CN117958649A - 自移动设备及其控制方法、存储介质、计算机设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自移动设备及其控制方法、存储介质、计算机设备。自移动设备包括摄像头模组、第一处理器和第二处理器，其中，摄像头模组用于获取自移动设备周围环境图像信号，并将图像信号发送至第一处理器；第一处理器用于接收图像信号并根据图像信号建立自移动设备周围环境地图和\或识别自移动设备周围环境内障碍物；第二处理器用于根据自移动设备运行状态控制第一处理器与摄像头模组之间连接的导通和断开，以控制第一处理器是否能够接收摄像头模组发送的图像信号。由此，使得第一处理器与摄像头模组之间的连接通断情况与自移动设备的运行状态相匹配，降低了摄像头模组暴露用户隐私风险的问题，提升了设备使用的安全性。

Description

自移动设备及其控制方法、存储介质、计算机设备

技术领域

本公开涉及自移动设备控制技术领域，尤其是涉及一种自移动设备及其控制方法、存储介质、计算机设备。

背景技术

在扫地机等自移动设备技术领域中，摄像头模组承担着激光采集、图像采集与识别、环境信息采集等多种功能。根据摄像头模组所收集的信息，自移动设备可建立周围环境地图或进行障碍物识别等。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种自移动设备及其控制方法、存储介质、计算机设备，能够使第一处理器与摄像头模组之间的连接通断情况与自移动设备的运行状态相匹配，降低了摄像头模组暴露用户隐私风险的问题，提升了自移动设备使用的安全性能。

根据本公开的第一个方面，提供了一种自移动设备，自移动设备包括摄像头模组、第一处理器和第二处理器，其中，摄像头模组用于获取自移动设备周围环境图像信号，并将图像信号发送至第一处理器；第一处理器用于接收图像信号并根据图像信号建立自移动设备周围环境地图和\或识别自移动设备周围环境内障碍物；第二处理器用于根据自移动设备运行状态控制第一处理器与摄像头模组之间连接的导通和断开，以控制第一处理器是否能够接收摄像头模组发送的图像信号。

进一步地，当自移动设备为工作状态时，第二处理器控制第一处理器与摄像头模组之间连接导通；当自移动设备为非工作状态时，第二处理器控制第一处理器与摄像头模组之间连接断开。

进一步地，自移动设备还包括设置于第一处理器与摄像头模组之间的三态输出电路。

进一步地，当自移动设备为工作状态时，第二处理器向三态输出电路发出使能信号，以使第一处理器与摄像头模组之间连接导通；当自移动设备为非工作状态时，第二处理器向三态输出电路发出非使能信号，以使第一处理器与摄像头模组之间连接断开。

进一步地，第一处理器还用于检测自移动设备运行状态，并将检测结果发送至第二处理器。

进一步地，自移动设备为自移动清洁设备。

进一步地，工作状态包括清洁状态、或行走状态。

进一步地，非工作状态包括：充电状态、清洗状态、集尘状态、补水状态、休眠状态、或关机状态。

本公开的第二个方面，提供了一种自移动设备控制方法，该方法应用于根据第一方面中任一项的自移动设备的第二处理器中，该方法包括：获取自移动设备的运行状态；根据自移动设备的运行状态控制第一处理器与摄像头模组之间连接的导通和断开，以控制第一处理器是否能够接收摄像头模组发送的图像信号。

进一步地，根据自移动设备的运行状态控制第一处理器与摄像头模组之间连接的导通和断开，包括：当自移动设备为工作状态时，控制第一处理器与摄像头模组之间连接导通；当自移动设备为非工作状态时，控制第一处理器与摄像头模组之间连接断开。

本公开的第三个方面，还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第二个方面中任一项的自移动设备控制方法的步骤。

本公开的第四个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第二个方面中任一项的自移动设备控制方法的步骤。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

本公开的下列附图在此作为本公开实施例的一部分用于理解本公开。附图中示出了本公开的实施例及其描述，用来解释本公开的原理。

在附图中：

图1为本公开的一个可选实施例的自移动设备的结构示意图；

图2为图1所示实施例的另一个视角的结构示意图；

图3为图1所示实施例的又一个视角的结构示意图；

图4为本公开的一个可选实施例提供的自移动设备的部分电路连接示意图；

图5为本公开实施例提供的自移动设备的控制方法的流程示意图；

图6为本公开实施例提供的计算机设备的电子结构示意图。

附图标记说明

100自移动设备，110机身，111前向部分，112后向部分，113出尘口，114注水口，120感知系统，121位置确定装置，122缓冲器，123摄像头模组，130充电接触极片，140驱动系统，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，153湿式清洁系统，160人机交互系统，170三态输出电路，180第一处理器，190第二处理器，601处理装置，602ROM，603RAM，604总线，605I/O接口、606输入装置，607输出装置，608存储装置，609通信装置。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本公开所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本公开所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本公开的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本公开的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本公开的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括自移动设备100，其中，自移动设备100可以为自移动清洁设备，图1至图3是根据本公开的示例性实施方式的自移动清洁设的结构示意图。如图1至图3所示，本公开自移动设备可以是拖地机器人、扫拖一体机等等。为了便于描述，本实施方式以自移动设备100为扫拖一体机为例来描述本公开的技术方案。需要说明的是，在其他实施例中，自移动设备100也可以为满足要求的其他设备，如除草机器人、送餐机器人、擦玻璃机器人等。

进一步地，如图1、图2和图3所示，自移动设备100可以包括机身110、感知系统120、驱动系统140、清洁系统150、能源系统、人机交互系统160、第一处理器180。可以理解的是，自移动设备100可以为自移动清洁设备，自移动清洁设备是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动设备100开始工作时，自移动设备100从基站出发进行清洁任务。当自移动设备100完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动设备100可以返回基站进行充电、和/或补水、和/或清洗、和/或集尘等操作。

如图1和图2所示，机身110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图1和图2所示，感知系统120包括位于机身110上的位置确定装置121、设置于机身110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机身110下部的悬崖传感器，以及设置于机身110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向第一处理器180提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头模组123、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)，其中，如图1所示，摄像头模组123设置于机身110的侧向前部，用于获取自移动设备100周围的环境图像信号，并将图像信号发送给第一处理器180。

如图2所示，机身110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进自移动设备100在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自移动设备100的行驶路径中的一个或多个事件，自移动设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自移动设备100来对事件做出响应，例如远离障碍物。

第一处理器180设置在机身110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制自移动设备100所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自移动设备100当前处于何种工作状态、位于何位置，以及自移动设备100当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自移动设备100有更好的清扫性能和用户体验。

其中，如图3所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵机身110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机身110界定的横向轴设置。为了自移动设备100能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自移动设备100可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机身110，且接收向下及远离机身110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自移动设备100的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。如图2所示，自移动设备100通过设置在机身110侧方的充电接触极片130与基站连接进行充电。

如图2所示，人机交互系统160包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自移动设备100，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图3所示，清洁系统150包括干式清洁系统151、和/或湿式清洁系统153，即自移动设备100可以为扫地机、拖地机，或者，清洁系统150包括湿式清洁系统153和干式清洁系统151，即自移动清洁设备可以为扫拖一体机。

其中，干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、吸尘风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被吸尘风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

湿式清洁系统153可以包括：清洁组件、送水机构、储液箱等。其中，清洁组件可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁组件，以使清洁组件对待清洁平面进行湿式清洁。其中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁组件通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。或者，自移动设备100设置有与储液箱连通的出水口，利用出水口，能够将储液箱内的液体输送至清洁组件。

其中，如图2和图3所示，湿式清洁系统153的清洁组件包括相对于机身110可旋转的至少一个清洁元件，需要说明的是，清洁组件还包括运动机构(图中未示出)，整个清洁组件可以通过运动机构安装在机身110上，清洁组件随着机身110的移动而移动，以实现拖地功能。其中，运动机构用于驱动清洁元件动作，如运动机构可以驱动清洁元件升降、运动机构也可以驱动清洁元件旋转，由此，可以根据清洁元件是否与待清洁表面接触的需求，通过运动机构，即可实现清洁元件的升降和旋转操作，以满足清洁元件的不同功能需求。需要说明的是，当清洁元件与待清洁表面干涉进行拖地操作时，运动机构驱动清洁元件进行旋转操作。

其中，如图2和图3所示，在自移动设备100的前进方向上，湿式清洁系统153的清洁元件位于干式清洁系统151的后部，清洁元件通常可以是织物、海绵等具有吸水性的柔性物质。在本方案中，清洁元件可以为至少一个旋转的转盘，自移动设备100的储液箱中的水引导至清洁元件，浸湿的清洁元件通过旋转运动将地面上的污渍清除。具体地，如图3所示，清洁元件为两个转盘，两个转盘沿机身110前进方向的左右布置。

对于本公开实施例提供的自移动设备100，由于配置有摄像头模组123，摄像头模组123在自移动设备100上通常可以起到激光采集、图像采集与识别、环境信息采集等多种信息功能，因此，相对于自移动设备100上所配置的其他传感器，摄像头模组123所采集的信息更为敏感。

进一步地，如图1和图4所示，本公开实施例提供的自移动设备100，其摄像头模组123用于获取自移动设备100周围环境图像信号，并将图像信号发送至第一处理器180；第一处理器180用于接收图像信号并根据图像信号建立自移动设备100周围环境地图和\或识别自移动设备100周围环境内障碍物。

其中，自移动设备100在环境空间内进行自主探索时，第一处理器180可以基于SLAM算法，通过自移动设备100的运动、测量、摄像头模组123发送的自移动设备100周围的环境图像信号进行定位、建图，得到自移动设备100周围环境地图。自移动设备100周围环境地图用于提供详细的环境特征数据，适合非结构化环境的空间表示，是自移动设备100导航和路线规划的重要基础。

其中，第一处理器180还可以根据接收到摄像头模组123发送的图像信号识别自移动设备100周围环境内障碍物。具体地，如第一处理器180可以通过图像检测技术提取接收到的摄像头模组123发送的图像信号中的环境特征，将环境特征与目标特征进行匹配，其中，目标特征可以为生物(如人、宠物、植物)、楼梯、墙壁、桌椅、台阶、门槛等，当图像信号中的环境特征与目标特征匹配时，即可识别出对应的目标特征，进而能够对自移动设备100周围环境内的障碍物进行识别。

通常情况下，如图2所示，自移动设备100的机身110上还设置有出尘口113、和/或注水口114、和/或充电接触极片130，自移动设备100还配置有与其适配的基站(图中未示出)，当自移动设备100完成清洁操作时，可以停靠在基站上进行集尘操作、补水操作、充电操作、清洗操作。

进一步地，如图1和图2所示，本公开实施例提供的自移动设备100，摄像头模组123位于机身110的侧向前部，自移动设备100的出尘口113、和/或注水口114、和/或充电接触极片130位于机身110的侧向后部，如出尘口113、注水口114、充电接触极片130分布在机身110的侧向后部，其中，清洁元件位于机身110的底部后方，自移动设备100的前后方向如图1和图2中的箭头所示。由此，当自移动设备100停靠在基站上，进行集尘操作、和/或补水操作、和/或充电操作、和/或清洗操作时，需要自移动设备100的侧向后部朝向基站，以使出尘口113、和/或注水口114、和/或充电接触极片130、和/或清洁元件与基站上的对应部件对接，而该种姿态下的自移动设备100的侧向前部是朝向基站的外部的，使得位于机身110侧向前部的摄像头模组123是朝向基站的外部的。若此时摄像头模组123工作，继续获取自移动设备100周围环境图像信号，并将图像信号发送给第一处理器180，使得第一处理器180能够获取摄像头模组123获取的图像信号。需要说明的是，第一处理器180可以理解为自移动设备100的主控器，通常情况下，第一处理器180除了对接收到的摄像头模组123获取的图像信号进行处理外，第一处理器180还可以用于与服务器进行的通信，因此，第一处理器180存在被非法侵入的风险，因此，存在通过第一处理器180将自移动设备100周围环境信息泄露出去的安全隐患。

所以，通常情况下，用户比较希望摄像头模组123在自移动设备100执行清洁任务的情况下正常工作，且其所获取的图像信号被第一处理器180获取以执行地图创建或障碍物识别等操作，以引导自移动设备100准确运行、可靠清洁；当自移动设备100停靠在基站进行集尘操作、和/或补水操作、和/或充电操作、和/或清洗操作，或自移动设备100无需清洁的情况下，用户并不希望摄像头模组123所获取的图像信号被第一处理器180获取，以防止自身隐私被泄露。

有鉴于此，如图4所示，本公开提供的自移动设备100，在包括摄像头模组123和第一处理器180的基础上，还包括第二处理器190。第二处理器190用于根据自移动设备100运行状态控制第一处理器180与摄像头模组123之间连接的导通和断开，以控制第一处理器180是否能够接收摄像头模组123发送的图像信号。

由此，通过第二处理器190根据自移动设备100运行状态控制第一处理器180与摄像头模组123之间连接的导通和断开，使得第一处理器180与摄像头模组123之间的连接通断情况与自移动设备100的运行状态相匹配，进而在自移动设备100的运行状态需要利用自移动设备100周围环境地图和\或自移动设备100周围环境内障碍物相关信息的情况下，通过第二处理器190控制第一处理器180与摄像头模组123之间的连接导通，以控制第一处理器180能够接收到摄像头模组123发送的图像信号，以根据接收到的图像信号建立自移动设备100周围环境地图和\或识别自移动设备100周围环境内障碍物，进而提高自移动设备100当前运行状态的可靠性和准确性。而在自移动设备100的运行状态不需要利用周围环境地图和\或自移动设备100周围环境内障碍物的相关信息的情况下，通过第二处理器190控制第一处理器180与摄像头模组123之间的连接断开，以控制第一处理器180无法接收到摄像头模组123发送的图像信号，以避免自移动设备100在当前运行状态下第一处理器180将接收到的摄像头模组123获取的图像信号泄露出去而暴露用户隐私的风险，进而降低了暴露用户隐私风险的安全隐患，从而提升自移动设备100使用的安全性能。

在上述实施例中，自移动设备100的运行状态可以包括工作状态和非工作状态，需要说明的是，工作状态下，自移动设备100可以利用自移动设备100周围环境地图和\或自移动设备100周围环境内障碍物相关信息，以引导自移动设备100在工作状态下准确运行、可靠工作。反之，非工作状态下，自移动设备100可以不需要利用自移动设备100周围环境地图和\或自移动设备100周围环境内障碍物相关信息，若在非工作状态下，第一处理器180接收到摄像头模组123发送的图像信号，存在通过第一处理器180将相关信息泄露出去而暴露用户隐私的风险。需要说明的是，自移动设备100的运行状态也可以包含其他状态，并且，工作状态和非工作状态也可以根据自移动设备100的实际情况进行划分，本公开在此不做具体限定。

进一步地，当自移动设备100为自移动清洁设备时，自移动设备100的工作状态可以包括清洁状态、或行走状态。其中，清洁状态可以为自移动设备100进行扫地、拖地时的状态，行走状态可以为自移动设备100往返基站、或往返其他目的地时的状态。需要说明的是，当自移动设备100处于清洁状态或行走状态时，利用自移动设备100周围环境地图和\或自移动设备100周围环境内障碍物相关信息，能够引导自移动设备100精准运行、准确避障，进而提高自移动设备100运行的准确性和可靠性。

当自移动设备100为自移动清洁设备时，自移动设备100的非工作状态可以包括充电状态、清洗状态、集尘状态、补水状态、休眠状态、或关机状态。可以理解的是，除了上述提及的自移动设备100处于非工作状态的场景外，自移动设备100的非工作状态还可以包括装配状态、维修状态等、以及自移动设备100停靠在基站上对潮湿的清洁元件进行烘干的烘干状态等。需要说明的是，本公开仅列举了自移动设备100在一些较为常用的应用场景中的数据处理逻辑，实际应用中，工作状态和非工作状态还可以包括自移动设备100的其他场景，在此不一一列举。

其中，充电状态是自移动清洁设备停靠在基站上，自移动清洁设备的充电接触极片130与基站上设置的充电对接组件对接，进而实现对自移动清洁设备补充电能的操作。

清洗状态是自移动清洁设备停靠在基站上，利用基站上设置的清洗组件与自移动清洁设备的清洁元件干涉，将清洁元件上的脏污去除以实现对清洁元件的清洁，进而提高清洁元件的清洁性，确保良好的湿式清洁效果。

集尘状态是自移动清洁设备停靠在基站上，利用基站上设置的集尘组件与自移动清洁设备的机身110上的出尘口113对接，将自移动设备100的尘盒内的垃圾收集在基站上，以实现垃圾的收集，由此，简化人工手动清理尘盒垃圾的操作。

补水状态是自移动清洁设备停靠在基站上，利用基站上设置的补水组件与自移动清洁设备的机身110上的注水口114对接，将基站的清水箱中的清洁液体补充至自移动清洁设备的储液箱中，以避免储液箱中缺少清洁液体而无法实现拖地操作。

休眠状态是自移动清洁设备的内部程序处于运行状态，将部分硬件关闭以求省电的状态，可以理解的是，休眠状态下，自移动清洁设备可以停靠在基站上，也可以不停靠在基站上，休眠状态下，自移动清洁设备是耗电的。

关机状态是自移动清洁设备的内部程序处于关闭状态，部分硬件处于关闭的状态。可以理解的是，关机状态下，自移动清洁设备可以停靠在基站上，也可以不停靠在基站上，关机状态下，自移动清洁设备是几乎不耗电的，或者说耗电量较小。

因此，本公开实施例提供的自移动设备100，当自移动设备100为工作状态时，如自移动设备100处于清洁状态或行走状态时，第二处理器190控制第一处理器180与摄像头模组123之间连接导通，使得第一处理器180能够可靠接收到摄像头模组123发送的图像信号，以根据图像信号建立自移动设备100周围环境地图和\或识别自移动设备100周围环境内障碍物，进而引导自移动设备100顺利运行或精准运行，以提高自移动设备100运行的准确性、可靠性。

当自移动设备100为非工作状态时，如当自移动设备100处于充电状态、清洗状态、集尘状态、补水状态、休眠状态、或关机状态时，第二处理器190控制第一处理器180与摄像头模组123之间连接断开，使得第一处理器180无法接收到摄像头模组123发送的图像信号，进而能够防止用户自身隐私被泄露，从而提升自移动设备100使用的安全性能。

也就是说，通过上述技术方案，可以使自移动设备100中负责对摄像头模组123获取的图像信号进行处理的第一处理器180在自移动设备100处于非工作状态下无法接收到摄像头模组123输出的图像信号，从而有效地断绝了摄像头模组123在自移动设备处于非工作状态下暴露用户隐私的问题，提升了自移动设备100的安全性能。

需要说明的是，如图1和图2所示，本公开实施例提供的自移动设备100的摄像头模组123位于机身110侧面的前部，自移动设备100的出尘口113、和/或注水口114、和/或充电接触极片130位于机身110的侧向后部，自移动设备100的清洁元件位于机身110底部后方，因此，当自移动设备100停靠在基站上处于集尘状态、和/或补水状态、和/或充电状态、和/或清洗状态时，摄像头模组123朝向基站的外部，若此时，第一处理器180与摄像头模组123连接导通，存在暴露用户隐私的问题，因此，通过第二处理器190控制第一处理器180与摄像头模组123之间连接断开，能够避免摄像头模组123在非工作状态下暴露用户隐私的问题。

在其他实施例中(图中未示出)，若摄像头模组与出尘口、注水口、充电接触极片中的一个位于机身的同一侧，即当自移动设备停靠在基站上处于集尘状态、和/或补水状态、和/或充电状态、和/或清洗状态时，上述至少一个状态下的摄像头模组是朝向基站的内部的，此时，也可以通过第二处理器控制第一处理器与摄像头模组之间连接断开，使得第一处理器无法接收到摄像头模组发送的图像信号。由此，可以降低第一处理器180的工作量，提高第一处理器的运行效率，节约能耗。

如图4所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自移动设备100还包括设置于第一处理器180与摄像头模组123之间的三态输出电路170。

其中，三态输出电路170包括数据输入端、数据输出端、使能端EN，三态输出电路170根据使能端EN接收到的是否为使能信号，能够控制数据输入端和数据输出端的导通或断开。举例而言，若使能端EN接收到使能信号，则三态输出电路170的数据输入端和数据输出端导通，若使能端EN接收到的是非使能信号，则三态输出电路170的数据输入端和数据输出端断开。

在该实施例中，通过将摄像头模组123的数据输出端通过第一数据总线与三态输出电路170的数据输入端电连接，三态输出电路170的数据输出端通过第二数据总线与第一处理器180的数据输入端电连接，由此，利用三态输出电路170将第一处理器180和摄像头模组123连接，根据三态输出电路170的使能端EN接收到的是否是使能信号，即可控制第一处理器180与摄像头模组123之间连接的导通和断开，结构简单，易于实现。

在上述实施例中，当自移动设备100为工作状态时，第二处理器190向三态输出电路170发出使能信号，以使第一处理器180与摄像头模组123之间连接导通；当自移动设备100为非工作状态时，第二处理器190向三态输出电路170发出非使能信号，以使第一处理器180与摄像头模组123之间连接断开。

也就是说，本公开实施例提供的自移动设备100，第二处理器190与三态输出电路170的使能端EN连接，根据自移动设备100的运行状态，第二处理器190向三态输出电路170的使能端EN发出不同的信号，以控制三态输出电路170的数据输入端和数据输出端的导通或断开的状态，进而控制第一处理器180和摄像头模组123之间连接的导通或断开。

具体地，当自移动设备100为工作状态时，如自移动设备100处于清洁状态或运行状态时，第二处理器190向三态输出电路170发出使能信号，三态输出电路170根据使能端EN接收到的使能信号，将三态输出电路170的数据输入端和数据输出端导通，由此，使得第一处理器180与摄像头模组123之间的连接导通。因此，第一处理器180能够可靠接收到摄像头模组123发送的图像信号，以根据图像信号建立自移动设备100周围环境地图和\或识别自移动设备100周围环境内障碍物，进而引导自移动设备100顺利运行或精准运行，以提高自移动设备100运行的准确性和可靠性。

当自移动设备100为非工作状态时，如自移动设备100处于充电状态、清洗状态、集尘状态、补水状态、休眠状态、或关机状态时，第二处理器190向三态输出电路170发出非使能信号，三态输出电路170根据使得端EN接收到的非使能信号，将三态输出电路170的数据输入端和数据输出端断开，由此，使得第一处理器180与摄像头模组123之间的连接断开。因此，第一处理器180无法接收到摄像头模组123发送的图像信号，进而能够避免摄像头模组123在非工作状态下暴露用户隐私的问题，从而提升自移动设备100使用的安全性能。

具体的，参照图4，自移动设备100上设置的摄像头模组123可以将CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器输出的第一传感信号处理成第一处理器180能够识别的信号，如SCI(Serial CommunicationInterface，串行通信接口)信号等等，然后，摄像头模组123可以通过第一数据总线将处理后的信号(即第一传感信号)传入到三态输出电路170中。进一步地，当自移动设备100处于工作状态时，如自移动清洁设备处于清洁状态或行走状态时，第二处理器190向三态输出电路170的使得端EN输出使能信号，此时，第一数据总线和第二数据总线之间的回路能够被打通，即三态输出电流的数据输入端和数据输出端导通，此时，摄像头模组123输出的第一传感信号能够被第一处理器180所接收，第一处理器180可以根据接收到的第一传感信号进行地图绘制和/或障碍物识别等操作。

反之，当自移动设备100处于非工作状态时，如自移动设备100处于充电状态、清洗状态、集尘状态、补水状态、休眠状态、或关机状态时，第二处理器190向三态输出电路170的使得端EN输出非使能信号(如高阻态信号)，此时，第一数据总线和第二数据总线之间的回路被截断，即三态输出电路170的数据输入端和数据输出端断开，此时，摄像头模组123输出的第一传感信号无法被第一处理器180所接收，第一处理器180也无法进行地图绘制或障碍物识别等操作，因此，能够降低通过摄像头模组123泄露用户隐私的安全隐患。

在本公开提供的一个可能实现的实施例，第一处理器180还用于检测自移动设备100运行状态，并将检测结果发送至第二处理器190。

在该实施例中，通过第一处理器180检测自移动设备100的运行状态，并将检测结果发送至第二处理器190，使得第二处理器190根据接收到的自移动设备100的运行状态，将与运行状态相对应的使能信号、或非使能信号发送至三态输出电路170的使能端EN，使得三态输出电路170的数据输入端和数据输出端的导通或断开。由此，能够使第一处理器180与摄像头模组123之间的连接状态与自移动设备100的运行状态相匹配，以降低在非工作状态下第一处理器180仍能够接收到摄像头模组123获取的图像信号而存在泄露用户隐私的风险，提高设备使用的安全性。

其中，第一处理器180可以根据自移动设备100的各个装置的工作情况检测自移动设备100的运行状态。举例而言，当自移动设备100的驱动系统140工作时，说明自移动设备100处于行走状态，此时，第一处理器180可以根据驱动系统140已工作的状态，检测到自移动设备100处于行走状态，并将自移动设备100处于行走状态的检测结果发送给第二处理器190。

又例如，当自移动设备100的清洁系统150工作时，如自移动设备100的滚刷或清洁元件工作时，说明自移动设备100处于清洁状态，此时，第一处理器180可以根据滚刷或清洁元件已工作的状态，检测到自移动设备100处于清洁状态，并将自移动设备100处于清洁状态的检测结果发送给第二处理器190。

又例如，当自移动设备100的充电接触极片130导电时，说明自移动设备100可能停靠在基站上处于充电状态，此时，第一处理器180可以根据充电接触极片130处于导电的状态，检测到自移动设备100处于充电状态，并将自移动设备100处于充电状态的检测结果发送给第二处理器190。

可以理解的是，自移动设备100处于休眠状态、关机状态也可以利用上述同样的方法进行检测，对此本公开不一一列举说明。

其中，自移动设备100上还可以设置有与自移动设备100的运行状态相关的检测装置，检测装置可以为接触传感器、位置传感器、或满足要求的其他传感器等，第一处理器180可以接收检测装置的检测信号，以根据检测装置的检测信号检测自移动设备100的运行状态。如当接触传感器检测到出尘口113的合适位置处接触有其他部件时，说明出尘口113与基站上的集尘组件有可能对接，自移动设备100可能停靠在基站上处于集尘状态。此时，第一处理器180可以根据接触传感器检测到的出尘口113的合适位置处接触有其他部件的状态，检测到自移动设备100处于集尘状态，并将自移动设备100处于集尘状态的检测结果发送给第二处理器190。

可以理解的是，自移动设备100处于补水状态、清洗状态也可以利用上述同样的方法进行检测，对此本公开不一一列举说明。

需要说明的是，在其他实施例中，第二处理器190也可以直接检测自移动设备100的运行状态，如第二处理器190可以根据自移动设备100的各个装置的工作情况检测自移动设备100的运行状态，也可以根据自移动设备100上设置的与自移动设备100的运行状态相关的检测装置来检测自移动设备100的运行状态，其检测原理可以与第一处理器180的对运动状态的检测原理相同，也可以不同，在此不再具体说明。

本公开还提供了一种自移动设备的控制方法，该方法应用于上述任一项实施例的自移动设备的第二处理器中。如图5所示，该方法包括：

步骤S501：获取自移动设备的运行状态。

其中，第二处理器可以根据接收到的第一处理器发送的自移动设备运行状态的检测结果，获取自移动设备的运行状态。需要说明的是，第二处理器也可以根据自移动设备的各个装置的工作情况检测自移动设备的运行状态，第二处理器也可以根据自移动设备上设置的与自移动设备的运行状态相关的检测装置来检测自移动设备的运行状态。对于第一处理器、第二处理器如何检测自移动设备的运行状态的控制过程，在前述自移动设备的描述中已说明，在此不再赘述

步骤S502：根据自移动设备的运行状态控制第一处理器与摄像头模组之间连接的导通和断开，以控制第一处理器是否能够接收摄像头模组发送的图像信号。

本公开实施例提供的自移动设备的控制方法，第二处理器根据自移动设备的运行状态控制第一处理器与摄像头模组之间连接的导通和断开，使得第一处理器与摄像头模组之间的连接通断情况与自移动设备的运行状态相匹配，进而在自移动设备的运行状态需要利用自移动设备周围环境地图和\或自移动设备周围环境内障碍物相关信息的情况下，通过第二处理器控制第一处理器与摄像头模组之间的连接导通，以控制第一处理器能够接收到摄像头模组发送的图像信号，以根据接收到的图像信号建立自移动设备周围环境地图和\或识别自移动设备周围环境内障碍物，进而提高自移动设备当前运行状态的可靠性和准确性。而在自移动设备的运行状态不需要利用周围环境地图和\或自移动设备周围环境内障碍物的相关信息的情况下，通过第二处理器控制第一处理器与摄像头模组之间的连接断开，以控制第一处理器无法接收到摄像头模组发送的图像信号，以避免自移动设备在当前运行状态下第一处理器将接收到的摄像头模组获取的图像信号泄露出去而暴露用户隐私的风险，进而降低了暴露用户隐私风险的安全，从而提升自移动设备使用的安全性能。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，根据自移动设备的运行状态控制第一处理器与摄像头模组之间连接的导通和断开，可以包括：

步骤S502-1：当自移动设备为工作状态时，控制第一处理器与摄像头模组之间连接导通。

步骤S502-2：当自移动设备为非工作状态时，控制第一处理器与摄像头模组之间连接断开。

其中，自移动设备的运行状态可以包括工作状态和非工作状态，需要说明的是，工作状态下，自移动设备可以利用自移动设备周围环境地图和\或自移动设备周围环境内障碍物相关信息，以引导自移动设备在工作状态下准确运行、可靠工作。反之，非工作状态下，自移动设备可以不需要利用自移动设备周围环境地图和\或自移动设备周围环境内障碍物相关信息，若在非工作状态下，第一处理器接收到摄像头模组发送的图像信号，存在通过第一处理器将相关信息泄露出去而暴露用户隐私的风险。需要说明的是，自移动设备的运行状态也可以包含其他状态，并且，工作状态和非工作状态也可以根据自移动设备的实际情况进行划分，本公开在此不做具体限定。

在该实施例中，当自移动设备为工作状态时，第二处理器控制第一处理器与摄像头模组之间连接导通，使得第一处理器能够可靠接收到摄像头模组发送的图像信号，以根据图像信号建立自移动设备周围环境地图和\或识别自移动设备周围环境内障碍物，进而引导自移动设备顺利运行或精准运行，以提高自移动设备运行的准确性、可靠性。反之，当自移动设备为非工作状态时，第二处理器控制第一处理器与摄像头模组之间连接断开，使得第一处理器无法接收到摄像头模组发送的图像信号，进而能够防止用户自身隐私被泄露，从而提升自移动设备使用的安全性能。

由此，通过上述技术方案，可以使自移动设备中负责对摄像头模组获取的图像信号进行处理的第一处理器在自移动设备处于非工作状态下无法接收到摄像头模组输出的图像信号，从而有效地断绝了摄像头模组在自移动设备处于非工作状态下暴露用户隐私的问题，提升了自移动设备的安全性能。

需要说明的是，本公开实施例提供的一种自移动设备的控制方法所涉及各功步骤的其他相应描述，可以参考上述自移动设备的对应实施例的描述，在此不再赘述。

基于上述自移动设备的控制方法，为了实现上述目的，本公开实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述实施例提供的自移动设备的控制方法。

可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种自移动设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

需要说明的是，在本公开的示例性实施方式中，计算机设备的建图方法可以由自移动设备(如，拖地自移动设备、扫拖一体机等)来实现，也就是说，可以由自移动设备执行自移动设备的控制方法的各个步骤，在这种情况下，计算机设备的控制过程可以配置在该自移动设备中。

基于上述实施例提供的方法，相应的，本公开实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例提出的自移动设备的控制方法。

基于这样的理解，本公开的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施场景所述的方法。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各控件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

如图6所示，计算机设备可以包括处理装置601(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储介质(ROM602)中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储介质(RAM603)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有电子自行走机器人操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许计算机设备与其他移动设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为自行走机器人软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机设备软件程序产品，其包括承载在可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图5所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本公开可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的单元或流程并不一定是实施本公开所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的单元可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的单元可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

上述本公开序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本公开的几个具体实施场景，但是，本公开并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本公开的保护范围。

Claims (12)

1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括摄像头模组、第一处理器和第二处理器，其中，

所述摄像头模组用于获取所述自移动设备周围环境图像信号，并将所述图像信号发送至所述第一处理器；

所述第一处理器用于接收所述图像信号并根据所述图像信号建立所述自移动设备周围环境地图和\或识别所述自移动设备周围环境内障碍物；

所述第二处理器用于根据所述自移动设备运行状态控制所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接的导通和断开，以控制所述第一处理器是否能够接收所述摄像头模组发送的图像信号。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，当所述自移动设备为工作状态时，所述第二处理器控制所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接导通；

当所述自移动设备为非工作状态时，所述第二处理器控制所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接断开。

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，还包括设置于所述第一处理器与所述摄像头模组之间的三态输出电路。

4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，当所述自移动设备为工作状态时，所述第二处理器向所述三态输出电路发出使能信号，以使所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接导通；

当所述自移动设备为非工作状态时，所述第二处理器向所述三态输出电路发出非使能信号，以使所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接断开。

5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述第一处理器还用于检测所述自移动设备运行状态，并将所述检测结果发送至所述第二处理器。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为自移动清洁设备。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述工作状态包括清洁状态、或行走状态。

8.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述非工作状态包括：充电状态、清洗状态、集尘状态、补水状态、休眠状态、或关机状态。

9.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法应用于根据权利要求1至8中任一项所述的自移动设备的第二处理器中，所述方法包括：

获取所述自移动设备的运行状态；

根据所述自移动设备的运行状态控制所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接的导通和断开，以控制所述第一处理器是否能够接收所述摄像头模组发送的图像信号。

10.根据权利要求9所述的自移动设备控制方法，其特征在于，根据所述自移动设备的运行状态控制所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接的导通和断开，包括：

当所述自移动设备为工作状态时，控制所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接导通；

当所述自移动设备为非工作状态时，控制所述第一处理器与所述摄像头模组之间连接断开。

11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9或10所述的方法的步骤。

12.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9或10中任一项所述的方法的步骤。