CN118171118A - 可视化仿生手训练方法、训练装置、存储介质和仿生手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可视化仿生手训练方法，包括采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据实时肌电数据绘制实时肌电雷达图；将实时肌电雷达图与目标手势的参照雷达图进行比较；在实时肌电雷达图与参照雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将实时肌电数据作为训练模型数据保存。本发明公开一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可视化仿生手训练方法的步骤。本发明公开了一种训练装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序时实现可视化仿生手训练方法的步骤。本发明公开了一种仿生手，包括训练装置和电极。本发明的技术方案，提高了手势训练的准确性和可靠性。

Description

可视化仿生手训练方法、训练装置、存储介质和仿生手

技术领域

本发明涉及仿生手技术领域，特别涉及一种可视化仿生手训练方法、训练装置、存储介质和仿生手。

背景技术

由于疾病、交通事故、工伤、自然灾害等因素，手臂截肢患者的人数不断增加，对患者家庭及社会造成了很大的负担，通过安装假肢可以使得手臂截肢患者恢复正常生活。对于安装的仿生手需要进行训练，以方便用户的使用，然而，先前手势训练的方式都是逐一采集生成模版，在手势验证时才会发现类似手势冲突的问题，但很难直观地发现具体是哪些手势冲突，导致手势训练的准确性和可靠性较低。

发明内容

本发明提供了一种可视化仿生手训练方法、训练装置、存储介质和仿生手，旨在提高手势训练的准确性和可靠性。

为了实现上述的目的，本发明采用了如下的技术方案：

本发明提出一种可视化仿生手训练方法，所述可视化仿生手训练方法包括：

采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据所述实时肌电数据绘制实时肌电雷达图；

将所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图进行比较；

在所述实时肌电雷达图与所述参照雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将所述实时肌电数据作为训练模型数据保存。

在一些实施例中，所述采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据所述实时肌电数据绘制实时肌电雷达图包括：

每隔预设时长采集仿生手接受腔内多个电极所接收到的实时肌电数据；

计算所述实时肌电数据的特征；

根据所述特征绘制所述实时肌电雷达图。

在一些实施例中，所述计算所述实时肌电数据的特征包括：

每隔第一预设时长实时刷新N个电极通道的肌电数据，以计算肌电数据的特征，所述肌电数据的特征包括肌电数据的平均绝对值、均方值及均方根值；

所述根据所述特征绘制所述实时肌电雷达图包括：选择其中一种特征绘制成所述实时肌电雷达图。

在一些实施例中，所述将所述目标手势的参照雷达图与所述实时肌电雷达图进行比较包括：

采集第二预设时长所述目标手势的肌电数据，并根据其幅值特征绘制所述目标手势的参照雷达图；

比较所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图的形状；

根据所述形状差输出比较结果。

在一些实施例中，所述将所述目标手势的参照雷达图与所述实时肌电雷达图进行比较包括：

将所述实时雷达图与参照雷达图显示在仿生手的操作显示界面；

在所述实时肌电雷达图与所述参照雷达图的相似度小于预设阈值时，根据用户输入的刷新指令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤。

在一些实施例中，所述可视化仿生手训练方法还包括：

在用户再次使用仿生手时，提示用户根据手势训练时的仿生手位置佩戴仿生手；

根据实时肌电雷达图对仿生手的佩戴位置进行校准。

在一些实施例中，所述可视化仿生手训练方法还包括以下步骤：

将若干训练模型数据上传至服务器以训练模型；

将训练好的模型下载至仿生手，在用户穿戴好仿生手时提示用户按训练模型控制仿生手；

在仿生手未按训练模型执行目标手势时，根据用户输入的模型重置命令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤。

本发明进一步提出一种训练装置，包括：

采集模块，用于采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据所述实时肌电数据绘制实时肌电雷达图；

比较模块，用于将所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图进行比较；

保存模块，用于在所述实时肌电雷达图与所述参照雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将所述实时肌电数据作为训练模型数据保存。

在一些实施例中，所述采集模块包括：

第一采集单元，用于每隔预设时长采集仿生手接受腔内多个电极所接收到的实时肌电数据；

计算单元，用于计算所述实时肌电数据的特征；

绘制单元，用于根据所述特征绘制所述实时肌电雷达图。

在一些实施例中，所述比较模块包括：

第二采集单元，用于采集第二预设时长所述目标手势的肌电数据，并根据其特征绘制所述目标手势的参照雷达图；

第一比较单元，用于比较所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图的形状；

输出单元，用于根据所述形状差输出比较结果。

本发明进一步提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述可视化仿生手训练方法的步骤。

本发明进一步提出一种仿生手，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现所述可视化仿生手训练方法的步骤。

本发明的可视化仿生手训练方法的技术方案中，通过采集用户执行目标手势的实时肌电数据，可以获取实时肌电雷达图，然后将目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图进行比较，在参照雷达图与实时肌电雷达图的相似度大于等于预设阈值时，可以将实时肌电数据作为训练模型数据保存，从而可以在采集训练数据时提高数据的准确性，可以有效避免用户后续进行手势控制时发生手势混淆冲突的问题，可以提高手势训练的效率，进而可以提高手势训练的准确性和可靠性。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的可视化仿生手训练方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的获取实时肌电雷达图的流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的参照雷达图与实时肌电雷达图比较的流程示意图；

图4为本发明又一实施例提供的参照雷达图与实时肌电雷达图比较的流程示意图；

图5为本发明又一实施例提供的可视化仿生手训练方法的流程示意图；

图6为本发明又一实施例提供的可视化仿生手训练方法的流程示意图；

图7为本发明一实施例提供的训练装置的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提出一种可视化仿生手训练方法。参阅图1，图1为本发明一实施例提供的可视化仿生手训练方法的流程示意图。本申请实施例中的可视化仿生手训练方法包括：

步骤S10，采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据实时肌电数据绘制实时肌电雷达图；

步骤S20，将实时肌电雷达图与目标手势的参照雷达图进行比较；

步骤S30，在实时肌电雷达图与参照雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将实时肌电数据作为训练模型数据保存。

在步骤S10中，用户执行目标手势时，可以通过肌电传感器来采集用户的实时肌电数据，从而可以根据实时肌电数据来获取实时肌电雷达图，以供用户能够更直观的看见其执行的目标手势。在本实施例中，当用户直观的看见该实时肌电雷达图较模糊或不清晰时，可以主动刷新，重新采集该目标手势的实时肌电数据。例如，当采集用户执行目标手势的实时肌电数据时，用户执行手势时可按下采集按钮，以获取该目标手势的实时肌电数据。

在步骤S20中，通过将目标手势的参照雷达图和实时肌电雷达图进行比较，可以对于其差异进行比较，以确定当前用户的实时肌电雷达图是否与参照图冲突。在本实施例中，目标手势的参照雷达图可以预先存储在仿生手本地或者其他电子设备中，电子设备或者仿生手可设置显示屏显示参照雷达图和实时肌电图的比对过程。这样，用户就可以通过肉眼直观的感受目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图的形状大小差异，当用户看见目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图的差异过于明显时，可以重新采集目标手势的实时肌电数据，还可以通过仿生手内的训练装置中的算法计算目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图的相似度，来对目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图进行比较。

在步骤S30中，在参照雷达图与实时肌电雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将实时肌电数据作为训练数据保存，例如，当参照雷达图与实时肌电雷达图的相似度为0.8，预设阈值为0.7时，该实时肌电雷达图对应的肌电数据可以作为训练数据保存。在本实施例中，若相似度未达到预设阈值，可以重新采集目标手势的实时肌电数据，直至相似度达到该预设阈值。

本申请实施例的可视化仿生手训练方法中，通过采集用户执行目标手势的实时肌电数据，可以获取实时肌电雷达图，然后将目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图进行比较，在参照雷达图与实时肌电雷达图的相似度大于等于预设阈值时，可以将实时肌电数据作为训练模型数据保存，从而可以在采集训练数据时提高数据的准确性，可以有效避免用户后续进行手势控制时发生手势混淆冲突的问题，可以提高手势训练的效率，进而可以提高手势训练的准确性和可靠性。

参阅图2，图2为本发明一实施例提供的获取实时肌电雷达图的流程示意图。在一些实施例中，步骤S10中采集用户执行目标手势的实时肌电数据，以获取实时肌电雷达图包括：

步骤S11，每隔预设时长采集仿生手接受腔内多个电极所接收到的实时肌电数据；

步骤S12，计算实时肌电数据的特征；

步骤S13，根据特征绘制实时肌电雷达图。

在步骤S11中，每隔预设时长采集仿生手接受腔内多个电极所接收到的实时肌电数据，通过该实时肌电数据，可以用于绘制可供用户直观看到的实时肌电雷达图，从而可以提高训练的可靠性。例如，每隔0.2秒实时刷新八个电极所接收到的实时肌电数据，通过该实时肌电数据绘制实时肌电雷达图。

在步骤S12中，通过采集到的实时肌电数据，可以计算该实时肌电数据的特征，以便于绘制实时肌电雷达图。本申请实施例中的实时肌电数据的特征可以包括幅值特征等，其中，幅值特征的计算方式为均方根值。

在步骤S13中，可以根据步骤S12中计算得到的实时肌电数据的特征绘制实时肌电雷达图，其中，可以选取一种特征绘制成实时肌电雷达图，例如可以选取幅值特征即计算的均方根值绘制成实时肌电雷达图。

在一些实施例中，计算实时肌电数据的特征包括：

每隔第一预设时长实时刷新N个电极通道的肌电数据，以计算肌电数据的特征，肌电数据的特征包括肌电数据的平均绝对值、均方值及均方根值；

根据特征绘制实时肌电雷达图包括：选择其中一种特征绘制成实时肌电雷达图。

在本实施例中，第一预设时长可以为0.1~0.5秒，N可以为多边形的边数。本实施例中，实时肌电雷达图的形状可以取决于电极通道的数量，例如，当采集到的肌电数据为八通道时，实时肌电雷达图可以是八边形的。本实施例中的肌电数据的平均绝对值可以由公式计算得到，本实施例中的肌电数据的均方值可以由公式计算得到，本实施例中的肌电数据的均方根值可以由公式计算得到。需要说明的是，在本申请实施例中，计算肌电数据的特征绘制雷达图时，只需要选取其中一种特征用于绘制雷达图，例如可以通过计算肌电数据的均方根值RMS来绘制实时肌电雷达图。

参阅图3，图3为本发明一实施例提供的参照雷达图与实时肌电雷达图比较的流程示意图。在一些实施例中，步骤S20中将目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图进行比较包括：

步骤S21，采集第二预设时长目标手势的肌电数据，并根据其特征绘制目标手势的参照雷达图；

步骤S22，比较实时肌电雷达图与目标手势的参照雷达图的形状；

步骤S23，根据形状差输出比较结果。

在步骤S21中，通过采集第二预设时长的目标手势的肌电数据，并根据该肌电数据的特征绘制目标手势的参照雷达图，以便于对实时肌电雷达图与目标手势的参照雷达图进行比较。在本实施例中，第二预设时长应大于第一预设时长。若绘制得到的目标手势的参照雷达图在用户肉眼直观看来较差，无法与实时肌电雷达图进行匹配，可以随时刷新目标手势的参照雷达图，知道用户认为可以比较稳定地发力去匹配目标手势的参照雷达图，从而可以便于用户能够训练更佳的发力方式。

在步骤S22中，通过比较实时肌电雷达图与目标手势的参照雷达图的形状，可以得到实时肌电雷达图与参照雷达图的形状差异值，从而可以根据实时肌电雷达图与参照雷达图的比较提高训练数据采集的准确性。

在步骤S23中，根据实时肌电雷达图与参照雷达图的形状差可以输出比较结果。例如，握拳手势的实时肌电雷达图与参照雷达图的比较结果可以是较一致或形状差较大等。在本实施例中，输出的比较结果还可以是相似度的值，根据相似度的值对实时肌电雷达图与参照雷达图的比较结果进行评判。

参阅图4，图4为本发明又一实施例提供的参照雷达图与实时肌电雷达图比较的流程示意图。在一些实施例中，步骤S20中将目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图进行比较包括：

步骤S24，将实时雷达图与参照雷达图显示在仿生手的操作显示界面；

步骤S25，在实时肌电雷达图与参照雷达图的相似度小于预设阈值时，根据用户输入的刷新指令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤。

在步骤S24中，可以通过将实时雷达图与参照雷达图显示在仿生手的操作界面，以便于用户在进行自主训练时能够更直观的观察实时雷达图与参照雷达图。

在步骤S25中，在参照雷达图与实时肌电雷达图的相似度小于预设阈值时，根据用户输入的刷新指令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤，在本实施例中，用户可以通过按下重置按钮对实时肌电数据重新采集。在其他实施例中，用户可以在操作显示界面上直观的查看到相似度与预设阈值的比值大小，还可以是通过一种颜色的指示灯提示用户参照雷达图与实时肌电雷达图的相似度小于预设阈值。

参阅图5，图5为本发明又一实施例提供的可视化仿生手训练方法的流程示意图。在一些实施例中，可视化仿生手训练方法还包括：

步骤S40，在用户再次使用仿生手时，提示用户根据手势训练时的仿生手位置佩戴仿生手；

步骤S50，根据实时肌电雷达图对仿生手的佩戴位置进行校准。

在步骤S40中，在用户再次使用仿生手时，可以通过语音提示用户仿生手的佩戴位置，也可以是通过仿生手的操作显示界面上的显示内容提示用户加收的佩戴位置，还可以是通过指示灯来提示用户等。通过将仿生手佩戴于正确位置，便于用户能够更好地对仿生手进行手势控制，提高手势完成效果。

在步骤S50中，在根据仿生手的佩戴位置进行大致佩戴后，可以通过执行手势动作后操作显示界面上显示的实时雷达图与训练的模型中的雷达图进行比较，以对仿生手的佩戴进行进一步的精确调整，以提高用户的手势控制效果。

参阅图6，图6为本发明又一实施例提供的可视化仿生手训练方法的流程示意图。在一些实施例中，可视化仿生手训练方法还包括以下步骤：

步骤S60，将若干训练模型数据上传至服务器以训练模型；

步骤S70，将训练好的模型下载至仿生手，在用户穿戴好仿生手时提示用户按训练模型控制仿生手；

步骤S80，在仿生手未按训练模型执行目标手势时，根据用户输入的模型重置命令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤。

在步骤S60中，将若干训练模型数据上传至服务器以训练模型，在本实施例中，训练模型数据为目标手势的参照雷达图与实时肌电雷达图相匹配的实时肌电数据。

在步骤S70中，将训练好的模型下载至仿生手上，供用户下次使用时能够根据训练好的模型进行手势控制，在用户穿戴好仿生手时提示用户按训练模型控制仿生手，以提升仿生手的使用效果。

在步骤S80中，在仿生手未按训练模型执行目标手势时，根据用户输入的模型重置命令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤，以更新数据库，重新训练模型，直至仿生手能够按训练模型执行目标手势。

在一个实施例中，用户首次使用仿生手时，需要对仿生手进行手势训练，以便于用户能够顺利控制仿生手进行手势动作。首先，用户卡在进行手势训练前，需要记录仿生手的臂环佩戴的位置，然后通过用户熟悉手势，掌握其发力方式以稳定控制该手势，例如，需训练的是基础手势组，如放松、握拳、张开手指、拇指屈伸，用户可以执行该手势组并按下采集按钮，使得仿生手中的训练装置采集0.5秒肌电数据以得到该手势的RMS特征，通过将该RMS特征绘制的雷达图与参照雷达图进行比较，当相似度大于预设阈值时，自动保存该实时肌电数据作为训练数据，当相似度小于预设阈值时，可以由用户刷新实时肌电雷达图，待用户熟悉手势能够稳定发力后重新采集数据，直至相似度大于预设阈值后保存实时肌电数据作为训练数据，数据采集完毕后将数据集上传至服务器以训练用户专属模型，然后将训练好的模型下载至仿生手，待用户下次使用时根据该训练模型进行手势控制，若控制效果不好，可以重新采集训练数据训练新的模型，直至用户能够根据该模型控制仿生手完成手势动作。

参阅图7，图7为本发明一实施例提供的训练装置的结构示意图。

本发明进一步提出一种训练装置100，包括：

采集模块10，用于采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据实时肌电数据绘制实时肌电雷达图；

比较模块20，用于将实时肌电雷达图与目标手势的参照雷达图进行比较；

保存模块30，用于在实时肌电雷达图与参照雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将实时肌电数据作为训练模型数据保存。

在一些实施例中，采集模块包括：

第一采集单元，用于每隔预设时长采集仿生手接受腔内多个电极所接收到的实时肌电数据；

计算单元，用于计算实时肌电数据的特征；

绘制单元，用于根据特征绘制实时肌电雷达图。

在一些实施例中，比较模块包括：

第二采集单元，用于采集第二预设时长目标手势的肌电数据，并根据其特征绘制目标手势的参照雷达图；

第一比较单元，用于比较实时肌电雷达图与目标手势的参照雷达图的形状；

输出单元，用于根据形状差输出比较结果。

本发明进一步提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可视化仿生手训练方法的步骤。

本发明进一步提出一种仿生手，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序时实现可视化仿生手训练方法的步骤。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种可视化仿生手训练方法，其特征在于，所述可视化仿生手训练方法包括：

采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据所述实时肌电数据绘制实时肌电雷达图；

将所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图进行比较；

在所述实时肌电雷达图与所述参照雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将所述实时肌电数据作为训练模型数据保存。

2.根据权利要求1所述的可视化仿生手训练方法，其特征在于，所述采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据所述实时肌电数据绘制实时肌电雷达图包括：

每隔预设时长采集仿生手接受腔内多个电极所接收到的实时肌电数据；

计算所述实时肌电数据的特征；

根据所述特征绘制所述实时肌电雷达图。

3.根据权利要求2所述的可视化仿生手训练方法，其特征在于，所述计算所述实时肌电数据的幅值特征包括：

每隔第一预设时长实时刷新N个电极通道的肌电数据，以计算肌电数据的特征，所述肌电数据的特征包括肌电数据的平均绝对值、均方值及均方根值；

所述根据所述幅值特征绘制所述实时肌电雷达图包括：选择其中一种特征绘制成所述实时肌电雷达图。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的可视化仿生手训练方法，其特征在于，所述将所述目标手势的参照雷达图与所述实时肌电雷达图进行比较包括：

采集第二预设时长所述目标手势的肌电数据，并根据其特征绘制所述目标手势的参照雷达图；

比较所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图的形状；

根据所述形状差输出比较结果。

5.根据权利要求4所述的可视化仿生手训练方法，其特征在于，所述将所述目标手势的参照雷达图与所述实时肌电雷达图进行比较包括：

将所述实时雷达图与参照雷达图显示在仿生手的操作显示界面；

在所述实时肌电雷达图与所述参照雷达图的相似度小于预设阈值时，根据用户输入的刷新指令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤。

6.根据权利要求5所述的可视化仿生手训练方法，其特征在于，所述可视化仿生手训练方法还包括：

在用户再次使用仿生手时，提示用户根据手势训练时的仿生手位置佩戴仿生手；

根据实时肌电雷达图对仿生手的佩戴位置进行校准。

7.根据权利要求5所述的可视化仿生手训练方法，其特征在于，还包括以下步骤：

将若干训练模型数据上传至服务器以训练模型；

将训练好的模型下载至仿生手，在用户穿戴好仿生手时提示用户按训练模型控制仿生手；

在仿生手未按训练模型执行目标手势时，根据用户输入的模型重置命令重新执行采集用户执行目标手势的实时肌电数据的步骤。

8.一种训练装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集用户执行目标手势的实时肌电数据，根据所述实时肌电数据绘制实时肌电雷达图；

比较模块，用于将所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图进行比较；

保存模块，用于在所述实时肌电雷达图与所述参照雷达图的相似度大于等于预设阈值时，将所述实时肌电数据作为训练模型数据保存。

9.根据权利要求8所述的训练装置，其特征在于，所述采集模块包括：

第一采集单元，用于每隔预设时长采集仿生手接受腔内多个电极所接收到的实时肌电数据；

计算单元，用于计算所述实时肌电数据的特征；

绘制单元，用于根据所述特征绘制所述实时肌电雷达图。

10.根据权利要求8所述的训练装置，其特征在于，所述比较模块包括：

第二采集单元，用于采集第二预设时长所述目标手势的肌电数据，并根据其特征绘制所述目标手势的参照雷达图；

第一比较单元，用于比较所述实时肌电雷达图与所述目标手势的参照雷达图的形状；

输出单元，用于根据所述形状差输出比较结果。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述可视化仿生手训练方法的步骤。

12.一种仿生手，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述可视化仿生手训练方法的步骤。