CN118274723A - 影像测量仪的控制方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及图像检测技术领域，提供一种影像测量仪的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：在执行测量程序时，判断测量程序中是否包括控制夹持装置旋转的旋转指令；夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，图像获取装置的指令包括移动指令；若测量程序中包括控制夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并在控制图像获取装置从当前高度移动至安全高度之后，根据测量程序中的夹持装置的指令控制夹持装置。本申请中若执行测量程序的过程中检测件需要旋转，则在执行夹持装置的指令时，始终使得图像获取装置处于安全高度，防止检测件和图像获取装置发生碰撞。
Description
技术领域
本发明涉及图像检测技术领域，具体涉及一种影像测量仪的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
影像测量仪测量时可以控制检测件旋转，以实现该检测件正面、反面或侧面的平面尺寸的测量，但是影像测量仪的图像获取装置上的镜头有一定的景深，即测量过程中的镜头工作距离，所以图像获取装置需要降至离检测件一定距离处获取检测件的图像。
但当检测件旋转时，检测件可能会与图像获取装置发生碰撞，造成影像测量仪损坏。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本申请提供了一种影像测量仪的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，有利于防止图像获取装置和检测件发生碰撞。
为解决上述问题，本发明提供如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种影像测量仪的控制方法，所述影像测量仪包括夹持检测件的夹持装置以及拍摄所述检测件的图像获取装置，所述方法包括：
在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和所述图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令；
若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度；
在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。
在一些实施方式中，所述方法还包括：
判断所述测量程序中是否包括所述图像获取装置的移动指令；
若所述测量程序中包括所述图像获取装置的移动指令，则在步骤根据所述测量程序中的所述夹持装置的指令控制所述夹持装置之后，所述方法还包括：
根据所述图像获取装置的移动指令控制所述图像获取装置从所述安全高度移动至所述移动指令对应的目标高度。
在一些实施方式中，所述方法还包括：
若所述测量程序中不包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则根据所述测量程序控制所述夹持装置和所述图像获取装置。
在一些实施方式中，所述方法还包括：
在接收到控制指令时，判断所述控制指令是否为所述图像获取装置的移动指令；
若所述控制指令不为所述图像获取装置的移动指令，则控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度；
在所述图像获取装置移动至所述安全高度后，执行所述控制指令。
在一些实施方式中，所述方法还包括：
若所述控制指令为所述图像获取装置的移动指令，则根据所述控制指令控制所述图像获取装置移动。
在一些实施方式中，所述夹持装置包括直接驱动马达和夹持件，所述直接驱动马达可驱动所述夹持件360°转动，以带动所述检测件360°旋转。
在一些实施方式中，所述图像获取装置沿垂直于检测平面的方向获取图像，所述夹持装置设置于所述检测平面，所述夹持装置可在所述检测平面移动；
所述安全高度大于所述检测件在可转动角度范围内能达到的最大高度。
第二方面，本申请实施例提供了一种影像测量仪的控制装置，所述装置包括：
判断单元，用于在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令；
获取单元，用于若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度；
控制单元，用于在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，所述指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面的影像测量仪的控制方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有可执行程序，可执行程序被处理器执行实现如第一方面的影像测量仪的控制方法。
本申请提供了一种影像测量仪的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：在执行测量程序时，判断测量程序中是否包括控制夹持装置旋转的旋转指令；其中，测量程序包括夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个；夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，图像获取装置的指令包括移动指令；若测量程序中包括控制夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并在控制图像获取装置从当前高度移动至安全高度之后，根据测量程序中的夹持装置的指令控制夹持装置。本申请中若执行测量程序的过程中检测件需要旋转，则在执行夹持装置的指令时，始终使得图像获取装置处于安全高度，防止检测件和图像获取装置发生碰撞。
附图说明
图1是本申请提供的应用场景示意图。
图2是本申请实施例提供的一种影像测量仪的控制方法的流程示意图。
图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
图4是本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
影像测量仪一般都包括二维检测平面及可升降的图像获取装置，二维检测平面中设置有夹持检测件的夹持装置，夹持装置可沿二维检测检测平面的X轴和Y轴运动，图像获取装置上包括电荷耦合器件(Charge Coupled Device，CCD)影像机、镜头、光源等，其中夹持装置包括直接驱动（Direct Drive，DD）马达，用于驱动夹持装置上的夹持件旋转。
由于图像获取装置上的镜头有一定的景深，即测量过程中的镜头工作距离，故图像获取装置需要沿Z轴升降到离样品待测表面位置一定高度的位置来测量，在此过程中为了避免图像获取装置和检测件相撞，操作员手动操作时需要时刻考虑运动过程中DD马达的旋转或平台运动会不会跟图像获取装置相撞，操作员编制自动运行的测量程序的过程中需要额外增加“通过点”来避免相撞。
请参阅图1，图1是本申请提供的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景包括影像测量仪1，影像测量仪1中包括：测量平面10、图像获取装置20、夹持装置30以及检测件40。
在一些实施方式中，为了便于解释，图1中定义了机械坐标系，并示意出了X轴、Y轴和Z轴，夹持装置可以在测量平面中沿X轴和Y轴移动，图像获取装置可以沿Z轴运动。
但可以理解的是，图1中示意的机械坐标系仅用于解释图像获取装置20和夹持装置30的可移动方向，并不对图像获取装置20和夹持装置30的可移动范围进行限制。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种影像测量仪的控制方法的流程示意图。如图2所示，影像测量仪包括夹持检测件的夹持装置以及拍摄所述检测件的图像获取装置，影像测量仪的控制方法100包括：步骤110至步骤130。
步骤110：在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令。
在一些实施方式中，测量程序是用户编制的可以让软件自动执行的程序，测量程序中包括夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个，以及每个指令的执行次序。
步骤120：若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度。
在一些实施方式中，所述夹持装置包括直接驱动马达和夹持件，所述直接驱动马达可驱动所述夹持件360°转动，以带动所述检测件360°旋转。
在一些实施方式中，所述图像获取装置沿垂直于检测平面的方向获取图像，所述夹持装置设置于所述检测平面，所述夹持装置可在所述检测平面移动；所述安全高度大于所述检测件在可转动角度范围内能达到的最大高度。
示例性地，检测件的可转动角度范围为0°至360°，在90°和270°时检测件离检测平面的高度最大，例如为10cm，则安全高度大于10cm。
可以理解的是，在检测件倾斜时，以检测件的顶端的高度作为检测件的高度。
大多数时候检测件的安全高度都是相仿的，可以预设一个与检测件可达到的最大高度相差较小的通用安全高度，但是在测量一些特殊结构的检测件时，例如车辆中的功率检测模块，具有弯折的引脚，此时通用安全高度不能保证一定会发生装置，但如果一直把通用安全高度设置的较高，则检测时图像获取装置往往需要较长的移动时间，很多时候用户不愿意等待，觉得还不如自己亲自操作，因此，在一些实施方式中，在执行测量程序前，方法还包括：控制夹持件旋转至预设角度，其中，夹持件旋转至预设角度时检测件与检测平面大致平行；通过图像获取装置获取检测件的图像；识别检测件的边缘线；判断边缘线是否在包含夹持件的预设区域内；若边缘线存在超出预设区域的部分，计算边缘线超出预设区域的部分与预设区域的边界的最大距离；根据该最大距离修正通用安全高度。
可选地，检测件与检测平面大致平行指的是检测件主体与检测平面的夹角小于预设角度；示例性地，预设角度可选为0-20°，例如为0°、10°、20°。
可选地，修正后的通用安全高度等于修正系数乘以最大距离加上通用安全高度。
可选地，修正系数由图像获取装置的前景深确定。
步骤130：在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。
在一些实施方式中，若测量程序包括图像获取装置的移动指令，步骤根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置，包括下述步骤。
（1）提取所述测量程序中的图像获取装置的移动指令，并重新确定夹持装置的指令的执行次序，以控制所述夹持装置。
示例性地，测量程序中包括指令如下：1、控制图像获取装置移动至A高度；2、控制夹持装置移动至（B,C）；3、控制夹持件旋转90°。
则提取测量程序中的图像获取装置的移动指令后，重新确定夹持装置的指令的执行次序为：1、控制夹持装置移动至（B,C）；2、控制夹持件旋转90°。
在一些实施方式中，本申请实施例提供的影像测量仪的控制方法100还包括下述步骤。
（1）判断所述测量程序中是否包括所述图像获取装置的移动指令；
此时在步骤140之后，还包括下述步骤。
（2）根据所述图像获取装置的移动指令控制所述图像获取装置从所述安全高度移动至所述移动指令对应的目标高度。
在一些实施方式中，若图像获取装置还包括拍摄指令，则步骤（2）根据所述图像获取装置的移动指令控制所述图像获取装置从所述安全高度移动至所述移动指令对应的目标高度之后，方法还包括下述步骤。
（3）控制图像获取装置根据拍摄指令进行拍摄。
相关技术中为了防止图像获取装置与检测件发生碰撞，后面简称为撞机，用户编制测量程序时还需要增加额外的图像获取装置的移动指令，以使图像获取装置去到通过点，这不仅需要耗费时间去思考每个指令执行过程中的撞击可能性，而且会降低检测效率。
而本申请中在执行测量程序时，会提取测量程序中的图像获取装置的移动指令，并在夹持装置控制前先将图像获取装置移动至安全高度，在夹持装置控制结束后再执行提取的图像获取装置的移动指令，从而用户在编制测量程序，不需要设置“通过点”来防止撞击，保障了影像测量仪测量过程中的测量安全。
在一些实施方式中，本申请实施例提供的影像测量仪的控制方法100还包括：若所述测量程序中不包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则根据所述测量程序控制所述夹持装置和所述图像获取装置。
具体地，如果夹持装置不旋转，则检测件的高度不发生变化，故而不需提取图像获取装置的移动指令，节约计算资源。
在一些实施方式中，若测量程序中包括多个图像获取装置的移动指令，则确定相邻两个图像获取装置的移动指令中间的夹持装置的指令为执行次序靠前的图像获取装置的移动指令的对应指令，此时步骤在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置，包括下述步骤。
（1）提取所述测量程序中的图像获取装置的移动指令和拍摄指令，并重新确定夹持装置的指令的执行次序；
（2）控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度；
（3）在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据第N个图像获取装置的移动指令对应的夹持装置的指令控制所述夹持装置；
（4）根据第N个图像获取装置的移动指令控制图像获取装置移动并根据拍摄指令控制图像获取装置拍摄；其中，所述图像获取装置的指令还包括拍摄指令；
（5）使N=N+1，并返回执行步骤（2）控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度。
具体地，若用户编制的程序需要控制检测件移动到多个目标位置，则每移动到一个目标位置必然需要拍摄一次，因此需要控制图像获取装置多次移动，从而保证程序实现拍摄效果。
在一些实施方式中，除了用户编制测量程序外，用户还可以手动操控影像测量仪，用户手动操控时，一般一次只输入一个指令，此时本申请实施例提供的影像测量仪的控制方法100还包括下述步骤。
（1）在接收到控制指令时，判断所述控制指令是否为所述图像获取装置的移动指令。
（2）若所述控制指令不为所述图像获取装置的移动指令，则控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度。
（3）在所述图像获取装置移动至所述安全高度后，执行所述控制指令。
具体地，在用户手动操作影像测量仪时，若用户非移动图像获取装置，而是移动夹持装置，则存在撞击风险，先控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度再执行控制指令，从而有效保障测量安全。
具体地，执行编制程序时检测件不旋转可以不用到安全高度，因为这是操作员编好的程序动作，跟手动时随意操作不一样，具有更高的安全性。
在一些实施方式中，本申请实施例提供的影像测量仪的控制方法100还包括下述步骤：若所述控制指令为所述图像获取装置的移动指令，则根据所述控制指令控制所述图像获取装置移动。
具体地，若控制指令用于移动图像获取装置，不能抢夺用户的控制权，因此直接执行控制指令。
本申请实施例还提供了一种影像测量仪的控制装置，装置包括：
判断单元，用于在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令；
获取单元，用于若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度；
控制单元，用于在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，电子设备200包括：一个或多个处理器210以及存储器220，图3中以一个处理器210为例。
在一些实施方式中，处理器210和存储器220可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
在一些实施方式中，处理器210，用于在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令；若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度；在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。
在一些实施方式中，存储器220作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的影像测量仪的控制方法的程序指令/模块。处理器210通过运行存储在存储器220中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的影像测量仪的控制方法。
在一些实施方式中，存储器220可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器220可选包括相对于处理器210远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
在一些实施方式中，一个或者多个模块存储在存储器220中，当被一个或者多个处理器210执行时，执行上述任意方法实施例中的影像测量仪的控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤110至步骤130。
请参考图4，图4是本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质300中存储有程序代码310，程序代码310可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的影像测量仪的控制方法。
计算机可读存储介质300可以是诸如闪存、EEPROM（电可擦除可编程只读存储器）、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。计算机可读存储介质300具有执行上述控制方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。
综上，本申请提供了一种影像测量仪的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令；若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度；在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。本申请中若执行测量程序的过程中检测件需要旋转，则在执行夹持装置的指令时，始终使得图像获取装置处于安全高度，防止检测件和图像获取装置发生碰撞。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种影像测量仪的控制方法，其特征在于，所述影像测量仪包括夹持检测件的夹持装置以及拍摄所述检测件的图像获取装置，所述方法包括：
在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和所述图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令；
若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度；
在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述测量程序中是否包括所述图像获取装置的移动指令；
若所述测量程序中包括所述图像获取装置的移动指令，则在步骤根据所述测量程序中的所述夹持装置的指令控制所述夹持装置之后，所述方法还包括：
根据所述图像获取装置的移动指令控制所述图像获取装置从所述安全高度移动至所述移动指令对应的目标高度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述测量程序中不包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则根据所述测量程序控制所述夹持装置和所述图像获取装置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到控制指令时，判断所述控制指令是否为所述图像获取装置的移动指令；
若所述控制指令不为所述图像获取装置的移动指令，则控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度；
在所述图像获取装置移动至所述安全高度后，执行所述控制指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述控制指令为所述图像获取装置的移动指令，则根据所述控制指令控制所述图像获取装置移动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述夹持装置包括直接驱动马达和夹持件，所述直接驱动马达可驱动所述夹持件360°转动，以带动所述检测件360°旋转。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述图像获取装置沿垂直于检测平面的方向获取图像，所述夹持装置设置于所述检测平面，所述夹持装置可在所述检测平面移动；
所述安全高度大于所述检测件在可转动角度范围内能达到的最大高度。
8.一种影像测量仪的控制装置，其特征在于，所述影像测量仪包括夹持检测件的夹持装置以及拍摄所述检测件的图像获取装置，所述装置包括：
判断单元，用于在执行测量程序时，判断所述测量程序中是否包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令；其中，所述测量程序包括所述夹持装置的指令和图像获取装置的指令中的至少一个；所述夹持装置的指令包括移动指令和旋转指令中的至少一个，所述图像获取装置的指令包括移动指令；
获取单元，用于若所述测量程序中包括控制所述夹持装置旋转的旋转指令，则获取图像获取装置的安全高度并控制所述图像获取装置移动至安全高度；
控制单元，用于在控制所述图像获取装置从当前高度移动至所述安全高度之后，根据所述测量程序中的夹持装置的指令控制所述夹持装置。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的影像测量仪的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行实现如权利要求1-7任一项所述的影像测量仪的控制方法。
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- 2024-06-04 CN CN202410714542.9A patent/CN118274723B/zh active Active
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