CN118209965A - 雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光，直至完成所有发射通道完成探测激光的发射任务；其中，预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角；根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到当前接收通道的扫描结果，设置激光雷达的移动的步进小于各个发射通道的扫描光斑的发散角，使得相邻发射通道之间的扫描光斑存在重叠，提升相邻发射通道的相关性，提高激光雷达对小目标物体的检测能力。

Description

雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请属于雷达技术领域，尤其涉及一种雷达控制方法、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
激光雷达由于其分辨率高、灵敏度高，不受黑暗条件影响等优势，常用于自动驾驶、物流车、机器人、公共智慧交通等领域。
然而，在使用激光雷达进行探测时，经常会受到通道间的干扰、来自外部不同激光雷达之间的干扰以及环境噪声干扰等，降低了激光雷达探测的准确性，而使用现有的方案解决串扰的情况又会存在对小目标的检测能力低的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以在解决激光雷达串扰的同时，保证对于小目标的检测，提升雷达探测准确度。
第一方面，本申请实施例提供一种雷达控制方法，包括：
在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光；其中，所述预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角；当前发射通道发射探测激光时根据当前发射通道对应的抖动延时进行发射；
根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果。
在第一方面的一种实现方式中，所述根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果之前，所述方法包括：
根据抖动延时获取相邻接收通道接收的回波数据和所述当前接收通道接收的回波数据。
在第一方面的一种实现方式中，所述根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果，包括：当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点时，根据所述相邻接收通道接收的回波数据识别所述目标点是否为噪声点；若所述目标点为所述噪声点，则删除所述目标点对应的回波数据。
在第一方面的一种实现方式中，所述当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点时，根据相邻接收通道接收的回波数据识别所述目标点是否为噪声点，包括：
判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标点对应的有效点；
若相邻接收通道接收的回波数据中存在与所述目标点对应的有效点，则确定所述目标点为有效点；否则确定所述目标点为噪声点。
在第一方面的一种实现方式中，所述判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点，包括：
获取所述目标点的位置信息；
根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标点对应的有效点。
在第一方面的一种实现方式中，所述判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点，包括：
获取所述目标点的检出时间；
根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点。
在第一方面的一种实现方式中，所述各个发射通道的抖动延时的相关程度小于预设阈值。
在第一方面的一种实现方式中，所述当前接收通道接收到的回波数据为预设时间内当前接收通道接收到的回波数据；
或者所述当前接收通道接收到的回波数据为对预设区域进行扫描后，当前接收通道接收到的回波数据。
第二方面，本申请实施例提供一种雷达控制装置，包括：
控制模块，用于在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光，直至完成所有发射通道完成探测激光的发射任务；其中，所述预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角；所述当前发射通道发射探测激光时根据所述当前发射通道对应的抖动延时进行发射；
滤波模块，用于根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果。
第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷达控制方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
实施本申请实施例提供的一种雷达控制方法、终端设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品具有以下有益效果：
本申请实施例提供的雷达控制方法，能够通过设置激光雷达的移动的步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角，使得相邻发射通道之间的扫描光斑存在重叠，以提升相邻发射通道的相关性，以便利用相邻发射通道的接收到的回波数据对目标发射通道的接收到的回波数据进行滤波，减少将有效点误识别为噪声的情况，提高激光雷达对小目标物体的检测能力，提升雷达探测的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种雷达控制方法是实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的雷达控制方法的扫描场景示意图；
图3是本申请实施例中各个发射通道的扫描光斑的重叠情况示意图；
图4是本申请实施例中不同探测视场对应的扫描光斑的重叠情况示意图；
图5是本申请实施例中不同探测视场对应的扫描光斑的重叠情况示意图；
图6是本申请实施例提供的雷达控制方法的信号发射过程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种雷达控制装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
还应当理解，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
对于基于直接飞行时间原理的激光雷达，通常会利用多发编码或单发抖动的编码方式来减少通道间的干扰、来自外部不同激光雷达之间的干扰以及环境噪声干扰等。其中，多发编码是指每个通道都发射多次脉冲信号，并控制多次发射的脉冲信号的发射间隔，利用多次发射的脉冲信号的接收结果进行分析，以减少不同通道之前的干扰的发射方式。然而，多发编码的发射方式会带来乘以响应倍数的功耗，同时相应的电路也要有对应的环路支持，增加了硬件成本和硬件电路的复杂度。其中，单发抖动的编码方式是指对于每个通道在每次发射的时候增加一个抖动时间的发射方式，通过这种方式减少接收信号之间的干扰。但是这种方法在对接收数据进行处理时，会将孤立存在的有效点(小目标物体)当作噪声删除，因此，大大降低了雷达对于小目标的检测能力。
基于此，本申请实施例提供了一种雷达控制方法，通过控制雷达的相邻通道的扫描光斑存在重叠，提高相邻通道的相关性，利用相邻通道的回波数据对当前通道检测出的孤立的检测点进行滤波，能够有效检出小目标物体，有效提高了激光雷达对小目标物体的检测能力。
需要说明的是，本申请实施例中提及的小目标物体是指雷达散射截面积小于预设值的，容易被地物杂波和噪声淹没的目标物体。上述预设值可以根据应用场景进行设置，例如应用在船只上的激光雷达，上述雷达散射截面积设置为0.1m2等，本申请对此不作具体限制。
以下将对本申请实施例提供的雷达控制方法进行详细的说明：
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种数据处理方法的示意性流程图。本申请实施例提供的雷达控制方法的执行主体可以是激光雷达，也可以是激光雷达内部的控制系统/模块，还可以是与激光雷达通信连接的终端设备，上述终端设备可以是智能手机、平板电脑或可穿戴设备等移动终端，也可以是各种应用场景下的电脑、云服务器、雷达辅助计算机等设备。以下以执行主体为激光雷达为例进行说明：
如图1所示，本申请实施例提供雷达控制方法可以包括S11～S12，详述如下：
S11：在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光。
其中，上述预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角。
其中，当前发射通道根据当前发射通道对应的抖动延时发射探测激光。
在具体应用中，上述预设步进可以根据实际应用需求进行设置，本申请对此不作具体限制。
其中，所述扫描光斑的发散角指的是预设探测距离内扫描光斑沿预设方向的直径对应发光点的角度。其中预设探测距离可根据雷达的探测需求进行设定。
在具体应用中，在同次发射周期，每个发射通道只发射一次探测激光，这样可以减少激光雷达的整体功耗，然后通过设置预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发射角，使得相邻发射通道之间的扫描光斑存在重叠，通过设置相邻发射通道的光斑存在重叠，能够有效提升相邻发射通道的相关性，以便利用相邻发射通道接收到的回波数据对当前发射通道的接收到的回波数据进行滤波，减少将有效点误识别为噪声的情况，提高激光雷达对小体积/小面积的目标物体的检测能力。同时通过设置同次发射相邻发射通道之间的发射抖动延时，避免相邻发射通道之间的干扰。
在本申请一可选的实施例中，上述各个发射通道的扫描光斑的发散角相等。即每个发射通道的扫描光斑能够扫描到的范围是一样的。
在本申请另一可选的实施例中，上述各个发射通道的扫描光斑的发散角不一定相等，不同位置上的发射通道的扫描光斑的发散角不同。
可以理解的是，上述预设步进可以根据发射通道的扫描光斑的发散角来进行设置，当不同位置上的发射通道的扫描光斑的发散角不同时，若保持同样的光斑重叠度的情况下，不同发射通道完成发射后移动的预设步进也不相等。
可以理解的是，上述预设步进还可以根据不同的扫描区域的探测需求进行设定，例如，如图4所示，如果每个发射器的出射光斑的大小相同，排列密度相同的情况下，中心区域要求的探测的精确性更高，那么需要光斑的重叠率更高，所述步进量就要小一些，边缘区域要求的探测的精确性低，那么光斑的重叠率设计的要小一些，那么边缘区域步进量就大一些。
其中，所述总探测视场为中心区域和边缘区域，中心区域又称为目标探测区域即ROI区域。
可以理解的是，还可以根据雷达的探测需求，中心区域设计的激光器的排列密度更密集，扫描步进更小，从而进一步提高中心区域扫描光斑的重叠率，提升小目标物体的探测精度。
因此，在本申请一可选的实施例中，在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光之前，所述方法还包括：
获取所述当前发射通道所对应的探测区域；根据所述当前通道所对应的探测区域确定所述当前发射通道所对应的沿扫描方向移动的步进量。
其中，可以理解的是，所述根据所述当前通道所对应的探测区域确定所述当前发射通道所对应的沿扫描方向移动的步进量，包括：
获取当前通道所对应的探测区域的分辨率；
根据所述探测区域的分辨率确定所述探测区域的光斑的重合率；
根据所述光斑的重合率和所述扫描光斑的发散角确定当前发射通道所对应的沿扫描方向的步进量。
其中，可以理解的是，在本申请一种可选的实施例中，当所述激光雷达存在两个扫描方向时，所述根据所述探测区域的分辨率确定所述探测区域的光斑的重合率，包括：
根据所述探测区域的分辨率确定所述探测区域的第一扫描方向的光斑的重合率和/或第二扫描方向的光斑的重合率；
所述根据所述光斑的重合率确定当前发射通道所对应的沿扫描方向的步进量，包括：
根据所述探测区域的第一扫描方向的光斑的重合率和/或第二扫描方向的光斑的重合率和第一扫描方向的扫描光斑的发散角和/或第二扫描方向的扫描光斑的发散角，确定当前发射通道所对应的沿第一扫描方向和/或第二扫描方向的步进量。
可以理解的是，所述中心区域可以包括至少一级探测视场，例如一级探测视场，二级探测视场，可以理解的是，本申请对于所述中心区域包括的探测视场的数量不作限定。
其中可以理解的是，对于中心区域不同探测视场，对应的光斑的重叠率不同。具体如图5所示，中心区域包括一级探测视场和二级探测视场，其中一级探测视场对应的光斑的重叠度最高，探测精度最高，两个二级探测视场光斑的重叠度相同，其中，二级探测视场光斑的重叠度小于一级目标探测视场光斑的重叠度，大于边缘探测视场光斑的重叠度。
因此，在本申请一可选的实施例中，在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光之前，所述方法还包括：
获取所述当前发射通道所对应的探测区域；
当所述探测区域在所述中心区域时，获取所述探测区域所在的中心区域的探测视场；
根据所述当前通道所对应的探测区域对应的探测视场确定所述当前发射通道所对应的沿扫描方向移动的步进量。
在本申请另一可选的实施例中，上述激光雷达可以包括扫描装置，上述控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进可以是控制扫描装置沿扫描方向移动预设步进。
在具体实现中，上述扫描装置可以是扫描振镜、转镜、旋转平台等装置，本申请对于扫描装置的具体形式不做限制。
可以理解的是，上述控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进可以是控制上述扫描装置沿一个方向移动预设步进。例如控制扫描装置沿扫描水平方向移动预设步进，也可以是控制扫描装置沿扫描垂直方向移动预设步进。
可以理解的是，上述控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进可以是控制上述扫描装置沿两个方向同时移动预设步进。例如，控制扫描装置沿垂直方向和水平方向移动预设步进。需要说明的是，所述激光雷达通过控制一个扫描装置实现激光雷达沿水平和垂直移动预设步进，例如激光雷达可以通过二维振镜实现出射光斑沿水平和垂直两个方向移动预设步进；可以理解的是，所述激光雷达也可以通过控制至少两个扫描装置实现激光雷达沿水平和垂直两个方向移动预设步进，例如，激光雷达可以通过振镜实现垂直方向的扫描，转镜实现水平方向的扫描。可以理解的是，激光雷达也可以通过第一转镜实现垂直方向的扫描，第二转镜实现水平方向的扫描。可选地，激光雷达也可以通过振镜实现垂直方向的扫描，旋转平台实现水平方向的扫描。本申请对于具体的本申请中垂直和水平两个方向上的扫描装置的类型和组合不做限制。其中，可以理解的是，作为本申请的一种优选实现方式，所述雷达两个方向上的扫描可以独立控制。
上述控制扫描装置同时沿垂直方向和水平方向移动预设步进可以是：控制扫描装置沿垂直方向移动垂直方向对应的预设步进的同时控制扫描装置沿扫描水平方向移动水平方向对应的预设步进。
在本申请一实施例中，上述激光雷达可以包括发射面阵，上述控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进可以通过控制发射面阵中相邻两次发射对应的发射块的间隔来实现，使得任一相邻两次发射对应的发射块发射时的扫描光斑存在重叠。
示例性的，请参阅图2，图2为本申请实施例提供的雷达控制方法的扫描场景示意图。
以控制激光雷达沿扫描水平方向移动预设步进为例，如图2所示，假设激光雷达每次沿扫描水平方向移动的步进为Δθ，各个发射通道的扫描光斑在水平方向上的大小为δθ。在激光雷达完成第一发射通道的信号发射后(对应第一发射通道的扫描光斑)，就会控制激光雷达沿扫描水平方向移动一个步进Δθ，并控制第二发射通道发射探测激光对第二发射通道的扫描光斑对应的范围进行扫描，在第二发射通道完成信号发射后，会再次控制激光雷达沿扫描水平方向移动一个步进Δθ，并控制第三发射通道发射探测激光对第三发射通道的扫描光斑对应的范围进行扫描，依此类推，直至完成所有发射通道的信号发射。
请参阅图3，图3为本申请实施例中各个发射通道的扫描光斑的重叠情况示意图。
由图3可以看出，当前发射通道左右两侧相邻发射通道的扫描光斑与当前发射通道的扫描光斑在水平方向上存在一定的重叠。
为了减少不同发射通道之间的信号干扰(即串扰)，激光雷达可以控制相邻发射的发射通道根据其对应的抖动延时进行发射。激光雷达可以为各个并行发射通道设置对应的抖动延时。
在具体应用中，在激光雷达控制第一发射通道发射探测激光时，会将发射时间延时第一发射通道对应的抖动延时，并在达到在第一发射通道对应的抖动延时时间时发射探测激光，在激光雷达控制第二发射通道发射探测激光时，会将发射时间延时第二发射通道对应的抖动延时，并在达到第二发射通道对应的抖动延时时间时发射探测激光。
在本申请一实施例中，上述各个发射通道的抖动延时的相关程度小于预设阈值。
在具体应用中，发射通道的抖动延时是随机的，可以使用伪随机序列作为发射通道的抖动时间编码序列，即基于伪随机序列来设置并行发射的各个发射通道的抖动延时。然而若伪随机序列之间的互相关性较大时，并行发射的发射通道间发射的激光容易对其他通道产生干扰，因此为了减少发射通道之间的干扰，可以获取各个伪随机序列的互相关函数，根据互相关函数计算各个发射通道的抖动延时的相关程度，选择互相关程度小于预设阈值的抖动延时。
在实际应用中，可以通过如下公式确定多个伪随机序列的互相关函数：
其中，CCR(a,b,τ)为互相关函数，ai表示当前发射通道的伪随机编码序列，bi+τ表示并行发射的相邻发射通道对应的伪随机编码序列。
选择互相关系数小于预设阈值的一对伪随机序列作为当前发射通道的抖动延时和下一发射通道的抖动延时，按照上述方式，可以确定出激光雷达中每个发射通道对应的抖动延时。
上述预设阈值可以跟相邻发射通道之间的物理距离相关，可以理解的是，距离越近的并行发射通道之间的互相关系数越小，根据实际需要进行设置，本申请对此不作具体限制。
在本申请一实施例中，上述各个发射通道的抖动时延不相等。在各个发射通道的抖动时延不相等的情况下，上述伪随机序列的互相关性最小。
示例性的，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的雷达控制方法的信号发射过程示意图。
如图6所示，例如激光雷达可以有三个并行发射的发射通道，第一发射通道的抖动延时为τ1，第二发射通道的抖动延时为τ2，第三发射通道的抖动延时为τ3。
其中，τ1、τ2、τ3的互相关程度小于预设阈值。
S12：根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到当前接收通道的扫描结果。
在具体应用中，当激光雷达通过各个发射通道发射探测激光后，目标物体会对该探测激光进行反射，即目标物体会反射回波信号，激光雷达就可以通过与发射通道对应的接收通道接收该回波信号，接收通道接收的回波信号即上述接收通道接收的回波数据。每个发射通道发射探测激光后，都会由其对应的接收通道接收回波数据，再根据多个接收通道接收到的回波数据进行干扰信号的识别和检测。
在本申请一实施例中，上述当前接收通道接收到的回波数据为预设时间内当前接收通道接收到的回波数据；或者上述当前接收通道接收到的回波数据为对预设区域进行扫描后，当前接收通道接收到的回波数据根据相邻接收通道接收的回波数据。
在具体应用中，通过设置预设时间或预设区域，在获取回波数据时，获取预设时间段内的回波数据或获取完成预设区域扫描后得到的回波数据，这样可以仅对预设时间内的当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，或者只对预设区域扫描后，当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，而不用等整帧数据扫描完成后再进行滤波，输出回波信号，减少了每次滤波的计算量，提高了检测效率。
上述预设时间、预设区域可以根据实际需求进行设置，本申请对此不作具体限制。
在本申请一实施例中，上述S12可以包括以下步骤：
根据抖动延时对齐所述相邻接收通道接收的回波数据的检测时间和当前接收通道接收的回波数据的检测时间，从而根据当前接收通道的回波数据获取同次发射对应的相邻接收通道的回波数据；
根据所述相邻接收通道同次接收的回波数据，从当前接收通道接收的回波数据识别出干扰数据，并删除所述干扰数据。
在具体应用中，通过延时抖动发射，使得随机发生的串扰和噪声，在不同接收通道中出现时刻不一样，因此根据抖动延时将接收通道接收到信号的检测时间进行对齐，之后判断相邻接收通道同次接收的回波数据中信号的检测时间与当前接收通道接收到的回波数据中信号的检测时间是否一致，若不一致，则确认该信号为干扰信号，将检测出的干扰信号从当前接收通道接收到的回波数据的扫描结果中删除。
在本申请一实施例中，上述S12可以包括以下步骤：
当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点时，根据相邻接收通道接收的回波数据识别所述目标点是否为噪声点；
若所述目标点为噪声点，则删除所述目标点对应的回波数据。
对于小目标物体，由于不同通道的扫描光斑存在重叠，当前通道和相邻两个通道均可能检测到小目标物体对应的目标点，因此可以利用相邻通道接收到的回波数据来校验当前通道接收到的回波数据中检测的目标点是噪声点还是有效点。
需要说明的是，本申请实施例所提及的相邻通道是指当前通道的上一个通道和当前通道的下一个通道。例如，以图2中的第二通道为例，其相邻通道就是第一通道和第三通道。
示例性的，当通过扫描装置实现扫描时，若是仅沿扫描水平方向移动，则上述相邻通道可以是当前通道的左右两个通道；若是仅沿扫描垂直方向移动，则上述相邻通道可以是当前通道的上下两个通道；若是同时沿扫描水平方向移动和扫描垂直方向移动，则相邻通道可以是上下左右四个通道。
示例性的，当通过发射面阵实现扫描时，上述相邻通道可以是当前发射块的上一发射块和/或下一发射块。
在本申请一实施例中，上述当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点时，根据相邻接收通道接收的回波数据识别所述目标点是否为噪声点，可以包括以下步骤：
判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标点对应的有效点；
若相邻接收通道接收的回波数据中存在与所述目标点对应的有效点，则确定所述目标点为有效点；否则确定所述目标点为噪声点。
在具体应用中，由于当前通道的扫描光斑与相邻通道的扫描光斑之间存在重叠的部分，因此，在某个通道检测到孤立存在的目标点时，可以关联相邻通道接收到的回波数据来对该目标点进行检测，如果任一相邻通道接收到的回波数据中也存在与该目标点对应的有效点，则可以确定该目标点是真实存在的目标物体，而非噪声。如果相邻通道均不存在与该目标点对应的有效点，则可以确定该孤立存在的目标点是噪声，而不是真实存在的目标物体。基于此来提高激光雷达对小目标物体的检出概率，提高激光雷达对小目标物体的检测能力。
在本申请一实施例中，上述判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点，可以包括以下步骤：
获取所述目标点的位置信息；
根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点。
在具体应用中，当真实存在目标物体时，目标物体的位置是固定的或者只会在一定范围内移动，因此为了确定孤立的目标点是否是有效点，可以利用当前接收通道接收到回波数据确定出该目标点的位置信息，例如位置坐标，经纬度坐标等，然后判断相邻接收通道接收到的回波数据是否检测到该相同位置或在一定位置范围内存在有效点，如果存在，那就说明该目标点对应的是真实存在的目标物体而不是随机出现的噪声信号，因此，将该目标点识别为有效点，否则将该有效点识别为噪声点。
需要说明的是，上述一定位置范围可以根据测量场景来设定，本申请对此不作具体限制。
还需要说明的是，根据回波数据确定目标点的位置信息的方式可以参见已有的回波数据分析方法，本申请对此不加以赘述。
在本申请一实施例中，上述判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点，可以包括以下步骤：
获取所述目标点的检出时间；
根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点。
在具体应用中，由于真实存在的目标物体，对于不同通道，检出时间是相近的，因此，可以利用目标点在不同接收通道对应的回波数据中的检出时间来判断目标点是否为有效点，即如果目标点在不同接收通道对应的回波数据中的检测时间相同或差值在预设范围内，则确定该目标点为有效点；否则确定该目标点为噪声点。
需要说明的是，根据回波数据确定目标点的检测时间的方式可以参见已有的回波数据分析方法，本申请对此不加以赘述。
以上可以看出，本申请实施例提供的雷达控制方法，基于单发抖动的编码方式控制雷达发射探测激光，即每个发射通道每轮发射只发射一次探测激光，这样可以减少激光雷达的整体功耗，然后通过设置激光雷达的移动的步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角，使得相邻发射通道之间的扫描光斑存在重叠，以提升相邻发射通道的相关性，以便利用相邻发射通道的接收到的回波数据对目标发射通道的接收到的回波数据进行滤波，减少将有效点误识别为噪声的情况，提高激光雷达对小目标物体的检测能力。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
基于上述实施例所提供的雷达控制方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的雷达控制装置的实施例。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种雷达控制装置的结构示意图。本申请实施例中，雷达控制装置包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1以及图1对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。如图7所示，雷达控制装置7包括：控制模块71和滤波模块72。其中：
控制模块71用于在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光，直至完成所有发射通道完成探测激光的发射任务。
其中，所述预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角；当前发射通道发射探测激光时根据当前发射通道对应的抖动延时进行发射。
滤波模块72用于根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果。
在本申请一个实施例中，上述滤波模块72包括第一滤波单元。
第一滤波单元用于根据根据抖动延时对齐所述相邻接收通道接收的回波数据的检测时间和当前接收通道接收的回波数据的检测时间；根据所述相邻接收通道接收的回波数据，从当前接收通道接收的回波数据识别出干扰数据，并删除所述干扰数据。
在本申请一个实施例中，上述滤波模块72包括第二滤波单元。
第二滤波单元用于当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点时，根据相邻接收通道接收的回波数据识别所述目标点是否为噪声点；若所述目标点为噪声点，则删除所述目标点对应的回波数据。
在本申请一个实施例中，上述第二滤波单元具体用于判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标点对应的有效点；若相邻接收通道接收的回波数据中存在与所述目标点对应的有效点，则确定所述目标点为有效点；否则确定所述目标点为噪声点。
在本申请一个实施例中，上述第二滤波单元包括第一获取单元和第一判断单元。其中：
第一获取单元用于获取所述目标点的位置信息。
第一判断单元用于根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点。
本申请一个实施例中，第二滤波单元包括第二获取单元和第二判断单元。
其中：
第二获取单元用于获取所述目标点的检出时间。
第二判断单元用于根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点。
需要说明的是，上述各个单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参照方法实施例部分。
综上可知，本申请实施例提供的雷达控制装置，同样能够基于单发抖动的编码方式控制雷达发射探测激光，即每个发射通道只发射一次探测激光，这样可以减少激光雷达的整体功耗，然后通过设置激光雷达的移动的步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角，使得相邻发射通道之间的扫描光斑存在重叠，以提升相邻发射通道的相关性，以便利用相邻发射通道的接收到的回波数据对目标发射通道的接收到的回波数据进行滤波，减少将有效点误识别为噪声的情况，提高激光雷达对小目标物体的检测能力。
图8是本申请另一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图8所示，该实施例提供的终端设备8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如图像分割程序。处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个雷达控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S11～S12。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各终端设备实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元71～72的功能。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述终端设备8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成多个单元，各单元具体功能请参阅图7对应地实施例中的相关描述，此处不赘述。
所述终端设备可包括但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备8的示例，并不构成对终端设备8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述终端设备8的内部存储单元，例如终端设备8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述终端设备8的外部存储设备，例如所述终端设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述终端设备8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述雷达控制方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述雷达控制方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参照其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达控制方法，其特征在于，包括：
在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光；其中，所述预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角；所述当前发射通道根据当前发射通道对应的抖动延时进行发射探测激光；
根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果。
2.根据权利要求1所述的雷达控制方法，其特征在于，在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激光之前，所述方法还包括：
获取所述当前发射通道所对应的探测区域；根据所述当前通道所对应的探测区域确定所述当前发射通道所对应的沿扫描方向移动的步进量。
3.根据权利要求1或2所述的雷达控制方法，其特征在于，所述根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果，包括：
当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点时，根据所述相邻接收通道接收的回波数据识别所述目标点是否为噪声点；
若所述目标点为所述噪声点，则删除所述目标点对应的回波数据。
4.根据权利要求3所述的雷达控制方法，其特征在于，所述当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点时，根据相邻接收通道接收的回波数据识别所述目标点是否为噪声点，包括：
判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标点对应的有效点；
若相邻接收通道接收的回波数据中存在与所述目标点对应的有效点，则确定所述目标点为有效点；否则确定所述目标点为噪声点。
5.根据权利要求4所述的雷达控制方法，其特征在于，所述判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点，包括：
获取所述目标点的位置信息；
根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标点对应的有效点。
6.根据权利要求4所述的雷达控制方法，其特征在于，所述判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标对应的有效点，包括：
获取所述目标点的检出时间；
根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标点对应的有效点。
7.根据权利要求1至5任一项所述的雷达控制方法，其特征在于，所述当前接收通道接收到的回波数据为预设时间内所述当前接收通道接收到的回波数据；
或者所述当前接收通道接收到的回波数据为完成预设区域扫描后，所述当前接收通道接收到的回波数据。
8.一种雷达控制装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激光雷达沿扫描方向移动预设步进，并控制下一发射通道发射探测激光，直至完成所有发射通道完成探测激光的发射任务；其中，所述预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散角；当前发射通道发射探测激光时根据所述当前发射通道对应的抖动延时进行发射；
滤波模块，用于根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行滤波，得到所述当前接收通道的扫描结果。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的雷达控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的雷达控制方法。
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