CN118144757A - 一种用于电子机械制动系统的压力检测装置及制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于电子机械制动系统的压力检测装置及制动方法，涉及车辆制动技术领域，装置包括固定座、压力承载环、推力轴承和电路板；压力承载环包括轴向力承载区、应变检测区和轴向支撑区，轴向支撑区与固定座固连；应变检测区上沿周向均匀设置有多个应变片；推力轴承一端与齿轮的侧面接触、另一端与轴向力承载区接触；全部应变片与电路板信号连接，电路板用于将应变转换为电压信号或者数字信号并将电压信号或数字信号反馈给无人驾驶车辆的中央域控制器。制动方法：通过无人驾驶车辆的中央域控制器根据路面信息和当前车辆状态制定制动力需求和多种制动模式工作的执行决策。本发明能够实现电子机械制动系统中制动压力的精准检测。

Description

一种用于电子机械制动系统的压力检测装置及制动方法

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，特别是涉及一种用于电子机械制动系统的压力检测装置及制动方法。

背景技术

随着新兴的无人驾驶车辆(如无人物流车)的出现，产生了无人驾驶车辆的制动系统的需求。

无人驾驶汽车线控制动系统(即电子控制制动系统)在结构上与传统液压、气压制动系统有所不同，由于没有驾驶人员操作车辆，制动踏板和制动执行器之间的物理连接被取消，而是通过电子信号进行连接。其中，以电子机械制动系统为代表的线控制动技术将是未来无人驾驶车辆的主要发展方向。

如果使无人驾驶汽车通过电子机械制动系统进行自动制动，就必须使无人驾驶汽车的控制系统能够采集到电子机械制动系统的实时制动力，以实现对制动力的精准闭环控制。

带齿轮转轴是现有电子机械制动系统中的主要执行及受力机构，然而如何获得电子机械制动系统工作时带齿轮转轴的受力即制动力是现有技术中亟待解决的难题，制约了无人驾驶汽车线控底盘的发展。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于电子机械制动系统的压力检测装置及制动方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现电子机械制动系统中制动压力的精准检测。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种用于电子机械制动系统的压力检测装置，包括：

固定设置的固定座；

套设在所述电子机械制动系统的带齿轮转轴上的压力承载环，所述压力承载环包括均呈环形且沿所述压力承载环的径向由内至外依次分布的轴向力承载区、应变检测区和轴向支撑区，所述轴向支撑区与所述固定座固连，所述压力承载环位于所述带齿轮转轴上的齿轮远离所述电子机械制动系统的制动盘的一侧；所述应变检测区上沿周向均匀设置有多个应变片，每个所述应变片与所述应变检测区粘贴连接，所述应变片用于测量所述应变检测区的应变；

套设在所述带齿轮转轴上的推力轴承，所述推力轴承一端与所述齿轮的侧面接触、另一端与所述轴向力承载区接触；

电路板，全部所述应变片与所述电路板信号连接，所述电路板用于将所述应变转换为电压信号或者数字信号并将所述电压信号或所述数字信号反馈给无人驾驶车辆的中央域控制器。

优选的，还包括辅助制动模块，所述压力承载环位于所述固定座和所述齿轮之间，所述辅助制动模块包括沿所述带齿轮转轴的轴向依次分布且逐渐远离所述固定座的电磁线圈、压盘、第一摩擦片、轴套、第二摩擦片和固定顶板，所述固定座位于所述压力承载环和所述电磁线圈之间，所述固定顶板通过若干个周向分布的螺栓与所述压力承载环连接；每个所述螺栓都穿过所述固定座，所述螺栓位于所述固定座和所述固定顶板之间的部分套设有套筒，所述螺栓及所述套筒的轴向与所述带齿轮转轴的轴向平行，所述压盘与每个所述套筒都滑动配合；所述电磁线圈与所述固定座固连，所述压盘通过多个周向分布的弹簧与所述固定座连接，所述弹簧能够驱动所述压盘通过所述第一摩擦片将所述轴套压紧；所述轴套与所述带齿轮转轴周向固定连接，且所述轴套能够相对所述带齿轮转轴沿轴向滑动；所述第二摩擦片与所述固定顶板固连，所述第一摩擦片将所述轴套压紧时，所述第一摩擦片和所述第二摩擦片都与所述轴套紧密接触；所述压盘采用铁磁性材料制成；所述中央域控制器能够控制所述电磁线圈的启闭。

优选的，所述电磁线圈为多个，且全部所述电磁线圈沿所述带齿轮转轴的周向均匀分布。

优选的，所述压盘的边缘对应每个所述套筒都设置有U形开口，所述U形开口于对应的所述套筒滑动配合。

优选的，还包括设置在所述压力承载环和所述固定座之间的磁屏蔽片，且所述应变片和所述电路板均位于所述磁屏蔽片远离所述固定座的一侧。

优选的，所述磁屏蔽片的材料为铁氧体。

优选的，所述应变片采用半桥硅应变片。

本发明还提供一种用于电子机械制动系统的制动方法，基于上述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，包括以下内容：

通过无人驾驶车辆的自动驾驶感知模块实时采集路面信息，并发送给所述中央域控制器；所述中央域控制器根据采集到的路面信息和当前车辆状态，判定当前是否需要采取制动；

在确定需要采取制动的情况下，计算当前制动力需求F的大小；然后判断当前车速v是否满足v＜v1，v1为预设的车速判定阈值；若当前车速v＜v1，则所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并关闭所述电磁线圈；

若当前车速v≥v1，所述中央域处理器判断轮胎滑移率S与S1的大小，S1为预设的滑移率判定阈值；

若轮胎滑移率S≥S1，则所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并保持所述电磁线圈的开启；

若轮胎滑移率S＜S1，所述中央域处理器判断当前制动力需求F与F1的大小，F1为预设的制动力判定阈值；

若制动力需求F≥F1，则所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并保持所述电磁线圈的开启；

若制动力需求F＜F1，所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并关闭所述电磁线圈；

在任意制动过程中通过所述压力检测装置监测电子机械制动系统的实时制动力F2，并根据制动力需求F，通过电机压力闭环控制模块对所述电子机械制动系统的制动电机的输出扭矩进行实时调节控制，使得实时制动力F2等于制动力需求F；当所述中央域控制器根据采集到的路面信息和当前车辆状态，判定需要解除制动状态时，所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统解除制动并开启所述电磁线圈。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置及制动方法，能够实现电子机械制动系统中制动压力的精准检测。

进一步的，本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置结构设计紧凑，构造相对简单，能够有效降低制动系统的重量，节省制动系统空间。

进一步的，本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置中集成有辅助制动模块能够辅助电子机械制动系统进行制动，制动效果好。

进一步的，本发明的用于电子机械制动系统的制动方法中，通过无人驾驶车辆的中央域控制器根据路面信息和当前车辆状态制定制动力需求和多种制动模式工作的执行决策；特别在电子机械制动和辅助制动同时工作时，可避免电子机械制动系统的电机长时间堵转发热，提高其使用寿命，并有效降低制动系统能耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置的结构示意图；

图2为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置的结构示意图；

图3为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置的爆炸图；

图4为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置的爆炸图；

图5为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置的部分结构示意图；

图6为电子机械制动系统中带齿轮转轴的结构示意图；

图7为电子机械制动系统中带齿轮转轴的结构示意图；

图8为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置安装在带齿轮转轴上的结构示意图；

图9为带齿轮转轴驱动螺母顶头轴向移动的示意图；

图10为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置中压力承载环的结构示意图；

图11为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置中压力承载环的结构示意图；

图12为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置中压力承载环的结构示意图；

图13为压力承载环受推力轴承的轴向力时的变形云图；

图14为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置中的辅助制动模块制动时压紧状态的示意图；

图15为本发明的用于电子机械制动系统的压力检测装置中的辅助制动模块在不制动即松开状态的示意图；

图16为本发明的用于电子机械制动系统的制动方法的流程框图；

图17为本发明的用于电子机械制动系统的制动方法中电机压力闭环控制模块的逻辑框图；

其中，100、用于电子机械制动系统的压力检测装置；1、推力轴承的端盖；2、滚珠；3、压力承载环；301、轴向力承载区；302、应变检测区；303、轴向支撑区；4、磁屏蔽片；5、固定座；6、弹簧；7、电磁线圈；8、电路板；9、压盘；10、第一摩擦片；11、轴套；12、第二摩擦片；13、套筒；14、固定顶板；15、螺栓；16、信号处理器芯片；17、应变片；18、电源输入接口；19、信号输出接口；20、接地接口；21、带齿轮转轴；22、螺母顶头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种用于电子机械制动系统的压力检测装置及制动方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现电子机械制动系统中制动压力的精准检测。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

如图1至图15所示，本实施例提供一种用于电子机械制动系统的压力检测装置100，包括：

固定设置的固定座5；

套设在电子机械制动系统的带齿轮转轴21上的压力承载环3，压力承载环3包括均呈环形且沿压力承载环3的径向由内至外依次分布的轴向力承载区301、应变检测区302和轴向支撑区303(参照图10至图12)，轴向支撑区303与固定座5固连，压力承载环3位于带齿轮转轴21上的齿轮远离电子机械制动系统的制动盘的一侧；应变检测区302上沿周向均匀设置有多个应变片17，每个应变片17与应变检测区302粘贴连接，应变片17用于测量应变检测区302的应变；

套设在带齿轮转轴21上的推力轴承，推力轴承一端与齿轮的侧面接触、另一端与轴向力承载区301接触；

电路板8，全部应变片17与电路板8信号连接，电路板8用于将应变转换为电压信号或者数字信号并将电压信号或数字信号反馈给无人驾驶车辆的中央域控制器。

其中，压力承载环3的材料采用先进高强度钢，使得压力承载环3具有良好的力学性能；电路板8上设置有信号处理芯片、信号输出接口19、电源输入接口18和接地接口20。

本实施例的用于电子机械制动系统的压力检测装置100还包括辅助制动模块，压力承载环3位于固定座5和齿轮之间，辅助制动模块包括沿带齿轮转轴21的轴向依次分布且逐渐远离固定座5的电磁线圈7、压盘9、第一摩擦片10、轴套11、第二摩擦片12和固定顶板14，固定座5位于压力承载环3和电磁线圈7之间，固定顶板14通过若干个周向分布的螺栓15与压力承载环3连接；每个螺栓15都穿过固定座5，螺栓15位于固定座5和固定顶板14之间的部分套设有套筒13，螺栓15及套筒13的轴向与带齿轮转轴21的轴向平行，压盘9与每个套筒13都滑动配合；电磁线圈7与固定座5固连，压盘9通过多个周向分布的弹簧6与固定座5连接，弹簧6能够驱动压盘9通过第一摩擦片10将轴套11压紧；轴套11与带齿轮转轴21周向固定连接，且轴套11能够相对带齿轮转轴21沿轴向滑动；第二摩擦片12与固定顶板14固连，第一摩擦片10将轴套11压紧时，第一摩擦片10和第二摩擦片12都与轴套11紧密接触；压盘9采用铁磁性材料制成；电磁线圈7与中央域控制器电连接，通过中央域控制器能够控制电磁线圈7的启闭。

于本实施例中，轴套11通过花键与带齿轮转轴21连接。

本实施例的用于电子机械制动系统的压力检测装置100的具体工作原理如下：

在电子机械制动系统实施制动过程时，电子机械制动系统中的电机驱动相关齿轮机构带动带齿轮转轴21的转动，螺母顶头22与带齿轮转轴21采用内部嵌入滚珠2形式连接(参照滚珠2丝杆，螺母顶头22是现有电子机械制动系统中的既有成熟零部件，本实施例中不再针对其展开赘述)，由于螺母顶头22不能够周向转动，即收到周向转动的约束，所以在带齿轮转轴21转动的驱动下，使其向靠近电子机械制动系统的摩擦片的方向移动，直到螺母顶头22使得摩擦片夹紧制动盘并产生制动力，如图9所示，上述过程即为电子机械制动系统的制动过程；

在上述制动过程中，产生的轴向反作用力通过螺母顶头22和带齿轮转轴21传递到推力轴承的端盖1上。需要说明的是，在现有电子机械制动系统中虽然带齿轮转轴21是被轴向限位的，但由于装配公差等因素的存在，带齿轮转轴21实际上是可以发生有限的轴向移动的，故制动盘上的夹紧力的轴向分力能够通过螺母顶头22和带齿轮转轴21传递到推力轴承的端盖1上。推力轴承的端盖1通过滚珠2的周向转动，减少带齿轮转轴21在转动过程中的摩擦损耗。同时，轴向力进一步传递至轴向力承载区301上，引起应变检测区302发生形变，压力承载环3受推力轴承的轴向力时的变形云图如图13所示；应变检测区302发生形变时，通过4组均匀布置的半桥硅应变片17采集到的应变值发生变化，通过进行应变平均值计算，保证了压力测量的准确性。进一步的，电路板8将4组硅应变片17的压力值转换成电压信号或者数字信号，再通过信号处理器芯片16进行处理，转换成模拟电压信号或数字信号后经由信号输出接口19输入到无人驾驶车辆的中央域控制器，从而使得中央域控制器获得带齿轮转轴21的实时制动力；

中央域控制器通过路面信息和车辆当前状态判断采取何种制动策略，制动策略主要分为两种：

第一种：单纯由电子机械制动系统进行制动，而辅助制动模块不启动，即电磁线圈7保持在通电状态；电磁线圈7通电时产生较强的磁场，使得压盘9克服弹簧6的压紧力被电磁线圈7吸引(如图15所示)，轴套11的轴向力约束解除，带齿轮转轴21可实现周向的转动；

第二种：由电子机械制动系统和辅助制动模块同时进行制动，即电子机械制动系统进行制动时，中央域控制器控制电磁线圈7断电，使得压盘9在弹簧6的弹力的作用下驱动第一摩擦片10朝向第二摩擦片12运动，从而使得第一摩擦片10和第二摩擦片12将轴套11夹紧(如图14所示)，从而实现带齿轮转轴21周向转动的锁止。

在本实施例的可选方案中，较为优选的，电磁线圈7为4个，且全部电磁线圈7沿带齿轮转轴21的周向均匀分布；需要说明的是，电磁线圈7的具体数量并不以本实施例中的4个为限制，在实际应用中，可以根据需要对电磁线圈7的数量进行适应性地调整。

在本实施例的可选方案中，较为优选的，压盘9的边缘对应每个套筒13都设置有U形开口，U形开口于对应的套筒13滑动配合；值得注意的是，套筒13的内壁紧贴对应的螺栓15最佳，因为这样能够避免套筒13相对螺栓15径向晃动，进而提高了压盘9运动的稳定性。

在本实施例的可选方案中，较为优选的，还包括设置在压力承载环3和固定座5之间的磁屏蔽片4，且应变片17和电路板8均位于磁屏蔽片4远离固定座5的一侧，磁屏蔽片4主要起到磁屏蔽作用，有效避免电磁线圈7供电情况下产生磁场对电路板8和应变片17产生干扰。

在本实施例的可选方案中，较为优选的，磁屏蔽片4的材料为铁氧体，在实际应用中，磁屏蔽片4采用其它种类的材料也是可以的，只要能够起到磁屏蔽作用，避免电磁线圈7产生的磁场干扰电路板8和应变片17就可以。

在本实施例的可选方案中，较为优选的，应变片17采用半桥硅应变片17，在实际应用中，采用其它种类的应变片17也是可以的，只要能够实现对应变检测区302的应变的测量就可以。需要说明的是，具体如何设置应变片17以实现应变的测量，是非常成熟的现有技术，故本实施例中不再针对其展开赘述。

实施例二

如图16和图17所示，本实施例提供一种用于电子机械制动系统的制动方法，基于实施例一的用于电子机械制动系统的压力检测装置100，具体包括以下内容：

通过无人驾驶车辆的自动驾驶感知模块实时采集路面信息，并发送给中央域控制器；中央域控制器根据采集到的路面信息和当前车辆状态，判定当前是否需要采取制动；

在确定需要采取制动的情况下，计算当前制动力需求F的大小；然后判断当前车速v是否满足v＜v1，v1为预设的车速判定阈值；若当前车速v＜v1，则中央域处理器控制电子机械制动系统制动并关闭电磁线圈7，即采用电子机械系统和辅助制动模块同时制动的方案，实现车速的降低；

若当前车速v≥v1，中央域处理器判断轮胎滑移率S与S1的大小，S1为预设的滑移率判定阈值；

若轮胎滑移率S≥S1，表明当前路面附着力较差，车辆存在打滑现象，不适用辅助制动的介入，则中央域处理器控制电子机械制动系统制动并保持电磁线圈7的开启，即全部采用电子机械制动来提供制动力。

若轮胎滑移率S＜S1，表明当前路面附着力较好，中央域处理器判断当前制动力需求F与F1的大小，F1为预设的制动力判定阈值；

若制动力需求F≥F1，则表明当前需要紧急制动，为避免过高制动力锁死轮胎后出现车辆失稳情况，应采用电子机械制动来提供制动力，中央域处理器控制电子机械制动系统制动并保持电磁线圈7的开启；

若制动力需求F＜F1，则可采用电子机械制动+辅助制动模式，实现车速的降低，中央域处理器控制电子机械制动系统制动并关闭电磁线圈7；

在任意制动过程中通过所述压力检测装置监测电子机械制动系统的实时制动力F2，并根据制动力需求F，通过电机压力闭环控制模块对所述电子机械制动系统的制动电机的输出扭矩进行实时调节控制，使得实时制动力F2等于制动力需求F，电机压力闭环控制模块的逻辑框图如图17所示；当中央域控制器根据采集到的路面信息和当前车辆状态，判定需要解除制动状态时，中央域处理器控制电子机械制动系统解除制动并开启电磁线圈7。

值得说明的是，车速判定阈值v1、滑移率判定阈值S1和制动力判定阈值F1需要技术人员提前经过测试获得并预设在编写的控制软件中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于，包括：

固定设置的固定座；

套设在所述电子机械制动系统的带齿轮转轴上的压力承载环，所述压力承载环包括均呈环形且沿所述压力承载环的径向由内至外依次分布的轴向力承载区、应变检测区和轴向支撑区，所述轴向支撑区与所述固定座固连，所述压力承载环位于所述带齿轮转轴上的齿轮远离所述电子机械制动系统的制动盘的一侧；所述应变检测区上沿周向均匀设置有多个应变片，每个所述应变片与所述应变检测区粘贴连接，所述应变片用于测量所述应变检测区的应变；

套设在所述带齿轮转轴上的推力轴承，所述推力轴承一端与所述齿轮的侧面接触、另一端与所述轴向力承载区接触；

电路板，全部所述应变片与所述电路板信号连接，所述电路板用于将所述应变转换为电压信号或者数字信号并将所述电压信号或所述数字信号反馈给无人驾驶车辆的中央域控制器。

2.根据权利要求1所述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于：还包括辅助制动模块，所述压力承载环位于所述固定座和所述齿轮之间，所述辅助制动模块包括沿所述带齿轮转轴的轴向依次分布且逐渐远离所述固定座的电磁线圈、压盘、第一摩擦片、轴套、第二摩擦片和固定顶板，所述固定座位于所述压力承载环和所述电磁线圈之间，所述固定顶板通过若干个周向分布的螺栓与所述压力承载环连接；每个所述螺栓都穿过所述固定座，所述螺栓位于所述固定座和所述固定顶板之间的部分套设有套筒，所述螺栓及所述套筒的轴向与所述带齿轮转轴的轴向平行，所述压盘与每个所述套筒都滑动配合；所述电磁线圈与所述固定座固连，所述压盘通过多个周向分布的弹簧与所述固定座连接，所述弹簧能够驱动所述压盘通过所述第一摩擦片将所述轴套压紧；所述轴套与所述带齿轮转轴周向固定连接，且所述轴套能够相对所述带齿轮转轴沿轴向滑动；所述第二摩擦片与所述固定顶板固连，所述第一摩擦片将所述轴套压紧时，所述第一摩擦片和所述第二摩擦片都与所述轴套紧密接触；所述压盘采用铁磁性材料制成；所述中央域控制器能够控制所述电磁线圈的启闭。

3.根据权利要求2所述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于：所述电磁线圈为多个，且全部所述电磁线圈沿所述带齿轮转轴的周向均匀分布。

4.根据权利要求2所述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于：所述压盘的边缘对应每个所述套筒都设置有U形开口，所述U形开口于对应的所述套筒滑动配合。

5.根据权利要求2所述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于：还包括设置在所述压力承载环和所述固定座之间的磁屏蔽片，且所述应变片和所述电路板均位于所述磁屏蔽片远离所述固定座的一侧。

6.根据权利要求5所述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于：所述磁屏蔽片的材料为铁氧体。

7.根据权利要求1所述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于：所述应变片采用半桥硅应变片。

8.一种用于电子机械制动系统的制动方法，基于权利要求2-6任一项所述的用于电子机械制动系统的压力检测装置，其特征在于：

通过无人驾驶车辆的自动驾驶感知模块实时采集路面信息，并发送给所述中央域控制器；所述中央域控制器根据采集到的路面信息和当前车辆状态，判定当前是否需要采取制动；

在确定需要采取制动的情况下，计算当前制动力需求F的大小；然后判断当前车速v是否满足v＜v1，v1为预设的车速判定阈值；若当前车速v＜v1，则所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并关闭所述电磁线圈；

若当前车速v≥v1，所述中央域处理器判断轮胎滑移率S与S1的大小，S1为预设的滑移率判定阈值；

若轮胎滑移率S≥S1，则所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并保持所述电磁线圈的开启；

若轮胎滑移率S＜S1，所述中央域处理器判断当前制动力需求F与F1的大小，F1为预设的制动力判定阈值；

若制动力需求F≥F1，则所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并保持所述电磁线圈的开启；

若制动力需求F＜F1，所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统制动并关闭所述电磁线圈；

在任意制动过程中通过所述压力检测装置监测电子机械制动系统的实时制动力F2，并根据制动力需求F，通过电机压力闭环控制模块对所述电子机械制动系统的制动电机的输出扭矩进行实时调节控制，使得实时制动力F2等于制动力需求F；当所述中央域控制器根据采集到的路面信息和当前车辆状态，判定需要解除制动状态时，所述中央域处理器控制所述电子机械制动系统解除制动并开启所述电磁线圈。