CN118161097A - 机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质，方法包括：运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。目标预设进程在上级预设进程异常时控制机器人的预设功能组件停止工作，以可靠、快速的控制机器人停机，防止产生安全风险。

Description

机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质。

背景技术

清洁机器人等机器人在运行过程中有时会出现软件系统的异常，机器人继续运行可能产生安全问题，例如机器人会与运行环境中的人或物发生碰撞。相关技术还不能较好的检测机器人软件系统的异常，以及在异常时不能较快速控制机器人进行响应以对风险进行规避。

发明内容

本申请提供了一种机器人的控制方法、机器人、清洁系统及存储介质，旨在解决机器人异常时不能较快速进行响应以对风险进行规避等技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述方法包括：

运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；

当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；

所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的机器人的控制方法的步骤。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括机器人以及与机器人配合使用的清洁基站。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如前述的机器人的控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人、清洁基站及存储介质，方法包括：

运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。通过根据机器人的预设进程发送的心跳信息确定是否存在预设进程发生异常情况，当存在预设进程发生异常情况时，确定异常的预设进程的下级预设进程被作为目标预设进程；目标预设进程在上级预设进程异常时控制机器人的预设功能组件停止工作，以可靠、快速的控制机器人停机，防止产生安全风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图2是本申请一些实施方式中清洁机器人的示意性框图；

图3是本申请一些实施方式中多个预设进程的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图。

举例而言，机器人可以为清洁机器人、服务机器人等，当然也不限于此，例如还可以为宠物机器人等。其中清洁机器人是指为了清洁而设计的清洁设备，包括但不限于：吸尘器、洗地机、吸尘吸水机、扫地机、拖地机、扫拖一体机等。

为便于说明，本申请实施例主要以机器人为清洁机器人为例进行说明。

图2为一实施方式中清洁机器人的示意性框图。清洁机器人包括机器人主体、驱动电机102、传感器单元103、控制器104、清洁件105、移动组件106、存储器107、通信单元108、交互单元109、储能单元110等。

在机器人主体上设置的传感器单元103可以包括以下至少一种传感器：激光雷达、碰撞传感器、距离传感器、跌落传感器、计数器、陀螺仪等。举例而言，激光雷达设置在机器人主体的顶部或周侧，在工作时，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达的距离和角度等。碰撞传感器例如包括碰撞壳体和触发传感器；当清洁机器人通过碰撞壳体与障碍物碰撞时，碰撞壳体向清洁机器人内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体向清洁机器人内部移动一定距离后，碰撞壳体与触发传感器接触，触发传感器被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体内的控制器104，以进行处理。在碰撞到障碍物后，清洁机器人远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体移回原位。可见，碰撞传感器可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。距离传感器具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器的距离。距离传感器可以设置在机器人主体的侧面，从而通过距离传感器可测出位于清洁机器人侧面附近的障碍物至距离传感器的距离值。距离传感器也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。跌落传感器设置在机器人主体的底部边缘，当清洁机器人移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器可探测出清洁机器人有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。在机器人主体的内部还设有计数器和陀螺仪。计数器用于检测清洁机器人移动的距离长度。陀螺仪用于检测清洁机器人转向的角度，从而可确定出清洁机器人的朝向。

控制器104设置在机器人主体内部，控制器104用于控制清洁机器人执行具体的操作。该控制器104例如可以为中央处理器(Centra l Process i ng Un it，CPU)、或微处理器(Mi croprocessor)等。如图2所示，控制器104与储能单元110、存储器107、驱动电机102、移动组件106、传感器单元103、交互单元109以及清洁件105等部件电连接，以对这些部件进行控制。

清洁件105可用于对地面进行清洁，清洁件105的数量可以为一个或多个。清洁件105例如包括拖布。拖布例如包括以下至少一种：旋转拖布、平板拖布、滚筒式拖布、履带式拖布等，当然也不限于此。拖布设置在机器人主体的底部，具体可以为机器人主体的底部靠后的位置。以清洁件为旋转拖布为例，在机器人主体内部设有驱动电机102，在机器人主体的底部伸出两个转轴，拖布套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动拖布旋转。

移动组件106为与清洁机器人的移动相关的部件，移动组件106例如包括驱动轮和万向轮。万向轮和驱动轮配合实现清洁机器人的转向和移动。

存储器107设置在机器人主体上，存储器107上存储有程序，该程序被控制器104执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供清洁机器人使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Di sc Read-On l y Memory，CD-ROM)、光学存储器等。

通信单元108设置在机器人主体上，通信单元108用于让清洁机器人和外部设备进行通信；例如与终端或与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人使用的清洁设备。

交互单元109设置在机器人主体上，用户可通过交互单元109和清洁机器人进行交互。交互单元109例如包括触控屏、开关按钮、扬声器等中的至少一种。例如用户可通过按压开关按钮控制清洁机器人启动工作或停止工作。

储能单元110设置在机器人主体内部，储能单元110用于为清洁机器人提供电力。

机器人主体上还设有充电部件，该充电部件用于从外部设备获取电力，从而向清洁机器人的储能单元110进行充电。

应该理解，图2中描述的清洁机器人只是本申请实施例中的一个具体示例，并不对本申请实施例的机器人构成具体限定。本申请实施例的机器人还可以为其它的具体实现方式。在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图2所示的清洁机器人有更多或更少的部件；例如，清洁机器人可包括用于储存清水的清水腔室和/或用于储存脏污的回收腔室，清洁机器人可以将清水腔室储存的清水输送到拖擦件和/或地面，以润湿拖擦件，以及基于润湿后的拖擦件对地面进行清洁，清洁机器人还可以将地面的脏污或者含有脏污的污水收集至回收腔室中；清洁机器人还可以将清水腔室储存的清水输送到拖擦件，以对拖擦件进行清洗，清洗拖擦件后的含有脏污的污水也可以输送至回收腔室中。

如图1所示，本申请一实施例的机器人的控制方法包括步骤S110至步骤S130。

步骤S110、运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据。

所述多个预设进程包括两个或两个以上的预设进程。为便于说明，本申请实施例主要以三个预设进程为例进行说明。

在一些实施方式中，请参阅图3，所述多个预设进程至少包括第一预设进程、第二预设进程和第三预设进程，其中所述第一预设进程为所述第二预设进程的上级预设进程，所述第二预设进程为所述第三预设进程的上级预设进程；该第三预设进程为最后一级所述预设进程。

示例性的，所述第一预设进程用于根据人机交互数据向所述第二预设进程发送第一控制数据；所述第二预设进程用于根据所述第一控制数据生成机器人控制策略，以及根据所述机器人控制策略向所述第三预设进程发送第二控制数据；所述第三预设进程用于根据所述第二控制数据控制所述预设功能组件执行对应的功能。在一些实施方式中，第一预设进程与第二预设进程的功能可以由同一预设进程实现，或者第二预设进程与第三预设进程的功能可以由同一预设进程实现，或者第二预设进程的部分功能由第一预设进程实现以及第二预设进程的其他部分功能由第三预设进程实现，可以理解的，所述多个预设进程可以包括两个预设进程。

示例性的，请参阅图3，第一预设进程可以为机器人软件系统的应用调度层，该应用调度层负责接收用户指令，执行任务调度任务，通过提供机器人规划控制的能力控制机器人完成预设任务，如清洁机器人的清洁任务。第二预设进程可以为机器人软件系统的规划控制层，该规划控制层负责提供路线规划、运动控制、导航、清洁控制等能力。第三预设进程可以称为机器人软件系统的硬件抽象层，实现对硬件的抽象，将硬件与上层运用隔离开，向规划控制层提供一致的运动控制接口、传感器数据接口等。

预设功能组件是机器人的硬件部分，作为硬件控制层执行具体的任务。机器人通过控制预设功能组件工作执行预设任务，如移动任务和清洁任务。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：运行硬件控制进程。请参阅图3，所述硬件控制进程用于根据所述预设进程发送的控制数据控制所述机器人的预设功能组件。

举例而言，第一预设进程用于获取机器人移动的预设路径，第二预设进程根据该预设路径确定机器人当前是否需要进行转向，以及在确定机器人当前需要进行转向时，触发第三预设进程通过硬件控制进程控制移动组件进行转向。

视觉传感数据识别预设路径上的障碍物，以及根据障碍物调整机器人的移动路径，得到对应的第二控制数据，该第二控制数据用于指示第三预设进程通过硬件控制进程控制移动组件进行转向，以最终实现调整机器人实际的移动路径。

在一些实施方式中，所述预设功能组件包括以下至少一种：移动组件、清洁组件、传感器组件、供电组件。其中，移动组件例如包括但不限于以下至少一种：驱动轮、万向轮、履带；清洁组件包括但不限于以下至少一种：边刷组件、拖布组件；传感器组件包括但不限于以下至少一种：视觉传感器、雷达。

需要说明的是，第一预设进程的数量、第二预设进程的数量、第三预设进程、硬件控制进程的数量均不限定为一个，例如每一个第一预设进程可以对应设置一个或多个第二预设进程，每一个第二预设进程可以对应设置一个或多个第三预设进程；每个第三预设进程可以对应设置一个或多个硬件控制进程，每个硬件控制进程可以对应控制一个或多个预设功能组件。

第一控制数据Ctr l Data1是第一预设进程调用下一级的第二预设进程的能力时发送的数据，第二控制数据Ctr l Data2是第二预设进程调用下一级的第三预设进程的能力时发送的数据，第三控制数据Ctr l Data3是第三预设进程调用下一级的硬件控制进程时发送的数据；硬件控制进程可以通过线缆与下一级的预设功能组件连接，以及通过线缆控制预设功能组件工作或停止。当然也不限于此，例如第一预设进程可以直接向第三预设进程或者硬件控制进程发送控制数据。

在一些实施方式中，至少一个所述预设进程还用于获取所述传感器组件的传感器数据，以及在处理上级的预设进程发送的控制数据时，处理所述控制数据和所述传感器数据。示例性的，第二预设进程可以获取视觉传感器的视觉传感数据和/或雷达的雷达数据，根据所述视觉传感数据和/或所述雷达数据对第一预设进程的第一控制数据进行处理。举例而言，第一控制数据用于指示机器人沿预设路径移动，第二预设进程可以根据视觉传感数据识别预设路径上的障碍物，以及根据障碍物调整机器人的移动路径，得到对应的第二控制数据，该第二控制数据用于指示第三预设进程通过硬件控制进程控制移动组件进行转向，以最终实现调整机器人实际的移动路径。

心跳信息可以为预设进程以预设频率发送的较小数据量的数据。心跳信息可以包括节点名称，节点启动时间以及心跳发送时间的数据，心跳信息可以表示预设进程的状态。例如预设进程正常运行时可以以预设频率发送心跳信息，预设进程异常时停止发送心跳信息。可以根据心跳信息判断预设进程是否发生异常。

在一些实施方式中，在机器人处于异常事项时，上级预设进程向下级预设进程发送心跳信息。

异常事项是指机器人处于容易使得机器人发生故障的事项，包括但不限于，比如机器人碰撞到障碍物，机器人的污水箱的水位或者清水箱的水位达到预定高度，机器人在某一位置停留超过预设时间，有可能被困等等情况。

由于机器人处于异常事项时可能使得机器人发生故障的情况，比如机器人碰撞到障碍物有可能发生故障导致需要紧急停机，机器人的污水箱的水位或者清水箱的水位达到预定高度，机器人在某一位置停留超过预设时间，有可能被困等等情况都时机器人有可能生故障导致需要紧急停机，因此，在机器人处于异常事项时，上级预设进程向下级预设进程发送心跳信息有利于更加及时地判断上级预设进程是否异常，并及时地使得机器人紧急停机，效率更高；不在所有的时间而是针对性地在最有可能需要紧急停机的情形时发送心跳信息也有利于机器人减少能耗。

举例而言，所述第一预设进程用于以第一预设频率发送所述心跳信息，所述第二预设进程用于以第二预设频率发送所述心跳信息。可选的，所述第二预设频率小于所述第一预设频率。可以节省第二预设进程通信机制的带宽，提高第二预设进程与第一预设进程、第二预设进程传输控制数据的效率，以及使得第二预设进程可以更及时的处理控制数据。

预设进程发送心跳信息可以采用广播的方式，当然也不限于此，例如可以仅向下级的预设进程发送心跳信息，可选的，仅向下一级的预设进程发送心跳信息，也可以都向外广播心跳信息，下级或者下一级的预设进程等都能接收到。但是下级或者下一级的预设进程能够区分是何种预设进程发送的心跳信息，以便能够确定何种预设进程发生异常。

步骤S120、当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程。

示例性的，当上级预设进程A在预设时长均未发送心跳信息时，可以确定该上级预设进程A发生异常，以及该上级预设进程A的下级预设进程B为所述目标预设进程。

示例性的，当所述第二预设进程在第一预设时长内均未接收到所述第一预设进程发送的心跳信息时，确定所述第二预设进程为所述目标预设进程；和/或当所述第三预设进程在第二预设时长内均未接收到所述第二预设进程发送的心跳信息时，确定所述第三预设进程为所述目标预设进程。即下级预设进程可以根据上级预设进程的心跳信息确定自身是否为目标预设进程。

举例而言，第二预设进程接收到第一预设进程发送的心跳信息时，将计时器归零并重新开始计时，计时器的时间未达到第一预设时长且再次接收到第一预设进程发送的心跳信息时，将计时器再次归零并重新开始计时；当该计时器的时间达到第一预设时长时，则确定该第二预设进程为目标预设进程。

在一些实施方式中，所述方法还包括：运行监控进程，所述监控进程用于接收上级预设进程发送的心跳信息；当所述监控进程在所述预设时长内均未接收到上级预设进程的心跳信息，确定该上级预设进程的下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息，以及确定所述下级预设进程为所述目标预设进程。

示例性的，可以通过监控进程集中监测预设功能组件的控制链路上至少一个预设进程的心跳信息。例如，当监控进程在预设时长内均未接收到预设进程A发送的心跳信息时，可以判定该预设进程A的下级预设进程B在预设时长内也均未接收到上级预设进程A发送的心跳信息，则可以将该预设进程A确定为异常的预设进程A以及确定该异常的预设进程A的下级预设进程B为所述目标预设进程。

示例性的，监控进程确定所述下级预设进程为所述目标预设进程时，可以向该下级预设进程发送通知信息，以通知该下级预设进程将自身设置为目标预设进程，以及执行目标预设进程对应的操作。

步骤S130、所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。

在一些实施方式中，所述目标预设进程优先控制所述机器人的移动组件停止工作和以及控制所述机器人的清洁组件停止工作；传感器组件、供电组件可以继续维持工作状态。示例性的，目标预设进程可以只控制可能会对工作环境造成损坏的预设功能组件停止工作。

在一些实施方式中，所述预设功能组件至少包括移动组件和/或清洁组件。

示例性的，所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机，包括：所述目标预设进程控制所述机器人的移动组件停止工作，以使所述机器人停止移动。可以防止机器人碰撞到别的物品，例如对用户家的物品造成损坏。

示例性的，所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机，包括：所述目标预设进程控制所述机器人的清洁组件停止工作，以使所述机器人停止清洁。举例而言，所述目标预设进程控制所述机器人的移动组件停止工作以及控制所述机器人的清洁组件停止工作。例如通过控制边刷组件、拖布组件停止工作，可以防止边刷组件、拖布组件持续对地板的相同区域反复摩擦而损伤地板。

在一些实施方式中，所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，包括：所述目标预设进程向所述硬件控制进程发送停机控制数据，以通过所述硬件控制进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作。

示例性的，当所述目标预设进程不是所述最后一级预设进程时，所述目标预设进程向下级的预设进程发送控制数据，以通过下级的预设进程向所述硬件控制进程发送停机控制数据，以通过硬件控制进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，所述下级的预设进程至少包括所述最后一级预设进程。

示例性的，请参阅图3，当所述第二预设进程是目标预设进程，即第一预设进程异常时，第二预设进程向第三预设进程发送控制数据，该控制数据可以是第二预设进程预先设置的，也可以是第二预设进程基于预设的处理逻辑根据实际情况生成的，例如可以是根据传感器数据生成的。第三预设进程根据该控制数据，向所述硬件控制进程发送停机控制数据，以通过所述硬件控制进程控制对应的预设功能组件停止工作，例如控制移动组件和清洁组件停止工作。可以在第一预设进程异常，不具备业务能力时，由第二预设进程接管机器人的控制权，通过第三预设进程控制机器人的预设功能组件停止工作；防止在上级的预设进程异常的情况下，机器人仍继续运行产生安全风险。

示例性的，运行的多个预设进程大于3，所述目标预设进程为第2级预设进程而不是最后一级预设进程的情况下，第2级预设进程以下还包括n级预设进程，第2级预设进程可以向第3级预设进程发送控制数据，第3级预设进程再向第4级预设进程发送控制数据，以此类推直至发送控制数据给最后一级预设进程，使得最后一级预设进程向所述硬件控制进程发送停机控制数据，以通过所述硬件控制进程控制对应的预设功能组件停止工作。

在一些实施方式中，当所述目标预设进程是最后一级所述预设进程时，所述目标预设进程可以不经其他进程的向所述硬件控制进程发送停机控制数据，，以通过所述硬件控制进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作。

示例性的，请参阅图3，当所述第三预设进程是目标预设进程，即第二预设进程异常时，由第三预设进程接管机器人的控制权。举例而言，第三预设进程可以基于预先设置的停机逻辑向所述硬件控制进程发送停机控制数据，以通过所述硬件控制进程控制对应的预设功能组件停止工作，例如控制移动组件和清洁组件停止工作。举例而言，所述第三预设进程包括移动组件对应的第三预设进程以及清洁组件对应的第三预设进程；在第二预设进程异常时，这两个第三预设进程可以分别作为目标预设进程，以及分别通过各自的硬件控制进程控制移动组件和清洁组件停止工作；当然也不限于此，例如同一个第三预设进程作为目标预设进程，以及通过同一个硬件控制进程控制移动组件和清洁组件停止工作，或者通过不同的硬件控制进程分别控制移动组件和清洁组件停止工作。

在一些实施方式中，第i级预设进程对应的所述预设时长，大于第j级预设进程对应的所述预设时长；其中i小于j，例如第i级预设进程为第j级预设进程的上级预设进程。通过对第i级预设进程设置较长的所述预设时长，可以给第i级预设进程预留较长的时间进行恢复正常，而且可以保证机器人的安全、可靠的工作。通过对第j级预设进程设置较短的所述预设时长可以更及时控制机器人停机，防止发生安全风险。

示例性的，当所述第二预设进程在第一预设时长内均未接收到所述第一预设进程发送的心跳信息时，确定所述第二预设进程为所述目标预设进程；当所述第三预设进程在第二预设时长内均未接收到所述第二预设进程发送的心跳信息时，确定所述第三预设进程为所述目标预设进程。所述第一预设时长可以大于所述第二预设时长，举例而言，第一预设时长可以为60秒，第二预设时长可以为5秒。

相较于第三预设进程，第二预设进程可以处理一定的业务逻辑以确保机器人在较长的时间内的行为正常。通过设置较长的第一预设时长，可以给第一预设进程预留较长的时间进行恢复正常，而且可以保证机器人的安全、可靠的工作。举例而言，如果第一预设进程在发送一次心跳信息之后的第一预设时长内发送了新的心跳信息，即第一预设进程在第一预设时长内恢复了正常，则第二预设进程可以继续根据第一预设进程发送的第一控制数据运行。

相较于第二预设进程，第三预设进程能够处理的逻辑比较简单，在第二预设进程异常的情况下，如果第三预设进程长时间控制预设功能组件继续工作，则有时会存在安全风险。例如第三预设进程在获取到第二预设进程的转向控制数据之后，第二预设进程在大于第二预设时长的时间段内均未发送心跳信息，也没有发送第二控制数据，如果第三预设进程根据该转向控制数据控制移动组件进行转向之后控制机器人继续移动则可能会与其他物体发生碰撞。通过在第二预设时长内未接收到所述第二预设进程发送的心跳信息时，确定所述第三预设进程为所述目标预设进程以及控制机器人停机，可以防止发生安全风险。

在一些实施方式中，确定第s级预设进程为所述目标预设进程时，所述第s级预设进程在时长S1内控制所述预设功能组件停止工作，确定第t级预设进程为所述目标预设进程时，所述第t级预设进程在时长T1内控制所述预设功能组件停止工作,S1大于T1；其中s小于t，例如第s级预设进程为第t级预设进程的上级预设进程。通过在第s级预设进程为所述目标预设进程时设置第s级预设进程在较长的时长内控制所述机器人的预设功能组件停止工作，可以使得机器人在保证安全的前提下能够继续完成一些任务，提高机器人的工作效率；通过在第t级预设进程为所述目标预设进程时设置第t级预设进程在较短的时长内控制所述预设功能组件停止工作，可以及时控制机器人停机，防止发生安全风险。

示例性的，当确定所述第二预设进程为所述目标预设进程时，所述第二预设进程在至少第三预设时长内控制所述机器人的预设功能组件停止工作；当确定所述第三预设进程为所述目标预设进程时，所述第三预设进程在第四预设时长内控制所述预设功能组件停止工作。所述第三预设时长大于或等于所述第四预设时长。举例而言，所述第三预设时长可以为60秒，所述第四预设时长可以为5秒。

相较于第三预设进程，第二预设进程可以处理一定的业务逻辑以确保机器人在较长的时间内的行为正常；例如即使在第一预设进程异常时，第二预设进程自身可以获取视觉传感器的视觉传感数据和/或雷达的雷达数据，根据视觉传感数据和/或雷达数据确定周围的障碍物，以及控制机器人调整移动方向以防止与障碍物发生碰撞。举例而言，第二预设进程在获取到第一预设进程发送的预设路径后，即使第一预设进程在较长的第一预设时长内均未发送心跳信息和第一及控制数据，第二预设进程也可以在较长的第一预设时长内根据已经获取的预设路径通过第三预设进程控制机器人的预设功能组件工作，以控制机器人安全、可靠的工作，如根据该预设路径和传感器组件的传感器数据进行移动和清洁。因此，在第一预设进程异常时，可以允许机器人在较长的第三预设时长内停止工作，在较长的第三预设时长内第一预设进程有较高的概率恢复正常。而且通过在第一目标进程异常的情况下，在较长的第三预设时长内控制所述机器人的预设功能组件停止工作，可以使得机器人在保证安全的前提下能够继续完成一些任务，提高机器人的工作效率。

相较于第二预设进程，第三预设进程能够处理的逻辑比较简单或者没有逻辑处理能力。例如在第二预设进程异常的情况下，机器人通过第三预设进程不能发现障碍物和对障碍物进行规避，通过设置第三预设进程在较短的第四预设时长内控制所述预设功能组件停止工作，可以及时控制机器人停机，防止发生安全风险。通过设置用于确定第二预设进程异常的第二预设时长小于用于确定第一预设进程异常的第一预设时长，可以使得第三预设进程能够更快速接管对预设功能组件的控制，从而更及时控制机器人停机，防止发生安全风险。

在一些实施方式中，请参阅图3，所述方法还包括：当所述硬件控制进程在第五预设时长内均未接收到最后一级所述预设进程的控制数据时，所述硬件控制进程在第六预设时长内控制所述预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。

示例性的，当所述硬件控制进程在第五预设时长内均未接收到第三预设进程的控制数据时，可以判定该第三预设进程异常。当第三预设进程异常，硬件控制进程在第六预设时长内控制所述预设功能组件停止工作使得机器人停机，也可以防止发生安全风险。举例而言，在第三预设进程控制移动组件进行转向后，第三预设进程异常，如果移动组件维持转向状态工作，可能会与其他物体发生碰撞；通过硬件控制进程接管控制可以及时控制移动组件停止工作，可以防止发生碰撞。

示例性的，所述第六预设时长小于所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作所用的预设时长；如小于所述第三预设时长且小于所述第四预设时长。例如所述第六预设时长为2.4秒。通过在最后一级所述预设进程异常的情况下，硬件控制进程在较短的第六预设时长内控制所述预设功能组件停止工作，可以及时的控制机器人停机。

可选的，最后一级所述预设进程以第三预设频率向硬件控制进程发送控制数据。受限于最后一级所述预设进程与硬件控制进程之间通信机制的带宽，第三预设频率较低，即相邻两次控制数据的间隔较长；通过在最后一级所述预设进程异常的情况下，设置硬件控制进程控制预设功能组件停止工作的响应时间较短，可以防止机器人在较长的时间间隔内继续运行产生的安全风险。

本申请实施例提供的机器人的控制方法，包括：运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。通过根据机器人的预设进程发送的心跳信息确定是否存在预设进程发生异常情况，当存在预设进程发生异常情况时，确定异常的预设进程的下级预设进程被作为目标预设进程；目标预设进程在上级预设进程异常时控制机器人的预设功能组件停止工作，以可靠、快速的控制机器人停机，防止产生安全风险。

请结合上述实施例参阅图4，图4是本申请实施例提供的机器人的示意性框图。

所述机器人可以包括移动组件,移动组件为与机器人的移动相关的部件，例如包括驱动轮和万向轮。万向轮和驱动轮配合实现机器人的转向和移动，当然也不限于此，例如还可以为履带式或足式的移动组件。

所述机器人还可以包括以下至少一种：清洁组件、传感器组件、供电组件、取物组件。

请参阅图4，所述机器人还包括：处理器301和存储器302，存储器302用于存储计算机程序。

示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I 2C(Inter-i ntegrated C i rcu it)总线。

具体地，处理器301可以是微控制单元(Mi cro-contro l l er Un it，MCU)、中央处理单元(Centra l Process i ng Un i t，CPU)或数字信号处理器(Di g ita lS i gnal Processor，DSP)等。

具体地，存储器302可以是F l ash芯片、只读存储器(ROM，Read-On l y Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器301用于执行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的机器人的控制方法的步骤。

本申请实施例提供的机器人的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，此处不再赘述。

本申请还提供了一种清洁系统，清洁系统包括机器人以及与机器人配合使用的清洁基站。清洁基站用于和机器人配合使用，机器人对待清洁的表面进行清洁后，将产生的毛发、污水等组成的固液混合垃圾排入到清洁基站内，此外，清洁基站至少还可以用于对机器人的清洁部进行维护，如对机器人的清洁部进行清洁或更换。例如，清洁基站还可以向机器人进行充电，和/或清洁基站还可以向机器人提供停靠位置等，此处仅是示出一种实施例，具体实施方式包括但不限于此。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述任一实施例的方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的机器人的内部存储单元，例如所述机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述机器人的外部存储设备，例如所述机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Med i a Card，SMC)，安全数字(Secure Di gi ta l，SD)卡，闪存卡(F l ash Card)等。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

运行多个预设进程，其中上级预设进程用于向下级预设进程发送控制数据和心跳信息，所述下级预设进程用于处理所述上级预设进程发送的控制数据；

当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程；

所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

运行监控进程，所述监控进程用于接收上级预设进程发送的心跳信息；

当所述监控进程在所述预设时长内均未接收到上级预设进程的心跳信息，确定所述上级预设进程的下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息，以及确定所述下级预设进程为所述目标预设进程。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述机器人处于异常事项时，所述上级预设进程向下级预设进程发送心跳信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

第i级预设进程对应的所述预设时长，大于第j级预设进程对应的所述预设时长；其中i小于j；和/或

确定第s级预设进程为所述目标预设进程时，所述第s级预设进程在时长S1内控制所述预设功能组件停止工作，确定第t级预设进程为所述目标预设进程时，所述第t级预设进程在时长T1内控制所述预设功能组件停止工作,S1大于T1；其中s小于t。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个预设进程至少包括第一预设进程、第二预设进程和第三预设进程，所述第一预设进程为所述第二预设进程的上级预设进程，所述第二预设进程为所述第三预设进程的上级预设进程；

所述当下级预设进程在预设时长内均未接收到上级预设进程发送的心跳信息时，确定所述下级预设进程为目标预设进程，包括：

当所述第二预设进程在第一预设时长内均未接收到所述第一预设进程发送的心跳信息时，确定所述第二预设进程为所述目标预设进程；

当所述第三预设进程在第二预设时长内均未接收到所述第二预设进程发送的心跳信息时，确定所述第三预设进程为所述目标预设进程；

其中，所述第一预设时长大于所述第二预设时长。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个预设进程至少包括第一预设进程、第二预设进程和第三预设进程，所述第一预设进程为所述第二预设进程的上级预设进程，所述第二预设进程为所述第三预设进程的上级预设进程；

所述第一预设进程用于以第一预设频率发送所述心跳信息，所述第二预设进程用于以第二预设频率发送所述心跳信息，所述第二预设频率小于所述第一预设频率。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个预设进程至少包括第一预设进程、第二预设进程和第三预设进程，所述第一预设进程为所述第二预设进程的上级预设进程，所述第二预设进程为所述第三预设进程的上级预设进程；

当确定所述第二预设进程为所述目标预设进程时，所述第二预设进程在至少第三预设时长内控制所述机器人的预设功能组件停止工作；当确定所述第三预设进程为所述目标预设进程时，所述第三预设进程在第四预设时长内控制所述预设功能组件停止工作；

所述第三预设时长大于或等于所述第四预设时长。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述第一预设进程用于根据人机交互数据向所述第二预设进程发送第一控制数据；

所述第二预设进程用于根据所述第一控制数据生成机器人控制策略，以及根据所述机器人控制策略向所述第三预设进程发送第二控制数据；

所述第三预设进程用于根据所述第二控制数据控制所述预设功能组件执行对应的功能。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

运行硬件控制进程，所述硬件控制进程用于根据所述预设进程发送的控制数据控制所述机器人的预设功能组件；

所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作，包括：所述目标预设进程向所述硬件控制进程发送停机控制数据，以通过所述硬件控制进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述硬件控制进程在第五预设时长内均未接收到最后一级所述预设进程的控制数据时，所述硬件控制进程在第六预设时长内控制所述预设功能组件停止工作，以使所述机器人停机；

所述第六预设时长小于所述目标预设进程控制所述机器人的预设功能组件停止工作所用的预设时长。

11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-10中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括权利要求11所述的机器人以及与机器人配合使用的清洁基站。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-10中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。