CN118159325A - 控制一组嵌套导管多自由度的导管手柄 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例包括一种心脏装置，具有：包括外导管和内导管的一组两个嵌套导管；以及与该一组两个嵌套导管相关联的单个手柄，包括外壳和配置成在外壳内纵向滑动的内导管安装组件。内导管安装组件包括可旋转旋钮，该可旋转旋钮被配置成从手柄的外部旋转。内导管安装组件包括偏转致动器，该偏转致动器被配置成从手柄的外部致动。内导管的远端在外导管的远端的远侧，并且内导管相对于外导管的平移的总范围大于手柄的总长度的三分之一。

Description

控制一组嵌套导管多自由度的导管手柄

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年10月26日提交的美国临时专利申请No.63/271，713的优先权，其通过引用完全并入本文。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及涉及连接到单个手柄的一组多个嵌套导管的装置和方法。更具体地，本公开的实施例涉及控制多个嵌套导管的多个运动自由度的单个手柄和方法。

背景技术

在一些经导管手术中，特别是导管经常需要在心脏的腔室内操纵的结构性心脏手术中，需要控制涉及导管的多个自由度的复杂运动。通常单个导管不足以提供必要的柔性和自由度，并且需要一对或一组嵌套导管，每个导管提供额外的自由度。例如，外导管可以在一个平面中提供偏转，而内导管可以在相对于外导管的偏转的平面可调整的不同平面中提供偏转。外导管可能在一个位置处提供偏转，并且内导管可能在相对于外导管的偏转的位置可调整的另一位置处提供额外的偏转。当使用多个嵌套导管时，存在自由度的许多额外组合。

设计和使用多个嵌套导管以提供多个自由度的挑战之一是所有这些自由度的控制。通常，每个导管在其近端处具有手柄，该手柄包含用于每个自由度的致动器。导管的进/出移动和旋转通常通过简单地将手柄推入或推出以及通过旋转手柄来执行，并且可偏转导管的偏转通常通过移动手柄上的致动器来控制。当多个嵌套导管一起用于操纵最内部导管的尖端时，必须同时控制所有导管的所有自由度，这可能是相当具有挑战性的。针对该挑战的一个解决方案是使多个操作者一起工作以控制多个导管，然而，多个操作者之间的同步和协调可能是相当具有挑战性的。其它解决方案包括保持导管的手柄的支架或以半刚性方式将手柄彼此连接的适配器。这些解决方案允许牢固地保持一些自由度，同时允许控制和操纵其他自由度。这允许单个操作者控制多个手柄，然而，这些解决方案是繁琐的，并且不允许在自由度之间方便和快速地切换，更不允许同时控制所有自由度。

因此，需要一种改进的手柄设计，其提供由包含多个嵌套导管的装置提供的多个自由度的更方便的控制。

发明内容

目前公开的实施例认识到，存在对改进的手柄设计的需要，该手柄设计为一组嵌套导管提供对多个自由度的更方便的控制。本公开实施例包括提供连接到单个手柄的一组多个嵌套导管的装置和方法。有利地，示例性实施例提供了提供单个手柄的装置和方法，所述单个手柄被配置成控制多个嵌套导管的多个运动自由度。本公开的各种实施例可以包括以下方面中的一个或多个。

与本公开的实施例一致，提供了一种心脏装置。该心脏装置可以包括至少包括外导管和内导管的一组至少两个嵌套导管。该心脏装置可以包括与该一组至少两个嵌套导管相关联的单个手柄，单个手柄包括外壳和配置成在外壳内纵向滑动的内导管安装组件。外导管可以与手柄的外壳相关联，使得外壳的平移被配置成使外导管和内导管一起平移，并且外壳的旋转被配置成使外导管和内导管一起旋转。内导管可以与内导管安装组件相关联，使得内导管安装组件在手柄的外壳内的滑动配置成引起内导管相对于外导管的平移。内导管安装组件可以包括可旋转旋钮，可旋转旋钮被配置成从手柄的外部被旋转，使得可旋转旋钮的旋转被配置成引起内导管相对于外导管的旋转。内导管安装组件可以包括偏转致动器，该偏转致动器配置成从手柄的外部被致动，使得偏转致动器的致动配置成引起内导管的延伸超过外导管的远端的一部分的偏转。内导管相对于外导管的平移运动范围可以包括：内导管被定位成使得其远端在外导管的远端的远侧；以及内导管相对于外导管的平移的总范围大于手柄的总长度的三分之一。

一些实施例可以包括连接到单个手柄的一组多个嵌套导管，单个手柄被配置成控制多个嵌套导管的多个运动自由度。可选地，由手柄控制的运动自由度可包括每个导管的平移移动、每个导管的旋转以及每个导管在一个或多个平面中的偏转。

在一些实施例中，外导管可以与手柄的外壳相关联并且可以配置成使得手柄的外壳的平移引起外导管的平移并且手柄的外壳的旋转引起外导管的旋转。在一些实施例中，外导管可以是可偏转的，并且外导管的偏转可以由与手柄的外壳相关联的致动器控制。

在一些实施例中，位于外导管的内腔内部的内导管可以与位于手柄的外壳内部并且能够相对于手柄的外壳旋转和/或平移的内导管安装件相关联。在一些实施例中，内导管和内导管安装件可以配置成使得内导管安装件的旋转和平移引起内导管的旋转和平移。

实施例的另外的目的和优点将在随后的描述中部分地阐述，并且部分地将从描述中显而易见或者可以通过实施例的实践而了解。实施例的目的和优点将通过在所附权利要求中特别指出的元件和组合来实现和获得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制权利要求。

附图说明

所公开的实施例的一些特征在随后的权利要求中具体阐述。通过参考阐述其中利用所公开的原理的说明性示例的以下详细描述以及附图，将获得所公开的实施例的特征和优点的附加细节，在附图中：

图1A示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置；

图1B示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置的平移运动；

图1C示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置的旋转运动；

图1D示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置的偏转；

图2示出了与本公开的实施例一致的心脏装置的示例性偏转致动器；

图3示出了与本公开的实施例一致的心脏装置的示例性偏转致动器的部件；

图4示出了与本公开的实施例一致的示例性可旋转旋钮；

图5示出了与本公开的实施例一致的示例性可旋转旋钮的部件；

图6A示出了与本公开的实施例一致的示例性内导管安装组件的部件；

图6B示出了与本公开的实施例一致的示例性内滑架配置；

图7A示出了与本公开的实施例一致的绞盘的一个示例；

图7B示出与本公开的实施例一致的绞盘的另一示例；

图8示出了与本公开的实施例一致的绞盘组件的示例性配置；

图9A示出了与本公开实施例一致的手部定位在示例性心脏装置上的一个示例的俯视图；

图9B示出了与本公开实施例一致的图9A中手部定位在示例性心脏装置上的的示例的仰视图；

图9C示出了与本公开实施例一致的手部定位在示例性心脏装置上的另一示例的俯视图；

图9D示出了与本公开的实施例一致的图9C中手部定位在示例性心脏装置上的示例的仰视图；

图10A图示了与本公开的实施例一致的圈套器致动器配置；以及

图10B示出了与本公开的实施例一致的另一圈套器致动器配置。

图11A图示了内导管相对于外导管的第一配置的示例。

图11B图示了内导管相对于外导管的第二配置的示例。

具体实施方式

本公开涉及用于提供心脏装置的方法和装置，该心脏装置包括连接到单个手柄的一组多个嵌套导管。

一些实施例包括一组至少两个嵌套导管，其至少包括外导管和内导管。术语“导管”通常是指能够延伸或插入到腔体的开口中的任何元件，该腔体例如身体中的心脏的腔室。例如，导管可包括引导导管、球囊导管(如用于血管成形术的PTA和PTCA导管)、用于前列腺治疗的导管、用于胃肠用途的TTS内窥镜导管、单操作者交换或快速交换(SOE或RX)导管、线上(OTW)导管、固定线导管、医疗装置递送导管(其包括在自膨胀和球囊可膨胀类型中的支架递送装置)、用于递送腔静脉过滤器的导管、用于递送经皮卵圆孔未闭(PFO)封闭装置的导管、治疗物质递送装置、血栓切除装置、内窥镜装置、血管造影导管、神经导管、扩张导管、尿道导管、胃肠导管装置、包括热导管和冷却的传热导管、血管内超声系统、电生理学装置以及能够插入到腔体中的任何其他装置。包括外导管和内导管的一组两个嵌套导管可以包括放置在外导管内部的内导管。在一些示例中，内导管可以完全放置在外导管内部。在其他示例中，外导管可以部分地放置在外导管内部，使得内导管的仅一部分定位在外导管内。

一些实施例包括与该组至少两个嵌套导管相关联的单个手柄，该单个手柄包括外壳和配置成在外壳内纵向滑动的内导管安装组件。术语“柄”通常是指通过其来保持、承载或控制对象的任何元件，例如轴、杆、把手或保持器。与该组至少两个嵌套导管相关联的单个手柄是指一个手柄接近、对应于、匹配、附接至、相关于或以任何其他方式连接至至少两个嵌套导管。例如，该组至少两个嵌套导管可以嵌套在手柄内。作为另一示例，手柄可以可移除地附接到该组至少两个嵌套导管。外壳是指包含或包围手柄的全部或部分的任何元件。作为示例，外壳可以是手柄的外部壳体。作为另一示例，外壳可以是手柄的外壁的一部分。内导管安装组件是指主体、群集、集合、组或将部件装配在一起成为完整的机器、结构或单元的任何其他配件。例如，内导管安装组件可以在手柄的外壳内包括多个机械结构，诸如与内导管相关联的齿轮、销或致动器。

图1A示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置100。心脏装置100可以包括一组两个嵌套的导管102和104，包括外导管102和内导管104。心脏装置100还可以包括与该组至少两个嵌套导管102和104相关联的手柄106。

在一些实施例中，外导管与手柄的外壳相关联，使得外壳的平移配置成使外导管和内导管一起平移，并且外壳的旋转配置成使外导管和内导管一起旋转。平移是指对象或点在任何方向上的移动，诸如通过滑动(sliding)、移位(shifting)、迁移(migrating)、前进(progressing)、重新定位(relocating)、推进(advancing)或以任何其他方式移动。例如，在坐标系统中，平移可指点从x轴上的一个位置到x轴上的另一点的移动。作为另一实例，平移可为点从x轴上的一个位置到y轴上的一位置的移动。在一组嵌套导管的背景下，外导管和内导管一起的平移可以指外导管和内导管以相关、相关联或以任何其他方式连接的方式的任何移动。例如，当外导管向远侧滑动5cm时，内导管也可以向远侧滑动5cm。外导管的平移可以与内导管的平移相同或不同。例如，当外导管向远侧滑动5cm时，内导管可以滑动2cm。旋转是指绕轴或中心枢转、旋转(revolving)、旋转(spinning)、旋转(swiveling)、扭转(twisting)、盘旋(circling)、滚动(rolling)或任何其他运动。在一组嵌套导管的背景下，外导管和内导管一起的旋转可以指外导管和内导管围绕轴线或中心以相关、相关联或以任何其他方式连接的方式的任何移动。例如，当外导管顺时针旋转90度时，内导管也可以顺时针旋转90度。外导管的旋转可以与内导管的旋转相同或不同。例如，当外导管顺时针旋转90度时，内导管可以顺时针旋转70度。

图1B示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置100的平移运动。外导管102可以具有平移108，并且内导管104可以具有平移110。平移108和平移110可具有相同量值或不同量值。

图1C示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置100的旋转运动。外导管102可以具有旋转112并且内导管104可以具有旋转114。旋转112和旋转114可以具有相同的量值或具有不同的量值。旋转112和旋转114可以在相同的方向上(顺时针-顺时针)或在不同的方向上(顺时针-逆时针)。

在一些实施例中，内导管与内导管安装组件相关联，使得内导管安装组件在手柄的外壳内的滑动配置成引起内导管相对于外导管的平移。内导管相对于外导管的平移是指当从作为参考点的外导管或相对于作为参考点的外导管观察时，内导管在任何方向上的移动，诸如通过滑动(sliding)、移位(shifting)、迁移(migrating)、前进(progressing)、重新定位(relocating)、推进(advancing)或以任何其他方式的移动。例如，内导管相对于外导管的平移可以涉及只有内导管沿远侧方向滑动，而外导管保持静止。作为另一示例，内导管相对于外导管的平移可以涉及内导管和外导管两者沿远侧方向滑动，其中内导管比外导管更多或更少地向远侧滑动。

在一些实施例中，内导管安装组件包括配置成从手柄的外部旋转的可旋转旋钮，使得可旋转旋钮的旋转配置成引起内导管相对于外导管的旋转。可旋转旋钮是指可以用于控制对象并且能够被旋转的任何结构，通常是圆形的。内导管相对于外导管的旋转是指当从作为参考点的外导管或相对于作为参考点的外导管观察时，内导管绕轴或中心枢转、旋转(revolving)、旋转(spinning)、旋转(swiveling)、扭转(twisting)、盘旋(circling)、滚动(rolling)或任何其他移动的动作。例如，内导管相对于外导管的旋转可以仅涉及内导管沿顺时针方向转动，而外导管保持静止。作为另一示例，内导管相对于外导管的旋转可以涉及内导管和外导管两者沿顺时针方向旋转，其中内导管比外导管旋转更大的程度。

在一些实施例中，外壳包括纵向狭缝，并且偏转致动器配置为通过纵向狭缝突出。纵向狭缝是指能够容纳偏转致动器的至少一部分的外壳中的任何长、窄的切口或开口。在一些实施例中，内导管安装组件配置成沿着外壳中的纵向狭缝向前和向后滑动。

在一些实施例中，内导管安装组件与具有第一多个齿的第一齿轮相关联。齿轮是指具有齿的轮，该些齿配置成与另一轮或线性齿轮的齿接合以传递旋转运动，可选地改变所传递的旋转运动的速度和/或方向。多个齿是指齿轮上的两个或更多个突出部分，例如尖状物。在一些实施例中，可旋转旋钮的内表面包括第二多个齿，该第二多个齿配置成与第一多个齿接合。在一些实施例中，内导管与具有第三多个齿的第二齿轮相关联，并且第一多个齿配置成与第三多个齿接合。在一些实施例中，外壳包括纵向狭缝，并且第一齿轮被配置为位于纵向狭缝内。纵向狭缝是指外壳中能够容纳第一齿轮的至少一部分(例如第一多个齿)的任何长、窄切口或开口。

图4示出了与本公开的实施例一致的示例性可旋转旋钮410。该装置可以包括内导管安装组件406、纵向狭缝408和手柄外壳402。内导管安装组件406被配置成在外壳402中的纵向狭缝408中滑动。该装置可以包括用于内导管偏转的致动器404，该致动器通过外壳402中的纵向狭缝408突出。该装置可以包括用于致动内导管安装件的平移和旋转两者的旋钮410。

图5示出了与本公开的实施例一致的示例性可旋转旋钮502的部件。可旋转旋钮502可以包括在旋钮502的内表面上的齿504。该装置还包括附接到内导管安装件的齿轮508。该装置还包括齿轮506，其安装在内导管安装组件上并且其位于外壳中的纵向狭缝内。

在一些实施例中，内导管安装组件包括偏转致动器，该偏转致动器配置成从手柄的外部被致动，使得偏转致动器的致动配置成引起内导管的延伸超过外导管的远端的一部分的偏转。偏转致动器是指被配置为转换能量或信号中的一个或组合以产生任何对象或点的运动的任何部件或装置。偏转致动器可以是机械致动器，例如按钮。偏转致动器也可以是电致动器，例如压电条。偏转致动器也可以是机械致动器和电致动器的组合。致动是指由与偏转致动器的相互作用引起的所产生的运动。从手柄外部的致动是指从手柄外部操纵偏转致动器的任何部分。这样，引起所产生的运动的偏转致动器的全部操纵可以来自手柄的外部。可替代地，引起所产生的运动的偏转致动器的操纵的仅一部分可以来自手柄的外部。

图1D示出了与本公开的实施例一致的示例性心脏装置100的偏转。外导管102可以偏转并呈现由偏转116表示的偏转条件或形状，并且内导管104可以偏转并呈现由偏转118表示的偏转条件或形状。偏转116和偏转118可以具有相同的量值或者可以具有不同的量值。偏转116和偏转118可以是外导管102或内导管104的远端分别在任何方向上的任何弯曲或移动。

在一些实施例中，偏转致动器包括以下中的一个：滑块、杆或按钮。滑动件是指任何元件，例如内导管安装组件的突起，其被配置成沿着轴线线性地移动以控制所连接的部分或对象的移动。杆指的是任何元件，例如刚性杆，其被配置成当压力被施加到杆上的位置时移动附接到或连接到杆的部件或对象。按钮是指任何元件，诸如内导管安装组件的圆形突起，其被配置成在压力被施加到元件的表面时影响移动。

图2示出了与本公开的实施例一致的心脏装置200的示例性偏转致动器212。心脏装置200可以包括一组两个嵌套导管202和204，其包括外导管202和内导管204。心脏装置200还可以包括与这组两个嵌套导管202和204相关联的手柄206。在图2中的示例中，偏转致动器212是用户可以按压以便引起外导管202的偏转208的按钮。

图3示出了与本公开的实施例一致的心脏装置的示例性偏转致动器316的部件。心脏装置可以包括外导管302、内导管304和手柄的外壳306。在该示例中，心脏装置包括外导管302和手柄的外壳306之间的使它们一起平移和旋转的关联308，诸如外导管302粘附到手柄的外壳306。图3的心脏装置还包括被配置成相对于手柄的外壳306平移和旋转的内导管安装件310。图3的心脏装置还包括内导管安装组件312，其被配置成在手柄的外壳306内移动。心脏装置还包括内导管304和内导管安装组件312之间的关联314，其引起它们一起平移和旋转。

在一些实施例中，内导管相对于外导管的平移运动范围包括内导管被定位成使得其远端在外导管的远端的远侧。平移运动范围是指当从作为参考点的外导管或相对于作为参考点的外导管观察时，内导管在任何方向上的运动的上限和下限之间的运动量，例如通过滑动(sliding)、移位(shifting)、迁移(migrating)、前进(progressing)、重新定位(relocating)、推进(advancing)或以任何其他方式移动。例如，内导管相对于外导管的平移运动范围可以是指内导管的远侧尖端能够向远侧滑离外导管的远侧尖端达5cm、10cm、15cm或任何其他距离。

在一些实施例中，内导管相对于外导管的平移的总范围大于手柄的总长度的三分之一。内导管相对于外导管的平移的总范围是指当从作为参考点的外导管或相对于作为参考点的外导管观察时，内导管的位置之间的最大移动量。可以期望使内导管相对于外导管的平移的总范围大于手柄的总长度的三分之一，使得内导管能够进一步行进到身体的腔室中，例如心脏的腔室。可以设想，在一些实施例中，总范围可以是相对于手柄的总长度的四分之一、一半、四分之三或任何其他比率。

—些实施例包括与内导管安装组件相关联并且连接到内导管的拉线，该拉线在操纵时，被配置成引起所述内导管的偏转。拉线延伸穿过内导管的内腔，并且拉线的远端可以固定在内导管的远端处或附近。

—些实施例包括与拉线相关联的拉环，其中拉环配置成当内导管旋转时与内导管一起旋转。拉环可以以任何方式与拉线相关联，例如通过将拉线焊接到拉环、将拉线缠绕在拉环的一部分周围、和/或使用胶水或粘合剂将拉线连接到拉环来锚定。

一些实施例包括与内导管安装组件相关联的滑架，其中滑架配置成当内导管旋转时相对于外壳保持不旋转。滑架是指与内安装组件相关联的任何可移动部件。在一些实施例中，滑架配置成在其前后移动时前后推动拉环以引起内导管的偏转。

图6A示出了与本公开的实施例一致的示例性内导管安装组件604的部件。该装置包括内导管安装组件604和与内导管安装组件604相关联的滑架610。滑架610不与内导管安装件602一起旋转，而拉环608与内导管安装件602一起旋转。弹簧612向前移动滑架610，而偏转致动机构606被配置为向后拉动滑架610。

在一些实施例中，滑架配置成当滑架向后移动时将拉环向后推动，以引起内导管的偏转，但当滑架向前移动时不将拉环向前拉动。在本发明的一些实施例中，滑架由偏转致动机构向后拉动，并且通过导管的被动拉直而允许向前移动。可选地，如果导管的被动拉直不足以克服机构中的摩擦，则使用弹簧来向前移动滑架。

可选地，滑架配置成当滑架被偏转致动机构向后拉动时将拉环向后推动，但由于弹簧中的力当滑架向前移动时不将拉环向前推动，而是允许拉环由于导管的被动拉直而向前移动，而不需要克服机构中已经被弹簧克服的摩擦力。

图6B示出了与本公开的实施例一致的示例性内滑架配置。如图6B所示，该装置包括内导管安装件614和内导管安装件组件616。该装置还包括被配置为向后拉动滑架622的偏转致动机构618。该装置进一步包括弹簧620，其被配置为向前移动滑架622。拉环624与内导管安装件614一起旋转。滑架622不与内导管安装件614一起旋转。滑架622向后推动拉环624但不向前推动它。

一些实施例包括连接到滑架的绞盘和线缆。绞盘是指被配置为拉入(卷起)或放出(绕出)或以其他方式调整线缆的张力的任何机械装置。绞盘的例子包括电动绞盘、机械滚筒式绞盘、机械绞盘式绞盘(capstan-style winch)、液压绞盘、机械手动绞盘、机械便携式绞盘或混合绞盘。线缆是指施加力以控制或操作诸如滑架的机构的任何线或绳。

在一些实施例中，绞盘配置成成角度地旋转，以便引起滑架的线性移动。被配置成角度旋转以便引起滑架的线性运动的绞盘的示例是偏心绞盘，其具有不居中放置的轴线，并且被配置成在绞盘的角度旋转和被绞盘拉动的对象的线性运动之间提供非线性关系。在一些实施例中，绞盘是偏心的，从而引起绞盘的角度旋转和滑架的线性移动之间的非线性关系。图7A示出了与本公开的实施例一致的绞盘702的一个示例。在图7A中，绞盘702是偏心绞盘，其被配置为提供绞盘702的角度旋转706与由绞盘702拉动的对象704的线性运动708之间的非线性关系。

在一些实施例中，绞盘具有具有可变半径的非圆形形状的部分，从而引起绞盘的角度旋转与滑架的线性移动之间的非线性关系。图7B示出了与本公开的实施例一致的绞盘710的示例。在图7B中，绞盘710是可变半径绞盘，其被配置为在绞盘710的角度旋转714和由绞盘710拉动的对象712的线性运动716之间提供非线性关系。

图8示出了与本公开的实施例一致的绞盘组件的示例性配置。在图8中，偏心绞盘802包括齿轮804。该装置包括杆810、滑架808和缆线806。线缆806被配置成由绞盘802拉动，该绞盘向后拉动滑架808。

图9A示出了与本公开实施例一致的手部定位在示例性心脏装置上的一个示例的俯视图。图9B示出了与本公开实施例一致的图9A中手部定位在示例性心脏装置上的示例的仰视图。在该示例中，用户的拇指用于控制杆902并且用户的手掌和手指用于控制可旋转旋钮904。图9C示出与本公开实施例一致的、手部定位在示例性心脏装置上的另一示例的俯视图。图9D示出了与本公开实施例一致的图9C中手部定位在示例性心脏装置上的示例的仰视图。在该示例中，用户的拇指和手掌用于控制可旋转旋钮904，并且用户的食指用于控制杆902。如图9A-9D所示，心脏装置的一些公开的实施例使得能够同时操纵可旋转旋钮和偏转致动器两者。

一些实施方式包括连接到圈套器线的圈套器，该圈套器线被配置成位于外导管或内导管中的一个的内腔内。术语“圈套器”通常可以指能够安装在线或细管上(例如，在其远端处)并且能够用于捕获和抓取对象的任何机构，诸如导丝。

在一些实施例中，圈套器线连接到位于手柄中的圈套器致动器，使得圈套器致动器的致动被配置为将圈套器从内腔内的隐藏位置移动到内腔外的暴露位置。圈套器致动器是指被配置为转换能量或信号中的一个或组合以产生圈套器的运动的任何部件或装置。内腔内的隐藏位置是指圈套器的任何位置，该圈套器部分地或完全覆盖、遮蔽、封闭、遮掩或以其他方式定位在内腔内部。内腔外部的暴露位置是指圈套器的任何位置，该圈套器部分或全部未被内腔覆盖、从内腔脱鞘、或以其他方式定位在内腔外部。在一些实施例中，圈套器致动器包括圈套器锁定机构，该圈套器锁定机构被配置成将圈套器锁定在内腔内的隐藏位置中。在一些实施例中，圈套器锁定机构被配置为响应于用户动作而从隐藏位置释放圈套器。

图10A示出了与本公开的实施例一致的、与隐藏的圈套器相关联的圈套器致动器配置。图10B示出了与本公开的实施例一致的、与暴露的圈套器相关联的另一圈套器致动器配置。该装置包括圈套器致动器1002、圈套器致动器锁定机构1004、圈套器线1006以及处于隐藏位置的圈套器1008。该示例中的圈套器致动器锁定机构1004可以是按钮，该按钮一旦被压下，就允许圈套器致动器1002由用户向远侧滑动，从而允许处于隐藏位置1008的圈套器向远侧移动到暴露位置1010。

在一些实施例中，内导管包括远端尖端，远端尖端的外径大于外导管的内径。在一些实施例中，内导管的远端尖端的外径在3mm与4mm之间。在一些实施例中，内导管的远端尖端的外径类似于外导管的外径，任选地在外导管的外径的1mm或0.5mm内。在一些实施例中，内导管的远端尖端是圆角的和光滑的，以便是无创伤的。在一些实施例中，从大直径远端尖端到小直径内导管轴的过渡是平滑渐变的转变，以便当在心脏的心室内操纵时，导管不应卡在组织上。

图11A示出了内导管相对于外导管的第一配置的示例。如图11A所示，内导管1104以第一配置嵌套在外导管1102内。图11B示出了内导管相对于外导管的第二配置的示例。如图11B所示，内导管1104在第二配置中从外导管1102暴露。这种第二配置可以通过使用手柄将内导管1104平移出外导管1102来实现，例如在本文公开的实施例中。参考图11B，内导管1104包括圆角化的尖端1106。另外，从大直径远端尖端1108到小直径内导管轴1110的过渡1112是平滑的逐渐过渡，以便当在心脏的心室内操纵时导管不会卡在组织上。

虽然本文参照用于特定应用的心脏装置的说明性实施例描述了本公开，例如用于导航通过心脏的腔室以进行心脏修复或检查，但是应当理解，本文描述的实施例不限于此。具有本领域常规技能并能够访问本文提供的教导的技术人员将认识到所有落在所公开的实施例的范围内的另外的修改、应用、实施例和等同物的替代。因此，所公开的实施例不应被认为是受前述或以下描述的限制。

根据详细的说明书，本公开的许多特征和优点是显而易见的，并且因此由所附权利要求所预期，以覆盖落入本公开的真实精神和范围内的本公开的所有这样的特征和优点。此外，由于本领域技术人员将容易想到许多修改和变型，因此不希望将本公开限于所示出和描述的确切构造和操作，并且因此，所有合适的修改和等同物可以被归入为落入本公开的范围内。

此外，本领域技术人员将理解，本公开所基于的构思可以容易地用作设计用于执行本公开的若干目的的其他结构、方法和系统的基础。因此，权利要求书不被认为是受前述描述的限制。

Claims (20)

1.一种心脏装置，包括：

一组至少两个嵌套导管，其至少包括外导管和内导管；以及

单个手柄，所述单个手柄与所述一组至少两个嵌套导管相关联，所述单个手柄包括外壳和被配置成在所述外壳内纵向滑动的内导管安装组件，其中：

所述外导管与所述手柄的所述外壳相关联，使得所述外壳的平移被配置成使所述外导管和所述内导管一起平移，并且所述外壳的旋转被配置成使所述外导管和所述内导管一起旋转；

所述内导管与所述内导管安装组件相关联，使得所述内导管安装组件在所述手柄的所述外壳内的滑动被配置成引起所述内导管相对于所述外导管的平移；

所述内导管安装组件包括可旋转旋钮，所述可旋转旋钮配置成从所述手柄的外部被旋转，使得所述可旋转旋钮的旋转被配置成引起所述内导管相对于所述外导管的旋转；

所述内导管安装组件包括偏转致动器，所述偏转致动器配置成从所述手柄的外部被致动，使得所述偏转致动器的致动被配置成引起所述内导管的延伸超过所述外导管的远端的一部分的偏转；并且

所述内导管相对于所述外导管的平移运动范围包括：

所述内导管被定位成使得其远端位于所述外导管的远端的远侧；以及

所述内导管相对于所述外导管的平移的总范围大于所述手柄的总长度的三分之一。

2.根据权利要求1所述的心脏装置，其中，所述外壳包括纵向狭缝，并且所述偏转致动器被配置为突出穿过所述纵向狭缝。

3.根据权利要求2所述的心脏装置，其中，所述内导管安装组件被配置成沿着所述外壳中的所述纵向狭缝向前和向后滑动。

4.根据权利要求1所述的心脏装置，其中，所述内导管安装组件与具有第一多个齿的第一齿轮相关联。

5.根据权利要求4所述的心脏装置，其中，所述可旋转旋钮的内表面包括第二多个齿，所述第二多个齿配置成接合所述第一多个齿。

6.根据权利要求5所述的心脏装置，其中，所述内导管与具有第三多个齿的第二齿轮相关联，并且其中，所述第一多个齿配置成与所述第三多个齿接合。

7.根据权利要求4所述的心脏装置，其中，所述外壳包括纵向狭缝，并且所述第一齿轮被配置为位于所述纵向狭缝内。

8.根据权利要求1所述的心脏装置，其中，所述偏转致动器包括以下中的一个：滑动件、杆或按钮。

9.根据权利要求1所述的心脏装置，还包括拉线，所述拉线与所述内导管安装组件相关联并且连接到所述内导管，所述拉线在操纵时被配置成引起所述内导管的偏转。

10.根据权利要求9所述的心脏装置，还包括与所述拉线相关联的拉环，其中，所述拉环配置成当所述内导管旋转时与所述内导管一起旋转。

11.根据权利要求10所述的心脏装置，还包括与所述内导管安装组件相关联的滑架，其中，所述滑架配置成当所述内导管旋转时相对于所述外壳保持不旋转。

12.根据权利要求11所述的心脏装置，其中，所述滑架被配置成在所述滑架前后移动时前后推动所述拉环，以引起所述内导管的偏转。

13.根据权利要求11所述的心脏装置，其中，所述滑架配置成当所述滑架向后移动时将所述拉环向后推动，以引起所述内导管的偏转，但当所述滑架向前移动时不将所述拉环向前推动。

14.根据权利要求11所述的心脏装置，还包括绞盘和连接到所述滑架的线缆。

15.根据权利要求14所述的心脏装置，其中，所述绞盘被配置为成角度地旋转，以便引起所述滑架的线性移动。

16.根据权利要求14所述的心脏装置，其中，所述绞盘具有具有可变半径的非圆形形状的部分，从而引起所述绞盘的成角度旋转和所述滑架的线性移动之间的非线性关系。

17.根据权利要求14所述的心脏装置，其中，所述绞盘是偏心的，从而引起所述绞盘的成角度旋转和所述滑架的线性移动之间的非线性关系。

18.根据权利要求1所述的心脏装置，还包括圈套器，所述圈套器连接到圈套器线，所述圈套器线被配置成位于所述外导管或所述内导管中的一个的内腔内。

19.根据权利要求18所述的心脏装置，其中，所述圈套器线连接到位于所述手柄中的圈套器致动器，使得所述圈套器致动器的致动被配置为将所述圈套器从所述内腔内的隐藏位置移动到所述内腔外的暴露位置。

20.根据权利要求19所述的心脏装置，其中，所述圈套器致动器包括圈套器锁定机构，所述圈套器锁定机构被配置为将所述圈套器锁定在所述内腔内的所述隐藏位置中。