CN118262497A - 行驶设备的通行控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种行驶设备的通行控制方法及装置。该方法包括：服务器获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息，该N为大于1的整数；该服务器基于该N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；该虚拟交汇口为该N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；该服务器调控该N个行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序。采用本申请实施例，能够减少行驶设备之间的通行干扰。

Description

行驶设备的通行控制方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域和云计算技术领域，具体涉及行驶设备的通行控制方法及装置。

背景技术

随着人们对各种功能的无人设备的需求增长，某一个区域(例如某个园区、港口或矿山等区域)内无人设备不断增多。无人设备例如包括自动驾驶早餐车、自动扫地机器人、自动巡警机器人、无人外卖车以及无人快递车等等。

但是，各种无人设备出自不同厂商且智能化能力参差不齐，例如路径规划、碰撞检测或避让等算法各有不同。并且，各种无人车配备的激光雷达、毫米波雷达等传感器信号也会相互干扰，因此经常会出现不同厂商的无人设备互相死锁的情况。在出现更多种类的无人设备的将来，该类现象也会发生地更加频繁，甚至会导致无人设备相撞的情况发生。因此，如何减少这些无人设备之间的通行干扰是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种行驶设备的通行控制方法及装置，能够减少行驶设备之间的通行干扰。

第一方面，本申请提供一种行驶设备的通行控制方法，该方法包括：

服务器获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息，前述N为大于1的整数；

前述服务器基于前述N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为前述N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

前述服务器调控前述N个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。

可选的，前述虚拟交汇口的大小与前述虚拟交汇口所在的道路的宽度关联。

本方案中，服务器通过多个行驶设备的规划行驶轨迹确定出该多个行驶设备交汇的虚拟交汇口，进而来调控行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序，以减少出现碰撞或拥堵等互相干扰通行的情况。本方案可以使得存在多个行驶设备的通行场景中，甚至在存在不同厂商的行驶设备的通行场景中，不管是否存在规划有边界的通行道路，通过本方案均可以减少行驶设备的碰撞，还可以缓解拥堵情况，提高行驶设备的通行效率。

一种可能的实施方式中，前述服务器调控前述N个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序，包括：前述服务器向第一行驶设备发送第一信息；前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中的设备；前述第一信息指示前述第一行驶设备通行或指示前述第一行驶设备按照第一行驶速度通行；前述服务器向前述N个行驶设备中除了前述第一行驶设备之外的其它行驶设备发送第二信息；前述第二信息指示前述其它行驶设备暂停通行或指示前述其它行驶设备按照指定的行驶速度通行。

本方案中，服务器确定出上述多个行驶设备交汇的虚拟交汇口后，可以向该多个行驶设备发送通行控制信息(例如上述第一信息和第二信息)，指示部分行驶设备(例如上述第一行驶设备)先通行，指示部分行驶设备(例如上述其它行驶设备)后通行，从而可以使得该多个行驶设备有序通过该虚拟交汇口，减少碰撞或拥堵的概率。

一种可能的实施方式中，前述服务器调控前述N个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序，包括：前述服务器基于前述N个行驶设备的行驶情况向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息；前述N个行驶设备的行驶情况包括如下的一项或多项：前述N个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离，前述N个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间，或前述N个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况。

本方案中，服务器可以基于上述多个行驶设备的行驶情况来调控该多个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。相比于随意指定通行顺序，本方案可以考虑到行驶设备距离交汇口的距离、行驶时间或优先通行的要求等情况，使得确定出的通行顺序更合理，不耽误行驶设备本身的任务执行。

可选的，在前述N个行驶设备的行驶情况包括前述N个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离的情况下，前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中距离前述虚拟交汇口最近的行驶设备。这种情况下，前述方法还包括：前述服务器获取前述第一行驶设备当前位置的第一位置信息；前述服务器基于前述第一位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第一距离。

本方案中，服务器可以基于行驶设备当前的位置信息和该行驶设备的规划行驶轨迹，快速计算出该行驶设备距离虚拟交汇口的距离，进而可以快速确定出上述通过该虚拟交汇口的通行顺序。

可选的，在前述N个行驶设备的行驶情况包括前述N个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间的情况下；前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中行驶到前述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。这种情况下，前述方法还包括：前述服务器获取前述第一行驶设备的行驶速度信息和前述第一行驶设备当前位置的第二位置信息；前述服务器基于前述第二位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第二距离；前述服务器基于前述行驶速度信息和前述第二距离计算前述第一行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间。

本方案中，服务器可以基于行驶设备当前的位置信息、行驶速度和该行驶设备的规划行驶轨迹，快速计算出该行驶设备行驶到虚拟交汇口所需的时间，进而可以快速确定出上述通过该虚拟交汇口的通行顺序。

一种可能的实施方式中，若前述N个行驶设备的行驶情况包括前述N个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况，前述第一行驶设备为向前述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

本方案中，服务器可以基于行驶设备的优先通行请求安排其先通过虚拟交汇口，从而满足有特殊需求(例如有紧急任务需要执行等)的行驶设备的优先通行。

一种可能的实施方式中，前述服务器调控前述N个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序，包括：前述服务器基于前述N个行驶设备的优先级信息向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息。

本方案中，服务器可以基于上述多个行驶设备的优先级信息来调控该多个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。该优先级可以基于行驶设备的类型和执行的任务来确定。相比于随意指定通行顺序，本方案可以考虑到行驶设备类型和执行任务等情况，使得确定出的通行顺序更合理，不耽误行驶设备本身的任务执行。

一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述服务器获取道路封闭的指示信息；前述服务器基于前述道路封闭的指示信息通知前述N个行驶设备前述道路已封闭。

本方案中，服务器可以获取道路封闭的情况，例如可以是行驶设备将道路封闭的情况上报给服务器，使得服务器可以通知与其通信的行驶设备(包括上述多个行驶设备)该道路封闭的信息，从而使得这些行驶设备避开该封闭的道路行驶，减少碰撞或拥堵的概率。

一种可能的实施方式中，前述服务器获取道路封闭的指示信息之后，还包括：前述服务器基于前述指示信息更新高精地图。

本方案中，服务器获取道路封闭的情况后，还会基于该情况更新自身的高精地图，使得后续引导行驶设备通行时避开该封闭的路段，从而不会给行驶设备做出错误的引导，减少碰撞或拥堵的概率。

一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述服务器感知第二行驶设备行驶受阻；前述服务器基于前述第二行驶设备当前所在的位置和高精地图为前述第二行驶设备规划目标行驶路径；前述服务器向前述第二行驶设备发送指示前述目标行驶路径的信息。

可选的，前述服务器感知第二行驶设备行驶受阻，包括：前述服务器基于前述第二行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第二行驶设备行驶受阻。

本方案中，对于行驶受阻又无法规划行驶轨迹的行驶设备，服务器可以在感知到该行驶设备受阻后，为其重新规划行驶轨迹。从而可以引导该行驶设备恢复正常行驶，减少了行驶设备的意外停顿造成的阻塞。以及减少需要人为干预拖出该行驶设备造成的人力物力成本。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第二行驶设备掉头行驶的路径。

本方案中，服务器可以通过短路径实时引导行驶设备掉头行驶，从而快速有效使得行驶设备回到正常的通行道路上行驶。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第二行驶设备的行驶方向。

本方案中，服务器可以通过长路径的方式为行驶设备指明行驶的方向，能够有效减少行驶设备行驶到拥堵路段或封闭路段的概率。

第二方面，本申请提供一种行驶设备的通行控制方法，该方法包括：

第一行驶设备接收来自服务器的通行控制信息，前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示前述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

前述第一行驶设备根据前述通行控制信息通过虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中的设备。

可选的，在前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行的情况下，前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中距离前述虚拟交汇口最近的行驶设备。或者，前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中行驶到前述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。前述第一行驶设备为向前述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

本方案中，行驶设备可以根据服务器的指示行驶通过虚拟交汇口。该虚拟交汇口是服务器通过多个行驶设备的规划行驶轨迹确定出该多个行驶设备交汇的虚拟交汇口，进而调控该多个行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序，以减少出现碰撞或拥堵等互相干扰通行的情况。本方案可以使得存在多个行驶设备的通行场景中，甚至在存在不同厂商的行驶设备的通行场景中，不管是否存在规划有边界的通行道路，通过本方案均可以减少行驶设备的碰撞，还可以缓解拥堵情况，提高行驶设备的通行效率。

一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述第一行驶设备向前述服务器发送道路封闭的指示信息。

本方案中，行驶设备可以将道路封闭的情况上报给服务器，使得服务器可以通知与其通信的行驶设备该道路封闭的信息，从而使得这些行驶设备避开该封闭的道路行驶，减少碰撞或拥堵的概率。

一种可能的实施方式中，前述方法还包括：在前述第一行驶设备行驶受阻的情况下，前述第一行驶设备接收来自前述服务器的目标行驶路径；前述第一行驶设备基于前述目标行驶路径的引导行驶。

本方案中，对于行驶受阻又无法规划行驶轨迹的行驶设备，可以根据服务器的路径引导该行驶设备恢复正常行驶，减少了行驶设备的意外停顿造成的阻塞。以及减少需要人为干预拖出该行驶设备造成的人力物力成本。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第一行驶设备掉头行驶的路径。

本方案中，通过短路径实时引导行驶设备掉头行驶，从而快速有效使得行驶设备回到正常的通行道路上行驶。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第一行驶设备的行驶方向。

本方案中，通过长路径的方式为行驶设备指明行驶的方向，能够有效减少行驶设备行驶到拥堵路段或封闭路段的概率。

第三方面，本申请提供一种服务器，该服务器包括：

获取单元，用于获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息，前述N为大于1的整数；

确定单元，用于基于前述N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为前述N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

调控单元，用于调控前述N个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。

一种可能的实施方式中，前述调控单元包括发送单元，前述发送单元用于：

向第一行驶设备发送第一信息；前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中的设备；前述第一信息指示前述第一行驶设备通行或指示前述第一行驶设备按照第一行驶速度通行；

向前述N个行驶设备中除了前述第一行驶设备之外的其它行驶设备发送第二信息；前述第二信息指示前述其它行驶设备暂停通行或指示前述其它行驶设备按照指定的行驶速度通行。

一种可能的实施方式中，前述调控单元具体用于：

基于前述N个行驶设备的行驶情况通过前述发送单元向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息；

前述N个行驶设备的行驶情况包括如下的一项或多项：前述N个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离，前述N个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间，或前述N个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况。

一种可能的实施方式中，在前述N个行驶设备的行驶情况包括前述N个行驶设备到前述虚拟交汇口的距离的情况下，前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中距离前述虚拟交汇口最近的行驶设备。

一种可能的实施方式中，前述获取单元还用于：获取前述第一行驶设备当前位置的第一位置信息；

前述服务器还包括计算单元，用于基于前述第一位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第一距离。

一种可能的实施方式中，在前述N个行驶设备的行驶情况包括前述N个行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间的情况下；前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中行驶到前述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。

一种可能的实施方式中，前述获取单元还用于：获取前述第一行驶设备的行驶速度信息和前述第一行驶设备当前位置的第二位置信息；

前述服务器还包括计算单元，用于基于前述第二位置信息和前述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算前述第一行驶设备到前述虚拟交汇口的第二距离；并基于前述行驶速度信息和前述第二距离计算前述第一行驶设备行驶到前述虚拟交汇口所需的时间。

一种可能的实施方式中，若前述N个行驶设备的行驶情况包括前述N个行驶设备请求优先通过前述虚拟交汇口的情况，前述第一行驶设备为向前述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

一种可能的实施方式中，前述调控单元具体用于：基于前述N个行驶设备的优先级信息通过前述发送单元向前述第一行驶设备发送前述第一信息，以及向前述其它行驶设备发送前述第二信息。

一种可能的实施方式中，前述获取单元还用于：获取道路封闭的指示信息；

前述服务器还包括通知单元，用于基于前述道路封闭的指示信息通知前述N个行驶设备前述道路已封闭。

一种可能的实施方式中，前述服务器还包括更新单元，用于在前述获取单元获取道路封闭的指示信息之后，基于前述指示信息更新高精地图。

一种可能的实施方式中，前述服务器还包括：

感知单元，用于感知第二行驶设备行驶受阻；

规划单元，用于基于前述第二行驶设备当前所在的位置和高精地图为前述第二行驶设备规划目标行驶路径；

发送单元，用于向前述第二行驶设备发送指示前述目标行驶路径的信息。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第二行驶设备掉头行驶的路径。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第二行驶设备的行驶方向。

一种可能的实施方式中，前述感知单元具体用于：

基于前述第二行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第二行驶设备行驶受阻。

一种可能的实施方式中，前述虚拟交汇口的大小与前述虚拟交汇口所在的道路的宽度关联。

第四方面，本申请提供一种行驶设备，该行驶设备为第一行驶设备，第一行驶设备包括：

接收单元，用于接收来自服务器的通行控制信息，前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示前述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

处理单元，用于根据前述通行控制信息控制前述第一行驶设备通过虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中的设备。

一种可能的实施方式中，前述第一行驶设备还包括：发送单元，用于向前述服务器发送道路封闭的指示信息。

一种可能的实施方式中，前述接收单元还用于在前述第一行驶设备行驶受阻的情况下，接收来自前述服务器的目标行驶路径；

前述处理单元，还用于基于前述目标行驶路径的引导控制前述第一行驶设备行驶。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第一行驶设备掉头行驶的路径。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第一行驶设备的行驶方向。

第五方面，本申请提供一种服务器，该服务器包括处理器和存储器。该存储器与处理器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序或计算机指令时，可以实现上述第一方面任一项描述的方法。该服务器还可以包括通信接口，通信接口用于该服务器与其它服务器进行通信，示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

在一种可能的实现中，该服务器可以包括：

存储器，用于存储计算机程序或计算机指令；

处理器，用于：

获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息，前述N为大于1的整数；

基于前述N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为前述N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

调控前述N个行驶设备通过前述虚拟交汇口的先后顺序。

需要说明的是，本申请中存储器中的计算机程序或计算机指令可以预先存储也可以使用该服务器时从互联网下载后存储，本申请对于存储器中计算机程序或计算机指令的来源不进行具体限定。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或连接，其可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。

第六方面，本申请提供一种行驶设备，该行驶设备包括处理器和存储器。该存储器与处理器耦合，处理器执行存储器中存储的计算机程序或计算机指令时，可以实现上述第二方面任一项描述的方法。该行驶设备还可以包括通信接口，通信接口用于该行驶设备与其它行驶设备进行通信，示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。

在一种可能的实现中，该行驶设备可以包括：

存储器，用于存储计算机程序或计算机指令；

处理器，用于：

接收来自服务器的通行控制信息，前述通行控制信息指示前述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示前述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

根据前述通行控制信息控制行驶设备通过虚拟交汇口；前述虚拟交汇口为N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；前述第一行驶设备为前述N个行驶设备中的设备。

需要说明的是，本申请中存储器中的计算机程序或计算机指令可以预先存储也可以使用该行驶设备时从互联网下载后存储，本申请对于存储器中计算机程序或计算机指令的来源不进行具体限定。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或连接，其可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。

第七方面，本申请提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述第一方面任一项所述的方法。

第八方面，本申请提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器，其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述第二方面任一项所述的方法。

第九方面，本申请提供一种通信系统，其特征在于，前述系统包括服务器和行驶设备；前述服务器用于执行上述第一方面任一项所述的方法，前述行驶设备用于执行上述第二方面任一项所述的方法。

第十方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，前述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，前述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述第一方面任一项所述的方法。

第十一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，前述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，前述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述第二方面任一项所述的方法。

第十二方面，本申请一种计算机程序产品，前述计算机程序产品被处理器执行时，上述第一方面任一项所述的方法将被实现。

第十三方面，本申请一种计算机程序产品，前述计算机程序产品被处理器执行时，上述第二方面任一项所述的方法将被实现。

上述第三方面至第七方面提供的方案，用于实现或配合实现上述第一方面或第二方面中对应提供的方法，因此可以与第一方面或第二方面中对应的方法达到相同或相应的有益效果，此处不再进行赘述。

第十四方面，本申请提供一种行驶设备的通行控制方法，该方法包括：服务器获取道路封闭的指示信息；前述服务器基于前述道路封闭的指示信息通知一个或多个行驶设备前述道路已封闭。

一种可能的实施方式中，前述服务器获取道路封闭的指示信息之后，还包括：前述服务器基于前述指示信息更新高精地图。

一种可能的实施方式中，前述方法还包括：前述服务器感知第一行驶设备行驶受阻；前述服务器基于前述第一行驶设备当前所在的位置和高精地图为前述第一行驶设备规划目标行驶路径；前述服务器向前述第一行驶设备发送指示前述目标行驶路径的信息。该第一行驶设备可以是上述一个或多个行驶设备中的设备。

可选的，前述服务器感知第一行驶设备行驶受阻，包括：前述服务器基于前述第一行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第一行驶设备行驶受阻。可选的，该路段为上述封闭的道路路段。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括短路径，前述短路径包括多个行驶轨迹点，前述短路径为引导前述第一行驶设备掉头行驶的路径。

一种可能的实施方式中，前述目标行驶路径包括长路径，前述长路径用于指示前述第一行驶设备的行驶方向。

该第十四方面提供的方案的有益效果可以参考上述第一方面中对应的描述，此处不赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的行驶轨迹示意图；

图2为本申请实施例提供的交汇口示意图；

图3为本申请实施例提供的通信系统示意图；

图4为本申请实施例提供的方法流程示意图；

图5至图7为本申请实施例提供的虚拟交汇口的示意图；

图8为本申请实施例提供的封闭路段的示意图；

图9为本申请实施例提供的引导行驶设备行驶的示意图；

图10为本申请实施例提供的协同驾驶系统的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的通行引导服务模块的结构示意图；

图12至图14为本申请实施例提供的通行引导交互流程图；

图15至图18为本申请实施例提供的装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例中，“多个”是指两个或两个以上。本申请实施例中，“和/或”用于描述关联对象的关联关系，表示可以独立存在的三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，或同时存在A和B。本申请实施例中采用的诸如“a1、a2、……和an中的至少一项(或至少一个)”等的描述方式，包括了a1、a2、……和an中任意一个单独存在的情况，也包括了a1、a2、……和an中任意多个的任意组合情况，每种情况可以单独存在；例如，“a、b和c中的至少一项”的描述方式，包括了单独a、单独b、单独c、a和b组合、a和c组合、b和c组合，或abc三者组合的情况。

在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各个实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

首先介绍一下本申请实施例涉及的相关技术术语。

1、行驶轨迹。

示例性地，行驶轨迹可以通过多个位置点来表示。为了便于理解可以参见图1，示出了一个行驶轨迹的示意图。可以看到，行驶轨迹是由多个位置点串联起来的。即通过该多个位置点可以拟合得到该行驶轨迹。

示例性地，行驶轨迹中相邻的两个位置点是间隔预设时长或间隔预设行驶距离长度采集或规划确定的位置点。

上述多个位置点的集合可以称为点集。位置点可以表示一个具体的位置。示例性地，可以使用经纬度或坐标来表示位置点。该坐标可以是世界坐标系或自定义的局部坐标系中的坐标，本申请实施例对此不做限制。

2、虚拟交汇口。

在本申请实施例中，虚拟交汇口指的是基于多个行驶设备的规划行驶轨迹的交叉情况计算得到的虚拟的交汇口。该虚拟交汇口不同于业界高精地图制式中定义的由固定道路交汇于某个固定位置而形成的交汇口。一种可能的实现中，若多个行驶设备的规划行驶轨迹恰好交汇于某个固定位置的交汇口，那么，该固定位置的交汇口可以作为本申请实施例中所述的虚拟交汇口。

行驶设备的规划行驶轨迹是预先为该行驶设备的顺利通行而规划好的行驶轨迹。为了便于理解该虚拟交汇口，可以示例性地参见图2。图2的(a)和(b)所示为狭义的固定位置的交汇口，该交汇口是由固定的道路交汇形成。图2的(c)中所示的虚拟的交汇口是由多个行驶设备(图中以三个行驶设备为例示出)的规划行驶轨迹(规划行驶轨迹1、规划行驶轨迹2和规划行驶轨迹3)交汇而形成的交汇口。示例性地，该规划行驶轨迹1、规划行驶轨迹2和规划行驶轨迹3可以是在同一条道路上的行驶轨迹，或者可以是在不同道路上的行驶轨迹，或者可以是在一片空旷区域中的行驶轨迹，本申请实施例对此不做限制。

下面结合附图对本申请实施例进行示例性介绍。

示例性地参见图3，示出了本申请实施例提供的一种通信系统300的结构示意图。该通信系统300包括服务器310，以及一个或多个行驶设备320。该服务器310可以和该一个或多个行驶设备320通信。

示例性地，该服务器310可以是云服务器或者云服务器集群。该行驶设备320例如可以是自动驾驶早餐车、自动扫地机器人、自动巡警机器人、无人外卖车以及无人快递车等无人驾驶设备。或者，该行驶设备320例如可以是矿山或港口中的车辆或运输工具等等。或者该行驶设备320可以是交通工具，例如小轿车、公交车或货车等等。该交通工具可以是通过辅助驾驶或自动驾驶技术行驶的设备。

可以理解的是，上述图3所示通信系统仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。

上述图3所示的通信系统可以应用在行驶设备较多的通行场景。例如，可以应用在园区、港口、矿山、工厂、实验室或正常的乘用车通行道路区域等等区域中。可以理解的是，此处介绍的应用场景仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。这些区域中，在行驶设备较多的情况下，特别是在这些行驶设备是来自不同厂商的无人设备、辅助驾驶设备或自动驾驶设备的情况下，在同一个区域中行驶容易造成通行干扰(例如相撞、拥堵或死锁等)。为此，本申请实施例提供了一种行驶设备通行控制方法，以减少行驶设备之间的通行干扰。

示例性参见图4，本申请实施例提供的行驶设备的通行控制方法包括但不限于如下步骤。

S401、服务器获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息。

该N可以是大于1的整数。该行驶设备例如可以是上述图3所示通信系统300中的行驶设备320。该服务器例如可以是上述图3所示通信系统300中的服务器310。该N个行驶设备可以表示为第一行驶设备至第N行驶设备。该N个规划行驶轨迹信息为第一规划行驶轨迹信息至第N规划行驶轨迹信息。其中，第i规划行驶轨迹信息为第i行驶设备的规划行驶轨迹信息。该i的取值为1到N之间的整数。

基于前面的描述可知，行驶设备的一个规划行驶轨迹可以通过多个位置点来表示的。那么，该行驶设备的规划行驶轨迹信息可以包括该多个位置点的信息。例如包括该多个位置点的经纬度信息或坐标信息等。

一种可能的实现中，服务器可以从该N个行驶设备接收上述N个规划行驶轨迹信息。示例性地，该N个行驶设备可以基于自身本地的高精地图规划自身的行驶轨迹。然后，实时地或者每间隔一定的时间向服务器发送各自的规划行驶轨迹信息。

或者，另一种可能的实现中，该N个行驶设备的行驶轨迹可以是由服务器来规划的，并将规划的行驶轨迹的信息保存到数据库中。那么，服务器可以从该数据库中读取到该N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息。

或者，另一种可能的实现中，上述N个行驶设备中，一部分行驶设备的行驶轨迹可以是由服务器来规划的。则这部分行驶设备的规划行驶轨迹信息可以在服务器自身的数据库中读取。另一部分行驶设备的行驶轨迹是由行驶设备自己规划的，这部分行驶设备可以将规划行驶轨迹信息发送给服务器。

或者，另一种可能的实现中，有的行驶设备的规划行驶轨迹一开始是由服务器规划好，然后服务器将规划行驶轨迹发送给该行驶设备。该行驶设备接收到该规划行驶轨迹后，可以基于自身的高精地图调整该规划行驶轨迹。然后将调整后的规划行驶轨迹的信息发送给服务器。这种情况下，服务器可以以调整后的规划行驶轨迹信息为准来用于后续的处理。

可以理解的是，上述关于服务器获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息的描述仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。

S402、服务器基于上述N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口。

具体实现中，服务器获取到上述N个规划行驶轨迹信息后，可以基于该信息计算出虚拟交汇口。

具体的，服务器获得上述N个规划行驶轨迹信息后，可以基于该N个规划行驶轨迹信息拟合得到N个规划行驶轨迹。然后，基于该N个行驶轨迹的交叉位置拟合出一个虚拟交汇口。为了便于理解，可以示例性地参见图5。

图5以N＝2为例。即上述服务器接收到了2个规划行驶轨迹信息(简称为规划行驶轨迹信息1和规划行驶轨迹信息2)。该2个规划行驶轨迹信息均包括多个位置点的信息。然后，对该规划行驶轨迹信息1中包括的多个位置点进行曲线拟合得到规划行驶轨迹1。对该规划行驶轨迹信息2中包括的多个位置点进行曲线拟合得到规划行驶轨迹2。该规划行驶轨迹1和该规划行驶轨迹2相交于O点处，如图5所示。然后，基于该O点拟合出虚拟交汇口。图5中以圆形的虚拟交汇口为例示出，具体实现中本申请实施例不限制虚拟交汇口的形状。

一种可能的实现中，上述虚拟交汇口位于一条道路上。示例性地，该道路例如可以是某个区域内不区分行驶方向也不区分左右车道的道路。这种情况下，例如在上述图5中，规划行驶轨迹交1和规划行驶轨迹交2在同一条道路上。那么，该两个规划行驶轨迹交汇形成的虚拟交汇口可以是位于该道路上。这种情况下，虚拟交汇口覆盖范围的大小可以基于该交汇口所在道路的宽度决定。例如，还是结合图5描述，可以以该道路的宽度为直径，以该两个规划行驶轨迹的交叉位置为圆心所形成的圆形区域作为该虚拟交汇口的范围。或者，可以是以该道路的宽度为宽，以该两个规划行驶轨迹的交叉位置为中心所形成的矩形区域作为该虚拟交汇口的范围。该矩形区域的长可以根据实际需要设定，本申请实施例不做限制。

或者，另一种可能的实现中，上述图5中的规划行驶轨迹交1和规划行驶轨迹交2所在的道路是一个没有明确道路界线的地方(例如广场或厂房等)行驶。这种情况下，可以以该两个规划行驶轨迹的交叉位置为中心，并按照预设的范围大小来确定虚拟交汇口的范围。示例性地，该预设的范围例如可以是以该交叉位置为圆心，以预设长度为半径的圆形区域。或者，示例性地，该预设的范围例如可以是以该交叉位置为中心，按照预设长度的长和宽构成的矩形区域。

或者，另一种可能的实现中，上述图5中的规划行驶轨迹交1和规划行驶轨迹交2的交叉位置恰好位于一个由固定道路交汇而形成的交汇口。那么，该两个规划行驶轨迹的虚拟交汇口可以是该固定道路交汇而形成的交汇口。该虚拟交汇口的范围可以是该固定道路交汇而形成的交汇口的范围。或者，该虚拟交汇口的范围也可以基于该虚拟交汇口所在的道路的宽度或预设的范围大小重新确定，具体参见上述的描述，此处不赘述。

可以理解的是，上述描述的确定虚拟交汇口的范围的方式仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。

一种可能的实现中，上述拟合出虚拟交汇口可以是确定出虚拟交汇口边界的位置点集。即该位置点集包围的区域即为该虚拟交汇口。为了便于理解，可以参见图6。图6以虚拟交汇口为圆形区域为例。图6中的O点可以是上述N个规划行驶轨迹的交叉位置。那么，以该O点为圆心，并且以该O点所在的道路的宽度或预设长度为直径构成的圆形区域即为该虚拟交汇口。并且可以计算出该圆形区域的圆周上的多个位置点(例如图6中所示的A、B、C、D、E、F、G和H八个位置点)，即该多个位置点包围起来的区域为该虚拟交汇口。可以理解的是，图6中虚拟交汇口边界的位置点集包括的位置点个数仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。

S403、服务器确定上述N个行驶设备通过上述虚拟交汇口的先后顺序。

具体实现中，服务器计算确定虚拟交汇口后，可以进一步确定N个行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序。

一种可能的实现中，服务器可以基于上述N个行驶设备的行驶情况确定N个行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序。示例性地，该N个行驶设备的行驶情况可以包括如下的一项或多项：该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离，该N个行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间，或该N个行驶设备请求优先通过该虚拟交汇口的情况。下面分别进行介绍。

一种可能的实现中，服务器基于该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离确定该N个行驶设备通过上述虚拟交汇口的先后顺序。

具体实现中，服务器计算确定上述虚拟交汇口后，可以计算该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离。该N个行驶设备除了将各自的规划轨迹信息发送给服务器，还将各自当前的位置信息发送给服务器。因此，服务器可以基于行驶设备当前的位置信息和规划行驶轨迹信息计算该行驶设备到该虚拟交汇口的距离。为了便于描述，下面以该N个行驶设备中的一个行驶设备(简称为第一行驶设备)为例示例性介绍该距离的计算方式。

假设该第一行驶设备的规划行驶轨迹信息包括m个位置点的信息。并且，假设该第一行驶设备的规划行驶轨迹中，从该第一行驶设备的当前位置到上述虚拟交汇口之间包括n个位置点。该m和n为大于1的整数，并且n≤m。那么，从该第一行驶设备的当前位置到该虚拟交汇口之间的距离可以通过如下公式计算：

其中，S表示从第一行驶设备的当前位置到虚拟交汇口之间的距离。s_i表示上述n个位置点中第i个位置点到第i+1个位置点之间的距离。为了便于理解，可以示例性地参见图7。

在图7中，假设上述m＝11，即第一行驶设备的规划行驶轨迹包括11个位置点。其中，第1个位置点为第一行驶设备当前位置的位置点。服务器计算出的虚拟交汇口如图7所示，位于第8个位置点和第10个位置点之间，覆盖了第9个位置点。

如果从第一行驶设备的当前位置到虚拟交汇口之间的距离，是从第一行驶设备的当前位置到最近的虚拟交汇口的边界(简称为最近边界)之间的距离。则，该距离可以是从第一行驶设备的当前位置点到该规划行驶轨迹上距离该最近边界最近的，但不包括在虚拟交汇口区域内的位置点之间的距离。那么，在图7中，从该第一行驶设备的当前位置到上述虚拟交汇口之间包括8个位置点(第1个位置点至第8个位置点)，即n＝8。则从该第一行驶设备的当前位置到上述虚拟交汇口之间的距离

或者，上述从第一行驶设备的当前位置到虚拟交汇口之间的距离，可以是从第一行驶设备的当前位置点到该规划行驶轨迹上距离该最近边界最近的位置点之间的距离。那么，在图7中，从该第一行驶设备的当前位置到上述虚拟交汇口之间包括9个位置点(第1个位置点至第9个位置点)，即n＝9。则从该第一行驶设备的当前位置到上述虚拟交汇口之间的距离

或者，上述从第一行驶设备的当前位置到虚拟交汇口之间的距离，可以是从第一行驶设备的当前位置点到该规划行驶轨迹上距离该虚拟交汇口中心点最近的位置点之间的距离。那么，在图7中，从该第一行驶设备的当前位置到上述虚拟交汇口之间包括9个位置点(第1个位置点至第9个位置点)，即n＝9。则从该第一行驶设备的当前位置到上述虚拟交汇口之间的距离

示例性地，两个位置点之间的距离可以是该两个位置点之间的直线距离。如果位置点是用经纬度来表示的，那么，两个位置点之间的距离可以基于该两个位置点的经纬度来计算。如果位置点是用坐标来表示的，那么，两个位置点之间的距离可以基于该两个位置点的坐标来计算。可以采用现有实现中任意一种基于经纬度或坐标来计算两点之间的距离的方法来计算该两个位置点之间的距离，本申请实施例对该两个位置点之间的距离的计算方式不做限制。

服务器基于上述的距离计算方式计算得到上述N个行驶设备从各自当前所在的位置行驶到上述虚拟交汇口的距离后，可以基于该N个行驶设备行驶到该虚拟交汇口的距离的远近来确定N个行驶设备通过虚拟交汇口的先后顺序。具体地，可以按照与该虚拟交汇口的距离由近到远，依次确定对应行驶设备的通行次序。例如，距离该虚拟交汇口最近的行驶设备可以先通行，接着是剩下的行驶设备中当前距离该虚拟交汇口最近的行驶设备再通行。即每次都是距离该虚拟交汇口最近的行驶设备先通行，直到该N个行驶设备均顺利通过该虚拟交汇口。为了便于理解，下面举例说明。

例如，假设N＝3，上述计算得到的该3个行驶设备(简称为行驶设备1、行驶设备2和行驶设备3)距离虚拟交汇口的距离分别为S₁、S4和S₃，并且S₁＜S4＜S₃。则可以确定该三个行驶设备通过上述虚拟交汇口的顺序为行驶设备1先通行，跟着是行驶设备2通行，然后是行驶设备3通行。

一种可能的实现中，服务器基于该N个行驶设备到该虚拟交汇口所需的时间确定该N个行驶设备通过上述虚拟交汇口的先后顺序。

具体实现中，服务器计算确定上述虚拟交汇口后，可以计算该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离，具体计算方式可以参考上述的描述，此处不赘述。然后，基于计算得到的距离可以计算出该N个行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间。

具体的，该N个行驶设备除了将各自的规划轨迹信息和当前的位置信息发送给服务器，还将各自的行驶速度发送给服务器。因此，服务器可以基于上述计算出的行驶设备到该虚拟交汇口的距离和该行驶设备的行驶速度，计算得到该行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间。为了便于描述，还是以上述第一行驶设备为例。那么，该第一行驶设备行驶到上述虚拟交汇口所需的时间可以通过如下公式计算：

其中，T为第一行驶设备行驶到上述虚拟交汇口所需的时间，V为该第一行驶设备的行驶速度。其余的参数可以参见上述距离计算公式(1)中的描述，此处不赘述。

服务器基于上述计算公式(2)计算得到上述N个行驶设备从各自当前所在的位置行驶到上述虚拟交汇口所需的时间后，可以基于该N个行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间的大小来确定N个行驶设备通过虚拟交汇口的先后顺序。具体地，可以按照计算得到的N个时间由小到大，依次确定对应行驶设备的通行次序。例如，行驶到该虚拟交汇口所需时间最小的行驶设备可以先通行，接着是剩下的行驶设备中行驶到该虚拟交汇口所需时间最小的行驶设备再通行。即每次都是行驶到该虚拟交汇口所需时间最小的行驶设备先通行，直到该N个行驶设备均顺利通过该虚拟交汇口。为了便于理解，下面举例说明。

例如，假设N＝3，上述计算得到的该3个行驶设备(简称为行驶设备1、行驶设备2和行驶设备3)行驶到虚拟交汇口所需的时间分别为T₁、T₂和T₃，并且T₁＜T₂＜T₃。则可以确定该三个行驶设备通过上述虚拟交汇口的顺序为行驶设备1先通行，跟着是行驶设备2通行，然后是行驶设备3通行。

一种可能的实现中，服务器基于该N个行驶设备请求优先通过该虚拟交汇口的情况确定该N个行驶设备通过上述虚拟交汇口的先后顺序。

具体实现中，行驶设备可以向服务器发送请求优先通行的信息。具体的，服务器计算确定上述虚拟交汇口后，若接收到该N个行驶设备中的某个行驶设备(简称为第二行驶设备)发送的优先通行请求，可以准许该第二行驶设备优先通行通过该虚拟交汇口。然后，该N个行驶设备中除了该第二行驶设备的其它行驶设备的通行顺序，可以基于行驶设备到该虚拟交汇口的距离或行驶设备到该虚拟交汇口所需的时间来确定。具体可以参考前述的描述，此处不赘述。

另一种可能的实现中，服务器可以基于上述N个行驶设备的优先级信息确定N个行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序。

示例性地，上述N个行驶设备的优先级可以是由厂商确定，出厂自带的优先级。或者，该N个行驶设备的优先级可以是基于行驶设备的类型或行驶设备执行的任务等情况来确定的。例如，以园区中的行驶设备为例，假设行驶设备的类型包括自动驾驶早餐车、自动扫地机器人、自动巡警机器人、无人外卖车和无人快递车等。示例性地，可以设置这几个类型的行驶设备的优先级高低如下：自动巡警机器人的优先级＞自动驾驶早餐车的优先级＝无人外卖车的优先级>无人快递车的优先级＞自动扫地机器人的优先级。可以理解的是，此处的优先级顺序的设置仅为示例，在具体实现中，可以根据实际需要对不同类型的行驶设备设置优先级，本申请实施例对此不做限制。

再例如，还是以园区中的行驶设备为例，这些行驶设备中包括执行运送早餐任务的自动驾驶早餐车、执行清扫任务的自动扫地机器人、执行巡警任务的自动巡警机器人、执行外卖运送任务的无人外卖车和执行快递运送任务的无人快递车等。示例性地，可以基于该几种行驶设备执行的任务的不同为其设置优先级。示例性地，像运送早餐和外卖的任务一般有时限性，希望尽快配送到用户手中，那么，可以为对应的行驶设备(自动驾驶早餐车和/或无人外卖车)设置较高的通行优先级。像运送快递任务，时限性没那么严，其对应的行驶设备(无人快递车)的优先级可以低于自动驾驶早餐车和/或无人外卖车。而像执行清扫任务和执行巡警任务则时限性更宽松，那么，自动扫地机器人和/或自动巡警机器人的优先级可以低于无人快递车。因此，确定该几个行驶设备的优先级高低如下：自动驾驶早餐车的优先级＝无人外卖车的优先级＞无人快递车的优先级＞自动扫地机器人的优先级＝自动巡警机器人的优先级。可以理解的是，此处的优先级顺序的设置仅为示例，在具体实现中，可以根据实际需要对不同任务的行驶设备设置优先级，本申请实施例对此不做限制。

服务器确定出上述N个行驶设备的优先级后，可以基于优先级的高低来确定N个行驶设备通过虚拟交汇口的先后顺序。具体的，优先级越高通行顺序越靠前。例如，假设N＝3，服务器确定出行驶设备1的优先级＞行驶设备2的优先级＞行驶设备3的优先级。则可以确定该三个行驶设备通过上述虚拟交汇口的顺序为行驶设备1先通行，跟着是行驶设备2通行，然后是行驶设备3通行。

示例性地，对于优先级相同的多个行驶设备，可以进一步基于该多个行驶设备行驶到上述虚拟交汇口所需的距离或时间或请求优先通过的情况确定其通行顺序，具体参见前述的描述，此处不赘述。

S404、服务器向上述N个行驶设备发送通行控制信息。

具体实现中，服务器基于上述的描述确定出该N个行驶设备通过上述虚拟交汇口的顺序后，可以分别向该N个行驶设备发送通行控制信息。具体参见下面的描述，此处暂不详述。

S405、N个行驶设备根据接收的通行控制信息通过上述虚拟交汇口。

该N个行驶设备基于接收到的通行控制信息控制自身的行驶操作。下面分情况介绍。

一种可能的实现中，服务器向行驶设备发送的通行控制信息可以是指示该行驶设备通行的信息，或者可以是指示该行驶设备暂停通行的信息。

具体的，服务器可以基于上述确定出的通行顺序，先向该N个行驶设备中允许最先通行的行驶设备发送允许通行的信息，并向其它行驶设备发送暂停通行的信息。为了便于理解，下面举例说明。

例如，假设N＝3，服务器基于上述的方法确定出该三个行驶设备通过上述虚拟交汇口的顺序为行驶设备1先通行，跟着是行驶设备2通行，然后是行驶设备3通行。那么，服务器可以向行驶设备1发送允许继续通行的信息，并向行驶设备2和行驶设备3发送暂停通行的信息。行驶设备接收到该允许通行的信息后，可以继续朝着规划行驶轨迹向虚拟交汇口行驶。行驶设备2和行驶设备3接收到暂停通行的信息后，可以先暂停行驶，以等待服务器的下一步指示。

一种可能的实现中，在上述最先通行的行驶设备顺利通过上述虚拟交汇口后，服务器可以向通行顺序排在第二的行驶设备发送允许通行的信息。示例性地，服务器可以基于该最先通行的行驶设备实时上传的当前位置信息来判断该行驶设备是否通过该虚拟交汇口。该排序第二的行驶设备接收到允许通行的信息后，可以朝着自身规划行驶轨迹向虚拟交汇口行驶。而通行顺序排在第二后面的行驶设备则依然暂停行驶，等待服务器的下一步指示。

在上述排序第二的行驶设备顺利通过上述虚拟交汇口后，服务器基于通行顺序依次向剩下的服务器发送允许通行的信息，直到上述N个行驶设备均顺利通过该虚拟交汇口。具体实现可以参考上述关于排序第二的行驶设备的通行的描述，此处不赘述。

另一种可能的实现中，服务器确定上述N个行驶设备通过上述虚拟交汇口的顺序后，可以根据该顺序先向该N个行驶设备中允许最先通行的行驶设备发送允许通行的信息，并向其它行驶设备发送暂停通行的信息。然后，每隔预设时长向排在下一个通行顺序的行驶设备发送允许通行的信息。接收到允许通行信息的行驶设备可以朝着自身规划行驶轨迹向虚拟交汇口行驶。未接收到允许通行信息的行驶设备则依然暂停行驶，等待服务器的下一步指示。为了便于理解，下面举例说明。

例如，假设N＝3，服务器基于上述的方法确定出该三个行驶设备通过上述虚拟交汇口的顺序为行驶设备1先通行，跟着是行驶设备2通行，然后是行驶设备3通行。那么，服务器可以向行驶设备1发送允许继续通行的信息，并向行驶设备2和行驶设备3发送暂停通行的信息。服务器向行驶设备1发送了允许通行信息并间隔预设时长后，服务器可以向行驶设备2发送允许通行的信息。并在服务器向行驶设备2发送了允许通行的信息并间隔该预设时长后，服务器可以向行驶设备3发送允许通行的信息。接收到该允许通行信息的行驶设备，可以继续朝着自身规划行驶轨迹向虚拟交汇口行驶。未接收到该允许通行信息的行驶设备，则先暂停行驶。通过这种实现方式也可以有序引导行驶设备顺利通过虚拟交汇口。可以理解的是，上述预设时长可以是根据实际情况设定，本申请实施例对此不做限制。

另一种可能的实现中，上述N个行驶设备中的某个设备(例如前述的第二行驶设备)在接收到服务器发送来的暂停通行信息后，可以向服务器发送请求优先通行的信息。服务器接收到该第二行驶设备发送来的请求优先通行的信息后，可以基于该信息优先指示该第二行驶设备通过上述虚拟交汇口。

具体的，由于服务器向该第二行驶设备发送暂停通行信息的时候，还向基于上述通行顺序确定出的最先通行的行驶设备发送了允许通行的信息。这种情况下，示例性地，一种可能的实施方式中，服务器在接收到第二行驶设备发送来的请求优先通行的信息后，可以立即向该基于通行顺序确定出的最先通行的行驶设备发送暂停通行的信息。然后，向该第二行驶设备发送允许通行的信息。该最先通行的行驶设备接收到该暂停通行的信息后，可以暂时停止行驶，以等待服务器的下一步指示。该第二行驶设备接收到该允许通行的信息后，可以继续朝着自身的规划行驶轨迹向虚拟交汇口行驶。可选的，服务器在指示该第二行驶设备通过虚拟交汇口后，可以继续按照上述确定的通行顺序来指示上述N个行驶设备中除了该第二行驶设备的其它行驶设备通过该虚拟交汇口。具体实现参考前述的描述，此处不赘述。

或者，示例性地，另一种可能的实施方式中，由于服务器已经向上述基于通行顺序确定出的最先通行的行驶设备发送了允许通行的信息。那么，服务器可以允许该最先通行的行驶设备继续行驶。在该行驶设备通过了上述虚拟交汇口，或在向该行驶设备发送允许通行信息间隔了上述预设时长后，服务器可以向上述第二行驶设备发送允许通行的信息。第二行驶设备接收到该允许通行的信息后，可以继续朝着自身的规划行驶轨迹向虚拟交汇口行驶。其它的行驶设备由于没有接收到通行的指示，仍然暂停行驶。可选的，服务器在指示该第二行驶设备通过虚拟交汇口后，可以继续按照上述确定的通行顺序来指示上述N个行驶设备中除了该第二行驶设备的其它行驶设备通过该虚拟交汇口。具体实现参考前述的描述，此处不赘述。

另一种可能的实现中，服务器接收到上述第二行驶设备发送来的请求优先通行的信息后，服务器可以先根据该第二行驶设备的当前位置和规划行驶轨迹判断该第二行驶设备是否具备优先通行的条件。示例性地，若该第二行驶设备的规划行驶轨迹上，从该当前位置到虚拟交汇口之间没有其它行驶设备阻挡，那么该第二行驶设备具备优先通行的条件。则服务器可以控制该第二行驶设备优先通过上述虚拟交汇口。具体实现可以参考前面的描述，此处不赘述。

若该第二行驶设备的规划行驶轨迹上，从该当前位置到虚拟交汇口之间有其它行驶设备阻挡，且该第二行驶设备无法越过该其它行驶设备先通行。则该第二行驶设备不具备优先通行的条件。服务器可以不响应该第二行驶设备优先通行的请求。或者通知第二行驶设备无法优先通行。然后，服务器仍然按照上述确定出的通过虚拟交汇口的通行顺序来引导上述多个行驶设备通过该虚拟交汇口。具体实现可以参考前面的描述，此处不赘述。

可以理解的是，上述判断该第二行驶设备是否具备优先通行的条件的描述仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。

另一种可能的实现中，服务器向行驶设备发送的通行控制信息可以是指示该行驶设备按照指定的行驶速度通行的信息。示例性地，该通行控制信息可以包括该指定的行驶速度，或者包括指示该行驶速度的信息。

具体的，服务器基于上述的描述确定出上述N个行驶设备通过上述虚拟交汇口的通行顺序后，可以进一步地确定该N个行驶设备的行驶速度。以确保该N个行驶设备可以按照该确定出的通行顺序通过该虚拟交汇口。

一种可能的实施方式中，若上述通行顺序是基于该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离确定出来的。则，可以指示该N个行驶设备按照相同的行驶速度来行驶。示例性地，该相同的行驶速度可以是服务器根据任意规则确定出的行驶速度。例如，可以是该N个行驶设备当前行驶速度的平均值，或者，例如可以是该N个行驶设备中任一个行驶设备的行驶速度等等。本申请实施例对此不做限制。

或者，若上述通行顺序是基于该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离确定出来的。或者，若该通行顺序是基于该N个行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间确定出来的。则，服务器可以按照该通行顺序的先后来确定该N个行驶设备的行驶速度。具体的，越先通行的行驶设备的行驶速度越大。

可以理解的是，上述基于上述N个行驶设备的通行顺序确定行驶速度的描述仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。

上述服务器基于上述通行顺序确定出上述N个行驶设备的行驶速度后，可以分别向该N个行驶设备发送通行控制信息。该通行控制信息分别包括对应行驶设备的行驶速度的指示信息。例如，假设N＝2，服务器确定出该2个行驶设备的通行顺序为行驶设备1先通行，跟着是行驶设备2通行。服务器基于该通行顺序确定出该2个行驶设备的行驶速度分别为V1和V2。则，服务器向该2个行驶设备分别发送通行控制信息1和通行控制信息2。该通行控制信息1包括该V1的指示信息。该通行控制信息2包括该V2的指示信息。

一种可能的实现中，在同一片区域中，可能存在多个虚拟交汇口。这种情况下，可以给该多个虚拟交汇口编号，并将对应的虚拟交汇口的信息(例如包围该虚拟交汇口的位置点集信息)与该虚拟交汇口的编号关联存储。不同的虚拟交汇口的通行控制可以分开进行，不互相干扰。示例性地，若一个行驶设备的规划行驶轨迹上产生多个虚拟交汇口，那么，该服务器可以先指示该行驶设备通过最近的虚拟交汇口。然后，再进一步计算该行驶设备的规划行驶轨迹中是否还有虚拟交汇口，若有，则继续按照上述介绍的行驶设备通行控制方法控制该行驶设备的通行。若没有，则服务器不干涉该行驶设备的通行，由其按照其规划行驶轨迹行驶。

本方案中行驶设备上报规划行驶轨迹给服务器，使得服务器通过多个行驶设备上报的规划行驶轨迹计算出该多个行驶设备交汇的虚拟交汇口。进而可以基于多个行驶设备的行驶情况(例如行驶到交汇口的距离、时间或优先通行请求情况等)来调控行驶设备的通行，避免出现碰撞或拥堵等互相干扰通行的情况。

一种可能的实现中，上述服务器可以获取道路封闭的指示信息，然后基于该道路封闭的指示信息通知行驶设备该道路已封闭。

示例性地，该封闭道路可以是临时封闭的，还未更新到高精地图中。例如，该封闭道路可以是人为临时封闭的路段，例如为了路面施工或路面被临时征用等目的而人为地临时封闭该路段。或者，该封闭道路可以是突发事故导致的临时封闭，例如因暴风雨天气导致树木倒了阻塞道路或泥石流等阻塞道路等等。可以理解的是，可以是任意原因导致了路段的临时封闭，本申请实施例对此不做限制。

一种可能的实施方式中，上述道路封闭的指示信息可以是由行驶设备(后续简称为第三行驶设备)发送给服务器。具体实现中，该第三行驶设备在行驶的过程中可能会行驶到封闭路段。为了便于理解，可以示例性地参见图8。在图8中，第三行驶设备按照自身的规划行驶轨迹行驶到了某个临时封闭的路段。在具体实现中，该第三行驶设备可以通过自身的探测系统探测到前面的道路已经封闭。示例性地，该探测系统可以是雷达探测系统、摄像头探测系统或电磁波探测系统等等，本申请实施例对此不做限制。

上述第三行驶设备探测到上述道路封闭之后，可以向服务器发送道路封闭的指示信息。示例性地，第三行驶设备可以是将该道路封闭的指示信息携带在道路通行受阻事件中上报给服务器。示例性地，该道路封闭的指示信息中可以包括封闭的道路的标识。服务器可以基于该标识确定出封闭的道路。或者，该服务器可以基于该第三行驶设备当前所在的位置确定出该封闭的道路。

一种可能的实施方式中，服务器也可以是通过其它的设备的信息上报获知上述道路封闭的信息。示例性地，该其它的设备例如可以是道路两边的智能设备等，本申请实施例对此不做限制。或者，服务器可以是接收运维人员的信息输入获知上述道路封闭的信息。可以理解的是，该服务器可以通过任意方式获知上述道路封闭的信息，本申请实施例对此不做限制。

服务器获知上述道路封闭的信息，可以基于该信息向与该服务器通信的多个行驶设备发送通知信息，以告知该一个或多个行驶设备上述道路已封闭。示例性地，该通知信息可以包括该封闭的道路的标识。示例性地，若该服务器为上述图3所示通信系统300中的服务器310，则该多个行驶设备例如可以是该通信系统300中的多个行驶设备320。该多个行驶设备例如可以包括上述N个行驶设备。

一种可能的实现中，上述服务器可以通过广播的方式向上述多个行驶设备发送通知信息。

一种可能的实现中，上述服务器获知上述道路封闭的信息后，可以更新本地的高精地图。示例性地，可以在该高精地图中标记上述道路处于封闭状态。

一种可能的实现中，上述多个行驶设备接收到上述道路封闭的通知信息后，也可以基于该信息各自更新各自本地的高精地图。

一种可能的实现中，上述第三行驶设备基于上述接收的通知信息更新本地的高精地图之后，可以基于该更新的高精地图重新规划行驶轨迹。然后，沿着重新规划的行驶轨迹绕过上述封闭道路行驶。

另一种可能的实现中，若上述第三行驶设备不具备规划行驶轨迹的能力，而是依赖于服务器为其规划行驶轨迹。这种情况下，服务器可以在感知该第三行驶设备行驶受阻的情况下，为其规划行驶路径(后面简称为目标行驶路径)。

示例性地，一种可能的实施方式中，服务器可以基于该第三行驶设备上报的位置信息，判断出该第三行驶设备停留在一个路段超过预设时长。或者，服务器在超过预设时长的一段时间内没有接收到该第三行驶设备的规划行驶轨迹。即该第三行驶设备上报规划行驶轨迹失败。这种情况下，服务器可以确定出该第三行驶设备行驶受阻。可以理解的是，该预设时长可以根据实际情况设定，例如可以设定为10分钟或5分钟等等，本申请实施例对此不做限制。

或者，示例性地，上述第三行驶设备在探测到上述道路封闭之后，可以主动向服务器发送请求重新规划行驶路径的信息。服务器基于该信息可以感知到该第三行驶设备行驶受阻。

上述服务器感知上述第三行驶设备行驶受阻之后，可以基于该第三行驶设备当前所在的位置和服务器本地的高精地图重新为该第三行驶设备规划行驶路径(即上述目标行驶路径)。然后，将指示该规划好的目标行驶路径的信息发送给该第三行驶设备。

示例性地，服务器可以是基于上述更新后的高精地图为该第三行驶设备规划该目标行驶路径。

一种可能的实现中，上述目标行驶路径可以包括短路径和长路径。该短路径包括多个行驶轨迹点，可以实时引导该第三行驶设备的行驶。该长路径用于指示该第三行驶设备的行驶方向，该第三行驶设备可以基于该方向依靠自身的探测系统行驶。为了便于理解，可以示例性地参见图9。

图9的(a)中，示例性示出了服务器为该第三行驶设备规划的目标行驶路径，可以看到该目标行驶路径包括短路径和长路径。该短路径由多个位置点(或者说行驶轨迹点)串联而成，该第三行驶设备可以基于该多个位置点的引导逐步行驶。例如，在图9的(a)中，该第三行驶设备可以基于该短路径的多个位置点的引导实现掉头行驶。即该短路径为引导该第三行驶设备掉头行驶的路径。图9的(a)中，目标行驶路径包括的长路径指示了一个方向，例如指示该第三行驶设备掉头完成后向前直行。第三行驶设备可以基于该方向的引导向前行驶。

另一种可能的实施方式中，上述长路径指示的方向可以是多个。例如可以参见图9的(b)。长路径除了指示该第三行驶设备掉头完成后向前直行，还指示了在第三行驶设备行驶到位置点A处时向左行驶。

可以理解的是，上述目标路径中的短路径不限于的引导第三行驶设备掉头，也可以是引导该第三行驶设备左转、右转或直行等，本申请实施例对此不做限制。此外，上述目标路径中的长路径可以为该第三行驶设备指示一个或多个行驶方向，该行驶方向可以是直行、左转、右转或掉头等等，本申请实施例对此不做限制。

可以理解的是，上述服务器不限于为上述第三行驶设备规划行驶的路径。示例性地，服务器可以在感知到任一行驶设备行驶受阻的情况下，均可以为该行驶设备规划行驶路径，以引导到行驶设备恢复正常的行驶。具体实现可以参考前述的描述，此处不赘述。

本申请实施例中，服务器可以及时获知道路临时封闭的情况，进而可以及时通知给行驶设备。使得行驶设备可以基于新的路况来行使，避免多个行驶设备驶入封闭路段，造成拥堵。此外，本申请实施例中，对于行驶受阻又无法规划行驶轨迹的行驶设备，服务器可以在感知到该行驶设备受阻后，为其重新规划行驶轨迹。从而可以引导该行驶设备恢复正常行驶，减少了行驶设备的意外停顿造成的阻塞。以及减少需要人为干预拖出该行驶设备造成的人力物力成本。

一种可能的实现中，上述服务器可以通过协同驾驶系统来调控上述行驶设备的通行。该协同驾驶系统可以是一个软件系统，该软件系统可以是以云服务的形式部署在服务器上。为了便于理解该协同驾驶系统，可以示例性参见图10，示例性地示出了该协同驾驶系统的结构示意图。

图10所示的协同驾驶系统1000包括高精地图服务模块1010、路径规划服务模块1020和通行引导服务模块1030。

该高精地图服务模块1010可以用于根据行驶设备上报的行驶轨迹完善高精地图。示例性地，高精地图服务模块1010可以根据行驶设备上报的多个位置点拟合出行驶轨迹。然后按照高精地图的拓扑关系将该拟合出的行驶轨迹保存到数据库中，以此来完善高精地图。

高精地图服务模块1010还可以基于行驶设备上报的当前位置信息确定该行驶设备所在的道路和/或路口。

此外，高精地图服务模块1010可以为上述路径规划服务模块1020提供高精地图(示例性地，提供高精地图的拓扑关系)，以使得路径规划服务模块1020可以基于高精地图为行驶设备规划行驶轨迹。路径规划服务模块1020规划好行驶设备的行驶轨迹后，可以通过通行引导服务模块1030将该行驶轨迹发送给行驶设备，以引导行驶设备的通行。

通行引导服务模块1030还可以接收行驶设备上报的规划行驶轨迹，并基于该规划行驶轨迹预判道路的拥堵情况。然后，基于道路的拥堵情况向行驶设备下发通行控制信息，以引导行驶设备的通行。

一种可能的实现中，可以示例性参见图11，通行引导服务模块1030可以包括计算模块10301和通行管理模块10302。其中，计算模块10301可以用于基于行驶设备上报的规划行驶轨迹计算出虚拟交汇口，以及计算出行驶设备到该虚拟交汇口的行驶距离和/或行驶时间等信息。然后，通行管理模块10302可以基于该不同行驶设备到该虚拟交汇口的行驶距离和/或行驶时间等信息向行驶设备下发通行控制信息，以引导行驶设备的通行。

上述计算模块10301可以基于行驶设备上报的位置信息和该行驶设备的规划行驶轨迹，来计算该行驶设备到虚拟交汇口的行驶距离和/或行驶时间。基于前面的描述可知行驶设备是将位置信息上报给高精地图服务模块1010，那么，高精地图服务模块1010可以将该行驶设备的位置信息通过路径规划服务模块1020发送给通行引导服务模块1030。或者，一种可能的实现中，上述高精地图服务模块1010和通行引导服务模块1030之间可以直接通信。那么，高精地图服务模块1010可以将该行驶设备的位置信息直接发送给通行引导服务模块1030。

上述图10所示的协同驾驶系统1000各个模块的功能的具体实现过程，可以参考前述图4所述的行驶设备的通行控制方法及其可能的实施例中的相关描述，此处不赘述。可以理解的是，上述图10所示协同驾驶系统的结构和图11所示的通行引导服务模块1030的结构仅为示例，在具体实现中可以是其它细分的功能结构，本申请实施例对此不做限制。

一种可能的实现中，为了更好地理解服务器通过上述协同驾驶系统来调控上述行驶设备的通行的具体实现，下面结合图12至图14示例性进行介绍。

参见图12，以两个行驶设备(行驶设备1和行驶设备2)为例，示例性示出了服务器通过上述协同驾驶系统来调控多个行驶设备通行的流程示意图。在图12中，行驶设备1和行驶设备2可以上报各自的位置信息给高精地图服务模块。高精地图服务模块可以基于接收到的位置信息拟合出行驶轨迹以更新和完善高精地图。此外，行驶设备1和行驶设备2还可以向通行引导服务模块上报各自的规划行驶轨迹。该通行引导服务模块可以基于这些规划行驶轨迹计算虚拟交汇口。然后，基于该两个行驶设备的行驶情况或优先级向该两个行驶设备下发通过该虚拟交汇口的通行控制信息。其具体实现可以参考上述图4及其可能的实施方式中的相关描述，此处不赘述。

参见图13，还是以行驶设备1和行驶设备2为例，示例性示出了服务器通过上述协同驾驶系统来实现道路临时封闭后行驶设备通行调控的流程示意图。在图13中，行驶设备2行驶到封闭路段，并探测到道路封闭的情况，然后，向高精地图服务模块上报道路封闭的信息。该高精地图服务模块基于该信息更新高精地图。并且，该高精地图服务模块向通行引导服务模块发送道路封闭的通知信息。由该通行引导服务模块向行驶设备1和行驶设备2广播该通知消息，以向该两个行驶设备告知道路封闭的情况。其具体实现可以参考前述的相关描述，此处不赘述。

参见图14，还是以行驶设备1为例，示例性示出了服务器通过上述协同驾驶系统为行驶设备规划行驶路径的流程示意图。在图14中，行驶设备1上报规划行驶轨迹失败，通行引导服务模块感知到该行驶设备1上报规划行驶轨迹失败。并将该情况上报给路径规划服务模块。路径规划服务模块获知该情况后，可以向高精地图服务模块查询高精地图，然后基于该高精地图和该行驶设备1当前的位置信息为行驶设备1规划目标行驶路径。然后，通过通行引导服务模块将该目标行驶路径下发给行驶设备1。其具体实现可以参考前述的相关描述，此处不赘述。示例性地，该行驶设备1接收到该目标行驶路径后，可以向通行引导服务模块反馈路径引导响应的信息。或者，该行驶设备1可以在基于目标行驶路径的引导恢复正常通行后，或者即使在目标行驶路径的引导下仍然行驶受阻的情况下，也可以向通行引导服务模块反馈具体的情况。

可以理解的是，上述关于图12至图14的描述仅为示例，不构成对本申请实施例的限制。

综上所述，本方案中行驶设备上报规划行驶轨迹给服务器，使得服务器通过多个行驶设备上报的规划行驶轨迹计算出该多个行驶设备交汇的虚拟交汇口。进而可以基于多个行驶设备的行驶情况(例如行驶到交汇口的距离、时间或优先通行请求情况等)来调控行驶设备的通行，避免出现碰撞或拥堵等互相干扰通行的情况。

此外，本申请实施例中，服务器可以及时获知道路临时封闭的情况，进而可以及时通知给行驶设备。使得行驶设备可以基于新的路况来行使，避免多个行驶设备驶入封闭路段，造成拥堵。另外，本申请实施例中，对于行驶受阻又无法规划行驶轨迹的行驶设备，服务器可以在感知到该行驶设备受阻后，为其重新规划行驶轨迹。从而可以引导该行驶设备恢复正常行驶，减少了行驶设备的意外停顿造成的阻塞。以及减少需要人为干预拖出该行驶设备造成的人力物力成本。

上述主要对本申请实施例提供的行驶设备的通行控制方法进行了介绍。可以理解的是，各个控制单元或设备为了实现上述对应的功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，本申请实施例还提供用于实现以上任一种方法的装置，例如，提供的装置包括用以实现以上任一种方法中的各步骤的单元(或手段)。

例如，请参考图15，其为本申请实施例提供的一种服务器1500的结构示意图。图15所示的服务器1500可以是用于实现上述行驶设备的通行控制方法中的任一实施例的服务器。该服务器1500可以包括获取单元1501、确定单元1502和调控单元1503。其中：

获取单元1501，用于获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息，N为大于1的整数；

确定单元1502，用于基于该N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；该虚拟交汇口为该N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

调控单元1503，用于调控该N个行驶设备通过该虚拟交汇口的先后顺序。

一种可能的实施方式中，该调控单元1503包括发送单元，该发送单元用于：

向第一行驶设备发送第一信息；该第一行驶设备为该N个行驶设备中的设备；该第一信息指示该第一行驶设备通行或指示该第一行驶设备按照第一行驶速度通行；

向该N个行驶设备中除了该第一行驶设备之外的其它行驶设备发送第二信息；该第二信息指示该其它行驶设备暂停通行或指示该其它行驶设备按照指定的行驶速度通行。

一种可能的实施方式中，该调控单元1503具体用于：

基于该N个行驶设备的行驶情况通过该发送单元向该第一行驶设备发送该第一信息，以及向该其它行驶设备发送该第二信息；

该N个行驶设备的行驶情况包括如下的一项或多项：该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离，该N个行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间，或该N个行驶设备请求优先通过该虚拟交汇口的情况。

一种可能的实施方式中，在该N个行驶设备的行驶情况包括该N个行驶设备到该虚拟交汇口的距离的情况下，该第一行驶设备为N个行驶设备中距离该虚拟交汇口最近的行驶设备。

一种可能的实施方式中，该获取单元1501还用于：获取该第一行驶设备当前位置的第一位置信息；

该服务器1500还包括计算单元，用于基于该第一位置信息和该第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算该第一行驶设备到该虚拟交汇口的第一距离。

一种可能的实施方式中，在该N个行驶设备的行驶情况包括该N个行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间的情况下；该第一行驶设备为该N个行驶设备中行驶到该虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。

一种可能的实施方式中，该获取单元1501还用于：获取该第一行驶设备的行驶速度信息和该第一行驶设备当前位置的第二位置信息；

该服务器1500还包括计算单元，用于基于该第二位置信息和该第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算该第一行驶设备到该虚拟交汇口的第二距离；并基于该行驶速度信息和该第二距离计算该第一行驶设备行驶到该虚拟交汇口所需的时间。

一种可能的实施方式中，若N个行驶设备的行驶情况包括该N个行驶设备请求优先通过该虚拟交汇口的情况，第一行驶设备为向该服务器1500发送优先通过请求信息的行驶设备。

一种可能的实施方式中，该调控单元1503具体用于：基于该N个行驶设备的优先级信息通过该发送单元向该第一行驶设备发送第一信息，以及向该其它行驶设备发送该第二信息。

一种可能的实施方式中，该获取单元1501还用于：获取道路封闭的指示信息；

该服务器1500还包括通知单元，用于基于该道路封闭的指示信息通知该N个行驶设备该道路已封闭。

一种可能的实施方式中，该服务器1500还包括更新单元，用于在该获取单元1501获取道路封闭的指示信息之后，基于该指示信息更新高精地图。

一种可能的实施方式中，该服务器1500还包括：

感知单元，用于感知第二行驶设备行驶受阻；

规划单元，用于基于该第二行驶设备当前所在的位置和高精地图为该第二行驶设备规划目标行驶路径；

发送单元，用于向该第二行驶设备发送指示该目标行驶路径的信息。

一种可能的实施方式中，该目标行驶路径包括短路径，该短路径包括多个行驶轨迹点，该短路径为引导该第二行驶设备掉头行驶的路径。

一种可能的实施方式中，该目标行驶路径包括长路径，该长路径用于指示该第二行驶设备的行驶方向。

一种可能的实施方式中，该感知单元具体用于：基于该第二行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第二行驶设备行驶受阻。

一种可能的实施方式中，该虚拟交汇口的大小与该虚拟交汇口所在的道路的宽度关联。

图15所示服务器1500中各个单元的具体操作以及有益效果可以参见上述图4及其可能的实施例中对应的描述，此处不再赘述。

例如，请参考图16，其为本申请实施例提供的一种行驶设备1600的结构示意图。图16所示的行驶设备1600可以是用于实现上述行驶设备的通行控制方法中的任一实施例的行驶设备。该行驶设备1600可以包括接收单元1601和处理单元1602。其中：

接收单元1601，用于接收来自服务器的通行控制信息，该通行控制信息指示该行驶设备1600通行或暂停通行，或者指示该行驶设备1600按照指定的行驶速度通行；

处理单元1602，用于根据该通行控制信息控制该行驶设备1600通过虚拟交汇口；该虚拟交汇口为N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；该行驶设备1600为该N个行驶设备中的设备。

一种可能的实施方式中，该行驶设备1600还包括：发送单元，用于向该服务器发送道路封闭的指示信息。

一种可能的实施方式中，该接收单元1601还用于在该行驶设备1600行驶受阻的情况下，接收来自该服务器的目标行驶路径；

该处理单元1602，还用于基于该目标行驶路径的引导控制该行驶设备1600行驶。

一种可能的实施方式中，该目标行驶路径包括短路径，该短路径包括多个行驶轨迹点，该短路径为引导该行驶设备1600掉头行驶的路径。

一种可能的实施方式中，该目标行驶路径包括长路径，该长路径用于指示该行驶设备1600的行驶方向。

图16所示行驶设备1600中各个单元的具体操作以及有益效果可以参见上述图4及其可能的实施例中对应的描述，此处不再赘述。

应理解以上服务器或行驶设备中各单元的划分仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。此外，装置中的单元可以以处理器调用软件的形式实现；例如装置包括处理器，处理器与存储器连接，存储器中存储有指令，处理器调用存储器中存储的指令，以实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，其中处理器例如为通用处理器，例如中央处理单元(central processing unit，CPU)或微处理器，存储器为装置内的存储器或装置外的存储器。或者，装置中的单元可以以硬件电路的形式实现，可以通过对硬件电路的设计实现部分或全部单元的功能，该硬件电路可以理解为一个或多个处理器；例如，在一种实现中，该硬件电路为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，通过对电路内元件逻辑关系的设计，实现以上部分或全部单元的功能；再如，在另一种实现中，该硬件电路为可以通过可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现，以现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)为例，其可以包括大量逻辑门电路，通过配置文件来配置逻辑门电路之间的连接关系，从而实现以上部分或全部单元的功能。以上装置的所有单元可以全部通过处理器调用软件的形式实现，或全部通过硬件电路的形式实现，或部分通过处理器调用软件的形式实现，剩余部分通过硬件电路的形式实现。

在本申请实施例中，处理器是一种具有数据的处理能力的电路，在一种实现中，处理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如CPU、微处理器、图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)(可以理解为一种微处理器)、或数字信号处理器(digital singnalprocessor，DSP)等；在另一种实现中，处理器可以通过硬件电路的逻辑关系实现一定功能，该硬件电路的逻辑关系是固定的或可以重构的，例如处理器为ASIC或PLD实现的硬件电路，例如FPGA。在可重构的硬件电路中，处理器加载配置文档，实现硬件电路配置的过程，可以理解为处理器加载指令，以实现以上部分或全部单元的功能的过程。此外，还可以是针对人工智能设计的硬件电路，其可以理解为一种ASIC，例如神经网络处理单元(Neural NetworkProcessing Unit，NPU)张量处理单元(tensor processing unit，TPU)、深度学习处理单元(deep learning processing unit,DPU)等。

可见，以上装置中的各单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个处理器(或处理电路)，例如：CPU、GPU、NPU、TPU、DPU、微处理器、DSP、ASIC、FPGA，或这些处理器形式中至少两种的组合。

此外，以上装置中的各单元可以全部或部分可以集成在一起，或者可以独立实现。在一种实现中，这些单元集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。该SOC中可以包括至少一个处理器，用于实现以上任一种方法或实现该装置各单元的功能，该至少一个处理器的种类可以不同，例如包括CPU和FPGA，CPU和人工智能处理器，CPU和GPU等。

示例性地，参见图17，其为本申请提供的服务器的一种可能的物理实体的结构示意图。图17所示的服务器1700元可以是上述实施例所述方法中的服务器。该服务器1700包括：处理器1701、存储器1702和通信接口1703。处理器1701、通信接口1703以及存储器1702可以相互连接或者通过总线1704相互连接。

示例性的，存储器1702用于存储服务器1700的计算机程序和数据，存储器1702可以包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)等。

上述方法实施例中服务器的全部或部分的功能所需的软件或程序代码存储在存储器1702中。

一种可能的实施方式中，如果是部分功能所需的软件或程序代码存储在存储器1702中，则处理器1701除了调用存储器1702中的程序代码实现部分功能外，还可以配合其他部件(如通信接口1703)共同完成方法实施例描述的其他功能(如接收或发送数据的功能)。

通信接口1703的个数可以为多个，用于支持服务器1700进行通信，例如接收或发送数据或信号等。

示例性的，处理器1701可以是上述介绍的CPU、GPU、NPU、TPU、DPU、微处理器、DSP、ASIC、FPGA，或这些处理器形式中至少两种的组合等。处理器1701可以用于读取存储器1702中存储的程序，执行上述图4及其可能的实施例所述方法中服务器执行的操作。

图17所示服务器1700中各个单元的具体操作以及有益效果可以参见上述图4及其可能的实施例中对应的描述，此处不再赘述。

示例性地，参见图18，其为本申请提供的行驶设备的一种可能的物理实体的结构示意图。图18所示的行驶设备1800元可以是上述实施例所述方法中的行驶设备。该行驶设备1800包括：处理器1801、存储器1802和通信接口1803。处理器1801、通信接口1803以及存储器1802可以相互连接或者通过总线1804相互连接。

示例性的，存储器1802用于存储行驶设备1800的计算机程序和数据，存储器1802可以包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read onlymemory，EPROM)或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)等。

上述方法实施例中行驶设备的全部或部分的功能所需的软件或程序代码存储在存储器1802中。

一种可能的实施方式中，如果是部分功能所需的软件或程序代码存储在存储器1802中，则处理器1801除了调用存储器1802中的程序代码实现部分功能外，还可以配合其他部件(如通信接口1803)共同完成方法实施例描述的其他功能(如接收或发送数据的功能)。

通信接口1803的个数可以为多个，用于支持行驶设备1800进行通信，例如接收或发送数据或信号等。

示例性的，处理器1801可以是上述介绍的CPU、GPU、NPU、TPU、DPU、微处理器、DSP、ASIC、FPGA，或这些处理器形式中至少两种的组合等。处理器1801可以用于读取存储器1802中存储的程序，执行上述图4及其可能的实施例所述方法中行驶设备执行的操作。

图18所示行驶设备1800中各个单元的具体操作以及有益效果可以参见上述图4及其可能的实施例中对应的描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器。其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述图4及其可能的实施例中服务器所执行的操作。

本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括处理器和存储器。其中，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令，该处理器用于执行该存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得该芯片执行上述图4及其可能的实施例中行驶设备所执行的操作。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，该计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述图4及其可能的实施例中服务器所实现的方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，该计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现上述图4及其可能的实施例中行驶设备所实现的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被计算机读取并执行时，上述图4及其可能的实施例中任一项所述的方法中服务器所实现的操作将被执行。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被计算机读取并执行时，上述图4及其可能的实施例中任一项所述的方法中行驶设备所实现的操作将被执行。

本申请中术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”、“第n”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。还应理解，尽管以下描述使用术语第一、第二等来描述各种元素，但这些元素不应受术语的限制。这些术语只是用于将一元素与另一元素区别分开。

还应理解，在本申请的各个实施例中，各个过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，术语“包括”(也称“includes”、“including”、“comprises”和/或“comprising”)当在本说明书中使用时指定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元素、和/或部件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、部件、和/或其分组。

还应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”、“一实施例”、“一种可能的实现方式”意味着与实施例或实现方式有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”、“一种可能的实现方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (48)

1.一种行驶设备的通行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息，所述N为大于1的整数；

所述服务器基于所述N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；所述虚拟交汇口为所述N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

所述服务器调控所述N个行驶设备通过所述虚拟交汇口的先后顺序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器调控所述N个行驶设备通过所述虚拟交汇口的先后顺序，包括：

所述服务器向第一行驶设备发送第一信息；所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中的设备；所述第一信息指示所述第一行驶设备通行或指示所述第一行驶设备按照第一行驶速度通行；

所述服务器向所述N个行驶设备中除了所述第一行驶设备之外的其它行驶设备发送第二信息；所述第二信息指示所述其它行驶设备暂停通行或指示所述其它行驶设备按照指定的行驶速度通行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器调控所述N个行驶设备通过所述虚拟交汇口的先后顺序，包括：

所述服务器基于所述N个行驶设备的行驶情况向所述第一行驶设备发送所述第一信息，以及向所述其它行驶设备发送所述第二信息；

所述N个行驶设备的行驶情况包括如下的一项或多项：所述N个行驶设备到所述虚拟交汇口的距离，所述N个行驶设备行驶到所述虚拟交汇口所需的时间，或所述N个行驶设备请求优先通过所述虚拟交汇口的情况。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述N个行驶设备的行驶情况包括所述N个行驶设备到所述虚拟交汇口的距离的情况下，所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中距离所述虚拟交汇口最近的行驶设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器获取所述第一行驶设备当前位置的第一位置信息；

所述服务器基于所述第一位置信息和所述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算所述第一行驶设备到所述虚拟交汇口的第一距离。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述N个行驶设备的行驶情况包括所述N个行驶设备行驶到所述虚拟交汇口所需的时间的情况下；所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中行驶到所述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器获取所述第一行驶设备的行驶速度信息和所述第一行驶设备当前位置的第二位置信息；

所述服务器基于所述第二位置信息和所述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算所述第一行驶设备到所述虚拟交汇口的第二距离；

所述服务器基于所述行驶速度信息和所述第二距离计算所述第一行驶设备行驶到所述虚拟交汇口所需的时间。

8.根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，若所述N个行驶设备的行驶情况包括所述N个行驶设备请求优先通过所述虚拟交汇口的情况，所述第一行驶设备为向所述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器调控所述N个行驶设备通过所述虚拟交汇口的先后顺序，包括：

所述服务器基于所述N个行驶设备的优先级信息向所述第一行驶设备发送所述第一信息，以及向所述其它行驶设备发送所述第二信息。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器获取道路封闭的指示信息；

所述服务器基于所述道路封闭的指示信息通知所述N个行驶设备所述道路已封闭。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述服务器获取道路封闭的指示信息之后，还包括：

所述服务器基于所述指示信息更新高精地图。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器感知第二行驶设备行驶受阻；

所述服务器基于所述第二行驶设备当前所在的位置和高精地图为所述第二行驶设备规划目标行驶路径；

所述服务器向所述第二行驶设备发送指示所述目标行驶路径的信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标行驶路径包括短路径，所述短路径包括多个行驶轨迹点，所述短路径为引导所述第二行驶设备掉头行驶的路径。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述目标行驶路径包括长路径，所述长路径用于指示所述第二行驶设备的行驶方向。

15.根据权利要求12-14任一项所述的方法，其特征在于，所述服务器感知第二行驶设备行驶受阻，包括：

所述服务器基于所述第二行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第二行驶设备行驶受阻。

16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟交汇口的大小与所述虚拟交汇口所在的道路的宽度关联。

17.一种行驶设备的通行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

第一行驶设备接收来自服务器的通行控制信息，所述通行控制信息指示所述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示所述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

所述第一行驶设备根据所述通行控制信息通过虚拟交汇口；所述虚拟交汇口为N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中的设备。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一行驶设备向所述服务器发送道路封闭的指示信息。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一行驶设备行驶受阻的情况下，所述第一行驶设备接收来自所述服务器的目标行驶路径；

所述第一行驶设备基于所述目标行驶路径的引导行驶。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述目标行驶路径包括短路径，所述短路径包括多个行驶轨迹点，所述短路径为引导所述第一行驶设备掉头行驶的路径。

21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述目标行驶路径包括长路径，所述长路径用于指示所述第一行驶设备的行驶方向。

22.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

获取单元，用于获取N个行驶设备的N个规划行驶轨迹信息，所述N为大于1的整数；

确定单元，用于基于所述N个规划行驶轨迹信息确定虚拟交汇口；所述虚拟交汇口为所述N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；

调控单元，用于调控所述N个行驶设备通过所述虚拟交汇口的先后顺序。

23.根据权利要求22所述的服务器，其特征在于，所述调控单元包括发送单元，所述发送单元用于：

向第一行驶设备发送第一信息；所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中的设备；所述第一信息指示所述第一行驶设备通行或指示所述第一行驶设备按照第一行驶速度通行；

向所述N个行驶设备中除了所述第一行驶设备之外的其它行驶设备发送第二信息；所述第二信息指示所述其它行驶设备暂停通行或指示所述其它行驶设备按照指定的行驶速度通行。

24.根据权利要求23所述的服务器，其特征在于，所述调控单元具体用于：

基于所述N个行驶设备的行驶情况通过所述发送单元向所述第一行驶设备发送所述第一信息，以及向所述其它行驶设备发送所述第二信息；

所述N个行驶设备的行驶情况包括如下的一项或多项：所述N个行驶设备到所述虚拟交汇口的距离，所述N个行驶设备行驶到所述虚拟交汇口所需的时间，或所述N个行驶设备请求优先通过所述虚拟交汇口的情况。

25.根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，在所述N个行驶设备的行驶情况包括所述N个行驶设备到所述虚拟交汇口的距离的情况下，所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中距离所述虚拟交汇口最近的行驶设备。

26.根据权利要求25所述的服务器，其特征在于，所述获取单元还用于：获取所述第一行驶设备当前位置的第一位置信息；

所述服务器还包括计算单元，用于基于所述第一位置信息和所述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算所述第一行驶设备到所述虚拟交汇口的第一距离。

27.根据权利要求24-26任一项所述的服务器，其特征在于，在所述N个行驶设备的行驶情况包括所述N个行驶设备行驶到所述虚拟交汇口所需的时间的情况下；所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中行驶到所述虚拟交汇口所需时间最少的行驶设备。

28.根据权利要求27所述的服务器，其特征在于，所述获取单元还用于：获取所述第一行驶设备的行驶速度信息和所述第一行驶设备当前位置的第二位置信息；

所述服务器还包括计算单元，用于基于所述第二位置信息和所述第一行驶设备的规划行驶轨迹信息计算所述第一行驶设备到所述虚拟交汇口的第二距离；并基于所述行驶速度信息和所述第二距离计算所述第一行驶设备行驶到所述虚拟交汇口所需的时间。

29.根据权利要求24-28任一项所述的服务器，其特征在于，若所述N个行驶设备的行驶情况包括所述N个行驶设备请求优先通过所述虚拟交汇口的情况，所述第一行驶设备为向所述服务器发送优先通过请求信息的行驶设备。

30.根据权利要求23所述的服务器，其特征在于，所述调控单元具体用于：

基于所述N个行驶设备的优先级信息通过所述发送单元向所述第一行驶设备发送所述第一信息，以及向所述其它行驶设备发送所述第二信息。

31.根据权利要求22-30任一项所述的服务器，其特征在于，所述获取单元还用于：获取道路封闭的指示信息；

所述服务器还包括通知单元，用于基于所述道路封闭的指示信息通知所述N个行驶设备所述道路已封闭。

32.根据权利要求31所述的服务器，其特征在于，所述服务器还包括更新单元，用于在所述获取单元获取道路封闭的指示信息之后，基于所述指示信息更新高精地图。

33.根据权利要求22-32任一项所述的服务器，其特征在于，所述服务器还包括：

感知单元，用于感知第二行驶设备行驶受阻；

规划单元，用于基于所述第二行驶设备当前所在的位置和高精地图为所述第二行驶设备规划目标行驶路径；

发送单元，用于向所述第二行驶设备发送指示所述目标行驶路径的信息。

34.根据权利要求33所述的服务器，其特征在于，所述目标行驶路径包括短路径，所述短路径包括多个行驶轨迹点，所述短路径为引导所述第二行驶设备掉头行驶的路径。

35.根据权利要求33或34所述的服务器，其特征在于，所述目标行驶路径包括长路径，所述长路径用于指示所述第二行驶设备的行驶方向。

36.根据权利要求33-35任一项所述的服务器，其特征在于，所述感知单元具体用于：

基于所述第二行驶设备停留在一个路段超过预设时长的情况确定第二行驶设备行驶受阻。

37.根据权利要求22-36任一项所述的服务器，其特征在于，所述虚拟交汇口的大小与所述虚拟交汇口所在的道路的宽度关联。

38.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备为第一行驶设备，所述第一行驶设备包括：

接收单元，用于接收来自服务器的通行控制信息，所述通行控制信息指示所述第一行驶设备通行或暂停通行，或者指示所述第一行驶设备按照指定的行驶速度通行；

处理单元，用于根据所述通行控制信息控制所述第一行驶设备通过虚拟交汇口；所述虚拟交汇口为N个行驶设备按照各自的规划行驶轨迹行驶而产生交汇的区域；所述第一行驶设备为所述N个行驶设备中的设备。

39.根据权利要求38所述的行驶设备，其特征在于，所述行驶设备还包括：

发送单元，用于向所述服务器发送道路封闭的指示信息。

40.根据权利要求38或39所述的行驶设备，其特征在于，所述接收单元还用于在所述第一行驶设备行驶受阻的情况下，接收来自所述服务器的目标行驶路径；

所述处理单元，还用于基于所述目标行驶路径的引导控制所述第一行驶设备行驶。

41.根据权利要求40所述的行驶设备，其特征在于，所述目标行驶路径包括短路径，所述短路径包括多个行驶轨迹点，所述短路径为引导所述第一行驶设备掉头行驶的路径。

42.根据权利要求40或41所述的行驶设备，其特征在于，所述目标行驶路径包括长路径，所述长路径用于指示所述第一行驶设备的行驶方向。

43.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序或计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得所述服务器执行如权利要求1-16任一项所述的方法。

44.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序或计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得所述行驶设备执行如权利要求17-21任一项所述的方法。

45.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序或计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得所述芯片执行如权利要求1-16任一项所述的方法；或者，

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序或计算机指令，使得所述芯片执行如权利要求17-21任一项所述的方法。

46.一种通信系统，其特征在于，所述系统包括服务器和行驶设备；所述服务器用于执行权利要求1-15任一项所述的方法，所述行驶设备用于执行权利要求17-21任一项所述的方法。

47.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或计算机指令，所述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现权利要求1-15任意一项所述的方法；或者，

所述计算机程序或计算机指令被处理器执行以实现权利要求17-21任意一项所述的方法。

48.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品被处理器执行时，权利要求1-15任意一项所述的方法将被实现；或者，

所述计算机程序产品被处理器执行时，权利要求17-21任意一项所述的方法将被实现。