CN118159867A - 用于干扰消除的基于车辆对一切（v2x）的雷达协调 - Google Patents

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Abstract

本公开的某些方面提供了由包括雷达设备的第一装置执行的方法。第一装置在环境中向第二装置发送与第一装置相关联的指示第一装置的地理位置和方向的第一操作信息。第一装置从第二装置接收指示第二装置的地理位置和方向的第二操作信息。第一装置基于第一和第二操作信息识别一组干扰装置，包括第一装置和第二装置。该组干扰装置与同一时间同步源相关联。第一装置基于用于该组干扰装置的公共雷达传输配置经由雷达设备发送第一多个信号。

Description

用于干扰消除的基于车辆对一切(V2X)的雷达协调
相关应用程序的交叉引用
本申请要求2021年10月4日提交的希腊申请号20210100671的优先权，该申请转让给本申请的受让人，并通过引用将其全部并入本文。
技术领域
本公开的方面涉及无线通信，更具体地说，涉及用于消除多雷达干扰的基于车辆对一切(V2X)的调频连续波(FMCW)雷达协调的技术。
无线通信系统被广泛部署以提供各种电信服务，例如电话、视频、数据、消息传递、广播或其他类似类型的服务。这些无线通信系统可以采用能够通过与多个用户共享可用的系统资源(例如，带宽、发送功率或其他资源)来支持与这些用户的通信的多址技术。多址技术可以依赖于码分法、时分法、频分正交频分法、单载波频分法或时分同步码分法中的任何一种，仅举几个例子。这些和其他多址技术已经在各种电信标准中被采用，以提供使不同的无线设备能够在市政、国家、区域甚至全球级别上通信的公共协议。
尽管无线通信系统多年来取得了巨大的技术进步，但挑战仍然存在。例如，复杂和动态的环境仍然会衰减或阻塞无线发送机和无线接收机之间的信号，破坏各种已建立的无线信道测量和报告机制，这些机制用于管理和优化有限无线信道资源的使用。因此，需要进一步改进无线通信系统以克服各种挑战。
发明内容
一个方面提供了一种用于通过包括雷达设备的第一装置进行无线通信的方法，包括：在环境中向第二装置发送与第一装置相关联的第一操作信息，其中第一操作信息指示第一装置的地理位置以及第一装置行进或定向的方向；从所述第二装置接收第二操作信息，其中所述第二操作信息指示所述第二装置的地理位置以及所述第二装置行进或定向的方向；至少部分地基于所述第一操作信息和所述第二操作信息，识别包括所述第一装置和所述第二装置的一组干扰装置，其中所述一组干扰装置与同一时间同步源相关联；以及基于用于所述一组干扰装置的公共雷达传输配置经由所述雷达设备发送第一多个信号。
其他方面提供：可操作、配置或以其他方式适于执行上述方法以及本文别处描述的方法的装置；一种非暂时性的计算机可读介质，包括当由装置的一个或多个处理器执行时，使装置执行上述方法以及本文别处描述的方法的指令；实现在计算机可读存储介质上的计算机程序产品，包括用于执行上述方法以及本文别处描述的方法的代码；以及装置，包括用于执行上述方法以及本文别处描述的方法的装置。举例来说，装置可以包括处理系统、具有处理系统的设备或通过一个或多个网络协作的处理系统。
为了说明的目的，下面的描述和附图阐述了某些特征。
附图说明
附图描述了这里描述的各个方面的某些特征，并且不被认为是对本公开范围的限制。
图1是概念上示出示例无线通信网络的框图。
图2是概念上示出示例基站(BS)和用户设备(UE)的方面的框图。
图3A-图3D描绘了无线通信网络的数据结构的各种示例性方面。
图4A-图4B显示了示例车辆对一切(V2X)系统的示意图。
图5A示出了使用雷达设备来检测环境中的物体的车辆。
图5B示出了时间和频率图，示出了经由车辆的雷达设备的信号传输和反射信号的接收。
图6示出了在该环境中操作的车辆的多个雷达设备产生干扰信号的环境。
图7是说明环境中网络实体和车辆之间的示例操作的呼叫流程图。
图8示出了示例时间和频率图，示出了与环境中具有雷达设备的车辆相关联的连续帧之间的不同延迟值。
图9是示出包括雷达设备的装置的无线通信的示例操作的流程图。
图10是示出网络实体的无线通信的示例操作的流程图。
图11示出了具有一个或多个雷达设备的多个车辆，该一个或多个雷达设备在环境中操作以检测环境中的物体。
图12示出了时间和频率图，示出了通过第二车辆的雷达设备传输具有偏移的帧。
图13是示出包括雷达设备的第一装置的无线通信的示例操作的流程图。
图14是示出环境中包括具有雷达设备的多个车辆的多个设备之间的示例操作的呼叫流程图。
图15示出了干扰装置的示例组，包括具有一个或多个雷达设备的一个或多个车辆。
图16示出了来自多组干扰装置的干扰装置的示例子组，该多组干扰装置包括具有一个或多个雷达设备的一个或多个车辆。
图17示出了时间和频率图，示出了通过多个车辆的雷达设备具有偏移的帧的传输。
图18描述了示例通信设备的各个方面。
具体实施方式
本公开的方面提供了用于多雷达干扰消除的基于车辆对一切(V2X)的调频连续波(FMCW)雷达协调的装置、方法、处理系统和计算机可读介质。
在某些情况下，车辆可能会使用雷达(也称为雷达设备)来感知环境中的目标，例如非蜂窝V2X车辆、易受攻击的道路使用者(VRU)和道路障碍物。感测这样的目标可以增强态势感知，例如，允许车辆改善驾驶决策和机动。
与不同车辆相关联的许多雷达设备的操作可能会对感知环境中的物体的准确性产生负面影响。例如，在同一环境中工作的多个雷达设备可能会产生干扰信号，这可能会产生“重影(ghost)”目标和/或导致噪声基底(noise floor)增加，从而影响环境中(实际)目标的可探测性。环境中噪声基底或宽带噪声的增加是误检目标的主要原因。此外，重影目标可能会增加雷达设备的跟踪复杂性，甚至有可能导致自动驾驶应用出现故障，从而导致灾难性事件。雷达设备的跟踪复杂度可能会增加，因为雷达设备必须区分实际目标和重影目标(然后丢弃重影目标)，这并不总是可能的。
可以实现各种信号处理技术，以完全丢弃被多雷达干扰污染的观察到的信号样本，或者识别被多雷达干扰污染/污染的接收能量的一部分，然后将其抵消(例如，多雷达干扰抵消)。然而，当存在实质性干扰时，样本丢弃技术可能不起作用(例如，因为所有信号样本都很有可能被多雷达干扰污染)。此外，信号处理技术可能不起作用(例如，用于减少或消除多雷达干扰)，因为信号处理技术计算量大，并且仅用有限数量的干扰者/干扰车辆(例如，仅一辆具有雷达设备的干扰车辆)进行了测试。
本公开的方面提供了用于减少或消除多个雷达设备工作的环境中的干扰的技术。具有在特定环境中操作的雷达设备的车辆可以使用这些技术来实现V2X通信，以允许它们彼此协调(例如，交换指示它们的存在和其他要求的信息)以消除干扰。在一个示例中，对于来自车辆的雷达设备的雷达传输应用延迟，使得干扰起源的检测被(受害者)车辆的雷达设备自然地丢弃。在雷达传输中使用这种延迟可以允许多个干扰车辆同时操作，并且在没有任何功率控制的情况下实现零干扰。在另一示例中，干扰车辆可以以时分多址(TDMA)方式接入信道以减少和/或消除干扰。
如上所述，这里描述的技术可以涉及车辆的雷达设备之间的协调，以减少或消除多雷达干扰。例如，车辆可以通过新无线电(NR)V2X相互广播位置和/或方向信息。然后，基于该位置和/或方向信息交换，车辆可以被划分成多组干扰车辆。在每组干扰车辆中，干扰车辆的雷达设备使用相同的FMCW参数。然后，每个雷达设备相对于公共时间参考对每个帧的开始(例如，帧偏移)应用延迟(例如，不同雷达设备之间的延迟可以不同)，这保证了该帧不干扰该组中的任何其他雷达设备。例如，所有雷达设备可以应用不同的帧偏移，并且可以找到帧偏移的组合(如果该组合存在)以实现无干扰操作。在一些情况下，车辆可以相互更新它们的位置和/或方向信息(例如，经由组播消息)以考虑车辆的移动性。在某些情况下，当不能为组中的每个雷达设备找到有效的帧偏移以实现无干扰操作时，实施TDMA技术以减少或消除多雷达干扰。
这里描述的技术可以减少或消除多雷达干扰，并提高环境中目标检测的可靠性。此外，通过降低跟踪复杂性，可以节省与雷达设备和相应车辆相关联的处理和电力资源。
无线通信网络介绍
图1描绘了无线通信系统100的示例，其中可以实现这里描述的方面。
例如，无线通信系统100可以包括雷达协调组件198，其可以被配置成执行或使用户设备(UE)104执行图13的操作1300。
通常，无线通信系统100包括基站(BS)102、UE 104、一个或多个核心网络，例如演进分组核心(EPC)160和5G核心(5GC)网络190，它们互操作以提供无线通信服务。
BS102可以为UE 104提供到EPC 160和/或5GC 190的接入点，并且可以执行以下功能中的一个或多个：用户数据的传输、无线电信道加密和解密、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双重连接)、小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、非接入层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网络(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、用户和设备跟踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位、警告消息的传递，以及其他功能。BS102可以在各种上下文中包括和/或被称为gNB、节点B、eNB、ng-eNB(例如，已经被增强以提供到EPC 160和5GC 190两者的连接的eNB)、接入点、基站收发器站、无线电基站、无线电收发器或收发器功能，或者发送接收点。
BS102经由通信链路120与UE 104无线通信。BS102中的每一个可以为各自的地理覆盖区域110提供通信覆盖，该地理覆盖区域110在一些情况下可以重叠。例如，小小区102’(例如，低功率BS)可以具有覆盖区域110’，该覆盖区域110’与一个或多个宏小区(例如，高功率BS)的覆盖区域110重叠。
BS102和UE 104之间的通信链路120可以包括从UE 104到BS102的上行链路(UL)(也称为反向链路)传输和/或从BS102到UE 104的下行链路(DL)(也称为前向链路)传输。通信链路120可以使用多输入多输出(MIMO)天线技术，包括空间多路复用、波束形成和/或发送分集的各个方面。
UE 104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、笔记本电脑、个人数字助理(PDA)、卫星无线电、全球定位系统、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器、相机、游戏控制台、平板电脑、智能设备、可穿戴设备、车辆、电表、气泵、大型或小型厨房电器、保健设备、植入物、传感器/致动器、显示器或其他类似设备。UE 104中的一些可以是物联网(IoT)设备(例如，停车计时器、气泵、烤面包机、车辆、心脏监测器或其他IoT设备)、始终在线(AON)设备或边缘处理设备。UE104也可以更一般地被称为站、移动站、用户站、移动单元、用户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动用户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手机、用户代理、移动客户端或客户端。
与低频通信相比，使用较高频带的通信可能具有较高的路径损耗和较短的范围。因此，某些BS102可以利用具有UE 104的波束形成182来改善路径损耗和范围。例如，BS102和UE 104可以各自包括多个天线，例如天线元件、天线面板和/或天线阵列，以促进波束形成。
在一些情况下，BS102可以在一个或多个发送方向182’上向UE 104发送波束形成的信号。UE 104可以在一个或多个接收方向182”上从BS102接收波束成形信号。UE 104还可以在一个或多个发送方向182”上向BS102发送波束成形信号。BS102还可以在一个或多个接收方向182’上从UE 104接收波束成形信号。BS102和UE 104然后可以执行波束训练，以确定BS 102和UE 104中的每一个的最佳接收和发送方向。值得注意的是，BS102的发送和接收方向可以相同，也可以不同。类似地，UE 104的发送和接收方向可以相同，也可以不同。
图2描绘了示例BS102和UE 104的方面。
通常，BS102包括各种处理器(例如，220、230、238和240)、天线234a-t(统称为234)、包括调制器和解调器的收发器232a-t(统称为232)，以及启用数据的无线传输(例如，源数据212)和数据的无线接收(例如，数据宿239)的其他方面。例如，BS102可以在其自身和UE 104之间发送和接收数据。
BS102包括控制器/处理器240，其可以被配置成实现与无线通信相关的各种功能。
通常，UE 104包括各种处理器(例如，258、264、266和280)、天线252a-r(统称为252)、包括调制器和解调器的收发器254a-r(统称为254)以及启用数据的无线传输(例如，源数据262)和数据的无线接收(例如，数据宿260)的其他方面。
UE 104包括控制器/处理器280，其可以被配置成实现与无线通信相关的各种功能。在所描述的示例中，控制器/处理器280包括雷达协调组件281，其可以代表图1的雷达协调组件198。值得注意的是，虽然被描绘为控制器/处理器280的一个方面，但雷达协调组件281可以在其他实施方式中附加地或替代地在UE 104的各种其他方面中实施。如图所示，控制器/处理器280与雷达设备290通信耦合。雷达设备290被配置成发送雷达信号/帧。在一些情况下，控制器/处理器280向雷达设备290提供控制信令，用于控制雷达信号/帧的产生和传输。
图3A-图3D描绘了无线通信网络(例如图1的无线通信网络100)的数据结构的各个方面。具体地，图3A是示出5G(例如，5G NR)帧结构内的第一子帧的示例的图300，图3B是示出5G子帧内的DL信道的示例的图330，图3C是示出5G帧结构内的第二子帧的示例的图350，图3D是示出5G子帧内的UL信道的示例的图380。
关于图1、图2和图3A-图3D的进一步讨论在本公开的后面提供。
与侧链通信相关的方面
在一些示例中，两个或多个从属实体(例如，用户设备(UE)104)可以使用侧链路信号相互通信。这种侧链路通信的真实世界应用可以包括公共安全、邻近服务、UE到网络中继、车辆到车辆(V2V)通信、车辆到万物(V2X)、万物互联(IoE)通信、IoT通信、关键任务网格和/或各种其他合适的应用。通常，侧链路信号可以指从一个从属实体(例如，UE 104)传送到另一个从属实体(例如，另一个UE 104)的信号，而不通过调度实体(例如，UE 104或基站(BS)102)中继该通信，即使调度实体可以用于调度和/或控制目的。在一些示例中，侧链路信号可以使用许可频谱进行通信(与无线局域网不同，无线局域网通常使用未许可频谱)。侧链路通信的一个例子是PC5，例如，如在V2V、长期演进(LTE)和/或新无线电(NR)中使用的PC5。
各种侧链路信道可用于侧链路通信，包括物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路控制信道(PSCCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)和物理侧链路反馈信道(PSFCH)。PSDCH可以携带使近端设备能够发现彼此的发现表达。PSCCH可以携带控制信令，例如侧链路资源配置、资源预留和用于数据传输的其他参数，并且PSCCH可以携带数据传输。PSFCH可以携带对应于PSSCH上的传输的反馈，例如确认(ACK)和/或否定ACK(NACK)信息。在一些系统中(例如，NR Release 16)，可以支持两级侧链控制信息(SCI)。两阶段SCI可以包括第一阶段SCI(SCI-1)和第二阶段SCI(例如，SCI-2)。SCI-1可以包括资源预留和分配信息、可用于解码SCI-2的信息等。SCI-2可以包括可用于解码数据和确定UE是否是传输的预期接收者的信息。SCI-1和/或SCI-2可以通过PSCCH传输。
根据本公开的一些方面，图4A和图4B示出了示例V2X系统的示意图。例如，图4A和图4B所示的车辆可以经由侧链路信道进行通信，并且可以如本文所述中继侧链路传输。V2X是一种车辆技术系统，使车辆能够使用短程无线信号(称为侧链信号)与交通和周围环境进行通信。
图4A和图4B中提供的V2X系统提供了两种互补的传输模式。第一传输模式(也称为模式4)，通过图4A中的示例示出，涉及在本地区域中彼此靠近的参与者之间的直接通信(例如，也称为侧链路通信)。第二传输模式(也称为模式3)，通过图4B中的示例示出，涉及通过网络的网络通信，其可以通过Uu接口(例如，无线接入网(RAN)和UE之间的无线通信接口)来实现。
参考图4A，用两个车辆402、404示出了V2X系统400(例如，包括车对车(V2V)通信)。第一传输模式允许在给定地理位置的不同参与者之间的直接通信。如图所示，车辆可以具有通过PC5接口与个人(V2P)(例如，经由UE)的无线通信链路406。车辆402和404之间的通信也可以通过PC5接口408发生。以类似的方式，可以通过PC5接口412从车辆402发生到其他公路组件(例如，路边单元(RSU)410)的通信，例如交通信号或标志(V2I)。关于图4A所示的每个通信链路，双向通信可以发生在元件之间，因此每个元件可以是信息的发送器和接收器。V2X系统400可以是在没有来自网络实体的帮助的情况下实现的自我管理系统。由于在移动车辆的切换操作期间不会发生网络服务中断，自管理系统可以提高频谱效率、降低成本和增加可靠性。V2X系统可以被配置为在许可或未许可的频谱中操作，因此具有装备的系统的任何车辆可以访问公共频率并共享信息。这种协调/公共频谱操作允许安全可靠的操作。
图4B示出了用于车辆452和车辆454之间通过网络实体456进行通信的V2X系统450。这些网络通信可以通过离散节点发生，例如BS(例如，BS102)，其向车辆452、454发送信息和从车辆452、454接收信息(例如，在车辆452、454之间中继信息)。通过车辆到网络(V2N)链路458和460的网络通信可用于例如车辆之间的远距离通信，例如用于传送沿着道路或高速公路前方一段距离的车祸的存在。无线节点可以向车辆发送其他类型的通信，例如交通流量状况、道路危险警告、环境/天气报告和服务站可用性等。这些数据可以从基于云的共享服务中获得。
可以利用诸如RSU 410的RSU。RSU可用于V2I通信。在一些示例中，RSU可以充当转发节点来扩展UE的覆盖范围。在一些示例中，RSU可以与BS位于同一位置，或者可以是独立的。RSU可以有不同的分类。例如，RSU可以分为UE型RSU和微节点B型RSU。微节点B型RSU具有与宏eNB或gNB相似的功能。微节点B型RSU可以利用Uu接口。UE类型的RSU可以通过最小化冲突和提高可靠性来满足严格的服务质量(QoS)要求。UE类型的RSU可以使用集中的资源分配机制来允许有效的资源利用。关键信息(例如，诸如交通状况、天气状况、拥堵统计、传感器数据等。)可以广播到覆盖区域内的UE。中继可以重播从一些UE接收的关键信息。UE类型的RSU可以是可靠的同步源。
与协调多雷达共存的波形参数和帧延迟相关的方面
在一些情况下，用户设备(UE)(例如，诸如上述具有车辆对一切(V2X)能力的车辆402、404、452和454的车辆)可以配备有一个或多个传感器，例如雷达设备，其允许车辆更好地感知车辆操作的环境(例如，在道路上行驶)。例如，诸如图2所示的雷达设备290的雷达设备可以允许特定车辆感测环境中的物体，例如非蜂窝V2X车辆、易受伤害的道路使用者(VRU)和道路障碍物，从而增强在环境中操作时的态势感知。感测环境中的这些物体可以帮助车辆改善驾驶决策和操纵。
图5A示出了使用雷达设备来检测环境500中的物体。如图所示，环境500包括第一车辆502和第二车辆504。在一些情况下，第一车辆502可以是图4所示的车辆402、404、452或454中的任何一个的示例。此外，在一些情况下，第一车辆502可以结合或者是图1和图2所示的UE 104的示例。
在一些情况下，第一车辆502可以包括雷达设备(例如，图2所示的雷达设备290)，其被配置为发送/发射信号506以检测环境500中的物体(例如，也称为目标)。信号506可以包括被称为“啁啾”的调频连续波(FMCW)信号，并且可以基于参数集来生成。在一些情况下，这些信号506可以在一个或多个传输帧中在千兆赫(GHz)频率范围(例如，24GHz、35GHz、76.5GHz、79GHz等)中传输。如图5A所示，信号506可以包括由第一车辆502的雷达设备发送的一个或多个信号508。此后，当诸如第二车辆504的物体或目标存在于环境500中时，一个或多个信号508可以从第二车辆504反射，并且可以在某个传播延迟(τ)之后由第一车辆502的雷达设备接收。
该传播延迟可以表示如下：其中d是第一车辆502和第二车辆504之间的距离，c是光速。因为光速(c)是恒定的，所以第一车辆502能够基于当第一车辆502的雷达设备发射一个或多个信号508时和当第一车辆502的雷达设备接收到一个或多个反射信号510(例如，一个或多个信号508的反射)时之间的传播延迟(τ)来确定第二车辆504相对于第一车辆502的位置的距离(d)。换句话说，第一车辆502可以通过发射一个或多个信号508并测量第一车辆502的雷达设备接收一个或多个反射信号510所需的时间来确定第二车辆504的距离(d)。
图5B示出了时间和频率图，示出了第一车辆502的雷达设备发送信号和接收反射信号，例如一个或多个信号508和一个或多个反射信号510。如图所示，第一车辆502的雷达设备可以被配置成发送(例如，发射)一个或多个信号508。一个或多个信号508可以在定义为特定时间间隔的多个帧中发送，例如帧间隔#1、帧间隔#2和帧间隔#3。
每个帧间隔内的一个或多个信号508可以包括与特定载波频率相关联的多个啁啾520。每个帧间隔内的啁啾数可以是相同的。每个啁啾可具有由频率上升持续时间523和频率下降持续时间524组成的总持续时间522。频率上升持续时间523包括多个啁啾520中的啁啾520a的传输频率从初始传输频率526增加到最大传输频率528的时间段。初始传输频率526和最大传输频率528之间的差表示啁啾520a的带宽(B)或频率扫描。类似地，频率斜坡下降持续时间524包括啁啾520a的发送频率从最大发送频率528降低到初始发送频率526的时间段。在啁啾520a之后，可以有表示在发送多个啁啾520中的后续啁啾之前发生的非活动时段的持续时间530。
如上所述，在第一车辆502发送一个或多个信号508之后，一个或多个信号508可以被第二车辆504反射，并被第一车辆502的雷达设备作为一个或多个反射信号510接收。如图5B所示，一个或多个反射信号510包括一个或多个信号508的一个或多个啁啾520，其可以在一个或多个信号508中被发送之后，在传播延迟(τ)532之后由第一车辆的雷达设备接收。
基于与一个或多个反射信号510相关联的传播延迟532，第一车辆502的雷达设备可以根据确定第二车辆504的距离，其中τ是传播延迟，c是光速。第一车辆502的雷达设备还可以能够以类似的方式确定相对径向速度和方向(例如，如果配备有多个接收(RX)天线)。
发送/发射一个或多个信号508和接收一个或多个反射信号510的过程可以由第一车辆502的雷达设备在多个连续帧上重复。每个帧将导致多个“检测”，一个用于环境500中的每个对象或目标，并指示帧被发送时目标的距离/速度/方向。第一车辆502的雷达设备然后可以组合连续帧中的检测，导致输入到数据关联和轨迹检测滤波器的目标检测的时间序列。在单个目标的情况下，滤波器的任务是平滑目标的检测(例如，来自噪声损伤)，并在环境500中创建目标的“干净”轨迹(或轨迹)。在多个目标的情况下，滤波器的任务是将每个帧的检测分配给不同的目标，并且使用先前的目标检测来创建环境500中存在的所有目标的轨迹。过滤器还负责检测和跟踪环境500内的新目标，以及“丢弃”不能与任何轨迹相关联或与任何新检测不相关联的目标(例如，已经离开环境500的目标)。
然而，虽然雷达设备通常改善环境中的态势感知，例如环境500，但是与不同车辆相关联的环境中的许多雷达设备的操作可能对环境中感测对象的准确性产生负面影响。例如，在同一环境中工作的多个雷达(并且在重叠的时间和频率资源中发送)可能产生干扰信号。这些干扰信号可能产生“重影”目标和/或导致噪声基底的增加，这影响环境中(实际)目标的可探测性。
图6示出了环境600，其中干扰信号由在环境600中工作的多个雷达设备产生。例如，如图6所示，环境600再次包括第一车辆502和第二车辆504。类似于图5，第一车辆502可以经由环境600中的雷达设备(例如，图2所示的雷达设备290)发送一个或多个信号602，用于检测和跟踪环境600中的物体或目标。
此外，如图所示，环境600还包括第三车辆604，其还可以包括雷达设备(例如，图2所示的雷达设备290)，该雷达设备被配置为发送用于检测和跟踪环境600内的物体/目标的信号。在一些情况下，当诸如第一车辆502的雷达设备和第三车辆604的雷达设备的雷达设备在相同频率上工作时，来自这些雷达设备的信号可能相互干扰。例如，如图所示，除了第一车辆的雷达设备发送一个或多个信号602并接收相应的反射之外，第一车辆502的雷达设备还可以从第三车辆604的雷达设备接收直接信号606。
在一些情况下，从第三车辆604的雷达设备接收的直接信号606可以增加与第一车辆502的雷达设备相关联的噪声基底，使得第一车辆502的雷达设备的目标检测不太可靠。此外，在一些情况下，从第三车辆604的雷达设备接收的直接信号606可以导致第一车辆502的雷达设备检测到“重影”目标(例如，在检测到的位置中实际上不存在的目标，也称为“假警报”)。这些重影目标可能会增加与雷达设备的数据关联和轨迹检测滤波器相关的跟踪复杂性，甚至有可能导致自动驾驶应用程序出现故障，从而导致灾难性事件。
因此，本公开的方面提供了用于减少或消除多个雷达设备工作的环境中的干扰的技术。在某些情况下，这些技术可能涉及协调与不同车辆相关联的雷达设备之间的波形参数和帧延迟。例如，在一些情况下，这些技术可以包括使在特定环境(例如，环境600)中操作的车辆的雷达设备在生成和发送信号时使用公共传输配置，使得环境中的所有雷达设备生成和发送相同的信号。
通过使在环境中操作的所有车辆的雷达设备发送相同的信号，环境中信号之间引起的任何干扰可能仅导致在受害者雷达设备(例如，接收干扰信号的雷达设备)处产生重影目标。然而，因为环境中所有车辆的雷达设备发送相同的信号，所以与多个雷达在环境中工作而不使用相同的信号相比，环境中的噪声水平增加(例如，这是错误检测环境中实际目标的主要原因)被消除或至少显著降低。
此外，由于一旦车辆在环境中应用了公共传输配置，环境中的主要干扰体验是重影目标的产生，因此本公开的方面还涉及用于帮助雷达设备更容易地丢弃或忽略这些重影目标的技术。这种技术可以涉及在由雷达设备发送信号的帧之间引入变化的或改变的时间延迟。例如，变化或改变由第一车辆的雷达设备发送信号的帧之间的时间延迟可以使其看起来(例如，对第二车辆)好像第一车辆是以不现实的方式移动的重影目标(例如，以毫秒等方式行进数百米)，前提是变化的时间延迟与第二车辆使用的时间延迟足够不同。因此，第二车辆可以观察到这些不切实际的运动，并丢弃或忽略由于第一车辆的雷达设备发送的信号而跨帧检测到的重影目标。换句话说，由第一车辆的雷达设备引起的干扰可以容易地被第二车辆的雷达设备消除，因为第一车辆的雷达设备使其看起来好像第一车辆以不切实际的方式移动，导致第二车辆的雷达设备认为第一车辆是可以容易地丢弃或忽略的重影目标。
因此，本文提出的技术减少或消除了多个雷达设备操作的环境中的宽带噪声水平增加，提高了环境中的目标检测可靠性。此外，这些技术允许检测到的重影目标被雷达设备自然地忽略/丢弃，降低了与雷达设备的数据关联和轨迹检测滤波器相关联的跟踪复杂性，并减少了潜在的自动驾驶故障。此外，通过降低跟踪复杂性，可以节省与雷达设备和相应车辆相关联的处理和电力资源。
说明协调多雷达共存的波形参数和帧延迟的操作的调用流程
图7是示出用于协调环境701内多雷达共存的波形参数和帧延迟的示例操作700的呼叫流程图。如图所示，操作700可以由在环境中操作的各种装置来执行，例如第一车辆704、第二车辆706和第三车辆708。在一些情况下，第一车辆可以704可以包括第一雷达设备，并且可以是图5A和图6所示的第一车辆502的示例。类似地，第二车辆706可以包括第二雷达设备，并且可以是图5A和图6所示的第二车辆504的示例。此外，第三车辆708可以包括第三雷达设备，并且可以是图6所示的第三车辆604的示例。应当理解，操作700也可以适用于车辆包括多个雷达设备的情况。例如，在一些情况下，第二车辆706和第三车辆708可以用包括多个雷达设备的一个车辆来代替。
此外，如图所示，操作700也可以由与环境701相关联或服务于环境701的网络实体702来执行。在一些情况下，网络实体702可以是图1和图2所示的BS102或图4A和图4B所示的RSU 410的示例。
操作700在705开始，第一车辆704基于传输配置，根据在第一帧之前的帧之后出现的第一延迟值，在多个帧的第一帧中经由雷达设备在环境中发送多个信号中的一个或多个第一信号。在一些情况下，多个信号可以包括FMCW信号，例如在图5B所示的多个帧(例如，帧间隔#1-3)中传输的一个或多个啁啾520。在一些情况下，传输配置可以包括用于(例如，由诸如车辆的设备)环境701内的公共传输配置，如上所述。
此后，如710所示，第一车辆704基于传输配置，在多个帧中的至少第二帧中经由雷达设备发送一个或多个第二信号。可以根据在第一帧之后出现的与第一延迟值不同的第二延迟值经由雷达设备发送一个或多个第二信号。
关于通用传输配置的其他方面
如上所述，第一车辆704可以使用用于发送一个或多个第一信号和一个或多个第二信号的传输配置。该传输配置在环境701内的车辆中可以是通用的。换句话说，当从它们各自的雷达设备生成和发送信号时，第一车辆704、第二车辆706和第三车辆708都可以在环境701内使用公共传输配置。
在一些情况下，传输配置包括用于通过例如第一车辆704生成和发送多个信号的参数集。参数集包括以下一个或多个：与多个信号相关联的持续时间、与多个信号相关联的频率上升或频率下降中的至少一个的持续时间、多个信号中的信号的传输之间的非活动时段的持续时间、用于传输多个帧中的每一个的多个信号的数量(例如，包括将在第一帧期间发送的一个或多个第一信号或将在第二帧期间发送的一个或多个第二信号的数量)，与雷达设备相关联的载波频率或与多个信号相关联的频率扫描或带宽。
环境701中的车辆(例如第一车辆704、第二车辆706和第三车辆708)之间的传输配置的协调可以以不同的方式发生。例如，协调环境701中的车辆之间的传输配置的第一方式可以包括使用默认或回退(fallback)配置，如果没有指示其他替代方案，这些车辆的雷达设备将使用该默认或回退配置。换句话说，在环境701中使用的传输配置可以包括默认或回退配置。
在一些情况下，用作公共传输配置的默认配置可以取决于环境的地理区域中的至少一个。例如，在一些情况下，基于第一车辆704位于特定地理区域，第一车辆704可以决定使用相应的默认配置作为用于发送一个或多个第一信号和一个或多个第二信号的公共传输配置。同样，第二车辆706和第三车辆708也可以使用默认配置作为传输配置，用于基于在环境701的地理区域中操作的第二车辆706和第三车辆708从它们自己的雷达设备传输信号。在某些情况下，对于不同的地理区域，传输配置可能是不同的。
在一些情况下，诸如网络实体702的网络实体可以发送指示要使用的传输配置(或者要用作传输配置的默认配置)的信令。如图7所示，在715，指示(默认)传输配置的信令可以由第一车辆704(以及第二车辆706和第三车辆708)接收。在一些情况下，指示(默认)传输配置的信令可以由网络实体702在车辆到一切(V2X)分组的有效载荷、包括预配置的有效载荷类型和大小的雷达专用信号、侧链路控制信息(SCI)消息、媒体访问控制——控制元素(MAC-CE)消息或无线电资源控制(RRC)消息中的至少一个中发送(并由第一车辆704接收)。在一些情况下，指示传输配置的信令可以由网络实体702根据预先配置的周期来传输。
在一些情况下，用作传输配置的默认配置可以从包括多个不同传输配置的传输配置码本中选择。例如，在一些情况下，第一车辆704可以基于一个或多个标准，例如由第一车辆704执行的测量、与第一车辆704相关联的速度和/或环境701的地理区域(例如，第一车辆704在环境701中的地理位置)，从传输配置码本中选择(默认)传输配置。在一些情况下，测量可以包括信道繁忙率(CBR)测量、指示与在环境701中操作的车辆相关联的多个唯一标识符(ID)的测量、指示在雷达专用频带上感测到的能量的一个或多个测量、或者基于除雷达设备之外的一个或多个传感器指示环境701中车辆密度的一个或多个测量中的至少一个。在这种情况下，可以假设环境701中的车辆可以各自执行类似的测量，导致在环境701中的车辆之间使用相同的传输配置。
传输配置可以在环境701中的车辆之间协调的第二方式可以涉及网络实体702基于一个或多个实时或短期测量来确定用于环境701的传输配置。例如，与周期性地发送指示要在环境701中使用的默认传输配置的信令相反，网络实体702可以使用一个或多个实时/短期测量来确定要在环境701中使用的更最佳的传输配置。
在一些情况下，如图7中的720所示，一个或多个测量可以由网络实体702执行。一个或多个测量可以包括CBR测量、指示与在环境701中操作的车辆相关联的多个唯一ID的测量、指示在雷达专用频带上感测的能量的一个或多个测量、或者基于一个或多个传感器(例如，视频馈送、气动道路管等)指示环境中车辆密度的一个或多个测量中的至少一个。
在一些情况下，在图7中的725所示，一个或多个测量可以由环境701中的一个或多个车辆执行，例如第一车辆704。由第一车辆704执行的一个或多个测量可以类似于由网络实体702执行的测量。此后，如图7中的730所示，第一车辆704向网络实体702发送指示一个或多个测量的信息。
基于一个或多个测量(例如，由网络实体702或第一车辆704中的至少一个执行)，网络实体702可以确定传输配置，包括参数集，其匹配或对应于车辆的雷达设备所经历的环境701中的条件(例如，如由一个或多个测量所指示的)。然后，网络实体702可以向环境701中的车辆(例如第一车辆704)发送指示所确定的传输配置的信令。例如，网络实体702可以在图7中在715发送的信令中发送确定的传输配置的指示。如上所述，在715发送的信令可以包括V2X分组的有效载荷、包括预配置的有效载荷类型和大小的雷达专用信号、SCI消息、MAC-CE消息或RRC消息中的至少一个。
在一些情况下，指示所识别的传输配置的信令可以包括传输配置码本内所识别的传输配置的索引，该传输配置码本包括多个不同的传输配置，每个传输配置都与唯一索引相关联。第一车辆704可以接收所识别的传输配置的索引，并使用该索引在传输配置码本内查找所识别的传输配置。在一些情况下，传输配置码本可以例如由制造商、网络运营商等在第一车辆704中预配置。在一些情况下，传输配置码本可以由网络实体702传输到第一车辆704。
可以在环境701中的车辆之间协调传输配置的第三方式可以涉及允许环境701中的车辆各自确定一个或多个支持的(或推荐的)传输配置，并相互协商以确定要在环境701中使用的传输配置。例如，因为不是环境701内的所有车辆都可以支持(或推荐)相同的传输配置，所以环境701内的车辆可以在彼此之间传输指示由每个车辆支持/推荐的传输配置的信息。
例如，如图7中的735所示，第一车辆向环境701中的第二车辆706和第三车辆708发送一个或多个第一消息，指示由第一车辆704的雷达设备支持的第一传输配置集。在一些情况下，一个或多个第一消息可以包括V2X分组、SCI消息、MAC-CE消息或RRC消息中的至少一个。在一些情况下，一个或多个第一消息可以包括广播到环境701中的所有车辆(例如，包括第二车辆706和第三车辆708)的组播消息，或者可以包括仅发送到环境701中的一个其他车辆(例如，第二车辆706或第三车辆708)的单播消息。
在一些情况下，第一传输配置集可以仅包括由第一车辆704支持的一个推荐的传输配置，或者可以包括由第一车辆704支持和推荐的多个传输配置。在一些情况下，当在第一传输配置集中指示多个传输配置时，可以以特定方式对第一传输配置集中的传输配置进行排序或优先排序。例如，第一传输配置集中的第一传输配置可以与最高优先级相关联，而第一传输配置集中最后列出的传输配置可以与最低优先级相关联。在一些情况下，不同的优先级可以与环境701中使用的相应传输配置相关联或指示其最佳程度。例如，与较低优先级的传输配置相比，高优先级的传输配置对于在环境701中使用更优化(例如，基于环境701中的当前条件执行得更好)。
此后，如图7中的740所示，第一车辆704从环境701中的第二车辆706和第三车辆708接收一个或多个第二消息。一个或多个第二消息可以指示由环境701中的第二车辆706和第三车辆708的雷达设备支持的一个或多个第二传输配置集。在一些情况下，发送第一消息和接收一个或多个第二消息可以周期性地执行或基于至少一个标准来触发。例如，在一些情况下，响应于从环境701中的另一车辆接收到指示由该另一车辆的雷达设备支持的第三传输配置集的另一消息，可以触发第一车辆704发送第一消息。
与第一消息一样，一个或多个第二消息可以包括组播或单播消息。此外，与第一消息一样，一个或多个第二传输配置集可以各自仅包括由第二车辆706和/或第三车辆708支持的一个推荐的传输配置，或者可以包括由第二车辆706和/或第三车辆708支持和推荐的多个传输配置。同样，当一个或多个第二传输配置集包括多个支持/推荐的传输配置时，可以如上所述的特定方式对所包括的传输配置进行排序或优先排序。
在一些情况下，包括第一车辆704在内的车辆可以选择在环境701中使用的第一传输配置集和一个或多个第二传输配置集中最常指示的传输配置。在一些情况下，如果第一传输配置集和一个或多个第二传输配置集各自仅包括一个推荐/支持的传输配置，并且该推荐/支持的传输配置在第一传输配置集和一个或多个第二传输配置集中的每一个内是相同的，则在环境701内的车辆之间可能不需要额外的信令来指示选择使用哪个传输配置。
在一些情况下，当选择要在环境701中使用的传输配置时，可以考虑与包括在第一传输配置集和一个或多个第二传输配置集中的传输配置相关联的等级或优先级。例如，在一些情况下，可以选择在第一传输配置集和一个或多个第二传输配置集中最常指示的并且具有最高优先级或等级的传输配置用于环境701中。在一些情况下，选择最常指示且具有最高等级或优先级的传输配置可以允许在环境701内使用最佳传输配置(例如，基于环境701内的当前信道条件，例如，由上述一个或多个测量确定)。
在一些情况下，当环境701由网络实体702服务时，网络实体702可以另外接收一个或多个第一消息(例如，包括第一传输配置集)和一个或多个第二消息(例如，包括一个或多个第二传输配置集)。在这种情况下，网络实体702可以确定第一传输配置集和一个或多个第二传输配置集中最常指示的传输配置(或最常指示和最高等级的传输配置)，其可以在图7中715发送的信令中向车辆704、706和708发送信令。
关于帧延迟值的其他方面
根据方面，当被环境701内的多个车辆(例如，车辆704、706和708)的雷达设备采用时，公共传输配置可以确保由这些雷达设备产生的所有信号是相同的。如上所述，具有由环境701内的雷达设备发送的所有信号可以有助于减少或消除环境701内的宽带噪声增加，这是环境内被错误检测到的物体的主要原因。虽然在环境701内具有由雷达设备发送的所有信号可以帮助降低宽带噪声，但是这些信号可以导致许多重影目标检测。
例如，假设第一车辆704、第二车辆706和第三车辆708都使用公共传输配置，当第一车辆704在图7中的710发送一个或多个第一信号以及在图7中的715发送一个或多个第二信号时，这些信号可以被第二车辆706和第三车辆708直接接收，如图7所示。在这种情况下，来自第一车辆704的一个或多个第一信号和一个或多个第二信号可以被认为是干扰信号，并且可以作为第二车辆706和第三车辆708的重影目标出现。
类似地，由第一车辆704接收的由第二车辆706和第三车辆708发送的干扰信号可以作为重影目标出现在第一车辆704面前。例如，由第二车辆706和第三车辆708发送的干扰信号可以作为其自身传输的延迟版本出现在第一车辆704面前，其有效传播延迟等于对应于车辆之间(例如，第一车辆704和第二车辆706和/或第三车辆708之间)的距离的实际传播延迟和对应于每个车辆的帧中的传输信号之间的时间偏移/差的总和。假设干扰的第二车辆706和/或第三车辆708以相对于第一车辆704发送一个或多个第一信号和一个或多个第二信号的第一帧或第二帧的时间的偏移δ(例如，可以大于或小于零)在至少一个第三帧(例如，不同于用于由第一车辆704发送的一个或多个第一信号和一个或多个第二信号的第一帧或第二帧)内发起信号的传输，对于来自第二车辆706和/或第三车辆708的输入干扰信号，第一车辆704看到的传播延迟可以等于其中d是在包括干扰信号的至少一个第三帧由干扰第二或第三车辆706、708发送时第一车辆704和干扰第二或第三车辆706、708之间的距离。
然而，因为第一车辆704将来自第二车辆706和/或第三车辆708的干扰信号感知为自身发送的信号(例如，其通常具有传播延迟其中d将是第一车辆704和第二车辆706或第三车辆708之间的距离)，所以第一车辆704的雷达设备将感知从第二车辆704和/或第三车辆708接收的干扰信号的传播延迟为/>换句话说，第一车辆704将在比第二车辆704和/或第三车辆708实际所在位置更远的距离感知与来自第二车辆704和/或第三车辆708的干扰信号相关联的重影目标，这可能导致自动驾驶应用出现故障并导致灾难性事件。
此外，如果环境701内的所有车辆的雷达设备以固定的帧周期背靠背地发送它们的帧，则对于所有帧，干扰的第二/第三车辆706/708的雷达设备和第一车辆704的雷达设备之间的帧偏移将总是等于δ。这将导致第一车辆704的雷达设备一致地在相同距离处以小的扰动检测每帧中的重影目标，这取决于干扰车辆的运动。由于这些重影目标检测的时间序列在时间上高度相关，在帧中处理检测的第一车辆704的雷达设备的关联/跟踪滤波器将创建“重影轨迹”，只要干扰车辆(例如，第二车辆706和/或第三车辆708)被第一车辆704接收，该“重影轨迹”就持续存在。
然而，如果重影检测的该时间序列对应于不现实的运动，则第一车辆704的雷达设备的关联/跟踪滤波器将自然地丢弃这些重影检测作为假警报，因为重影检测将不与任何现有轨迹相关联(并且不会触发新轨迹的创建)。因此，如上所述，为了允许车辆更好地区分和丢弃重影目标，可以在雷达设备发送信号的帧之间应用不同的延迟值。可以选择这些不同的延迟值，使得由一对车辆(例如第一车辆704和第二车辆706)同时发送的帧之间产生的时间偏移使得第一车辆704在第二车辆706看来以不切实际的方式移动，例如在短时间段内(例如，第二车辆706的连续帧中的传输之间的时间)移动超过阈值量的距离。例如，假设给定车辆对的两个连续帧之间的帧偏移(例如，由应用于其中一个帧的延迟值产生)相差1微秒。这将转化为在重影检测的连续帧之间跳跃150米。对于几毫秒量级的帧持续时间，这种延迟的不同转化为不切实际的移动，这将被雷达设备的关联/跟踪滤波器过滤掉。
图8示出了示出与环境701中的第一车辆704、第二车辆706和第三车辆708相关联的连续帧之间的不同延迟值的示例时间和频率图。如图所示，第一车辆704发送(例如，通过其雷达设备并基于公共传输配置)第一帧810a中的一个或多个第一信号808a，第二帧810b中的一个或多个第二信号808b，以及第三帧810c中的一个或多个第三信号808c。类似地，第二车辆706发送(例如，通过其雷达设备并基于公共传输配置)第四帧812a中的一个或多个第四信号808d，第五帧812b中的一个或多个第五信号808e，以及第六帧812c中的一个或多个第六信号808f。此外，如图所示，第三车辆708发送(例如，通过其雷达设备并基于公共传输配置)第七帧814a中的一个或多个第七信号808g，第八帧814b中的一个或多个第八信号808h，以及第九帧814c中的一个或多个第九信号808i。
如上所述，为了帮助环境701中的车辆更好地检测和丢弃重影目标(例如，因为环境701中的每个车辆使用相同的传输配置)，当经由雷达设备传输信号时，可以在帧之间应用不同的延迟值。例如，如图8所示，第一车辆704根据出现在第一帧810a之前的帧之后的第一延迟值820a，在第一帧810a中发送一个或多个第一信号808a。此后，第一车辆704根据在第一帧810a之后出现的第二延迟值820b值，在第二帧810b中发送一个或多个第二信号808b。如图所示，第二延迟值820b不同于第一延迟值820a。此外，如图所示，第一车辆704还根据不同于第一延迟值820a和第二延迟值820b的第三延迟值820c在第三帧810c中发送一个或多个第三信号808c。
当第二车辆706和/或第三车辆708接收到在第一帧810a中发送的一个或多个第一信号808a和在第二帧810b中发送的一个或多个第二信号808b时，延迟值820a-820c之间的差异可以使第二车辆706和/或第三车辆708看起来第一车辆704在短时间(例如，1毫秒)内移动了不切实际的大距离(例如，150米)。结果，第二车辆706和/或第三车辆708的雷达设备的关联/跟踪滤波器可以将与第一车辆704相关联的任何重影检测归因于假警报，并且容易地丢弃这些重影检测。
类似地，第二车辆706和第三车辆708可以分别在帧812a-812c和814a-814c之间使用不同的延迟值。例如，如图所示，第二车辆706使用第四帧812a之前的第四延迟值822a、第四帧812a和第五帧812b之间的第五延迟值以及第五帧812b和第六帧812c之间的第六延迟值。同样，第三车辆708使用第七帧814a之前的第七延迟值824a、第七帧814a和第八帧814b之间的第八延迟值以及第八帧814b和第九帧814c之间的第九延迟值。与上面的第一车辆704一样，延迟值822a-822c和824a-824c可以使第一车辆704看起来第二车辆706和第三车辆708分别在短时间内移动了不切实际的大距离。因此，第一车辆704的雷达设备的关联/跟踪滤波器可以将与第二车辆706和第三车辆708相关联的任何重影检测归因于假警报，并且容易地丢弃这些重影检测。
在一些情况下，关于第一车辆704，为了确保与第一车辆704相关联的重影检测可以容易地被第二车辆706和/或第三车辆708丢弃，第一车辆704在第一帧810a、第二帧810b和第三帧810c之间使用的延迟值(例如，延迟值820a-820c)应该彼此相差阈值量。例如，在一些情况下，如果第二延迟值820b与第一延迟值820a没有阈值量的不同，则第二车辆706和/或第三车辆708可能不能容易地丢弃与第一车辆704相关联的重影检测，因为在这种情况下，第一车辆704不会看起来不真实地移动。
可以以不同的方式确定帧之间要使用的延迟值。在一些情况下，环境701中的车辆(例如，包括第一车辆704)可以独立且随机地选择不同的延迟值来应用于多个帧的帧之间。换句话说，延迟值820a-820c、822a-822c和824a-824c可以各自由车辆704、706和708独立地随机选择。根据各方面，随机选择的不同延迟值可以在无延迟和最大延迟值(δmax)之间的范围内。在一些情况下，可以被选择为足够大，使得成对的干扰车辆(例如，车辆704、706和708)之间产生的相对帧偏移显著变化，使得相应的重影目标/检测可以被过滤掉。在一些情况下，δmax可以由网络实体702预配置或实时提供(例如，经由V2X信令/消息)。
在一些情况下，根据延迟值模式，环境701中的车辆使用的延迟值(例如，延迟值820a-820c、822a-822c和824a-824c)在每个帧之间可以不同。换句话说，任何一个车辆在帧之间使用的特定延迟值可以基于延迟值模式。在某些情况下，不同的车辆可能使用不同的延迟值模式。例如，在一些情况下，第一车辆704可以使用第一延迟值模式(包括将在帧810a-810c之间使用的不同延迟值的模式)，其可以不同于第二车辆706使用的第二延迟值模式(例如，包括将在帧812a-812c之间使用的不同延迟值的另一种模式)。
在一些情况下，第一车辆704可以从延迟值模式码本中选择要使用的特定延迟值模式，该码本包括多个不同的延迟值模式。在一些情况下，该延迟值模式码本可以预先配置在第一车辆704中。此外，在一些情况下，可以配置和使用多个延迟值模式码本。在一些情况下，要选择的延迟值模式码本和要使用的所选延迟值模式码本中的哪个延迟值模式可以由网络实体702预先配置或实时指示(例如，经由V2X信令/消息传递)。例如，在一些情况下，第一车辆704可以从网络实体702接收信令，指示要考虑的延迟值模式码本和要使用的来自该延迟值模式码本的延迟值模式。
根据各方面，通过使用上述技术，例如公共传输配置和帧之间的不同延迟值，环境701内的车辆可以能够容易地检测和丢弃重影目标。这个过程的一个例子描述如下。例如，在一些情况下，第一车辆704可以维护多个雷达目标的列表。此外，第一车辆704可以在第一帧中接收与环境701中的一个或多个雷达目标相关联的一个或多个第三信号，例如第二车辆706和/或第三车辆708。第一车辆704还可以接收与一个或多个雷达目标相关联的第二帧中的一个或多个第四信号。此后，第一车辆可以基于与一个或多个第三信号相关联的第一接收时间和与一个或多个第四信号相关联的第二接收时间来确定在第一接收时间和第二接收时间之间的时间段内由一个或多个雷达目标行进的距离大于阈值。因此，响应于确定一个或多个雷达目标在第一接收时间和第二接收时间之间的时间段内行进的距离大于阈值，第一车辆704可以从多个雷达目标的列表中移除一个或多个雷达目标。
用于协调多雷达共存的波形参数和帧延迟的实例方法
图9是示出根据本公开的某些方面的用于无线通信的示例操作900的流程图。操作900可以例如通过装置来执行，该装置包括用于协调多雷达共存的波形参数和帧延迟的雷达设备。在一些情况下，装置可以包括车辆，例如车辆402、404、452、454、502、504、604、704、706或708中的一个或多个。在一些情况下，装置可以包括车辆内包括的UE(例如，例如图1的无线通信网络100中的UE 104)。操作900可以被实现为在一个或多个处理器(例如，图2的控制器/处理器280)上执行和运行的软件组件。此外，操作900中装置对信号的发送和接收可以例如通过一个或多个天线(例如，图2的天线252)来实现。在某些方面，装置对信号的发送和/或接收可以经由获得和/或输出信号的一个或多个处理器(例如，控制器/处理器280，包括雷达配置组件281)的总线接口来实现。
在框910中，操作900开始于装置基于传输配置，在多个帧的第一帧中，根据在第一帧之前的帧之后出现的第一延迟值，经由雷达设备在环境中发送多个信号中的一个或多个第一信号。在一些情况下，传输配置包括在环境中使用的公共传输配置。
在框920中，装置基于传输配置，根据在第一帧之后出现的第二延迟值，在多个帧中的至少第二帧中经由雷达设备传输一个或多个第二信号。在某些情况下，第二延迟值不同于第一延迟值。
在一些情况下，传输配置包括用于生成和发送多个信号的参数集，该多个信号包括一个或多个第一信号和一个或多个第二信号。
在一些情况下，参数集包括以下一个或多个：与多个信号相关联的持续时间、与多个信号相关联的频率上升和频率下降的持续时间、多个信号中的信号的传输之间的非活动周期的持续时间、在第一帧期间要发送的一个或多个第一信号的数量或在第二帧期间要发送的一个或多个第二信号的数量、与雷达设备相关联的载波频率；或者与多个信号相关联的频率扫描或带宽。
在一些情况下，传输配置取决于环境的地理区域，并且对于不同的地理区域，传输配置是不同的。
在一些情况下，传输配置取决于雷达设备的速度。
在一些情况下，操作900还包括从网络实体接收指示传输配置的信令。
在一些情况下，指示传输配置的信令包括与传输配置码本相关联的索引，该传输配置码本包括多个不同的传输配置。此外，在一些情况下，操作900还包括基于索引从传输配置码本中选择传输配置。
在一些情况下，操作900还包括从传输配置码本中选择传输配置(例如，与从网络实体接收的信令无关)。在一些情况下，从传输配置码本中选择传输配置是基于环境的地理区域中的至少一个。
在一些情况下，指示传输配置的信令以以下中的至少一种形式从网络实体接收：车辆到一切(V2X)分组、包括预配置的有效载荷类型和大小的雷达专用信号、侧链路控制信息(SCI)消息、媒体访问控制——控制元素(MAC-CE)消息或无线电资源控制(RRC)消息。
在一些情况下，操作900还包括执行一个或多个测量，其中一个或多个测量包括以下中的至少一个：信道繁忙率(CBR)测量，指示与在环境中操作的UE相关联的唯一UE标识符(ID)的数量的测量，指示在雷达专用频带上感测到的能量的一个或多个测量，或者指示基于除雷达设备之外的一个或多个传感器的环境中UE的密度的一个或多个测量。
在一些情况下，操作900还包括向网络实体发送指示一个或多个测量值的信息，其中指示从网络实体接收的传输配置的信令基于指示一个或多个测量值的信息。
在一些情况下，操作900还包括向环境中的第二装置发送第一消息，该第一消息指示由装置的雷达设备支持的第一传输配置集；以及从环境中的一个或多个其它装置接收一个或多个第二消息，该一个或多个第二消息指示由环境中的一个或多个其它设备的雷达设备支持的一个或多个第二传输配置集。
在一些情况下，传输配置包括在第一传输配置集和一个或多个第二传输配置集中最常指示的传输配置。在这种情况下，操作900还包括从网络实体接收指示传输配置的指示。
在一些情况下，发送第一消息和接收一个或多个第二消息是周期性执行的，或者是基于至少一个标准触发的。
在一些情况下，第一消息或一个或多个第二消息中的至少一个包括：车辆到一切(V2X)分组、侧链路控制信息(SCI)消息、媒体访问控制——控制元素(MAC-CE)消息或无线资源控制(RRC)消息。
在一些情况下，第一消息包括广播到环境中包括第二装置的多个其他装置的组播消息或仅发送到第二装置的单播消息。
在一些情况下，第二延迟值与第一延迟值相差阈值时间量。
在一些情况下，根据延迟值模式，至少包括第一延迟值和第二延迟值的延迟值在包括至少第一帧和第二帧的多个帧的一组帧的每个帧之间是不同的。在一些情况下，延迟值模式不同于环境中其他装置使用的其他延迟值模式。在一些情况下，操作900还包括从多个延迟模式中选择延迟值模式。
在一些情况下，操作900还包括从网络实体接收延迟值模式的指示，以从多个延迟模式中进行选择。
在一些情况下，操作900还包括随机选择不同的延迟值以应用于多个帧的帧之间，其中随机选择的不同延迟值在无延迟和最大延迟值之间的范围内。
在一些情况下，操作900还包括维护多个雷达目标的列表，在与一个或多个雷达目标相关联的第一帧中接收一个或多个第三信号，在与一个或多个雷达目标相关联的第二帧中接收一个或多个第四信号，基于与一个或多个第三信号相关联的第一接收时间和与一个或多个第四信号相关联的第二接收时间来确定一个或多个雷达目标在第一接收时间和第二接收时间之间的时间段内行进的距离大于阈值，以及从多个雷达目标的列表中移除一个或多个雷达目标。
图10是示出用于无线通信的示例操作1000的流程图。操作1000可以例如由网络实体执行，用于协调多雷达共存的波形参数和帧延迟。在一些情况下，网络实体可以包括BS(例如，诸如图1的无线通信网络100中的BS 102)或RSU(例如，诸如图4所示的RSU 410)。操作1000可以被实现为在一个或多个处理器(例如，图2的控制器/处理器240)上执行和运行的软件组件。此外，在操作1000中，网络实体对信号的发送和接收可以例如通过一个或多个天线(例如，图2的天线234)来实现。在某些方面，网络实体对信号的发送和/或接收可以经由获得和/或输出信号的一个或多个处理器(例如，控制器/处理器240，包括雷达配置组件241)的总线接口来实现。
操作1000开始于1010，获得与包括多个装置的环境相关联的一个或多个测量值。
在框1020中，网络实体基于一个或多个测量，确定用于在多个帧中经由雷达设备发送多个信号中的一个或多个信号的传输配置，其中该传输配置包括在该环境中使用的公共传输配置。
在框1030中，网络实体向多个设备中的一个或多个设备发送指示传输配置的信令。
在一些情况下，传输配置包括用于生成和发送多个信号的参数集，该多个信号包括一个或多个第一信号和一个或多个第二信号。
在一些情况下，该参数集包括以下一个或多个：与多个信号相关联的持续时间、与多个信号相关联的频率上升和频率下降的持续时间、多个信号中的信号传输之间的非活动周期的持续时间、在多个帧中的一帧期间要传输的多个信号的多个信号、与雷达设备相关联的载波频率、或与多个信号相关联的频率扫描或带宽。
在一些情况下，传输配置取决于环境的地理区域，并且对于不同的地理区域，传输配置是不同的。
在一些情况下，指示传输配置的信令包括与传输配置码本相关联的索引，该传输配置码本包括多个不同的传输配置。
在一些情况下，传输配置码本基于环境的地理区域中的至少一个。
在一些情况下，指示传输配置的信令以以下中的至少一种形式从网络实体接收：车辆到一切(V2X)分组、包括预配置的有效载荷类型和大小的雷达专用信号、侧链路控制信息(SCI)消息、媒体访问控制——控制元素(MAC-CE)消息或无线电资源控制(RRC)消息。
在一些情况下，获得一个或多个测量包括执行一个或多个测量，其中一个或多个测量包括以下中的至少一个：信道繁忙率(CBR)测量，指示与在环境中操作的多个设备相关联的多个唯一标识符(ID)的测量，指示在雷达专用频带上感测到的能量的一个或多个测量，或者指示基于一个或多个传感器的环境中多个设备的密度的一个或多个测量。
在一些情况下，获得一个或多个测量值包括从多个装置中的一个或多个装置接收指示一个或多个测量值的信息。
在一些情况下，操作1000还包括从环境中的一个或多个设备接收一个或多个消息，该一个或多个消息指示由环境中的一个或多个设备的雷达设备支持的一个或多个传输配置集，其中所确定的传输配置包括在一个或多个传输配置集中指示最多的传输配置。
在一些情况下，操作1000还包括向一个或多个设备发送延迟值模式的指示，以从多个延迟模式中选择用于多个帧的帧之间的延迟值模式。在一些情况下，操作1000还包括向一个或多个设备发送多个延迟模式的指示。
与雷达设备之间管理干扰的不同类型协调技术相关的方面
如上所述，车辆内的传统雷达设备通常没有在相互干扰下工作的规定。当雷达设备在相同频率上工作时，从第一雷达设备发送的信号被(附近的)第二雷达设备接收。来自第一雷达设备的该直接信号导致第二雷达设备经历增加的噪声基底并使得目标对象检测不太可靠。此外，直接信号可以导致第二雷达设备检测到重影目标(例如，在检测到的位置中实际上不存在的目标)。这种与干扰相关的效应是非常不希望的(例如，在汽车应用中)。
可以实施各种技术来减少或消除在多个雷达设备操作的环境中的多雷达干扰。一种技术包括雷达设备的不协调操作，以减少或消除多雷达干扰。另一种技术包括雷达设备的协调操作，以减少或消除多雷达干扰。
在雷达设备的不协调运行中，雷达设备独立运行，它们之间没有信息交换。雷达设备使用精心设计的波形，以便在统计上减少多雷达干扰。然而，由于不可能完全消除多雷达干扰，因此仍然存在一定程度的干扰。此外，这种技术不提供任何性能保证。
在雷达设备的协同工作中，同一地理区域内的雷达设备共同选择其工作参数，以最小化甚至消除干扰。为了执行操作参数和其他动作的这种联合选择，在雷达设备之间交换信息(例如，雷达设备共享它们的位置和其他信息)。这种技术在汽车应用中很有用，因为它更有可能减少(或消除)干扰，并且雷达设备之间的通信可以通过车辆到一切(V2X)传输来执行，而无需额外成本。
一种通过雷达设备之间的协调来消除多雷达干扰的方法，包括雷达设备同意时分多址(TDMA)模式，以确保在每个时刻只有一个雷达设备在发送雷达传输/信号/帧。尽管使用TDMA来消除多雷达干扰是一种鲁棒的方法，但是它也将导致具有大间隙的不连续传输(例如，特别是在具有高密度雷达设备的条件下)，这可能对雷达设备检测分辨率具有不利影响。
在上面提到的另一种方法中，同时操作的调频连续波(FMCW)雷达设备协调以调整它们的传输参数(例如，波形参数)以最小化干扰。传输参数可以包括啁啾持续时间、频率斜坡上升/下降持续时间、啁啾周期、频率扫描(例如，带宽)、帧持续时间(例如，每帧啁啾的数量)和/或载波频率。当在相同地理区域中操作的所有雷达设备使用完全相同的参数时，干扰者可能不会增加噪声基底，并且目标对象检测和跟踪精度显著提高(例如，与不协调的FMCW操作相比)。然而，这种方法不能防止检测到重影(即，不是实际的)目标。
防止检测到重影目标的一种方法是随机化在多个雷达设备工作的环境中工作的每个雷达设备的帧开始。这实际上导致来自某个干扰者的重影目标在传输帧时看起来像是在空间中跨越时间实例的不切实际的跳跃。当使用滤波器对雷达设备的检测进行滤波时，当这些幻影目标检测不对应于真实世界的移动性模型时，滤波器将幻影目标检测作为噪声丢弃。然而，这种随机帧延迟方法不能保证连续帧之间的跳跃大到足以被滤波器过滤掉。此外，在密集干扰场景中，即使跳跃相对于每个干扰者是足够随机的，滤波器也可能会混淆，并将源自不同干扰者的重影检测组合为源自(重影)目标。
因此，可能希望实现一种技术，该技术使得在环境中操作的雷达设备能够首先避免检测到重影目标，而不是依赖于使用跟踪算法对重影目标检测的后续滤波。
因此，本公开的方面提供了用于减少或消除多个雷达设备工作的环境中的干扰，以及防止雷达设备在这种环境中检测到重影目标的技术。在一些情况下，这些技术可以涉及在与不同车辆相关联的雷达设备之间协调FMCW参数和帧偏移值(例如，由每个相互干扰的雷达设备选择)。
与基于拍频管理多雷达干扰相关的方面
如上所述，与车辆相关联的调频连续波(FMCW)雷达设备可以允许车辆更好地感知车辆运行的环境。
在雷达设备的操作期间，目标物体反射在雷达设备的接收器(例如，混频器输出)表现为单谐波信号(例如，具有与从雷达设备发送的信号传播到目标物体并返回到雷达设备所用的时间(往返时间)成比例的所谓拍频)。拍频和往返时间之间存在一一对应关系，往返时间用于识别目标对象范围。
当与不同车辆相关联的所有雷达设备使用相同的FMCW参数时，任何雷达设备的接收器都不能区分第一信号(它可能是它自己的信号在实际目标上的反射)或第二信号(它可能是由另一干扰雷达设备产生的)。例如，区分是关于第一信号和第二信号源自的发送器(例如，雷达设备可以假设第一信号和第二信号都是其自身信号传输的返回)。由于雷达设备不能区分这些不同的信号，在某些情况下，干扰者信号产生雷达设备视为对应于重影目标的拍频。
雷达设备通常被配置为忽略位于雷达设备的有限(检测)频率范围之外的拍频。在一个示例中，被忽略的频率可以包括混频器输出(模数转换器(ADC))滤波器的阻带区域内的频率。在另一示例中，被忽略的频率可以包括在混频器输出(ADC)滤波器的通带区域内的频率。在一些情况下，被忽略的频率可能对应于目标范围值，该目标范围值太远而不能导致可靠的检测(例如，由于噪声)，和/或对雷达设备应用(例如，短程雷达)不感兴趣，和/或被附加的离散时间滤波(如果存在)抑制。因此，雷达设备忽略的拍频可以取决于ADC滤波器阻带区域、雷达设备采样频率、离散时间滤波和/或对最大目标检测范围的要求。在操作中，当干扰信号的拍频落在上述任何区域内时，雷达设备忽略该拍频。这可以防止雷达设备对目标对象的错误检测。
如图11所示，环境1100包括具有完全相同的FMCW参数的第一车辆1102(例如，ego雷达设备)和第二车辆1104(例如，干扰者)。第一车辆502和第二车辆504包括一个或多个雷达设备，其被配置为发射/发送信号/帧以检测环境1100中的物体(例如，也称为目标)。第一车辆1102位于与第二车辆1104的距离(d)处。
为了防止环境1100中的多雷达干扰，如图12所示，第一车辆1102在时间0开始其第一帧1202，而第二车辆1104以相对于时间0的帧偏移1206(例如∈)开始其第二帧1204。在所示的示例中，帧偏移1206是正的帧偏移(以秒为单位)。在其他示例(未示出)中，帧偏移1206可以是负帧偏移。
在一些情况下，由干扰信号产生的拍频与成比例，其中d是第一车辆1102和第二车辆1104之间的距离，c是光速，并且∈是帧偏移1206。在一些情况下，帧偏移1206的值的范围可以确保由第二车辆1104产生的拍频落在第一车辆1102的频率检测范围之外。因此，选择帧偏移1206的值，以确保由第二装置1104产生的拍频落在第一车辆1102的频率检测范围之外。在一个示例中，第一车辆1102的频率检测范围可以包括[f1,f2](以Hz为单位)。频率检测范围可以对应为单个连续间隔。在另一示例中，可以考虑第一车辆1102的更复杂的频率检测范围(例如，非重叠连续间隔的并集)。
在一些情况下，第一车辆1102和第二车辆1104之间的传播延迟表示为在某些情况下，干扰信号表现为一个值β(τp+∈)(以Hz为单位)的拍频，其中β；＝B/Tup是FMCW啁啾的斜坡上升斜率。拍频可以是正的或负的(取决于帧偏移1206)。
在一些情况下，当第一车辆1102和第二车辆1104之间的距离和传播延迟已知时，可以选择帧偏移1206的值，使得第二车辆1104的拍频落在第一车辆1102的频率检测范围之外。
在一些情况下，当第一车辆1102知道第二设备1104的距离时，第一车辆向第二设备1104指示帧偏移1206，第二设备1104在发送所有帧时必须应用该帧偏移1206，使得干扰产生的拍频落在第一车辆1102的频率检测范围之外。如上所述，当干扰信号的拍频落在第一车辆1102的频率检测范围之外时，第一车辆1102忽略拍频，这防止了第一车辆1102任何可能的错误检测。
干扰消除的示例基于V2X的FMCW雷达协调
本公开的方面提供了用于在具有雷达设备的多个车辆运行的环境中减少或消除多雷达干扰的技术，从而实现更有效的多雷达信道接入。例如，环境中的雷达设备可以人为地将延迟应用于它们的帧传输，使得潜在的干扰可能出现在受害者雷达设备的检测区域之外。这里描述的技术可以利用车辆对一切(V2X)通信来协调组中的干扰车辆，以识别有效的帧偏移配置，这消除了组内干扰。例如，所有雷达设备可以在它们的帧传输期间应用不同的帧偏移，并且可以找到帧偏移的组合(如果该组合存在的话)以实现无干扰操作。
图13是示出根据本公开的某些方面的用于无线通信的示例操作1300的流程图。操作1300可以例如由包括雷达设备的第一装置来执行。在一些情况下，第一装置可以对应于车辆，例如车辆402、404、452、454、502、504、604、704、706或708中的一个或多个。在一些情况下，第一装置可以对应于包括在车辆内的UE(例如，诸如图1的无线通信网络100中的UE104)。操作1300可以被实现为在一个或多个处理器(例如，图2的控制器/处理器280)上执行和运行的软件组件。此外，操作1300中装置对信号的发送和接收可以例如通过一个或多个天线(例如，图2的天线252)来实现。在某些方面，装置对信号的发送和/或接收可以经由获得和/或输出信号的一个或多个处理器(例如，控制器/处理器280，包括雷达配置组件281)的总线接口来实现。
操作1300在1310开始，第一装置将与第一装置相关联的第一操作信息发送到环境中的第二装置。第一操作信息指示第一装置的地理位置和第一装置行进和/或定向的方向。例如，第一装置可以使用图1或图2所示的UE 104和/或图18所示的装置的天线和发送器/收发器组件将第一操作信息发送到第二装置。
在1320，第一装置从环境中的第二装置接收第二操作信息。第二操作信息指示第二装置的地理位置和第二装置行进和/或定向的方向。例如，第一装置可以使用图1或图2所示的UE 104和/或图18所示的装置的天线和接收器/收发器组件从第二装置接收第二操作信息。
在1330，第一装置至少部分地基于第一操作信息和第二操作信息来识别一组干扰装置，包括第一装置和第二装置。该组干扰装置与同一时间同步源相关联。例如，第一装置可以使用图1或图2所示的UE 104和/或图18所示的装置的处理器、天线和/或收发器组件来识别一组干扰装置。
在1340，第一装置基于用于该组干扰装置的公共雷达传输配置经由雷达设备发送第一多个信号。例如，第一装置可以使用图1或图2所示的UE 104和/或图18所示的装置的天线和发送器/收发器组件为一组干扰装置发送第一多个信号。
图13所示的操作可以参照图14-图17来理解。
如图14所示，在1402，包括雷达设备的第一车辆向环境中的一个或多个第二车辆(例如，车辆A、车辆B和车辆C)发送与第一车辆相关联的第一操作信息。
在一个示例中，第一操作信息可以指示第一车辆的当前地理位置(或者在预定时间段之后的更新的地理位置)(例如，区域ID经由侧链控制信息(SCI)被发送到一个或多个第二车辆)。在另一个示例中，第一操作信息可以指示第一车辆行驶或定向的当前方向(或预定时间段后的更新方向)(例如，在给一个或多个第二车辆的安全消息中指示的第一车辆航向和定向)。在另一示例中，第一操作信息可以指示第一车辆的雷达设备的传输功率(例如，第一车辆的雷达传输功率)。在另一示例中，第一操作信息可以指示与第一车辆的雷达设备相关联的发送视场(例如，全局参考系中的雷达发送视场)。在另一示例中，第一操作信息可以指示与第一车辆的雷达设备相关联的辐射模式(例如，雷达传输辐射模式)。在另一个示例中，第一操作信息可以指示雷达设备在第一车辆上的位置或放置(例如，指示从第一车辆的中心的偏移的第一车辆上的雷达传输放置，该位置被报告)。在另一示例中，第一操作信息可以指示第一车辆的同步源(例如，侧链同步信号标识符(SLSSID))。
在一个示例中，第一车辆可以根据周期性向一个或多个第二车辆发送第一操作信息(例如，第一车辆被预配置为周期性地发送第一操作信息)。在另一个示例中，第一车辆可以响应于接收到一些操作信息而向一个或多个第二车辆发送第一操作信息(例如，第一车辆由雷达设备的另一广播消息触发，该雷达设备明确请求特定地理区域上的所有其他雷达设备广播它们的信息)。在另一示例中，第一车辆可以响应于与雷达设备相关联的干扰水平高于大于或等于阈值干扰(例如，可以基于第一车辆操作的雷达干扰条件任意触发第一车辆)，向一个或多个第二车辆发送第一操作信息。
在1404，第一车辆从环境中的一个或多个第二车辆接收第二操作信息。在一个示例中，第二操作信息可以指示一个或多个第二车辆的地理位置。在另一示例中，第二操作信息可以指示一个或多个第二车辆行驶或定向的方向。在另一示例中，第二操作信息可以指示一个或多个第二车辆的一个或多个雷达设备的传输功率。在另一示例中，第二操作信息可以指示与一个或多个第二车辆的一个或多个雷达设备相关联的发送视场。在另一示例中，第二操作信息可以指示与一个或多个第二车辆的一个或多个雷达设备相关联的辐射模式。在另一个示例中，第二操作信息可以指示一个或多个第二车辆上的一个或多个雷达设备的位置或放置。在另一示例中，第二操作信息可以指示一个或多个第二车辆的同步源。
在1406，第一车辆识别一组干扰车辆。一组干扰车辆包括第一车辆和第二车辆的子集(例如，车辆A和车辆B)。第一车辆基于第一操作信息和第二操作信息识别一组干扰车辆。在一个示例中，一组干扰车辆可以与相同的时间同步源相关联(并且该组内的所有车辆可以准备用于雷达协调的另一轮消息交换)。同一组干扰车辆中的雷达设备可以具有相同的时间同步源，因为这将作为应用基于帧偏移的方案的参考。在另一示例中，一组干扰车辆可以包括该组中每个雷达设备的干扰车辆。在另一示例中，一组干扰车辆可能不一定包括干扰每个雷达设备的所有雷达设备。
在某些方面，第一车辆可以基于第一操作信息和/或第二操作信息向车辆A和车辆B发送第一消息(例如，群播(选项2)消息)。第一消息指示车辆A和车辆B是第一车辆的干扰者。在某些方面，第一车辆可以基于发送到一个或多个第二车辆的第一操作信息接收来自车辆A和车辆B的一个或多个第二消息。一个或多个第二消息可以指示第一车辆是车辆A和车辆B的干扰者。在某些方面，第一车辆可以基于第一消息和一个或多个第二消息来识别一组干扰车辆。
如图15所示，示出了两组(隔离的)干扰者(例如，第一组干扰车辆1502和第二组干扰车辆1504)。第一组干扰车辆1502包括两个车辆，并且基于两个车辆的雷达设备的位置、方向和发送功率而形成。第二组干扰车辆1504包括五个车辆，并且基于五个车辆的雷达设备的位置、方向和发送功率而形成。相互干扰者通过箭头(顶点)连接。此外，在每组中，在任意两个雷达设备之间存在顶点路径，即使雷达设备不通过顶点直接连接(例如，雷达设备不是相互干扰者)。
回到图14，在1408，第一车辆基于一组干扰车辆的公共雷达传输配置(例如，一组公共的调频连续波(FMCW)参数)经由雷达设备发送第一多个信号。
在某些方面，第一车辆确定一组干扰车辆的公共雷达传输配置。为了确定该组干扰车辆的公共雷达传输配置，第一车辆与车辆A和车辆B协商公共雷达传输配置。例如，同一组中的第一车辆、车辆A和车辆B可以使用V2X组播选项2(或者如果该组包括两个车辆，则为单播)交换消息。同一组内的车辆A和车辆B还可以交换消息以就用于操作的公共雷达传输配置达成一致(例如，当在来自网络实体的对公共雷达传输配置的请求之后，车辆A和车辆B还不具有公共雷达传输配置时)。
在某些方面，用于第一车辆的公共雷达传输配置可以包括用于经由雷达设备产生和发送第一多个信号的参数集。在一个示例中，参数集可以包括与第一多个信号相关联的持续时间。在另一示例中，参数集可以包括与第一多个信号相关联的频率斜坡上升和频率斜坡下降的持续时间。在另一示例中，参数集可以包括在第一多个信号中的信号的传输之间的非活动周期的持续时间。在另一示例中，参数集可以包括在发送帧期间经由雷达设备发送的第一多个信号中的多个信号。在另一示例中，参数集可以包括与雷达设备相关联的载波频率。在另一示例中，参数集可以包括与第一多个信号相关联的频率扫描或带宽。
在某些方面，第一车辆可以向第二车辆子集中的车辆A发送至少一个第三消息。该至少一个第三消息指示与该第一车辆相关联的至少一个帧偏移范围。与第一车辆相关联的至少一个帧偏移范围包括用于车辆A的不同帧偏移值的范围，以应用于与车辆A的雷达设备相关联的传输帧之间。不同帧偏移值的范围指示与车辆A的雷达设备相关联的第一帧的开始相对于与第一车辆的雷达设备相关联的第二帧的开始的不同时间偏移。例如，每个车辆(例如，第一车辆)可以指示一组干扰车辆中的每一个干扰者的帧偏移间隔(相对于其自身的帧开始时间)，使得每个车辆可以使它们的有效拍频出现在其频率检测范围之外。
在某些方面，至少一个帧偏移范围可以基于车辆A相对于第一车辆的距离。第一车辆可以基于与车辆A相关联的第二操作信息来确定距离。例如，根据由最近的位置/方向信息消息交换指示的距离来计算向某个干扰者请求的帧偏移范围。
在一个示例中，至少一个帧偏移范围中的不同帧偏移值的范围可以解释与车辆a到第一车辆之间的距离相关联的不准确性(例如，V2X中的zone-ID可以具有几米数量级的模糊性，因为车辆可能在彼此交换信息之后已经移动)。在另一个示例中，至少一个帧偏移范围中的不同帧偏移值的范围可以解释第一车辆和车辆A之间的传输定时不准确性(例如，由于内部时钟缺陷，雷达设备可能不能应用精确的请求偏移)。在另一个示例中，至少一个帧偏移范围中的不同帧偏移值的范围可以解释第一车辆和车辆A之间的载波频率不准确性(例如，由于锁相环(PLL)的不完美，在任何一对雷达传输之间预期有频率偏移)。
在某些方面，第一车辆确定至少一个帧偏移范围(例如，基于车辆A相对于第一车辆的距离)，使得与从车辆A接收的第二多个信号相关联的拍频(由将不同帧偏移值的范围的至少一个帧偏移值应用于第二多个信号而产生)在与第一车辆的雷达设备相关联的频率检测范围之外。
在某些方面，第一车辆接收与车辆A相关联的至少一个第二帧偏移范围，该第二帧偏移范围包括用于第一车辆的不同帧偏移值的范围，以应用于与第一车辆的雷达设备相关联的传输帧之间。在某些方面，经由雷达设备为一组干扰车辆发送的第一多个信号可以进一步基于由第一车辆从从车辆A接收的至少一个第二帧偏移范围中的不同帧偏移值的范围中选择的帧偏移值。
在某些方面，当第一车辆向第二车辆子集中的车辆A发送至少一个第三消息时，第一车辆向第二车辆子集中的每个第二车辆发送不同的第三消息。每个不同的第三消息可以包括对应于该不同的第三消息的第二车辆的子集的不同的第二车辆的不同的帧偏移范围。
在某些方面，第一车辆接收一个或多个第四消息。可以从第二车辆的子集中的不同第二车辆接收一个或多个第四消息中的每一个。第四消息中的每一个可以指示第一车辆的不同帧偏移范围。每个不同的帧偏移范围可以包括不同帧偏移的范围，对应于第二车辆的子集中的相应不同的第二车辆，用于第一车辆在与雷达设备相关联的传输帧之间应用。
在某些方面，第一车辆确定(例如，至少基于由第一车辆发送的不同帧偏移范围和从车辆A和车辆B接收的不同帧偏移范围)一组干扰车辆的帧偏移配置。帧偏移配置可以包括多个不同的定时偏移值。每个不同的定时偏移值对应于该组干扰车辆中的不同干扰车辆，并且指定相对于与定时同步源相关联的时间来应用于与该不同干扰车辆相关联的传输帧的开始的时间偏移。在某些方面，第一车辆可以向车辆A和车辆B广播帧偏移配置，包括多个不同的定时偏移值。
在某些方面，为了经由用于一组干扰车辆的雷达设备发送第一多个信号，第一车辆可以基于对应于第一车辆的帧偏移配置中的帧偏移值在至少一个传输帧中发送第一多个信号。帧偏移值延迟至少一个传输帧中的第一多个信号的开始，使得第一多个信号的拍频在与车辆A和车辆B的雷达设备相关联的检测范围之外。
在某些方面，基于第一车辆是该组干扰车辆的组领导来确定帧偏移配置(例如，该组干扰车辆中的组领导可以是从该组车辆中的车辆内的所有雷达设备收集帧偏移间隔指示，然后计算每个雷达设备相对于公共(同步)时间参考应该应用的有效帧偏移的车辆，从而消除对所有雷达设备的干扰。如果所有雷达设备都在覆盖范围内，则网络实体可以是组领导(对于覆盖范围内的所有组)。
在某些方面，作为组领导的第一车辆可以指示组的其他雷达设备(例如，在车辆A和车辆B中)应用关于公共时间参考(例如，基于GPS的)的特定帧偏移值，并且雷达设备可以继续应用帧偏移值(例如，每个雷达设备可以应用不同的帧偏移值)。例如，第一车辆可以向车辆A的雷达设备指示第一帧偏移值，并向车辆B的雷达设备指示第二帧偏移值。车辆A的雷达设备应用第一帧偏移值，车辆B的雷达设备应用第二帧偏移值。在某些情况下，当存在多个有效帧偏移配置时，组领导任意地或基于一些附加的优化标准选择一个有效帧偏移配置。在某些情况下，当没有有效的帧偏移配置时，组领导然后指示其他雷达设备没有有效的帧偏移配置并应用TDMA。
在一个示例中，基于在一组干扰车辆中具有最低标识符的第一车辆，将第一车辆识别为组领导(例如，第一车辆内的雷达设备可以具有最低的UE ID)。在另一示例中，基于第一车辆是一组干扰车辆的时间同步源，将第一车辆识别为组领导(例如，如果该组可能不在GPS和网络覆盖范围内，则第一车辆内的雷达设备可以是其他雷达设备的时间同步源)。在另一个示例中，基于与第一车辆相关联的计算和功率能力，将第一车辆识别为组领导。在另一示例中，基于从网络实体接收的信令，将第一车辆识别为组领导，该信令包括第一车辆是组领导的指示。
在某些方面，第一车辆可以接收用于该组干扰车辆的帧偏移配置。帧偏移配置包括多个不同的帧偏移值。每个不同的帧偏移值对应于该组干扰车辆(包括第一车辆)中的不同干扰车辆。在一个示例中，从被指定为一组干扰车辆的组领导的车辆A接收帧偏移配置。在另一示例中，从网络实体接收帧偏移配置。
在某些方面，当一组干扰车辆的有效帧偏移配置可能不存在时(例如，至少基于由第一车辆发送的不同帧偏移范围和从车辆A和车辆B接收的不同帧偏移范围)，第一车辆基于TDMA模式经由雷达设备发送第一多个信号，其中时隙集专门为第一车辆保留以发送第一多个信号。与该组时隙相关联的周期性可以基于该组干扰车辆中的多个干扰车辆(例如，时间可以被划分为时隙，并且每个雷达设备可以在时隙集上专门发送，其周期等于一组中的多个雷达设备)。
在某些方面，当一组干扰车辆的有效帧偏移配置可能不存在时(例如，至少基于由第一车辆发送的不同帧偏移范围以及从车辆A和车辆B接收的不同帧偏移范围)，第一车辆然后可以从存在第一有效帧偏移配置的一组干扰车辆中识别干扰车辆的第一子组(例如，组领导识别可以找到有效帧偏移配置的组中雷达设备的最大子集)。第一车辆可以进一步从存在第二有效帧偏移配置的一组干扰车辆中识别干扰车辆的第二子组(例如，组领导对先前未被识别的剩余雷达设备重复相同的过程，直到所有雷达设备都是组的一部分)。在某些情况下，一个子组可能只包括一个雷达设备。第一车辆将第一有效帧偏移配置发送到干扰车辆的第一子组。第一车辆进一步将第二有效帧偏移配置发送到干扰车辆的第二子组。
在某些方面，第一车辆包括在干扰车辆的第一子组内。第一车辆基于TDMA模式经由雷达设备发送第一多个信号，其中第一时隙集专门保留给包括干扰车辆的第一子组的干扰车辆。第一时隙集可以不同于专门为包括干扰车辆的第二子组的干扰车辆保留的第二时隙集。第一车辆还基于干扰车辆的第一子组的第一有效帧偏移配置在第一时隙集中发送第一多个信号。在某些方面，第一时隙集和第二时隙集以基于干扰车辆的多个子组的周期性出现。
如图16所示，最初形成两组(隔离的)干扰者(例如，第一组干扰车辆1602和第二组干扰车辆1604)。第一组干扰车辆1602包括两个车辆，并且基于两个车辆的雷达设备的位置、方向和发送功率而形成。第二组干扰车辆1604包括五个车辆，并且基于五个车辆的雷达设备的位置、方向和发送功率而形成。在第一组干扰车辆1602和第二组干扰车辆1604中，可能不存在满足这两组内所有雷达设备要求的帧偏移配置。然后，第一组干扰车辆1602和第二组干扰车辆1604被划分为子组(可以包括一个或多个车辆)，对于这些子组，找到了有效的帧偏移配置。例如，第一组干扰车辆1602被划分为第一子组1606(包括一个车辆)和第二子组1608(包括一个车辆)，第二组干扰车辆1604被划分为第三子组1610(包括一个车辆)和第四子组1612(包括四个车辆)。每个子组可以经由TDMA接入信道。
在某些情况下，具有一个以上车辆的子组可以在访问信道时应用帧偏移配置。在一些情况下，时间被划分为时隙，并且子组内的所有雷达设备专门在时隙集上发送(例如，通过应用有效的帧偏移配置)，周期等于多个子组。子组的数量可以小于雷达设备的数量，这可以导致车辆内的雷达设备的更小的TDMA不活动周期(例如，与每次只有一个雷达设备发送的传统TDMA方法相比)。
非限制性示例
在第一非限制性示例中，基于与三个车辆相关联的操作信息(例如，位置和方向)，由具有雷达设备的三个车辆形成组。这三个车辆包括具有第一雷达设备的第一车辆、具有第二雷达设备的第二车辆和具有第三雷达设备的第三车辆。三个车辆可以相互协调和共享信息，以减少或消除三个车辆操作的环境中的多雷达干扰。基于共享信息，可以确定包括不同定时偏移值的帧偏移配置。
在第一示例中，Ek,l可以对应于第一雷达设备相对于雷达设备#k的帧开始时间(如由雷达设备#k计算和指示的)可能具有的偏移值，使得来自第一雷达设备的雷达传输不干扰来自雷达设备#k的雷达传输。Ek,l也可以对应于多个(不一定有界的)连续区间的并集(例如Ek,l＝(-∞,-3μsec]∪[-1μsec,0]∪[5μsec,∞))。当车辆内的雷达设备#k和#l可能具有不同的接收参数和/或探测要求时,Ek,l≠El,k。如果雷达设备#k和#l不是相互干扰的，那么Ek,l＝El,k＝(-∞,∞)(即，对它们的相对偏移没有限制)。
在第一示例中，组领导(例如，第一雷达设备)可以确定与组内的三个车辆相关联的所有三个雷达设备是否可以分别相对于公共时间参考应用帧偏移∈1,∈2,∈3，使得∈1-v2∈E1,2(例如，∈1-∈2是第一雷达设备相对于第二雷达设备帧开始的帧偏移)，∈1-∈3∈E1,3(例如，∈1-∈3是第一雷达设备相对于第三雷达设备帧开始的帧偏移)，∈2-∈1∈E2,1(例如，∈2-∈1是第二雷达设备相对于第一雷达设备帧开始的帧偏移)，∈2-∈3∈E2,3(例如，∈2-∈3是第二雷达设备相对于第三雷达设备帧开始的帧偏移)，∈3-∈1∈E3,1(例如，∈3-∈1是第三雷达设备相对于第一雷达设备帧开始的帧偏移)，以及∈3-∈2∈E3,2(例如，∈3-∈2是第三雷达设备相对于第二雷达设备帧开始的帧偏移)。
在上面的第一示例中，E1,2＝[-1μsec,2μsec]，E2,1＝[0.2μsec,0.5μsec]。有效的帧偏移配置可以包括有∈1＝0.1μsec，∈2＝0.4μsec是有效的帧偏移。∈1-∈2＝-0.3μsec∈E1,2，∈2-∈1＝0.3μsec∈E2,1。
在某些情况下，如果每个区域Ek,l都是实直线上的单个连续区间(不一定是上界和/或下界)，那么识别解的复杂性就是求解一组线性不等式，这些不等式可以使用线性规划技术非常有效地求解。
如图17所示，第一车辆1702发送(例如，通过其雷达设备)第一帧1706。类似地，第二车辆1704发送(例如，经由其雷达设备)第二帧1708。为了帮助在环境1700中操作的第一车辆1702和第二车辆1704减少或消除多雷达干扰，当经由第一车辆1702和第二车辆1704的雷达设备发送帧时，应用不同的帧偏移值。例如，当发送第一帧1706时，第一车辆1702应用关于公共时间参考的帧偏移∈1，并且当发送第二帧1708时，第二车辆1704应用关于公共时间参考的帧偏移∈2。当对来自第一车辆1702和第二车辆1704的信号/帧传输施加延迟时，潜在干扰就出现在受害者车辆的雷达设备的检测区域之外。
在第二非限制性示例中，具有雷达设备的两个车辆辆在环境中操作。这两种载体要求干扰者拍频大于f0或低于0(例如，对称情况)。此外，两个车辆之间的距离可能存在不确定性，但该距离可能已知在[dmin,dmax]内。此外，相对频率偏移可能存在不确定性，但相对频率偏移可能已知在[-Δf,Δf]内。在该示例中，选择帧偏移区域，使得对于距离和频率偏移的所有可能值保证拍频要求。帧偏移区域可以是 在某些情况下，无法实现任意小或大的帧偏移，因为帧可能包括啁啾重复，并且任何帧偏移可能总是以啁啾持续时间为模出现。在某些情况下，可行的帧偏移配置可以是∈1＝0和
示例无线通信设备
图18描绘了示例性通信设备1800，其包括可操作、配置或适于执行本文公开的技术的操作的各种组件，例如关于图13描绘和描述的操作。在一些示例中，通信设备1800可以是用户设备(UE)104，如例如关于图1和图2所描述的。
通信设备1800包括耦合到收发器1808(例如，发送器和/或接收器)的处理系统1802。收发器1808被配置成经由天线1810为通信设备1800发送(或发送)和接收信号，例如这里描述的各种信号。处理系统1802可以被配置为执行通信设备1800的处理功能，包括处理由通信设备1800接收和/或发送的信号。
处理系统1802包括经由总线1806耦合到计算机可读介质/存储器1830的一个或多个处理器1820。在某些方面，计算机可读介质/存储器1830被配置成存储指令(例如，计算机可执行代码)，当由一个或多个处理器1820执行时，使得一个或多个处理器1820执行图13所示的操作，或者用于执行这里讨论的各种技术的其他操作。
在所描述的示例中，计算机可读介质/存储器1830存储：代码1831，用于在环境中向第二装置发送与第一装置相关联的第一操作信息的，其中第一操作信息指示第一装置的地理位置和第一装置行进或定向的方向；代码1832，用于从第二装置接收第二操作信息，其中第二操作信息指示第二装置的地理位置和第二装置行进或定向的方向；代码1833，用于至少部分地基于第一操作信息和第二操作信息识别包括第一装置和第二装置的一组干扰装置，其中该组干扰装置与同一时间同步源相关联；以及代码1834，用于基于该组干扰装置的公共雷达传输配置经由雷达设备发送第一多个信号。
在所描述的示例中，一个或多个处理器1820包括被配置成实现存储在计算机可读介质/存储器1830中的代码的电路，包括：电路1821，用于在环境中向第二装置发送与第一装置相关联的第一操作信息，其中第一操作信息指示第一装置的地理位置和第一装置行进或定向的方向；电路1822，用于从第二装置接收第二操作信息，其中第二操作信息指示第二装置的地理位置和第二装置行进或定向的方向；电路1823，用于至少部分地基于第一操作信息和第二操作信息识别包括第一装置和第二装置的一组干扰装置，其中该组干扰装置与同一时间同步源相关联；以及电路1824，用于基于用于该组干扰装置的公共雷达传输配置经由雷达设备发送第一多个信号。
通信设备1800的各种组件可以提供用于执行这里描述的方法的部件，包括关于图13。
在一些示例中，用于发送或发送的部件(或用于传输的输出的部件)可以包括图2所示的UE 104的收发器254和/或天线252和/或图18中的通信设备1800的收发器1808和天线1810。
在一些示例中，用于接收的部件(或用于获取的部件)可以包括图2所示的UE 104的收发器254和/或天线252和/或图18中的通信设备1800的收发器1808和天线1810。
在一些示例中，用于在环境中向第二装置发送与该第一装置相关联的第一操作信息的部件，其中该第一操作信息指示该第一装置的地理位置和该第一装置行进或定向的方向，用于从该第二装置接收第二操作信息的部件，其中该第二操作信息指示该第二装置的地理位置和该第二装置行进或定向的方向，用于至少部分地基于第一操作信息和第二操作信息识别包括第一装置和第二装置的一组干扰装置的部件，其中该组干扰装置与同一时间同步源相关联，用于基于该组干扰装置的公共雷达传输配置经由雷达设备传输第一多个信号的部件可以包括各种处理系统组件，例如：图18中的一个或多个处理器1820，或者图2中描绘的UE 104的各个方面，包括接收处理器258、发送处理器264、TX MIMO处理器266和/或控制器/处理器280(包括雷达协调组件281)。
值得注意的是，图18是一个示例，并且通信设备1800的许多其他示例和配置是可能的。
示例子句
实施方式的例子载于下列编号条款：
条款1：一种通过包括雷达设备的第一装置进行无线通信的方法，包括：在环境中向第二装置发送与第一装置相关联的第一操作信息，其中第一操作信息指示第一装置的地理位置和第一装置行进或定向的方向；从所述第二装置接收第二操作信息，其中所述第二操作信息指示所述第二装置的地理位置以及所述第二装置行进或定向的方向；至少部分地基于所述第一操作信息和所述第二操作信息，识别包括所述第一装置和所述第二装置的一组干扰装置，其中所述一组干扰装置与同一时间同步源相关联；以及基于用于所述一组干扰装置的公共雷达传输配置经由所述雷达设备发送第一多个信号。
条款2：根据条款1所述的方法，其中：第一操作信息还指示以下中的至少一个：第一装置的雷达设备的发送功率、与第一装置的雷达设备相关联的发送视场、与第一装置的雷达设备相关联的辐射图、雷达设备在第一装置上的位置或放置、或第一装置的同步源；并且第二操作信息还指示以下中的至少一个：第二装置的雷达设备的发送功率、与第二装置的雷达设备相关联的发送视场、与第二装置的雷达设备相关联的辐射模式、第二装置的雷达设备的位置或放置、或者第二装置的同步源。
条款3：根据条款1-2中任一项所述的方法，其中根据周期性，响应于接收到第二操作信息，或者响应于与雷达设备相关联的干扰水平大于或等于阈值干扰，执行发送第一操作信息。
条款4：根据条款1-3中任一项所述的方法，将第一操作信息发送到其他装置；从该其他装置接收附加操作信息，该附加操作信息指示该其他装置的地理位置和该其他装置行进或定向的方向；至少部分基于第一操作信息、第二操作信息和附加操作信息，识别包括第一装置和包括第二装置的多个第二装置中的第二装置的子集和该其他装置的更新的一组干扰装置，其中第二装置的子集至少包括第二装置；基于包括附加操作信息的第二操作信息，向第二装置的子集发送第一消息，该第一消息指示第二装置的子集中的第二装置是第一装置的干扰者；以及基于发送的与第一装置相关联的第一操作信息，从第二装置的子集接收一个或多个第二消息，该第二消息指示第一装置是第二装置的子集中的第二装置的干扰者，其中识别该更新的一组干扰装置进一步基于第一消息和一个或多个第二消息。
条款5：根据条款1-4中任一项所述的方法，其中确定一组干扰装置的公共雷达传输配置。
条款6：根据条款1-5中任一项所述的方法，其中，对于第一装置，公共雷达传输配置包括用于经由雷达设备产生和发送第一多个信号的参数集。
条款7：根据条款1-6中任一项所述的方法，其中该参数集包括以下中的一个或多个：与第一多个信号相关联的持续时间、与第一多个信号相关联的频率上升和频率下降的持续时间、第一多个信号中的信号的传输之间的非活动周期的持续时间、在传输帧期间经由雷达设备传输的第一多个信号中的信号的数量、与雷达设备相关联的载波频率或者与所述第一多个信号相关联的频率扫描或带宽。
条款8：根据条款1-7中任一项所述的方法，其中确定用于更新的一组干扰装置的公共雷达传输配置包括与包括在一组干扰装置内的第二装置子集中的第二装置协商公共雷达传输配置。
条款9：根据条款1-8中任一项所述的方法，其中向包括在一组干扰装置中的第二装置的子集中的至少一个第二装置发送至少一个第三消息，所述至少一个第三消息指示与所述第一装置相关联的至少一个帧偏移范围，所述帧偏移范围包括用于所述至少一个第二装置的不同帧偏移值的范围，以应用于与所述至少一个第二装置的雷达设备相关联的传输帧之间，其中，所述不同帧偏移值的范围指示与所述至少一个第二装置的所述雷达设备相关联的第一帧的开始相对于与所述第一装置的所述雷达设备相关联的第二帧的开始的不同时间偏移。
条款10：根据条款1-9中任一项所述的方法，其中：所述至少一个帧偏移范围基于所述至少一个第二装置相对于所述第一装置的距离，并且所述方法还包括基于与所述至少一个第二装置相关联的所述第二操作信息来确定所述距离。
条款11：根据条款1-10中任一项所述的方法，基于距离确定至少一个帧偏移范围，使得与从至少一个第二装置接收的第二多个信号相关联的拍频在与第一装置的雷达设备相关联的频率检测范围之外，所述拍频由将不同帧偏移值范围的至少一个帧偏移值应用于第二多个信号而产生，。
条款12：根据条款1-11中任一项所述的方法，接收与所述至少一个第二装置相关联的至少一个第二帧偏移范围，所述至少一个第二帧偏移范围包括用于所述第一装置的不同帧偏移值的范围，以应用于与所述第一装置的雷达设备相关联的传输帧之间，其中经由所述雷达设备发送所述第一多个信号还基于由所述第一装置从从所述至少一个第二装置接收的所述至少一个第二帧偏移范围内的不同帧偏移值的范围中选择的帧偏移值。
条款13：根据条款1-12中任一项所述的方法，其中：向至少一个第二装置发送至少一个第三消息包括向包括在一组干扰装置中的第二装置子集中的每个第二装置发送不同的第三消息，并且每个不同的第三消息包括对应于该不同的第三消息的第二装置子集的不同的第二装置的不同的帧偏移范围。
条款14：根据条款1-13中任一项所述的方法，接收一个或多个第四消息，一个或多个第四消息中的每一个从第二装置子集中的不同第二装置接收，并且每一个第四消息指示第一装置的不同帧偏移范围。
条款15：根据条款1-14中任一项所述的方法，其中每个不同的帧偏移范围包括不同的帧偏移范围，对应于第二装置子集中相应不同的第二装置，用于在与雷达设备相关联的传输帧之间应用第一装置。
条款16：根据条款1-15中任一项所述的方法，至少基于由第一装置发送的不同帧偏移范围和从第二装置的子集接收的不同帧偏移范围，确定用于所述一组干扰装置的帧偏移配置，所述帧偏移配置包括多个不同的定时偏移值，其中，每个不同的定时偏移值对应于所更新的一组干扰装置的不同干扰装置，并且相对于与定时同步源相关联的时间，指定用于应用于与所述不同干扰装置相关联的传输帧的开始的时间偏移；以及将包括多个不同定时偏移值的帧偏移配置广播到包括在一组干扰装置中的第二装置的子集。
条款17：根据条款1-16中任一项所述的方法，其中经由雷达设备发送第一多个信号包括进一步基于对应于第一装置的帧偏移配置中的帧偏移值在至少一个传输帧中发送第一多个信号。
条款18：根据条款1-17中任一项所述的方法，其中帧偏移值延迟至少一个传输帧中的第一多个信号的开始，使得第一多个信号的拍频在与第二装置子集中的第二装置的雷达设备相关联的检测范围之外。
条款19：根据条款1-18中任一项所述的方法，其中确定帧偏移配置基于第一装置是该组干扰装置的组领导。
条款20：根据条款1-19中任一项所述的方法，其中基于以下中的至少一项将第一装置识别为组领导：第一装置在一组干扰装置中具有最低标识符，第一装置是一组干扰装置的时间同步源，与第一装置相关联的计算和功率能力，或者基于从网络实体接收的信令，所述信令包括第一装置是组领导的指示。
条款21：根据条款1-20中任一项所述的方法，接收用于该组干扰装置的帧偏移配置，所述帧偏移配置包括多个不同的帧偏移值，其中每个不同的帧偏移值对应于该组干扰装置的不同干扰装置，包括第一装置。
条款22：根据条款1-21中任一项所述的方法，其中帧偏移配置从一组干扰装置中被指定为一组干扰装置的组领导的第二装置子集中的第二装置或网络实体中的至少一个接收。
条款23：根据条款1-22中任一项所述的方法，其中，当至少基于由第一装置发送的不同帧偏移范围和从第二装置的子集接收的不同帧偏移范围，用于更新的一组干扰装置的有效帧偏移配置不存在时，经由雷达设备发送第一多个信号基于时分多址(TDMA)模式，在所述时分多址(TDMA)模式中时隙集专门保留给第一装置以发送第一多个信号。
条款24：根据条款1-23中任一项所述的方法，其中与时隙组相关联的周期性基于一组干扰装置中的多个干扰装置。
条款25：根据条款1-24中任一项所述的方法，其中，当至少基于由第一装置发送的不同帧偏移范围和从第二装置的子集接收的不同帧偏移范围，用于更新的一组干扰装置的有效帧偏移配置不存在时，该方法还包括：从更新的一组干扰装置中识别存在第一有效帧偏移配置的第一子组干扰装置；从更新的一组干扰装置中识别存在第二有效帧偏移配置的第二子组干扰装置；将所述第一有效帧偏移配置发送到所述第一子组干扰装置；以及将所述第二有效帧偏移配置发送到所述第二子组干扰装置。
条款26：根据条款1-25中任一项所述的方法，其中：第一装置被包括在干扰装置的第一子组中，经由雷达设备发送第一多个信号是基于时分多址(TDMA)模式，在所述时分多址(TDMA)模式中第一时隙集专门保留给包括第一子组干扰装置中的干扰装置，第一时隙集不同于专门保留给包括第二子组干扰装置中的干扰装置的第二时隙集，并且经由雷达设备发送第一多个信号包括基于第一子组干扰装置的第一有效帧偏移配置在第一时隙集中发送第一多个信号。
条款27：根据条款1-26中任一项所述的方法，其中第一时隙集和第二时隙集基于干扰装置的多个子组以周期性出现。
条款28：一种装置，包括：存储器，包括可执行指令；以及一个或多个处理器，其被配置为执行可执行指令并使装置执行根据条款1-27中任一项所述的方法。
条款29：一种装置，包括用于执行根据条款1-27中任一项所述的方法的部件。
条款30：一种非暂时性的计算机可读介质，包括可执行指令，当由装置的一个或多个处理器执行时，使装置执行根据条款1-27中任一项所述的方法。
条款31：一种计算机程序产品，体现在计算机可读存储介质上，包括用于执行根据条款1-27中任一项所述的方法的代码。
附加无线通信网络考虑
这里描述的技术和方法可用于各种无线通信网络(或无线广域网(WWAN))和无线接入技术(RAT)。虽然这里可以使用通常与3G、4G和/或5G(例如，5G新无线电(NR))无线技术相关联的术语来描述方面，但是本公开的方面同样可以适用于这里没有明确提到的其他通信系统和标准。
5G无线通信网络可以支持各种高级无线通信服务，例如增强型移动宽带(eMBB)、毫米波(mmWave)、机器类型通信(MTC)和/或任务关键型目标超可靠、低延迟通信(URLLC)。这些服务以及其他服务可能包括延迟和可靠性要求。
返回图1，本公开的各个方面可以在示例性无线通信网络100内执行。
在3GPP中，术语“小区”可以指节点B和/或服务于该覆盖区域的窄带子系统的覆盖区域，这取决于使用该术语的上下文。在NR系统中，术语“小区”和BS、下一代节点B(gNB或gNodeB)、接入点(AP)、分布式单元(DU)、载波或发送接收点可以互换使用。BS可以为宏小区、微微小区、毫微微小区和/或其他类型的小区提供通信覆盖。
宏小区通常可以覆盖相对较大的地理区域(例如，半径为几公里)，并且可以允许具有服务订阅的UE不受限制地访问。微微小区可以覆盖相对较小的地理区域(例如，体育场)，并且可以允许具有服务订阅的UE不受限制地接入。毫微微小区可以覆盖相对较小的地理区域(例如，家庭)，并且可以允许与毫微微小区相关联的UE(例如，封闭用户组(CSG)中的UE和家庭中用户的UE)的受限接入。用于宏单元的BS可以被称为宏BS。微微小区的BS可以被称为微微BS。用于毫微微小区的BS可以被称为毫微微BS、归属BS或归属节点B。
为4G LTE配置的BS102(统称为演进通用移动电信系统(UMTS)地面无线接入网(E-UTRAN))可以通过第一回程链路132(例如，S1接口)与EPC 160接口。为5G配置的BS102(例如，5G NR或下一代RAN(NG-RAN))可以通过第二回程链路184与5GC 190接口。BS102可以通过第三回程链路134(例如，X2接口)直接或间接(例如，通过EPC 160或5GC 190)彼此通信。第三回程链路134通常可以是有线的或无线的。
小蜂窝102’可以在许可和/或未许可的频谱中工作。当在未经许可的频谱中操作时，小小区102’可以采用NR并使用与Wi-Fi AP 150使用的相同的5GHz未经许可的频谱。在未经许可的频谱中采用NR的小小区102’可以提高接入网络的覆盖范围和/或增加接入网络的容量。
一些BS，例如gNB 180，可以在与UE 104通信的毫米波(mmWave)频率和/或接近mmWave频率中操作在传统的低于6GHz频谱中。当gNB 180在毫米波或近毫米波频率中工作时，gNB 180可以被称为毫米波基站。
BS102和例如UE 104之间的通信链路120可以通过一个或多个载波。例如，BS102和UE 104可以使用高达Y MHz(例如，5、10、15、20、100、400和其他MHz)带宽的频谱，该带宽在用于在每个方向上传输的总共高达Yx MHz(x个分量载波)的载波聚合中分配。载波可以彼此相邻，也可以彼此不相邻。载波的分配可以相对于DL和UL不对称(例如，可以为DL分配比为UL分配更多或更少的载波)。分量载波可以包括主分量载波和一个或多个辅分量载波。主分量载波可以被称为主小区(PCell)，辅分量载波可以被称为辅小区(SCell)。
无线通信系统100还包括经由例如2.4GHz和/或5GHz未许可频谱中的通信链路154与Wi-Fi站(STA)152通信的Wi-Fi接入点(AP)150。当在未经许可的频谱中通信时，STA 152/AP 150可以在通信之前执行空闲信道评估(CCA)，以便确定信道是否可用。
某些UE 104可以使用设备到设备(D2D)通信链路158彼此通信。D2D通信链路158可以使用DL/UL WWAN频谱。D2D通信链路158可以使用一个或多个侧链路信道，例如物理侧链路广播信道(PSBCH)、物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)和物理侧链路控制信道(PSCCH)。D2D通信可以通过各种无线D2D通信系统，例如FlashLinQ、WiMedia、蓝牙、ZigBee、基于IEEE 802.11标准的Wi-Fi、4G(例如LTE)或5G(例如NR)，仅举几个选项。
EPC 160可以包括移动性管理实体(MME)162、其他MME 164、服务网关166、多媒体广播多播服务(MBMS)网关168、广播多播服务中心(BM-SC)170和分组数据网络(PDN)网关172。MME 162可以与归属用户服务器(HSS)174通信。MME 162是处理UE 104和EPC 160之间的信令的控制节点。通常，MME 162提供承载和连接管理。
通常，用户互联网协议(IP)分组通过服务网关166传输，服务网关166本身连接到PDN网关172。PDN网关172提供UE IP地址分配以及其他功能。PDN网关172和BM-SC 170连接到IP服务176，其可以包括例如互联网、内部网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流服务和/或其他IP服务。
BM-SC 170可以提供用于MBMS用户服务供应和交付的功能。BM-SC 170可以用作内容提供商MBMS传输的入口点，可以用于授权和发起公共陆地移动网络(PLMN)内的MBMS承载服务，并且可以用于调度MBMS传输。MBMS网关168可以用于向属于广播特定服务的多播广播单频网络(MBSFN)区域的BS102分发MBMS业务，并且可以负责会话管理(开始/停止)和收集eMBMS相关的收费信息。
5GC 190可以包括接入和移动性管理功能(AMF)192、其它AMF 193、会话管理功能(SMF)194和用户平面功能(UPF)195。AMF 192可以与统一数据管理(UDM)196通信。
AMF 192通常是处理UE 104和5GC 190之间的信令的控制节点。通常，AMF 192提供QoS流和会话管理。
所有用户互联网协议(IP)分组通过UPF 195传送，UPF 195连接到IP服务197，并且为5GC 190提供UE IP地址分配以及其他功能。IP服务197可以包括例如互联网、内部网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流服务和/或其他IP服务。
返回图2，描述了BS102和UE 104(例如，图1的无线通信网络100)的各种示例组件，其可用于实现本公开的方面。
在BS102，发送处理器220可以从数据源212接收数据，并且从控制器/处理器240接收控制信息。控制信息可以用于物理广播信道(PBCH)、物理控制格式指示符信道(PCFICH)、物理混合ARQ指示符信道(PHICH)、物理下行链路控制信道(PDCCH)、组公共PDCCH(GCPDCCH)等。在一些示例中，数据可以用于物理下行链路共享信道(PDSCH)。
媒体访问控制(MAC)-控制元素(MAC-CE)是可用于无线节点之间的控制命令交换的MAC层通信结构。MAC-CE可以在诸如物理下行链路共享信道(PDSCH)、物理上行链路共享信道(PUSCH)或物理侧链路共享信道(PSSCH)之类的共享信道中承载。
处理器220可以处理(例如，编码和符号映射)数据和控制信息，以分别获得数据符号和控制符号。发送处理器220还可以生成参考符号，例如用于主同步信号(PSS)、辅同步信号(SSS)、PBCH解调参考信号(DMRS)和信道状态信息参考信号(CSI-RS)。
发送(TX)多输入多输出(MIMO)处理器230可以对数据符号、控制符号和/或参考符号(如果适用)执行空间处理(例如，预编码)，并且可以向收发器232a-232t中的调制器(MOD)提供输出符号流。收发器232a-232t中的每个调制器可以处理相应的输出符号流(例如，对于OFDM)以获得输出样本流。每个调制器可以进一步处理(例如，转换成模拟、放大、滤波和上变频)输出样本流以获得下行链路信号。来自收发器232a-232t中的调制器的下行链路信号可以分别经由天线234a-234t发送。
在UE 104，天线252a-252r可以从BS102接收下行链路信号，并且可以分别向收发器254a-254r中的解调器(Demod)提供接收到的信号。收发器254a-254r中的每个解调器可以调节(例如，滤波、放大、下变频和数字化)相应的接收信号以获得输入样本。每个解调器可以进一步处理输入样本(例如，对于OFDM)以获得接收的符号。
MIMO检测器256可以从收发器254a-254r中的所有解调器获得接收到的符号，如果适用，对接收到的符号执行MIMO检测，并提供检测到的符号。接收处理器258可以处理(例如，解调、解交织和解码)检测到的符号，将UE 104的解码数据提供给数据宿260，并将解码的控制信息提供给控制器/处理器280。
在UL上，在UE 104，发送处理器264可以从数据源262接收和处理数据(例如，对于物理上行链路共享信道(PUSCH))，从控制器/处理器280接收和处理控制信息(例如，对于物理上行链路控制信道(PUCCH))。发送处理器264还可以为参考信号(例如，用于探测参考信号(SRS))生成参考符号。如果适用，来自发送处理器264的符号可以由TX MIMO处理器266预编码，由收发器254a-254r中的调制器进一步处理(例如，用于SC-FDM)，并发送到BS102。
在BS102，来自UE 104的UL信号可以由天线234a-t接收，由收发器232a-232t中的解调器处理，如果适用，由MIMO检测器236检测，并且由接收处理器238进一步处理，以获得由UE 104发送的解码数据和控制信息。接收处理器238可以将解码的数据提供给数据宿239，并将解码的控制信息提供给控制器/处理器240。
存储器242和282可以分别存储BS102和UE 104的数据和程序代码。
调度器244可以为下行链路和/或上行链路上的数据传输调度UE。
5G可以在上行链路和下行链路上利用具有循环前缀(CP)的正交频分复用(OFDM)。5G还可以支持使用时分双工(TDD)的半双工操作。OFDM和单载波频分复用(SC-FDM)将系统带宽划分为多个正交的子载波，这些子载波通常也称为音调和箱(bin)。每个子载波可以用数据调制。调制符号可以用OFDM在频域中发送，用SC-FDM在时域中发送。相邻子载波之间的间隔可以是固定的，并且子载波的总数可以取决于系统带宽。在一些示例中，称为资源块(RB)的最小资源分配可以是12个连续的子载波。系统带宽也可以划分为子带。例如，一个子带可以覆盖多个rb。NR可以支持15KHz的基本子载波间隔(SCS)，并且可以相对于基本SCS定义其他SCS(例如，30kHz、60kHz、120kHz、240kHz等)。
如上所述，图3A-图3D描绘了无线通信网络(例如图1的无线通信网络100)的数据结构的各种示例性方面。
在各个方面，5G帧结构可以是频分双工(FDD)，其中对于特定的子载波(载波系统带宽)集，该子载波集内的子帧专用于DL或UL。5G帧结构也可以是时分双工(TDD)，其中对于特定的子载波(载波系统带宽)集，该子载波内集的子帧专用于DL和UL。在图3A和图3C提供的示例中，5G帧结构被假设为TDD，子帧4被配置为时隙格式28(主要具有DL)，其中D是DL，U是UL，X灵活地用于DL/UL之间，子帧3被配置为时隙格式34(主要具有UL)。虽然子帧3、4分别用时隙格式34、28示出，但是任何特定的子帧可以用各种可用时隙格式0-61中的任何一种来配置。时隙格式0、1分别都是DL、UL。其他时隙格式2-61包括DL、UL和柔性符号的混合。UE通过接收的时隙格式指示符(SFI)被配置为时隙格式(动态地通过DL控制信息(DCI)，或者半静态地/静态地通过无线资源控制(RRC)信令)。注意，下面的描述也适用于TDD的5G帧结构。
其他无线通信技术可以具有不同的帧结构和/或不同的信道。一个帧(10毫秒)可以被分成10个大小相等的子帧(1毫秒)。每个子帧可以包括一个或多个时隙。子帧还可以包括微时隙，其可以包括7、4或2个符号。在一些示例中，取决于时隙配置，每个时隙可以包括7或14个符号。
例如，对于时隙配置0，每个时隙可以包括14个符号，对于时隙配置1，每个时隙可以包括7个符号。DL上的符号可以是循环前缀(CP)OFDM(CP-OFDM)符号。UL上的符号可以是CP-OFDM符号(用于高吞吐量场景)或离散傅立叶变换(DFT)扩展OFDM(DFT-s-OFDM)符号(也称为单载波频分多址(SC-FDMA)符号)(用于功率受限场景；限于单流传输)。
子帧内的时隙数量基于时隙配置和数字结构。对于时隙配置0，不同的数字(0)到5允许每个子帧分别有1、2、4、8、16和32个时隙。对于时隙配置1，不同的数字0到2分别允许每个子帧有2、4和8个时隙。因此，对于时隙配置0和数字学，有14个符号/时隙和2个时隙/子帧。子载波间距和符号长度/持续时间是数字学的函数。子载波间隔可以等于2μ×15kHz，其中μ是数字0到5。因此，参数集μ＝0具有15k Hz的子载波间隔，参数集μ＝5具有480kHz的子载波间隔。符号长度/持续时间与子载波间距成反比。图3A-图3D提供了每个时隙14个符号的时隙配置0和每个子帧4个时隙的参数集μ＝2的示例。时隙持续时间为0.25ms，子载波间隔为60kHz，符号持续时间约为16.67μs。
可以使用资源网格来表示帧结构。每个时隙包括扩展12个连续子载波的资源块(RB)(也称为物理RB(PRB))。资源网格被划分为多个资源元素(RE)。每个RE携带的比特数取决于调制方案。
如图3A所示，一些RE携带UE(例如，图1和图2的UE 104)的参考(导频)信号(RS)。RS可以包括解调RS(DM-RS)(对于一个特定配置表示为Rx，其中100x是端口号，但是其他DM-RS配置也是可能的)和用于UE处的信道估计的信道状态信息参考信号(CSI-RS)。RS还可以包括波束测量RS(BRS)、波束细化RS(BRRS)和相位跟踪RS(PT-RS)。
图3B示出了帧的子帧内的各种DL信道的示例。物理下行链路控制信道(PDCCH)在一个或多个控制信道单元(CCE)内承载DCI，每个CCE包括九个RE组(REG)，每个REG包括OFDM符号中的四个连续RE。
主同步信号(PSS)可以在帧的特定子帧的符号2内。UE(例如，图1和2的104)使用PSS来确定子帧/符号定时和物理层标识。
辅同步信号(SSS)可以在帧的特定子帧的符号4内。UE使用SSS来确定物理层小区标识组号和无线帧定时。
基于物理层标识和物理层小区标识组号，UE可以确定物理小区标识符(PCI)。基于PCI，UE可以确定上述DM-RS的位置。携带主信息块(MIB)的物理广播信道(PBCH)可以与PSS和SSS逻辑分组以形成同步信号(SS)/PBCH块。MIB在系统带宽中提供多个RB和系统帧号(SFN)。物理下行链路共享信道(PDSCH)承载用户数据、未通过PBCH传输的广播系统信息(例如系统信息块(SIB))和寻呼消息。
如图3C所示，一些RE携带DM-RS(对于一种特定配置表示为R，但是其他DM-RS配置也是可能的)，用于基站的信道估计。UE可以发送用于物理上行链路控制信道(PUCCH)的DM-RS和用于物理上行链路共享信道(PUSCH)的DM-RS。PUSCH DM-RS可以在PUSCH的前一个或两个符号中发送。PUCCH DM-RS可以根据发送的是短PUCCH还是长PUCCH以及所使用的特定PUCCH格式以不同的配置来发送。UE可以发送探测参考信号(SRS)。可以在子帧的最后一个符号中发送SRS。SRS可以具有梳，并且UE可以在梳之一上发送SRS。SRS可由基站用于信道质量估计，以实现UL上的频率相关调度。
图3D示出了帧的子帧内的各种UL通道的示例。PUCCH可以如一种配置中所示定位。PUCCH携带上行链路控制信息(UCI)，例如调度请求、信道质量指示符(CQI)、预编码矩阵指示符(PMI)、秩指示符(RI)和HARQ ACK/NACK反馈。PUSCH携带数据，并且可以另外用于携带缓冲器状态报告(BSR)、功率余量报告(PHR)和/或UCI。
其他考虑
前面的描述提供了通信系统中自主移动中继器的目标小区选择的示例。提供前面的描述是为了使本领域的任何技术人员能够实践这里描述的各个方面。这里讨论的例子不限制权利要求中阐述的范围、适用性或方面。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员来说是显而易见的，并且这里定义的一般原理可以应用于其他方面。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，可以对所讨论的元件的功能和排列进行改变。各种示例可以适当地省略、替换或添加各种程序或组件。例如，所描述的方法可以以不同于所描述的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，关于一些示例描述的特征可以在一些其他示例中组合。例如，可以使用这里阐述的任意数量的方面来实现装置或者实践方法。此外，本公开的范围旨在涵盖这种装置或方法，该装置或方法是使用除了此处阐述的本公开的各个方面之外或之外的其他结构、功能或结构和功能来实施的。应当理解，这里公开的公开内容的任何方面可以由权利要求的一个或多个要素来体现。
这里描述的技术可以用于各种无线通信技术，例如5G(例如，5G NR)、3GPP长期演进(LTE)、LTE-Advanced(LTE-A)、码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)、单载波频分多址(SCFDMA)、时分同步码分多址(TD-SCDMA)和其他网络。术语“网络”和“系统”经常互换使用。CDMA网络可以实现诸如通用地面无线电接入(UTRA)、cdma2000等无线电技术。UTRA包括宽带CDMA(WCDMA)和CDMA的其他变体。cdma2000涵盖了IS-2000、IS-95和IS-856标准。TDMA网络可以实现诸如全球移动通信系统(GSM)之类的无线电技术。OFDMA网络可以实现诸如NR(例如5G RA)、演进UTRA(E-UTRA)、超移动宽带(UMB)、IEEE 802.11(WiFi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、Flash-OFDMA等无线电技术。UTRA和E-UTRA是通用移动电信系统(UMTS)的一部分。LTE和LTE-A是使用EUTRA的UMTS版本。UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A和GSM在一个名为“第三代伙伴关系项目”(3GPP)的组织的文档中进行了描述。cdma2000和UMB在一个名为“第三代伙伴关系项目2”(3GPP2)的组织的文档中进行了描述。NR是一种正在开发中的新兴无线通信技术。
结合本公开描述的各种说明性逻辑块、模块和电路可以用通用处理器、DSP、ASIC、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件(PLD)、分立门或晶体管逻辑、分立硬件组件或其任何组合来实现或执行，以执行这里描述的功能。通用处理器可以是微处理器，但是在替代方案中，处理器可以是任何商业上可获得的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以被实现为计算设备的组合，例如DSP和微处理器的组合、多个微处理器、与DSP内核结合的一个或多个微处理器、片上系统(SoC)或任何其他这样的配置。
如果在硬件中实现，示例硬件配置可以包括无线节点中的处理系统。处理系统可以用总线架构来实现。根据处理系统的具体应用和总体设计约束，总线可以包括任意数量的互连总线和桥。总线可以将各种电路连接在一起，包括处理器、机器可读介质和总线接口。总线接口可用于经由总线将网络适配器等连接到处理系统。网络适配器可用于实现PHY层的信号处理功能。在用户设备的情况下(见图1)，用户界面(例如，键盘、显示器、鼠标、操纵杆、触摸屏、生物传感器、接近传感器、发光元件等)也可以连接到总线。总线还可以链接各种其他电路，例如定时源、外围设备、电压调节器、电源管理电路等，这些电路在本领域是众所周知的，因此不再进一步描述。处理器可以用一个或多个通用和/或专用处理器来实现。例子包括微处理器、微控制器、DSP处理器和其他可以执行软件的电路。本领域技术人员将认识到如何根据特定应用和强加于整个系统的总体设计约束来最好地实现处理系统的所述功能。
如果用软件实现，这些功能可以作为一个或多个指令或代码存储或传输在计算机可读介质上。软件应广义地解释为指令、数据或其任意组合，无论是指软件、固件、中间件、微码、硬件描述语言还是其他。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，通信介质包括便于将计算机程序从一个地方传输到另一个地方的任何介质。处理器可以负责管理总线和一般处理，包括存储在机器可读存储介质上的软件模块的执行。计算机可读存储介质可以耦合到处理器，使得处理器可以从存储介质读取信息，并向存储介质写入信息。在替代方案中，存储介质可以是处理器的整体。举例来说，机器可读介质可以包括传输线、由数据调制的载波和/或计算机可读存储介质，其上存储有独立于无线节点的指令，所有这些都可以由处理器通过总线接口访问。可选地或附加地，机器可读介质或其任何部分可以集成到处理器中，例如情况可以是高速缓存和/或通用寄存器文件。例如，机器可读存储介质的例子可以包括RAM(随机存取存储器)、闪存、ROM(只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、寄存器、磁盘、光盘、硬盘驱动器或任何其他合适的存储介质，或其任意组合。机器可读介质可以体现在计算机程序产品中。
软件模块可以包括单个指令或多个指令，并且可以分布在几个不同的代码段上、不同的程序之间以及多个存储介质上。计算机可读介质可以包括多个软件模块。软件模块包括指令，当由诸如处理器的装置执行时，指令使处理系统执行各种功能。软件模块可以包括发送模块和接收模块。每个软件模块可以驻留在单个存储设备中，或者分布在多个存储设备上。举例来说，当触发事件发生时，软件模块可以从硬盘驱动器加载到RAM中。在软件模块的执行期间，处理器可以将一些指令加载到高速缓存中以提高访问速度。然后可以将一个或多个高速缓存行加载到通用寄存器文件中，以供处理器执行。当参考下面软件模块的功能时，将理解，当执行来自该软件模块的指令时，这种功能由处理器实现。
如本文所用，指项目列表中“至少一个”的短语指的是这些项目的任意组合，包括单个成员。例如，“a、b或c中的至少一个”旨在涵盖a、b、c、a-b、a-c、b-c和a-b-c，以及同一元素的倍数的任何组合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c-c和c-c-c或a、b和c的任何其他顺序)。
如本文所用，术语“确定”包括各种各样的行为。例如，“确定”可以包括计算、核算、处理、推导、调查、查找(例如，在表、数据库或另一个数据结构中查找)、确认等。此外，“确定”可以包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)等。此外，“确定”可以包括解析、选择、选定、建立等。
这里公开的方法包括用于实现这些方法的一个或多个步骤或动作。该方法、步骤和/或动作可以在不脱离权利要求的范围的情况下彼此互换。换句话说，除非指定了步骤或动作的特定顺序，否则可以在不脱离权利要求的范围的情况下修改特定步骤和/或动作的顺序和/或使用。此外，上述方法的各种操作可以通过能够执行相应功能的任何合适的装置来执行。该装置可以包括各种硬件和/或软件组件和/或模块，包括但不限于电路、专用集成电路(ASIC)或处理器。通常，当存在图中所示的操作时，这些操作可以具有具有相似编号的相应对应的手段加功能组件。
以下权利要求不旨在限于这里所示的方面，而是被赋予与权利要求的语言一致的全部范围。在权利要求中，引用单数元素并不意味着“一个且仅一个”，除非特别说明，而是“一个或多个”除非另有特别说明，术语“一些”是指一个或多个。根据35U.S.C.§112(f)的规定，不得解释任何权利要求要素，除非使用短语“用于……的手段”明确叙述该要素，或者在方法权利要求的情况下，使用短语“用于……的步骤”叙述该要素。本领域普通技术人员已知或后来将已知的与本公开中描述的各个方面的元件的所有结构和功能等同物通过引用明确结合于此，并且旨在被权利要求所包含。此外，这里公开的任何内容都不打算贡献给公众，不管这种公开是否在权利要求中明确列举。

Claims (30)

1.一种通过包括雷达设备的第一装置进行无线通信的方法，包括：
在环境中向第二装置发送与所述第一装置相关联的第一操作信息，其中所述第一操作信息指示所述第一装置的地理位置以及所述第一装置行进或定向的方向；
从所述第二装置接收第二操作信息，其中所述第二操作信息指示所述第二装置的地理位置以及所述第二装置行进或定向的方向；
至少部分地基于所述第一操作信息和所述第二操作信息，识别包括所述第一装置和所述第二装置的一组干扰装置，其中所述一组干扰装置与同一时间同步源相关联；和
基于用于所述一组干扰装置的公共雷达传输配置经由所述雷达设备发送第一多个信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述第一操作信息进一步指示以下中的至少一个：
所述第一装置的所述雷达设备的发送功率，
与所述第一装置的所述雷达设备相关联的发送视场，
与所述第一装置的所述雷达设备相关联的辐射图，
所述雷达设备在所述第一装置上的位置或放置，或
所述第一装置的同步源；以及
所述第二操作信息进一步指示以下中的至少一个：
所述第二装置的雷达设备的发送功率，
与所述第二装置的所述雷达设备相关联的发送视场，
与所述第二装置的所述雷达设备相关联的辐射图，
所述第二装置的雷达设备的位置或布置，或
所述第二装置的同步源。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，执行发送所述第一操作信息是：
根据周期性，
响应于接收到所述第二操作信息，或
响应于与雷达设备相关联的干扰电平高于、大于或等于阈值干扰。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
将所述第一操作信息发送到其他装置；
从所述其他装置接收附加操作信息，所述附加操作信息指示所述其他装置的地理位置和所述其他装置行进或定向的方向，
至少部分地基于所述第一操作信息、所述第二操作信息和所述附加操作信息，识别包括所述第一装置和包括所述第二装置的多个第二装置中的第二装置的子集和所述其他装置的更新的一组干扰装置，其中所述第二装置的子集至少包括所述第二装置；
基于包括所述附加操作信息的所述第二操作信息，向所述第二装置的子集发送第一消息，所述第一消息指示所述第二装置的子集中的第二装置是所述第一装置的干扰者；和
基于发送的与第一装置相关联的第一操作信息，从所述第二装置的子集接收一个或多个第二消息，所述一个或多个第二消息指示所述第一装置是所述第二装置的子集中的第二装置的干扰者，其中识别所述更新的一组干扰装置进一步基于所述第一消息和所述一个或多个第二消息。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括确定所述一组干扰装置的公共雷达传输配置。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，对于所述第一装置，所述公共雷达传输配置包括用于经由所述雷达设备产生和发送所述第一多个信号的参数集。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述参数集包括以下中的一个或多个：
与所述第一多个信号相关联的持续时间，
与所述第一多个信号相关联的频率斜坡上升和频率斜坡下降的持续时间，
在所述第一多个信号中的信号的传输之间的非活动时段的持续时间，
所述第一多个信号中的多个信号将在传输帧期间经由所述雷达设备发送，
与所述雷达设备相关联的载波频率，或
与所述第一多个信号相关联的频率扫描或带宽。
8.根据权利要求5所述的方法，其中确定用于所述更新的一组干扰装置的所述公共雷达传输配置包括与所述一组干扰装置内包括的所述第二装置子集中的所述第二装置协商所述公共雷达传输配置。
9.根据权利要求5所述的方法，还包括向包括在所述一组干扰装置中的所述第二装置的子集中的至少一个第二装置发送至少一个第三消息，所述至少一个第三消息指示与所述第一装置相关联的至少一个帧偏移范围，所述帧偏移范围包括用于所述至少一个第二装置的不同帧偏移值的范围，以应用于与所述至少一个第二装置的雷达设备相关联的传输帧之间，其中，所述不同帧偏移值的范围指示与所述至少一个第二装置的所述雷达设备相关联的第一帧的开始相对于与所述第一装置的所述雷达设备相关联的第二帧的开始的不同时间偏移。
10.根据权利要求9所述的方法，其中：
所述至少一个帧偏移范围基于所述至少一第二装置相对于所述第一装置的距离，以及
所述方法还包括基于与所述至少一个第二装置相关联的所述第二操作信息来确定所述距离。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括基于所述距离确定所述至少一个帧偏移范围，使得与从所述至少一个第二装置接收的第二多个信号相关联的拍频在与所述第一装置的所述雷达设备相关联的频率检测范围之外，所述拍频由将所述不同帧偏移值的范围的至少一个帧偏移值应用于所述第二多个信号而产生。
12.根据权利要求9所述的方法，还包括接收与所述至少一个第二装置相关联的至少一个第二帧偏移范围，所述至少一个第二帧偏移范围包括用于所述第一装置的不同帧偏移值的范围，以应用于与所述第一装置的所述雷达设备相关联的传输帧之间，其中经由所述雷达设备发送所述第一多个信号还基于由所述第一装置从从所述至少一个第二装置接收的所述至少一个第二帧偏移范围中的所述不同帧偏移值的范围中选择的帧偏移值。
13.根据权利要求9所述的方法，其中：
向所述至少一个第二装置发送所述至少一个第三消息包括向包括在所述一组干扰装置中的所述第二装置的子集中的每个第二装置发送不同的第三消息，以及
每个不同的第三消息包括对应于该不同的第三消息的第二装置的子集的不同的第二装置的不同的帧偏移范围。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括接收一个或多个第四消息，所述一个或多个第四消息中的每一个从所述第二装置的子集中的不同第二装置接收，并且所述第四消息中的每一个指示所述第一装置的不同帧偏移范围。
15.根据权利要求14所述的方法，其中每个不同的帧偏移范围包括用于第一装置的不同帧偏移的范围，对应于第二装置的子集中的相应不同的第二装置，以应用于与雷达设备相关联的传输帧之间。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
至少基于由所述第一装置发送的所述不同帧偏移范围和从所述第二装置的子集接收的所述不同帧偏移范围，确定用于所述一组干扰装置的帧偏移配置，所述帧偏移配置包括多个不同的定时偏移值，其中每个不同的定时偏移值对应于所述更新的一组干扰装置的不同的干扰装置，并且相对于与定时同步源相关联的时间，指定用于应用于与所述不同干扰装置相关联的传输帧的开始的时间偏移；和
将包括所述多个不同的定时偏移值的所述帧偏移配置广播到包括在所述一组干扰装置中的所述第二装置的子集。
17.根据权利要求16所述的方法，其中经由所述雷达设备发送所述第一多个信号包括进一步基于对应于所述第一装置的所述帧偏移配置中的帧偏移值在至少一个传输帧中发送所述第一多个信号。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述帧偏移值延迟所述至少一个传输帧中的所述第一多个信号的开始，使得所述第一多个信号的拍频在与所述第二装置的子集中的第二装置的雷达设备相关联的检测范围之外。
19.根据权利要求16所述的方法，其中确定帧偏移配置是基于所述第一装置是所述一组干扰装置的组领导。
20.根据权利要求19所述的方法，其中基于以下中的至少一项将所述第一装置识别为所述组领导：
所述第一装置在所述一组干扰装置中具有最低标识符，
所述第一装置是所述一组干扰装置的时间同步源，
与所述第一装置相关联的计算能力和功率能力，或
基于从网络实体接收的信令，所述信令包括所述第一装置是所述组领导的指示。
21.根据权利要求15所述的方法，还包括接收用于所述一组干扰装置的帧偏移配置，所述帧偏移配置包括多个不同的帧偏移值，其中每个不同的帧偏移值对应于所述一组干扰装置的不同的干扰装置，包括所述第一装置。
22.根据权利要求21所述的方法，其中所述帧偏移配置从以下中的至少一个接收：
被指定为该组干扰装置的组领导的更新的一组干扰装置中的第二装置的子集中的第二装置，或
网络实体。
23.根据权利要求15所述的方法，其中，当至少基于由所述第一装置发送的不同帧偏移范围和从所述第二装置的子集接收的不同帧偏移范围，用于所述更新的一组干扰装置的有效帧偏移配置不存在时，经由所述雷达设备发送所述第一多个信号是基于时分多址(TDMA)模式，在所述时分多址(TDMA)模式中时隙集专门保留给所述第一装置以发送所述第一多个信号。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，与所述时隙组相关联的周期性基于所述一组干扰装置中的多个干扰装置。
25.根据权利要求15所述的方法，其中，当至少基于由所述第一装置发送的不同帧偏移范围和从所述第二装置的子集接收的不同帧偏移范围，用于所述更新的一组干扰装置的有效帧偏移配置不存在时，所述方法还包括：
从所述更新的一组干扰装置中识别存在第一有效帧偏移配置的第一子组干扰装置；
从更新的一组干扰装置中识别存在第二有效帧偏移配置的第二子组干扰装置；
将所述第一有效帧偏移配置发送到所述第一子组干扰装置；和
将所述第二有效帧偏移配置发送到所述第二子组干扰装置。
26.根据权利要求25所述的方法，其中：
所述第一装置被包括在所述第一子组干扰装置内，
经由所述雷达设备发送所述第一多个信号是基于时分多址(TDMA)模式，在所述时分多址(TDMA)模式中第一时隙集专门保留给包括在第一子组干扰装置中的干扰装置，
所述第一时隙集不同于专门保留给包括所述第二子组干扰装置中的干扰装置的第二时隙集，以及
经由雷达设备发送第一多个信号包括基于所述第一子组干扰装置的所述第一有效帧偏移配置在所述第一时隙集中发送所述第一多个信号。
27.根据权利要求26所述的方法，其中所述第一时隙集和第二时隙集集基于干扰装置的多个子组以周期性出现。
28.一种用于无线通信的第一装置，包括雷达设备，所述第一装置还包括：
至少一个处理器和存储器，被配置为：
在环境中向第二装置发送与所述第一装置相关联的第一操作信息，其中所述第一操作信息指示所述第一装置的地理位置以及所述第一装置行进或定向的方向；
从所述第二装置接收第二操作信息，其中所述第二操作信息指示所述第二装置的地理位置以及所述第二装置行进或定向的方向；
至少部分地基于所述第一操作信息和所述第二操作信息，识别包括所述第一装置和所述第二装置的一组干扰装置，其中所述一组干扰装置与同一时间同步源相关联；和
基于用于所述一组干扰装置的公共雷达传输配置经由所述雷达设备发送第一多个信号。
29.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储用于由包括雷达设备的第一装置进行无线通信的计算机可执行代码，还包括：
用于在环境中向第二装置发送与所述第一装置相关联的第一操作信息的代码，其中所述第一操作信息指示所述第一装置的地理位置以及所述第一装置行进或定向的方向；
用于从所述第二装置接收第二操作信息的代码，其中所述第二操作信息指示所述第二装置的地理位置和所述第二装置行进或定向的方向；
用于至少部分地基于所述第一操作信息和所述第二操作信息来识别包括所述第一装置和所述第二装置的一组干扰装置的代码，其中所述一组干扰装置与同一时间同步源相关联；和
用于基于用于所述一组干扰装置的公共雷达传输配置经由所述雷达设备发送第一多个信号的代码。
30.一种用于无线通信的第一装置，包括雷达设备，所述第一装置还包括：
用于在环境中向第二装置发送与第一装置相关联的第一操作信息的部件，其中第一操作信息指示第一装置的地理位置和第一装置行进或定向的方向；
用于从所述第二装置接收第二操作信息的部件，其中所述第二操作信息指示所述第二装置的地理位置和所述第二装置行进或定向的方向；
用于至少部分地基于所述第一操作信息和所述第二操作信息来识别包括所述第一装置和所述第二装置的一组干扰装置的部件，其中所述一组干扰装置与同一时间同步源相关联；和
用于基于用于所述一组干扰装置的公共雷达传输配置经由所述雷达设备发送第一多个信号的部件。
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