CN118192405A - 数字孪生系统中加工路径的矫正方法、加工方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供一种数字孪生系统中加工路径的矫正方法、加工方法和装置，该方法包括：获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置。本公开能够提高矫正的精度和矫正的效率。

Description

数字孪生系统中加工路径的矫正方法、加工方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及自动控制技术领域，具体地，涉及一种数字孪生系统中加工路径的矫正方法、加工方法和装置。

背景技术

在执行设备加工零件时，通常依据预设的运动路径来对零件进行加工，但是由于零件的摆放不可避免地会出现位置偏差，从而导致执行设备在对零件进行加工时的运动路径出现偏差。针对这种情况，目前采用手动调整运动路径上每个点的坐标来矫正运动路径的位置，花费时间较长、操作繁琐，同时也极易出错。

发明内容

本文中描述的实施例提供了一种数字孪生系统中加工路径的矫正方法、加工方法和装置，解决现有技术存在的问题。

第一方面，根据本公开的内容，提供了一种数字孪生系统中加工路径的矫正方法，包括：

获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在本公开的一些实施例中，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状为不规则形状且两条运动路径上点分布均匀时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

根据所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在本公开的一些实施例中，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状为不规则形状且两条路径上的点分布不均匀时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

以所述预设运动路径上的三个点中任一点为原点、另外两点为方向建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在本公开的一些实施例中，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状大致为矩形时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

根据所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在本公开的一些实施例中，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状大致为L形时，在所述预设运动路径上选取角点和任意两点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

以所述预设运动路径上的角点为原点、另外两点为方向建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在本公开的一些实施例中，在矫正所述模拟运动路径的位置时，所述模拟运动路径的形状不发生改变。

第二方面，根据本公开的内容，提供了一种加工方法，包括：

获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置；

基于矫正后的所述模拟运动路径控制执行设备进行加工操作。

第三方面，根据本公开的内容，提供了一种数字孪生系统中加工路径的矫正装置，包括：

第一获取模块，用于获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

第一矫正模块，用于根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置。

第四方面，根据本公开的内容，提供了一种加工装置，包括：

第二获取模块，用于获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

第二矫正模块，用于根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置；

控制模块，用于基于矫正后的所述模拟运动路径控制执行设备进行加工操作。

第五方面，根据本公开的内容，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的方法或第二方面所述的方法。

本公开实施例提供的数字孪生系统中加工路径的矫正方法、加工方法和装置，获取模拟运动路径和预设运动路径，根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置，相对于手动调整的方式，本公开实施例提供的矫正方式能够提高矫正的精度，并且也提高了矫正的效率。

上述说明仅是本公开实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图进行简要说明，应当知道，以下描述的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制，其中：

图1是本公开所适用的系统图；

图2是本公开实施例提供的数字孪生系统中加工路径的矫正方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的加工方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的数字孪生系统中加工路径的矫正装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的加工装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

在附图中，最后两位数字相同的标记对应于相同的元素。需要注意的是，附图中的元素是示意性的，没有按比例绘制。

具体实施方式

为了使本公开的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本公开的实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，也都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，否则在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开主题所属领域的技术人员所通常理解的相同含义。进一步将理解的是，诸如在通常使用的词典中定义的那些的术语应解释为具有与说明书上下文和相关技术中它们的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于正式的形式来解释，除非在此另外明确定义。如在此所使用的，将两个或更多部分“连接”或“耦接”到一起的陈述应指这些部分直接结合到一起或通过一个或多个中间部件结合。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语“实施例”并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：存在A，同时存在A和B，存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

此外，在本公开的所有实施例中，诸如“第一”和“第二”的术语仅用于将一个部件(或部件的一部分)与另一个部件(或部件的另一部分)区分开。

在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)。

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在执行设备加工零件时，通常依据预设的运动路径来对零件进行加工，但是由于零件的摆放不可避免地会出现位置偏差，从而导致执行设备在对零件进行加工时的运动路径出现偏差。相关技术中，通过手动调整运动路径上每个点的坐标来矫正运动路径的位置。然而，通过手动调整的方式，花费时间较长、操作繁琐，同时也极易出错。

有鉴于此，本公开实施例提供一种数字孪生系统中加工路径的矫正方法、加工方法和装置，以缩短矫正花费时间、提高矫正精度。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

图1是本公开所适用的系统图。如图1所示，通过图像采集模块101(例如摄像头)采集视频流，采集的视频流经检测后得到模拟运动路径，将该模拟运动路径输入设备控制装置102，该设备控制装置102基于模拟运动路径和预先存储于该设备控制装置102上的预设运动路径来矫正模拟运动路径，并基于矫正后的路径来控制执行设备103进行加工。本公开实施例可用于对需要基于预设运动路径对零件进行加工的设备，例如执行设备，可有效地提高矫正的效率和矫正的精度。

图2是本公开实施例提供的数字孪生系统中加工路径的矫正方法的流程示意图。本实施例可用在电子设备上。如图2所示，本实施例的数字孪生系统中加工路径的矫正方法包括以下步骤：

步骤201，获取模拟运动路径和预设运动路径。

其中，模拟运动路径是由执行设备基于预设运动路径模拟加工操作生成的路径。

本公开实施例中，模拟运动路径的形状和预设运动路径的形状相同，并且模拟运动路径的形状可以是规则的或不规则的，即预设运动路径的形状是规则或不规则的，只需确保预设运动路径和模拟运动路径的形状相同即可。

本公开实施例中，可以通过图像采集模块采集执行设备执行模拟加工操作时的动作序列图像，并通过对动作序列图像进行处理得到模拟运动路径。

例如，动作图像处理例如可以采用卷积神经网络(convolutional neuralnetwork，CNN)，对采集得到的动作序列图像中各帧中的进行关键点检测和跟踪，并基于时序形成模拟运动路径。其中，卷积神经网络可以基于利用标注有执行设备关键点信息的样本图像训练得到。

步骤202，根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置。

在本公开实施例中，可以通过两条运动路径的形状规则或不规则、点分布均匀不均匀来选择不同的矫正方式对模拟运动路径进行矫正，使矫正后的运动路径的位置达到理想位置或尽可能地靠近理想位置，具体的矫正方方法将在下文中进行介绍。

本公开实施例提供的数字孪生系统中加工路径的矫正方法，获取模拟运动路径和预设运动路径，根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置，相对于手动调整的方式，本公开实施例提供的矫正方式能够提高矫正的精度，并且也提高了矫正的效率。

下面将结合具体的实施例来对模拟运动路径的矫正方式进行介绍。

在一些可选的实施例中，在两条运动路径的形状为不规则形状且两条运动路径上的点分布均匀时，可以采用如下步骤a1(图中未示出)、步骤a2(图中未示出)以及步骤a3(图中未示出)。

步骤a1，在预设运动路径上任选三个点，并确定模拟运动路径上对应的三个点。

步骤a2，根据预设运动路径上的三个点和模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系。

步骤a3，在建立的三维参考系中，基于预设运动路径上的三个点和模拟运动路径上的三个点来矫正模拟运动路径的位置。

例如，在预设运动路径上选择三个点时，可以选择距离较远的三个点，并确定模拟运动路径上对应的三个点，从而根据预设运动路径上的三个点来建立三维参考系。

需要说明的是，建立的三维参考系可以是直角三维参考系，也可以是非直角三维参考系，具体可根据三个点的位置来确定。

例如，预设运动路径上的三个点坐标分别为(x1，y1，z1)，模拟运动路径上的三个点坐标分别为(x2，y2，z2)，三维参考系上三个点的坐标为(x，y，z)，则可根据下式确定三维参考系上三个点的坐标：

min x＝(x-x₁)²+(x-x₂)²

min y＝(y-y₁)²+(y-y₂)²

min z＝(z-z₁)²+(z-z₂)²

通过上式确定出x，y，z的坐标值后可建立三维参考系以矫正模拟运动路径。

在一些可选的实施例中，在两条运动路径的形状为不规则形状且两条路径上的点分布不均匀时，可以采用如下步骤b1(图中未示出)、步骤b2(图中未示出)以及步骤b3(图中未示出)。

步骤b1，在预设运动路径上任选三个点，并确定模拟运动路径上对应的三个点。

步骤b2，以预设运动路径上的三个点中任一点为原点、另外两点为方向建立三维参考系。

步骤b3，在建立的三维参考系中，基于预设运动路径上的三个点和模拟运动路径上的三个点来矫正模拟运动路径的位置。

在一些可选的实施例中，在两条运动路径的形状大致为矩形时，可以采用如下步骤c1(图中未示出)、步骤c2(图中未示出)以及步骤c3(图中未示出)。

步骤c1，在预设运动路径上任选三个点，并确定模拟运动路径上对应的三个点。

步骤c2，根据预设运动路径上的三个点和模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系。

步骤c3，在建立的三维参考系中，基于预设运动路径上的三个点和模拟运动路径上的三个点来矫正模拟运动路径的位置。

在本实施例中，步骤c2中建立三维参考系的方式可以采用上述的方式，此处不再赘述。

需要说明的是，本实施例的矫正方式适用于两条运动路径为矩形或大致为矩形的情况。

在一些可选的实施例中，在两条运动路径的形状大致为L形时，可以采用如下步骤d1(图中未示出)、步骤d2(图中未示出)以及步骤d3(图中未示出)。

步骤d1，在预设运动路径上选取角点和任意两点，并确定模拟运动路径上对应的三个点。

步骤d2，以预设运动路径上的角点为原点、另外两点为方向建立三维参考系。

步骤d3，在建立的三维参考系中，基于预设运动路径上的三个点和模拟运动路径上的三个点来矫正模拟运动路径的位置。

需要说明的是，本实施例的矫正方式适用于两条运动路径为矩形或大致为矩形的情况。

在一些可选的实施例中，在矫正模拟运动路径的位置时，模拟运动路径的形状不发生改变。

图3是本公开实施例提供的加工方法的流程示意图，如图3所示，加工方法包括以下步骤：

步骤301，获取模拟运动路径和预设运动路径。

步骤302，根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置。

步骤303，基于矫正后的模拟运动路径控制执行设备进行加工操作。

在本公开实施例中，通过运动路径的形状和运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置，并基于矫正后的模拟运动路径控制执行设备进行加工操作，使得加工过程更加准确。

在上述实施例的基础上，本公开还提供一种数字孪生系统中加工路径的矫正装置和加工装置。图4是本公开实施例提供的数字孪生系统中加工路径的矫正装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

第一获取模块401，用于获取模拟运动路径和预设运动路径，模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径。

第一矫正模块402，用于根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置。

本公开实施例提供的数字孪生系统中加工路径的矫正装置，获取模拟运动路径和预设运动路径，根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置，相对于手动调整的方式，本公开实施例提供的矫正方式能够提高矫正的精度，并且也提高了矫正的效率。

在具体的实施方式中，第一矫正模块具体用于：在两条运动路径的形状为不规则形状且两条运动路径上点分布均匀时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；根据所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系；在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在具体的实施方式中，第一矫正模块具体用于：在两条运动路径的形状为不规则形状且两条路径上的点分布不均匀时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；以所述预设运动路径上的三个点中任一点为原点、另外两点为方向建立三维参考系；在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在具体的实施方式中，第一矫正模块具体用于：在两条运动路径的形状大致为矩形时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；根据所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系；在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在具体的实施方式中，第一矫正模块具体用于：在两条运动路径的形状大致为L形时，在所述预设运动路径上选取角点和任意两点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；以所述预设运动路径上的角点为原点、另外两点为方向建立三维参考系；在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

在具体的实施方式中，在矫正所述模拟运动路径的位置时，所述模拟运动路径的形状不发生改变。

图5是本公开实施例提供的加工装置的结构示意图。如图5所示，该加工装置包括：

第二获取模块501，用于获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

第二矫正模块502，用于根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置；

控制模块503，用于基于矫正后的所述模拟运动路径控制执行设备进行加工操作。

在本公开实施例提供的加工装置，通过运动路径的形状和运动路径上的点来矫正模拟运动路径的位置，并基于矫正后的模拟运动路径控制执行设备进行加工操作，使得加工过程更加准确。

本公开实施例还提供了一种电子设备。具体请参阅图6，图6为本实施例电子设备基本结构框图。

电子设备包括通过系统总线相互通信连接存储器610和处理器620。需要指出的是，图中仅示出了具有组件610-620的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。

存储器610至少包括一种类型的可读存储介质，可读存储介质包括非易失性存储器(non-volatile memory)或易失性存储器，例如，闪存(flash memory)、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦写可编程只读存储器(erasable programmableread-onlymemory，EPROM)、电可擦写可编程只读存储器(electrically erasableprogrammable read-onlymemory，EEPROM)、可编程只读存储器(programmable read-onlymemory，PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等，RAM可以包括静态RAM或动态RAM。在一些实施例中，存储器610可以是计算机设备的内部存储单元，例如，该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器610也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡或闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器610还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器610通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如上述方法的程序代码等。此外，存储器610还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

处理器620通常用于执行计算机设备的总体操作。本实施例中，存储器610用于存储程序代码或指令，程序代码包括计算机操作指令，处理器620用于执行存储器610存储的程序代码或指令或者处理数据，例如运行上述方法的程序代码。

本文中，总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线系统可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本公开的另一实施例还提供一种计算机可读介质，计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质。计算机中的处理器读取存储在计算机可读介质中的计算机可读程序代码，使得处理器能够执行在上述方法中每个步骤、或各步骤的组合中规定的功能动作；生成实施在框图的每一块、或各块的组合中规定的功能动作的装置。

计算机可读介质包含但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外的存储器或半导体系统、设备或者装置，或者前述的任意适当组合，存储器用于存储程序代码或指令，程序代码包括计算机操作指令，处理器用于执行存储器存储的上述方法的程序代码或指令。

存储器和处理器的定义，可以参考前述计算机设备实施例的描述，在此不再赘述。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

在本公开各个实施例中的各功能单元或模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本公开各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

除非上下文中另外明确地指出，否则在本文和所附权利要求中所使用的词语的单数形式包括复数，反之亦然。因而，当提及单数时，通常包括相应术语的复数。相似地，措辞“包含”和“包括”将解释为包含在内而不是独占性地。同样地，术语“包括”和“或”应当解释为包括在内的，除非本文中明确禁止这样的解释。在本文中使用术语“示例”之处，特别是当其位于一组术语之后时，所述“示例”仅仅是示例性的和阐述性的，且不应当被认为是独占性的或广泛性的。

适应性的进一步的方面和范围从本文中提供的描述变得明显。应当理解，本公开的各个方面可以单独或者与一个或多个其它方面组合实施。还应当理解，本文中的描述和特定实施例旨在仅说明的目的并不旨在限制本公开的范围。

以上对本公开的若干实施例进行了详细描述，但显然，本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下对本公开的实施例进行各种修改和变型。本公开的保护范围由所附的权利要求限定。

Claims (10)

1.一种数字孪生系统中加工路径的矫正方法，其特征在于，包括：

获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状为不规则形状且两条运动路径上点分布均匀时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

根据所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状为不规则形状且两条路径上的点分布不均匀时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

以所述预设运动路径上的三个点中任一点为原点、另外两点为方向建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状大致为矩形时，在所述预设运动路径上任选三个点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

根据所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点之间的平均误差最小建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置，包括：

在两条运动路径的形状大致为L形时，在所述预设运动路径上选取角点和任意两点，并确定所述模拟运动路径上对应的三个点；

以所述预设运动路径上的角点为原点、另外两点为方向建立三维参考系；

在建立的三维参考系中，基于所述预设运动路径上的三个点和所述模拟运动路径上的三个点来矫正所述模拟运动路径的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在矫正所述模拟运动路径的位置时，所述模拟运动路径的形状不发生改变。

7.一种加工方法，其特征在于，包括：

获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置；

基于矫正后的所述模拟运动路径控制执行设备进行加工操作。

8.一种数字孪生系统中加工路径的矫正装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的轨迹；

第一矫正模块，用于根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置。

9.一种加工装置，其特征在于，包括：

第二获取模块，用于获取模拟运动路径和预设运动路径，所述模拟运动路径是由执行设备基于所述预设运动路径模拟加工操作生成的路径；

第二矫正模块，用于根据两条运动路径的形状和两条运动路径上的点来矫正所述模拟运动路径的位置；

控制模块，用于基于矫正后的所述模拟运动路径控制执行设备进行加工操作。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。