模式集合的映射关系确定与第一GPIO信号的频率落入的频段对应的运行模式，可以通过GPIO传递的GPIO信号的频率确定控制器的运行模式，提升了控制器之间通过GPIO信号所传递的信息量。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种信息传递方法的流程示意图。图5的方法可以应用于图1或图2的控制系统。如图5所示，该方法可以包括如下步骤。

501，第一控制器通过第一GPIO接收第二控制器发送的第一GPIO信号，第一GPIO信号携带有波形信息。

502，第一控制器基于第一GPIO信号的波形信息确定第二控制器的运行模式。

其中，步骤501至步骤502的具体实施可以参见上述步骤301至步骤302，此处不再赘述。

可选的，图5还可以包括如下步骤：

(11)第一控制器通过第一串行通讯线与第二控制器进行通信，以获取第二控制器的运行模式信息。

本申请实施例中，第一串行通讯线，可以是SPI通讯线或UART通讯线。第一控制器不仅可以通过第一GPIO与第二控制器进行通信，以获取第二控制器的运行模式信息(如步骤502中的第二控制器的运行模式)。第一控制器还可以通过第一串行通讯线与第二控制器进行通信，以获取第二控制器的运行模式信息。在第一GPIO和第一串行通讯线中任一个失效时，第一控制器仍然可以获取第二控制器的运行模式信息，从而保证控制系统运行的可靠性。

可选的，图5还可以包括如下步骤：

(12)第一控制器通过交换模块与第二控制器进行通信，以获取第二控制器的运行模式信息。

本申请实施例中，第一控制器不仅可以通过第一GPIO与第二控制器进行通信，以获取第二控制器的运行模式信息(步骤502中的第二控制器的运行模式)。第一控制器还可以通过第一串行通讯线与第二控制器进行通信，以获取第二控制器的运行模式信息。第一控制器还可以通过交换模块与第二控制器进行通信，以获取第二控制器的运行模式信息。在第一GPIO、第一串行通讯线、交换模块中任一个失效或任意两个失效时，第一控制器仍然可以获取第二控制器的运行模式信息，从而保证控制系统运行的可靠性。可以实现第一控制器和第二控制器之间的有效通信和备份，通过多种通信手段防止某一种通信手段异常导致控制系统瘫痪。在控制系统正常运行时，能够高效快速的交换信息。

步骤502、步骤(11)和步骤(12)可以同时执行，也可以不同时执行。

步骤(11)和步骤(12)中，第二控制器可以主动向第一控制器上报自身的运行模式信息，也可以是第一控制器向第二控制器发送相应的请求后，第二控制器相应该请求向第一控制器上报的自身的运行模式信息。步骤(11)和步骤(12)中，第二控制器的运行模式信息，可以是第二控制器的当前运行模式信息。

需要说明的是，当控制器在上电启动、固件更新，睡眠，关机中等运行模式下，无法通过SPI、UART、网络等方式向其他控制器传递自身的运行模式信息，可以通过GPIO向其他控制器传递自身的运行模式信息，可以适应不同运行模式下的运行模式信息的传递，满足上电启动、固件更新，睡眠，关机中等运行模式下控制器之间的运行模式信息的及时可靠的传递。

503，在第二控制器的运行模式与第二控制器的预期运行模式不同，和/或第二控制器的运行模式为死机模式的情况下，第一控制器向第二控制器的复位引脚发送复位信号，以使第二控制器复位。

本申请实施例中，第二控制器的预期运行模式，是第二控制器当前应该处于的运行模式，第二控制器的运行模式是第二控制器通过第一GPIO上报的运行模式。在第二控制器的运行模式与所述第二控制器的预期运行模式不同，和/或第二控制器的运行模式为死机模式时，则第二控制器可能出现了故障，此时第一控制器可以通过向第二控制器的复位引脚发送复位信号，以使第二控制器复位，从而消除第二控制器的故障。比如，若第一控制器监测到第二控制器处于死机状态中，而第二控制器的预期运行模式为正常运行模式，则第一控制器通过向第二控制器的复位引脚发送复位信号，以使第二控制器复位。

第二控制器的运行模式与第二控制器的预期运行模式不同，和/或第二控制器的运行模式为死机模式的情况，包括如下任一种情况：第二控制器的运行模式与第二控制器的预期运行模式不同、第二控制器的运行模式为死机模式、第二控制器的运行模式与第二控制器的预期运行模式不同并且第二控制器的运行模式为死机模式。

可选的，图5还可以包括如下步骤：

(13)在第一控制器上电启动后，第一控制器通过第二GPIO向第二控制器发送第一控制器的运行模式信息。

本申请实施例中，在第一控制器上电启动后，第一控制器可以通过第二GPIO向第二控制器发送第二GPIO信号，第二控制器基于第二GPIO信号携带的波形信息确定第一控制器的运行模式。第一控制器和第二控制器可以互相传递各自的运行模式。

可选的，图5还可以包括如下步骤：

(14)在第一控制器正常运行后，第一控制器通过第二GPIO、第一串行通讯线、交换模块向第二控制器发送第一控制器的运行模式信息。

本申请实施例中，在第一控制器正常运行后，第一控制器不仅可以通过第二GPIO与第二控制器进行通信，向第二控制器发送第一控制器的运行模式信息。第一控制器还可以通过第一串行通讯线与第二控制器进行通信，向第二控制器发送第一控制器的运行模式信息。第一控制器还可以通过交换模块与第二控制器进行通信，向第二控制器发送第一控制器的运行模式信息。在第二GPIO、第一串行通讯线和交换模块中任一个失效或任意两个失效时，第一控制器仍然可以向第二控制器发送第一控制器的运行模式信息，从而保证控制系统运行的可靠性。

可选的，图5还可以包括如下步骤：

(15)在第一控制器上电启动后，第一控制器通过第四GPIO向第三控制器发送第一控制器的运行模式信息。

本申请实施例中，在第一控制器上电启动后，第一控制器可以通过第四GPIO向第三控制器发送第四GPIO信号，第三控制器基于第四GPIO信号携带的波形信息确定第一控制器的运行模式。第一控制器和第三控制器可以互相传递各自的运行模式。

可选的，图5还可以包括如下步骤：

(16)在所述第一控制器正常运行后，所述第一控制器通过所述第三GPIO、所述第二串行通讯线、交换模块中的至少一种通信方式向所述第三控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

本申请实施例中，在第一控制器正常运行后，第一控制器不仅可以通过第三GPIO与第三控制器进行通信，向第三控制器发送第一控制器的运行模式信息。第一控制器还可以通过第二串行通讯线与第三控制器进行通信，向第三控制器发送第一控制器的运行模式信息。第一控制器还可以通过交换模块与第三控制器进行通信，向第三控制器发送第一控制器的运行模式信息。在第三GPIO、第二串行通讯线和交换模块中任一个失效或任意两个失效时，第一控制器仍然可以向第三控制器发送第一控制器的运行模式信息，从而保证控制系统运行的可靠性。

汽车智能驾驶域的控制器对安全可靠的要求高，控制系统复杂，多个MCU与多个SOC的方案是常见情况，使用硬件GPIO实现运行模式信息的传递，具有硬软件简单，可靠性高，适用场景多的特点。本申请实施例提出了一种控制系统的具体结构示意图，用于各个控制器之间运行模式的信息交互，为控制系统在多场景情况下提供了一种高可靠性高稳定性的运行模式的监控方式。

汽车域控系统内的控制器存在较多的运行模式，例如上电启动，正常运行，待机，固件更新，睡眠，死机，关机中，关机。控制器处于正常运行的状态时，与其它控制器的信息交互是非常容易的，SPI、UART、网络等方式都可以使用。但是在上电启动、固件更新，睡眠，关机中等运行模式下，与其它控制器的信息交互存在种种制约因素。

目前的控制器之间使用的GPIO心跳方法，仅能传递正常运行这一个系统运行信息，无法表达上电启动，待机，固件更新，睡眠，死机，关机中，关机等多种运行模式信息。

请参阅图6，图6是本申请实施例提出的一种控制系统的具体结构示意图。如图6所示，该控制系统包括两个MCU和两个SOC芯片，如图6所示的MCU1、MUC2、SOC1和SOC2。为了统一协调控制整个系统，指定MCU1作为主控制芯片。

MCU1与SOC1之间通过GPIO1连接，SOC1通过GPIO1发出GPIO1信号，SOC1处于不同的运行模式时，SOC1发出的GPIO1信号的频率不同，MCU1通过检测GPIO1信号位于的频段，来判断SOC1处于哪种运行模式。基于GPIO信号来确定运行模式，更为简单可靠，适应更多的场景，MCU1可以更快速直接的做出判断和处理。

MCU1与SOC1还有SPI1或UART1进行通信，在SOC1和MCU1都处于正常运行模式时，通过SPI1或UART1通信能传递更丰富的运行模式信息。比如，除了运行模式，还可以包括运行中的参数，例如，在对于睡眠模式而言，除了可以传递包含睡眠模式的字段，还可以传递包含睡眠模式的功耗、睡眠模式的持续时长等字段。

MCU1与SOC1处于正常运行模式时，还可通过交换模块传递运行模式信息。

若MCU1监测到SOC1处于死机状态中，则MCU1通过复位信号线1发送复位信号(RESET1信号)对SOC1进行复位，并继续通过GPIO1监控SOC1是否复位成功，即监测SOC1是否处于上电启动模式，然后是否过渡到正常运行模式。

需要说明的时，死机模式和关机模式的GPIO1信号是相同的，即一直为高电平或低电平，区别是，关机模式前必定经历了关机中模式。

其中，MCU2与SOC2的连接和通信，与上述MCU1和SOC1的连接和通信类似，此处不再赘述。

其中，MCU2相对独立于MCU1，其中MCU1可以通过复位信号线1向SOC1发送复位信号，以复位SOC1，MCU2可以通过复位信号线2向SOC2发送复位信号，以复位SOC2。MCU1不能复位MCU2，保证两个MCU的相对独立性。在MCU1故障情况下，MCU2还能一定程度上独立运行，不至于系统完全崩溃。

图6中，SOC1和SOC2之间的通信采用SPI4或UART4，同时有GPIO7和GPIO8连接，SOC1和SOC2之间不会互相复位。MCU1与MCU2之间的通信采用SPI3和UART3，同时有GPIO4和GPIO6连接，MCU1与MCU2之间不会互相复位。

MCU1与MCU2之间的通信采用SPI3和UART3，同时有GPIO4和GPIO6连接，二者之间不会互相复位。

图6中的交换模块，可以分别将双MCU和双SOC通过网络接口连接。交换模块与MCU的连接采用RGMII接口，交换模块与SOC的连接采用XFI接口。通过交换模块的转接，在整个控制系统正常运行时，所有MCU和SOC芯片之间可以任意实现网络通信。

示例性的，MCU或SOC端输出的GPIO信号以方波为例。SOC端输出的GPIO信号的方波频率可以规定如下：

上电启动状态：GPIO信号的方波频率小于0.2Hz；

待机或睡眠状态：GPIO信号的方波频率0.5Hz，误差±20％；

正常运行：GPIO信号的方波频率2Hz，误差±5％；

固件更新：GPIO信号的方波频率10Hz，误差±5％；

深度睡眠或死机状态：GPIO信号的电平不变化，固定为高电平或低电平；

关机中：GPIO信号的方波平均频率0.5Hz，误差±20％；25s后，GPIO信号的电平固定为低电平。

关机：GPIO信号的电平固定为低电平。

MCU检测SOC和MCU输出的GPIO信号的方波频率，获知SOC和MCU的状态是否处于正确的状态(即运行模式是否处于正常的运行模式)。

MCU端输出的GPIO信号的方波频率的规定与SOC端的相同。

MCU1与MCU2可以互相检测对方的运行模式；在域控制器上电，关机，深度睡眠(且MCU处于关机状态)的部分时段，MCU自身处于非正常状态，无法监测外部信号。

在域控制器中，MCU管理系统的开机，关机，供电，断电等功能，SOC处于被动地位，因而SOC只监测MCU和其它SOC的如下状态：固件更新，正常运行，非正常状态。无法监测MCU的其它状态。

SoC的关机中，待机或睡眠状态频率是一样的，由于SoC的这些状态由MCU管控，处于MCU状态机的不同范围内，因此MCU可以辨别。同理，MCU可以辨别SoC的死机与关机状态，做成响应的反应。

SoC和MCU处于正常运行模式或固件更新模式时，都能保证GPIO信号的稳定可靠输出，因此在正常运行模式和固件更新模式下，通过占空比的设置，预留了更多状态信息：

正常运行模式：GPIO信号的方波平均频率2Hz，误差±5％；GPIO信号的电平占空比10％～90％,步进20％，共5个细分状态，预留用于指示细分状态。

固件更新模式：GPIO信号的方波平均频率10Hz，误差±5％；GPIO信号的电平占空比10％～90％,步进20％，共5个细分状态，预留用于指示细分状态。

本申请实施例中，采用一个控制核心来控制整个控制系统，即MCU1，保证控制系统控制的统一性；控制器之间采用GPIO传递运行模式信息，可以适应多种运行模式；采用GPIO实现运行模式信息的传递，硬软件简单，适用场景多，成本低，可靠性高；GPIO通过不同的方波频率，以及频率窗口，传递不同运行模式的信息；控制系统正常运行时，采用多种备份通信手段，如SPI、UART、以太网络等，提供更为丰富的运行模式信息交互，以满足汽车系统高可靠性高稳定性要求。

下面以MCU1为例，说明MCU1的从开启启动到正常运行的流程。MCU1上电启动后，通过GPIO4向MCU2发送自身运行模式(上电启动)信息，通过GPIO2向SOC1发送自身运行模式(上电启动)信息。MCU1正常运行后，通过GPIO4，SPI3/UART3，以太网向MCU2发送自身的运行模式信息，通过GPIO2，SPI1/UART1,以太网向SOC1发送自身的运行模式信息，通过GPIO6，SPI3/UART3，以太网获取MCU2的运行模式信息，通过GPIO1，SPI1/UART1，以太网获取SOC1的运行模式信息。

本申请实施例的网状通信方式可以实现各个控制器(MCU、SOC)之间的有效的通信和备份，网络通信和各个控制器之间信号通信形成互补备份，在正常运行时，系统能够高效快速的交换信息。某一个控制器出现异常不至于信息完全中断，比如网络出现故障，MCU还可以通过SPI和UART总线与其它控制器通信。如果某个控制器出现死机等情况，通过GPIO的信号，仍能保障运行模式信息的交换。因而保障控制系统正常运行时的高效，出现异常时的可靠性。

上述从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种信息传递装置的结构示意图，该信息传递装置700可以包括通信单元701和和确定单元702，其中：

通信单元701，用于通过所述第一GPIO接收所述第二控制器发送的第一GPIO信号，所述第一GPIO信号携带有波形信息；

确定单元702，用于基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式。

可选的，在所述第一GPIO信号的波形信息包括第一频率时，所述确定单元702基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式。

可选的，所述确定单元702基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，包括：基于频段集合与运行模式集合的映射关系确定与所述第一频率落入的频段对应的运行模式；所述频段集合包括至少两个频段，所述运行模式集合包括至少两个运行模式，所述至少两个频段与所述至少两个运行模式一一对应，所述至少两个频段中任意两个频段互不重叠，所述至少两个运行模式中任意两个运行模式均不同。

可选的，所述至少两个运行模式包括如下模式中的至少两个：上电启动模式、正常运行模式、待机模式、固件更新模式、睡眠模式、死机模式、关机中模式和关机模式。

可选的，在所述第一GPIO信号的波形信息包括电平信息，所述确定单元702基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：基于所述电平信息确定所述第二控制器的运行模式。

可选的，在所述第一GPIO信号的波形信息包括第一频率和第一占空比时，所述确定单元702基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，基于所述第一占空比确定所述第二控制器的运行模式所处的细分状态。

可选的，所述第一控制器通过第二GPIO与所述第二控制器连接；所述通信单元701，还用于在所述第一控制器上电启动后，通过所述第二GPIO向所述第二控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述第一控制器通过第一串行通讯线与所述第二控制器连接，所述控制系统还包括交换模块，所述通信单元701，还用于在所述第一控制器正常运行后，通过所述第二GPIO、所述第一串行通讯线、所述交换模块中的至少一种通信方式向所述第二控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述交换模块包括RGMII接口和XFI接口，所述第一控制器通过所述RGMII接口与所述交换模块通信连接，所述第二控制器通过所述XFI接口与所述交换模块通信连接。

可选的，所述运行模式包括如下模式中的至少一个：上电启动模式、正常运行模式、待机模式、固件更新模式、睡眠模式、死机模式、关机中模式和关机模式。

可选的，所述第一控制器通过第四GPIO与所述第三控制器连接，所述通信单元701，还用于在所述第一控制器上电启动后，通过所述第四GPIO向所述第三控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述第一控制器通过第二串行通讯线与所述第三控制器连接，所述通信单元701，还用于在所述第一控制器正常运行后，通过所述第三GPIO、所述第二串行通讯线、交换模块中的至少一种通信方式向所述第三控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

可选的，所述通信单元701，还用于在所述第二控制器的运行模式与所述第二控制器的预期运行模式不同，和/或所述第二控制器的运行模式为死机模式的情况下，向所述第二控制器的复位引脚发送复位信号，以使所述第二控制器复位。

可选的，所述第一控制器与所述第三控制器之间不能相互复位，所述第二控制器和所述第四控制器之间不能相互复位。

其中，本申请实施例中的通信单元701可以包含第一控制器中的GPIO、SIP信号线、UART信号线、复位信号线中的至少一个，和确定单元702可以是第一控制器中的处理器。

本申请实施例中，第二控制器可以通过第一GPIO向第一控制器发送第一GPIO信号，第一控制器基于第一GPIO信号携带的波形信息确定第二控制器的运行模式，可以通过GPIO传递的GPIO信号的波形信息确定控制器的运行模式，提升了控制器之间通过GPIO信号所传递的信息量。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图8所示，该电子设备800包括处理器801和存储器802，处理器801、存储器802可以通过通信总线803相互连接。通信总线803可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线或控制器局域网(controller area network，CAN)总线等。通信总线803可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器802用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器801被配置用于调用程序指令，上述程序包括用于执行图3、图5、图7中包含的方法中的部分或全部步骤。

处理器801可以是通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。具体的，处理器801可以是上述MCU或者SOC中的处理器。

存储器802可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

该电子设备800还可以包括显示器(比如，车载显示屏)、扬声器、麦克风等。

此外，该电子设备800还可以包括通信接口(比如，USB接口、麦克风接口等)、天线等通用部件，在此不再详述。

本申请实施例中，第二控制器可以通过第一GPIO向第一控制器发送第一GPIO信号，第一控制器基于第一GPIO信号携带的波形信息确定第二控制器的运行模式，可以通过GPIO传递的GPIO信号的波形信息确定控制器的运行模式，提升了控制器之间通过GPIO信号所传递的信息量。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种加油控制方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在申请明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (17)

1.一种信息传递方法，其特征在于，所述方法应用于控制系统，所述控制系统包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器通过第一通用输入输出口GPIO与所述第二控制器连接；所述方法包括：

所述第一控制器通过所述第一GPIO接收所述第二控制器发送的第一GPIO信号；所述第一GPIO信号携带有波形信息；

所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一GPIO信号的波形信息包括第一频率时，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第一GPIO信号的波形信息包括电平信息时，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器基于所述电平信息确定所述第二控制器的运行模式。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一GPIO信号的波形信息包括第一频率和第一占空比时，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式，包括：

所述第一控制器基于所述第一频率所属的频段确定所述第二控制器的运行模式，基于所述第一占空比确定所述第二控制器的运行模式所处的细分状态。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制器通过第二GPIO与所述第二控制器连接；所述方法还包括：

在所述第一控制器上电启动后，所述第一控制器通过所述第二GPIO向所述第二控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制器通过第一串行通讯线与所述第二控制器连接，所述控制系统还包括交换模块，所述方法还包括：

在所述第一控制器正常运行后，所述第一控制器通过所述第二GPIO、所述第一串行通讯线、所述交换模块中的至少一种通信方式向所述第二控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述交换模块包括RGMII接口和XFI接口，所述第一控制器通过所述RGMII接口与所述交换模块通信连接，所述第二控制器通过所述XFI接口与所述交换模块通信连接。

8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述运行模式包括如下模式中的至少一个：上电启动模式、正常运行模式、待机模式、固件更新模式、睡眠模式、死机模式、关机中模式和关机模式。

9.根据权利要求1～8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制系统还包括第三控制器和第四控制器，所述第三控制器通过第三GPIO与所述第四控制器连接；

所述第三控制器，用于通过所述第三GPIO接收所述第四控制器发送的第三GPIO信号；

所述第三控制器，还用于基于所述第三GPIO信号的波形信息确定所述第四控制器的运行模式。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一控制器通过第四GPIO与所述第三控制器连接，所述方法还包括：

在所述第一控制器上电启动后，所述第一控制器通过所述第四GPIO向所述第三控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第一控制器通过第二串行通讯线与所述第三控制器连接，所述方法还包括：

在所述第一控制器正常运行后，所述第一控制器通过所述第三GPIO、所述第二串行通讯线、交换模块中的至少一种通信方式向所述第三控制器发送所述第一控制器的运行模式信息。

12.根据权利要求1～11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制器基于所述第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式之后，所述方法还包括：

在所述第二控制器的运行模式与所述第二控制器的预期运行模式不同，和/或所述第二控制器的运行模式为死机模式的情况下，所述第一控制器向所述第二控制器的复位引脚发送复位信号，以使所述第二控制器复位。

13.根据权利要求9～11任一项所述的方法，其特征在于，所述第三控制器，还用于基于在所述第四控制器的运行模式与所述第四控制器的预期运行模式不同，和/或所述第四控制器的运行模式为死机模式的情况下，向所述第四控制器的复位引脚发送复位信号，以使所述第四控制器复位。

14.根据权利要求9～11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制器与所述第三控制器之间不能相互复位，所述第二控制器和所述第四控制器之间不能相互复位。

15.一种控制系统，其特征在于，包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器通过第一通用输入输出口GPIO与所述第二控制器连接；

所述第一控制器，用于通过所述第一GPIO接收所述第二控制器发送的第一GPIO信号；所述第一GPIO信号携带有波形信息；

所述第一控制器，还用于基于第一GPIO信号的波形信息确定所述第二控制器的运行模式。

16.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，使所述电子设备执行如权利要求1～14任一项所述的方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1～14任一项所述的方法。