CN116009703A

CN116009703A - 智能仿生手的手势控显方法、设备、智能仿生手及介质

Info

Publication number: CN116009703A
Application number: CN202310300828.8A
Authority: CN
Inventors: 韩璧丞; 阿迪斯
Original assignee: Shenzhen Mental Flow Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Mental Flow Technology Co Ltd
Priority date: 2023-03-27
Filing date: 2023-03-27
Publication date: 2023-04-25

Abstract

本发明公开一种智能仿生手的手势控显方法、设备、智能仿生手及介质，该智能仿生手的手势控显方法包括：根据接收到的生物电信号，控制所述智能仿生手的预设手指运动至对应的位置状态；根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作。本发明智能仿生手的手势控显方法是通过识别佩戴者的生物电信号以对应控制智能仿生手的预设手指，然后根据预设手指的位置状态以对应显示匹配的手势动作，即以智能仿生手的手指的位置状态作为切换不同手势动作的依据，且在切换时还同步显示手势动作的信息，以便供佩戴者察看确认，相较于目前通过肌电信号直接确定手势动作的方式，提高了仿生手的手势动作控制精准性。

Description

智能仿生手的手势控显方法、设备、智能仿生手及介质

技术领域

本发明涉及仿生手领域，特别涉及一种智能仿生手的手势控显方法、设备、智能仿生手及介质。

背景技术

现如今，在诸多高科技康复辅具中，智能仿生手正为越来越多的肢残人士带去福音，仿生手可通过采集、处理佩戴者手臂神经肌肉信号，辨识佩戴者的运动意图，并将运动意图转化成智能仿生手的动作，从而实现智能仿生手的直观控制。

目前，智能仿生手所设计的手势动作多而复杂，多个神经肌肉信号与多个手势动作之间一一对应，在实际应用时，通过识别神经肌肉信号以直接获取相应的手势动作，并根据该手势动作控制仿生手运动。其中，多个手势动作所对应的多个神经肌肉信号的信号之间相似度高，在实际使用过程中，难以避免识别出错，进而导致通过识别神经肌肉信号所直接做出的手势动作并非佩戴者所预想的手势动作，造成仿生手的手势动作控制精准性差。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种智能仿生手的手势控显方法，旨在解决上述背景技术中所指出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种智能仿生手的手势控显方法，该智能仿生手的手势控显方法包括：

根据接收到的生物电信号，控制所述智能仿生手的预设手指运动至对应的位置状态；

根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作。

在一些实施例中，在所述根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作的步骤之后，所述智能仿生手的手势控显方法还包括：

在所述匹配的手势动作为一个时，执行该手势动作。

根据用户选择的所述匹配的手势动作，进行手势动作的执行处理。

在一些实施例中，所述根据用户选择的所述匹配的手势动作，进行手势动作的执行处理的步骤包括：

在确定所述匹配的手势动作中仅一个被选择时，执行该手势动作；

在确定所述匹配的手势动作中有多个被选择时，根据手势动作的选择顺序依次执行各个选择的手势动作。

在一些实施例中，所述根据接收到的生物电信号，控制所述智能仿生手的预设手指运动至对应的位置状态的步骤包括：

根据接收到的生物电信号，获取对应的预设手指和位置状态；

控制对应的预设手指运动至对应的位置状态。

在一些实施例中，所述根据接收到的生物电信号，获取对应的预设手指和位置状态的步骤包括：

将接收到的生物电信号与预设的信号模板进行匹配；

若匹配成功，则获取所述信号模板中所述生物电信号所对应的预设手指和位置状态。

在一些实施例中，所述预设手指包括大拇指，所述大拇指的运动包括外旋运动和内旋运动；所述根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作的步骤包括：

在所述大拇指位于外旋极限位置，显示第一手势动作；和/或，

在所述大拇指位于内旋极限位置，显示第二手势动作；和/或，

在所述大拇指位于中间位置，显示第三手势动作。

本发明还提出一种智能仿生手的手势控显设备，该智能仿生手的手势控显设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述智能仿生手的手势控显方法的步骤。

本发明还提出一种智能仿生手，该智能仿生手包括如前述的智能仿生手的手势控显设备。

本发明还提出一种介质，其中，所述介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述智能仿生手的手势控显方法的步骤。

本发明智能仿生手的手势控显方法，首先根据接收到的生物电信号，控制智能仿生手的预设手指运动至对应的位置状态；然后根据预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作。也即，本发明智能仿生手的手势控显方法是通过识别佩戴者的生物电信号以对应控制智能仿生手的预设手指，然后根据预设手指的位置状态以对应显示匹配的手势动作，即以智能仿生手的手指的位置状态作为切换不同手势动作的依据，且在切换时还同步显示手势动作的信息，以便供佩戴者察看确认，相较于目前通过肌电信号直接确定手势动作的方式，提高了仿生手的手势动作控制精准性。

附图说明

图1为本发明一实施例中智能仿生手的结构示意图；

图2为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图一；

图3为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图二；

图4为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图三；

图5为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图四；

图6为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图五；

图7为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图六；

图8为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图七；

图9为图8实施例中智能仿生手侧边捏手势动作的示意图；

图10为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图八；

图11为图10实施例中智能仿生手三指捏手势动作的示意图；

图12为本发明一实施例中智能仿生手的控制方法的流程图九；

图13为图12实施例中智能仿生手虎克提手势动作的示意图；

图14为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中智能仿生手的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1和图2，图1为本发明一实施例中智能仿生手100的结构示意图，图2为本发明一实施例中智能仿生手100的手势控显方法的流程图一：

智能仿生手100作为一种康复辅具，专门针对上肢截肢患者所设计。如图1所示，智能仿生手100仿人手外形设计，一般包括手掌及大拇指101、食指102、中指103、无名指104、小指105等部位组成，其中，智能仿生手100具备10个活动关节和6个驱动自由度，可实现5根手指的独立运动和手指间的协同操作，以满足上肢截肢患者日常生活使用的常用手势，做到手势间的随心转换。其中，智能仿生手100一般通过内设的高精度微电机输出动力，并通过连杆等传动机构传动手指运动，当然，还可为其它驱动形式，对于其具体结构，在此不作细述。

本发明提出一种智能仿生手100的手势控显方法，如图2所示，该智能仿生手100的手势控显方法包括：

步骤S100，根据接收到的生物电信号，控制智能仿生手100的预设手指运动至对应的位置状态；

生物电信号是由生物体各种神经细胞自发地或在各自刺激下产生的电脉冲，生物电信号包括心电信号、肌电信号、脑电信号等。本实施例中，智能仿生手100佩戴于用户身上，根据接收用户的生物电信号以对智能仿生手100的手指进行控制，控制其运动至对应的位置状态。其中，所涉及的生物电信号的信号类型，可根据实际情况设置，并且，不同信号类型的生物电信号，对应通过相应类型的信号采集设备以进行采集。可选地，生物电信号采用肌电信号，肌电信号即一种生物电流信号，伴随肌肉收缩动作产生，一般是一种时间和一系列的振幅、频率和波形函数。可选地，智能仿生手100上设有肌电信号采集装置，比如肌电感应（EMG，electromyography）传感器，进一步地，智能仿生手100还包括套臂，肌电信号采集装置设置于套臂的腔体内壁，智能仿生手100通过套臂套装于佩戴者手臂以实现佩戴，而肌电信号采集装置则贴合于佩戴者手臂，以采集佩戴者的肌电信号。当然，除此以外，也可以是其它穿戴设备（如肌电臂环等）上设有肌电信号采集装置以采集肌电信号，并在实际应用时，穿戴设备与智能仿生手100通信连接，进而可将肌电信号采集装置所采集的肌电信号发送至智能仿生手100。可选地，生物电信号采用脑电信号，脑电信号是由脑神经活动产生并且始终存在于中枢神经系统的自发性电位活动。或者，可选地，佩戴者在已佩戴智能仿生手100的情况下，还可采用脑电设备（如脑电头环等）采集脑电信号，在实际应用时，脑电设备与智能仿生手100通信连接，进而可将脑电设备所采集的脑电信号发送至智能仿生手100。以常规的智能仿生手100为例，根据接收到的生物电信号对智能仿生手100的预设手指进行控制时，智能仿生手100的预设手指可以是大拇指101、食指102、中指103、无名指104和小指105中的至少一个。即所控制的预设手指可以是单个手指，也可以是组合手指，组合手指的手指数量及具体所涉及的手指不作限制，根据实际情况设置。比如，根据接收到的生物电信号，控制智能仿生手100的大拇指101向内弯曲至极限位置或向外伸展至极限位置。

步骤S200，根据预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作。

其中，预设手指的多个位置状态对应多个手势动作。即可对预设手指的位置状态进行监测，若预设手指到达匹配的手势动作的位置状态，则对应显示所匹配的手势动作。可选地，预设手指通过电机输出动力以被驱动，可通过编码器检测电机的转动角度及位置信息，进而确定预设手指的位置状态。当然，除此以外，还可采用其它形式，对此不作限制。

可选地，所显示的手势动作可以包括手势动作图案、手势动作名称、手势动作标识或其它自定义的可表示对应匹配手势动作的内容等。作为示例，如图1所示，智能仿生手100上设置显示装置110，通过显示装置110实时显示匹配的手势动作，包括但不限于此。该显示装置110的结构构造及显示形式，可根据实际情况设置，比如显示屏、显示灯等。可选地，显示屏和/或显示灯可位于智能仿生手100的手背，以便用户更直观地察看所显示的待执行手势动作的信息。可选地，通过显示屏显示手势动作的信息，其中，显示屏所显示的手势动作的信息可以是待执行手势动作的名称、图案等信息等，根据实际情况设置，不同待执行动作对应不同的名称、图案。比如，当匹配的手势动作为握拳手势动作时，显示屏上对应显示“握拳”的手势动作名称，或者显示握拳手势动作的相仿图案。可选地，通过显示灯显示手势动作的信息，其中，显示灯所显示的手势动作的信息可以是灯光发光颜色、灯光发光数量、灯光发光频率等，根据实际情况设置，不同待执行动作对应不同的灯光发光颜色、灯光发光数量、灯光发光频率。比如，当匹配的手势动作为握拳手势动作时，显示灯对应发光颜色为绿色，或者显示灯对应发光数量为两个。当然，所匹配的手势动作也可在其它设备上进行显示，比如与智能仿生手100通信连接的移动终端或其它穿戴设备上。

预设手指的不同位置状态对应用于显示所匹配的智能仿生手100的不同手势动作，该对应关系可根据实际情况设置。可选地，所涉及的手势动作可以是单个手势动作或多个手势动作或组合手势动作等，组合手势动作即为多个连续的手势动作。

本发明智能仿生手100的手势控显方法是通过识别佩戴者的生物电信号以对应控制智能仿生手100的预设手指，然后根据预设手指的位置状态以对应显示匹配的手势动作，即以智能仿生手100的手指的位置状态作为切换不同手势动作的依据，且在切换时还同步显示手势动作的信息，以便供佩戴者察看确认，相较于目前通过肌电信号直接确定手势动作的方式，提高了仿生手的手势动作控制精准性。

需要说明的是，本方案手势控显方法所应用的智能仿生手100不仅限于常规的五指仿生手，还可应用于手指更少（如三指、四指）或手指更多（如六指）的仿生手上，对此不作限制。

在一些实施例中，参照图3，在步骤S200之后，所述智能仿生手100的手势控显方法还包括：

步骤S300，在匹配的手势动作为一个时，执行该手势动作。

本实施例中，在根据预设手指的位置状态所显示的匹配的手势动作为一个时，如握拳手势等，即可直接进一步执行该手势动作，无需再进行其它操作，步骤简单，易于手势。

在一些实施例中，参照图4，在步骤S200之后，智能仿生手100的手势控显方法还包括：

步骤S400，根据用户选择的匹配的手势动作，进行手势动作的执行处理。

本实施例中，在根据预设手指的的位置状态对应显示匹配的手势动作时，用户可对匹配的手势动作进行选择，即选择采用或放弃手势动作，并在用户完成手势动作的选择之后，进行手势动作的执行处理。

在一些实施例中，参照图5，步骤S400包括：

步骤S410，在确定匹配的手势动作中仅一个被选择时，执行该手势动作；

步骤S420，在确定匹配的手势动作中有多个被选择时，根据手势动作的选择顺序依次执行各个选择的手势动作。

本实施例中，在根据预设手指的的位置状态所对应显示匹配的手势动作中，可以是一个或多个被选择，根据对于匹配的手势动作的选择情况，以对应进行手势动作的执行处理。具体地，在确定匹配的手势动作中仅一个被选择时，则可直接执行该手势动作。比如，确定匹配的手势动作中包括握拳手势动作且仅握拳手势动作被选择时，则执行该握拳手势动作。在确定匹配的手势动作中有多个被选择时，则可根据切换显示并选择多个手势动作的过程中，按照选择各个手势动作的顺序以对应依次执行各个选择的手势动作。比如，确定匹配的手势动作中包括握拳手势动作、“OK”手势动作且被依次选择时，首先执行握拳手势动作，然后再执行“OK”手势动作。

在一些实施例中，参照图6，步骤S100包括：

步骤S110，根据接收到的生物电信号，获取对应的预设手指和位置状态；

步骤S120，控制对应的预设手指运动至对应的位置状态。

本实施例中，生物电信号对应有预设手指以及该预设手指的位置状态，当接收到生物电信号时，获取与该生物电信号对应的预设手指和位置状态，随后便可控制对应的预设手指运动至对应的位置状态，以实现通过接收到生物电信号控制对应手指的运动及位置状态。

在一些实施例中，参照图7，步骤S110包括：

步骤S111，将接收到的生物电信号与预设的信号模板进行匹配；

步骤S112，若匹配成功，则获取信号模板中生物电信号所对应的预设手指和位置状态。

本实施例中，可选地，预先记录用户试图控制仿生手的预设手指运动至多个位置状态的多个生物电信号，并对应通过机器学习算法预先设立信号模板，在该信号模板中，多个生物电信号与多个预设手指及预设手指的多个位置状态一一对应。在接收到生物电信号之后，将其与信号模板进行匹配，即在信号模板中查找是否记录有该生物电信号，若有，即匹配成功，则进一步获取信号模板中生物电信号所对应的预设手指和位置状态。当然，若无，即匹配不成功，无法获取预设手指和位置状态，则默认为未接收到该生物电信号。

在一些实施例中，参照图8至图13，预设手指包括大拇指101，大拇指101的运动包括外旋运动和内旋运动；步骤S200包括：

步骤S210，在大拇指101位于外旋极限位置，显示第一手势动作；和/或，

步骤S220，在大拇指101位于内旋极限位置，显示第二手势动作；和/或，

步骤S230，在大拇指101位于中间位置，显示第三手势动作。

本实施例中，当根据接收到的生物电信号控制大拇指101运动至对应的位置状态时，则可根据大拇指101的位置状态以显示匹配的手势动作。在实际使用时，如图1所示，大拇指101的运动包括外旋运动和内旋运动，大拇指101做外旋运动（即向外旋出）时可到达外旋极限位置，而做内旋运动（即往内旋入）时可到达内旋极限位置，所涉及的中间位置位于外旋极限位置与内旋极限位置之间，可以是大拇指101运动区域的中心位置，根据实际情况设置。

可选地，当大拇指101位于外旋极限位置，显示第一手势动作。其中，该第一手势动作根据实际情况设置。结合大拇指101所处的外旋极限位置，作为示例，参照图9，第一手势动作可以是侧边捏的手势动作，具体地，智能仿生手100在执行第一手势动作时，食指102、中指103、无名指104和小指105四指首先弯曲，大拇指101然后再弯曲至食指102的侧边位置，从而形成侧边捏的手势动作。该侧边捏的手势动作利用食指102侧边配合大拇指101完成物品捏取，比如可以完成捏名片、银行卡、插U盘等操作。

可选地，当大拇指101位于内旋极限位置，显示第二手势动作。其中，该第二手势动作根据实际情况设置。结合大拇指101所处的内旋极限位置，作为示例，参照图11，第二手势动作可以是三指捏的手势动作，具体地，智能仿生手100在执行第二手势动作时，食指102和中指103两指或食指102、中指103、无名指104和小指105四指直接弯曲，直至食指102和中指103触碰到大拇指101，与大拇指101对立接触，从而形成三指捏的手势动作。该三指捏的手势动作可以完成捏取小物件的操作，如方糖、核桃、马克笔等。

可选地，当大拇指101位于中间位置，显示第三手势动作。其中，该第三手势动作根据实际情况设置。结合大拇指101所处的中间位置，作为示例，参照图13，第三手势动作可以是虎克提的手势动作，具体地，智能仿生手100在执行第三手势动作时，食指102、中指103、无名指104和小指105四指首先弯曲，大拇指101然后再弯曲至四指的对立位置，从而形成虎克提的手势动作。该虎克提的手势动作可以完成提箱子，拎袋子等提、拎动作。

当然，上述大拇指101切换手势的档位位置及其对应显示的匹配手势仅为示例性的，档位位置可根据实际情况增加或减少，以及各档位位置所对应显示的匹配手势可自定义设置，对此不作限制。

本发明还提出一种智能仿生手100的手势控显设备，参照图14，该智能仿生手100的手势控显设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如前述智能仿生手100的手势控显方法的步骤。

本发明实施例所提出的智能仿生手100的手势控显设备可以是智能仿生手100的控制器，也可以是PC、笔记本等计算设备。如图14所示，该智能仿生手100的手势控显设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元，比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图14中示出的智能仿生手100的手势控显设备结构并不构成对智能仿生手100的手势控显设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图14所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及智能仿生手100的计算机程序。

在图14所示的智能仿生手100的手势控显设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端（用户端），与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的智能仿生手的计算机程序。

本发明还提出一种智能仿生手100，该智能仿生手100包括如前述的智能仿生手100的手势控显设备。

本发明还提出一种介质，其中，介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述智能仿生手100的手势控显方法的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机系统（可以是个人计算机，服务器，或者网络系统等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims

1.一种智能仿生手的手势控显方法，其特征在于，包括：

根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作。

2.根据权利要求1所述的智能仿生手的手势控显方法，其特征在于，在所述根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作的步骤之后，所述智能仿生手的手势控显方法还包括：

在所述匹配的手势动作为一个时，执行该手势动作。

3.根据权利要求1所述的智能仿生手的手势控显方法，其特征在于，在所述根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作的步骤之后，所述智能仿生手的手势控显方法还包括：

4.根据权利要求3所述的智能仿生手的手势控显方法，其特征在于，所述根据用户选择的所述匹配的手势动作，进行手势动作的执行处理的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的智能仿生手的手势控显方法，其特征在于，所述根据接收到的生物电信号，控制所述智能仿生手的预设手指运动至对应的位置状态的步骤包括：

控制对应的预设手指运动至对应的位置状态。

6.根据权利要求5所述的智能仿生手的手势控显方法，其特征在于，所述根据接收到的生物电信号，获取对应的预设手指和位置状态的步骤包括：

将接收到的生物电信号与预设的信号模板进行匹配；

7.根据权利要求1所述的智能仿生手的手势控显方法，其特征在于，所述预设手指包括大拇指，所述大拇指的运动包括外旋运动和内旋运动；所述根据所述预设手指的位置状态，显示匹配的手势动作的步骤包括：

在所述大拇指位于中间位置，显示第三手势动作。

8.一种智能仿生手的手势控显设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述智能仿生手的手势控显方法的步骤。

9.一种智能仿生手，其特征在于，包括如权利要求8所述的智能仿生手的手势控显设备。

10.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述智能仿生手的手势控显方法的步骤。