CN118131281A

CN118131281A - 导航接收机时延校准方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN118131281A
Application number: CN202410551526.2A
Authority: CN
Inventors: 臧文驰; 郭宇; 马明; 彭竞; 龚航; 黄新明; 陈晨; 于美婷; 程子毅
Original assignee: National University of Defense Technology
Current assignee: National University of Defense Technology
Priority date: 2024-05-07
Filing date: 2024-05-07
Publication date: 2024-06-04
Anticipated expiration: 2044-05-07

Abstract

本申请涉及一种导航接收机时延校准方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：通过将时间频率源输出的频率信号和1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，并在静止状态运行GNSS接收机和RDSS双向授时模块，再根据GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。采用本方法能够避免导航接收机时延校准对外部UTC的溯源依赖，操作复杂度低，有效提高了全球导航卫星系统接收机时延校准的稳定性和准确性。

Description

导航接收机时延校准方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及卫星导航系统接收机技术领域，特别是涉及一种导航接收机时延校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）接收机通过产生的复现信号与GNSS信号进行相关运算来完成伪距的测量。但接收机内部这个相关过程存在偏差，在多颗卫星参与定位解算时可以被消除，但是在时间解算时，会一个固定的偏差存在，通常把这个偏差定义为接收机时延。

目前国内外接收机时延校准方法主要分为相对时延校准和绝对时延校准方法。相对校准方法主要是使用GNSS卫星共视法。GNSS卫星共视法存在一段时间的滞后性，同时必须要有一台作为基准的接收机，且所有接收机的通道时延校准精度取决于基准接收机的校准精度与不确定度。

绝对时延校准方法中又分为基于真实信号的时延校准方法和基于模拟信号的时间校准方法。基于真实信号的时延校准方法是在已知接收机地理位置坐标，卫星导航系统主钟时间和准确的卫星导航系统时间，建立真实链路的伪距方程，消除方程中卫星上发射时延、信号空间传播时延、卫星钟差、卫星星历误差等一系列误差，解算得到接收机时延，实现接收机时延校准。上述方法都是基于待测接收机和UTC(协调世界时)外部溯源才能实现的。

基于模拟信号的时延校准装置及方法是通过使用校准后的导航信号模拟源与导航信号接收机直接连接，设定伪距值，忽略信号空间传播时延、卫星钟差、卫星星历误差等一系列误差，发射模拟导航信号，通过伪距偏差解算得到接收机通道时延，实现接收机通道时延校准。上述方法仅仅对于接收机的通道时延进行了校准，同时上述装置构成复杂，建设成本高。

因此，GNSS接收机时延校准困难、复杂的问题是本领域亟需解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效解决GNSS接收机时延校准的困难、复杂的问题的导航接收机时延校准方法、装置、设备及存储介质。

一种导航接收机时延校准方法，所述方法包括：

将时间频率源输出的频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，并通过线缆分别将GNSS接收机和RDSS双向授时模块与对应的天线连接，保持GNSS接收机和RDSS双向授时模块为静止状态；

运行GNSS接收机和RDSS双向授时模块，分别获取GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差，并根据GNSS接收机实时接收GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数；

根据RDSS双向授时模块输出的时差、GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

在其中一个实施例中，将时间频率源输出的频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，包括：

将时间频率源输出的两路10MHz频率信号与1PPS时间信号分别输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，保持GNSS接收机和RDSS双向授时模块工作在相同的频率标准与秒脉冲下，消除GNSS接收机与RDSS双向授时模块的内部测量误差。

在其中一个实施例中，通过线缆分别将GNSS接收机和RDSS双向授时模块与对应的天线连接，保持GNSS接收机和RDSS双向授时模块为静止状态，包括：

通过第一线缆将GNSS接收机与对应的GNSS天线连接，通过第二线缆将RDSS双向授时模块与对应的RDSS收发天线连接，保持GNSS接收机和RDSS双向授时模块为静止状态；其中，第一线缆与第二线缆的时延值通过矢量网络分析仪标定。

在其中一个实施例中，GNSS接收机和RDSS双向授时模块在稳定的室温下运行，室温波动范围保持在-1.5℃至+1.5℃的区间范围内。

在其中一个实施例中，在获取GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差之后，还包括：

分别对GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差分别进行质量控制，得到GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的质量控制后的时差结果。

在其中一个实施例中，所述GNSS的接收时延包括北斗卫星导航系统的接收时延和GNSS中其他卫星导航系统的接收时延；

根据RDSS双向授时模块输出的时差、GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准，包括：

将RDSS双向授时模块输出的时差与GNSS接收机输出的时差相减，得到北斗卫星导航系统的接收时延；

根据北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延；

通过记录北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

在其中一个实施例中，根据北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，包括：

根据GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，获取北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差，根据北斗卫星导航系统的接收时延以及北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延。

一种导航接收机时延校准装置，所述装置包括：时间频率源、第一线缆、第二线缆、GNSS接收机、GNSS天线、RDSS双向授时模块、RDSS收发天线和主控计算机；

时间频率源分别与GNSS接收机和RDSS双向授时模块的输入端相连，时间频率源用于将频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块；

GNSS接收机与GNSS天线通过第一线缆连接，RDSS双向授时模块与RDSS收发天线通过第二线缆连接，GNSS天线用于接收GNSS信号，RDSS收发天线用于发射和接收RDSS信号，GNSS接收机和RDSS双向授时模块用于保持静止状态运行并获取本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差，GNSS接收机还用于实时接收GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，并将时差结果与时差参数输入主控计算机中；

主控计算机分别与RDSS双向授时模块和GNSS接收机的输出端相连，主控计算机用于根据RDSS双向授时模块输出的时差、GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

在其中一个实施例中，主控计算机还用于：将RDSS双向授时模块输出的时差与GNSS接收机输出的时差相减，得到北斗卫星导航系统的接收时延；根据GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，获取北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差；根据北斗卫星导航系统的接收时延以及北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延；通过记录北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

上述导航接收机时延校准方法、装置、设备及存储介质，通过将时间频率源输出的频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，并在静止状态运行GNSS接收机和RDSS双向授时模块，得到GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数；并根据GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。本方法能够避免接导航收机时延校准对外部UTC的溯源依赖，操作复杂度低，有效提高了全球导航卫星系统接收机时延校准的稳定性和准确性。

附图说明

图1为一个实施例中导航接收机时延校准方法的流程示意图；

图2为一个实施例中导航接收机时延校准装置的结构框图；

图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种导航接收机时延校准方法，包括以下步骤：

步骤S1，将时间频率源输出的频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，并通过线缆分别将GNSS接收机和RDSS双向授时模块与对应的天线连接，保持GNSS接收机和RDSS双向授时模块为静止状态。

可以理解，利用RDSS (Radio Determination Satellite Service , 卫星无线电测定业务)双向授时模块可以避免授时终端天线位置误差、电离层/对流层改造残差等诸多不确定因素引起的单向授时偏差，获取的高精度的时间信号，能够满足高精度时延校准的需求，且利用RDSS双向授时模块进行时延校准不需要外部UTC溯源，可以独立地完成时延校准任务。

步骤S2，运行GNSS接收机和RDSS双向授时模块，分别获取GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差，并根据GNSS接收机实时接收GNSS播发的各个卫星导航系统间时间参数。

可以理解，GNSS接收机和RDSS双向授时模块均在静止状态下运行，有效保证了校准过程的稳定和准确。

步骤S3，根据RDSS双向授时模块输出的时差、GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。其中，GNSS的接收时延包括北斗卫星导航系统的接收时延和GNSS中其他卫星导航系统的接收时延。

具体地，步骤S3还包括：

步骤S3.1，将RDSS双向授时模块输出的时差与GNSS接收机输出的时差相减，得到本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差，即得到北斗卫星导航系统的接收时延。

步骤S3.2，根据GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，获取北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差。

步骤S3.3，根据得到的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差以及北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差，得到本地时钟与其他卫星导航系统时间的时差，即得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延。

步骤S3.4，通过记录北斗卫星导航系统和GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

可以理解，由于GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数伴随着GNSS接收机运行，实时接收获取，并传输到控制计算机，解决了现有时延校准方法需要外接UTC溯源参考的限制，降低了外接时间频率源的要求，本申请根据RDSS双向授时模块输出的时差、GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数来实现全球导航卫星系统的接收机时延校准，校准方法简单易行，实用性强。

在其中一个实施例中，将时间频率源输出的频率信号和1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，包括：

将时间频率源输出的两路10MHz频率信号和1PPS时间信号分别输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，保持GNSS接收机和RDSS双向授时模块工作在相同的频率标准与秒脉冲下，消除GNSS接收机与RDSS双向授时模块的内部测量误差。

可以理解，通过将时间频率源输出的10MHz频率信号和1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，消除二者内部的测量误差，保证了全球导航卫星系统的接收机时延校准结果的高准确性。

可以理解，通过根据矢量网络分析仪提前标定第一线缆与第二线缆的时延值，避免了线缆时延对导航接收机时延校准结果的影响，提高了导航接收机时延校准的精度。

可以理解，通过维持室温波动，降低了温度对校准结果的影响，提高了接收机时延校准的精度。

可以理解，为了进一步保证校准结果的稳定和准确，还需对GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的时差进行质量控制。具体地，去除GNSS接收机和RDSS双向授时模块初始运行时间输出的时差结果，仅保留后续稳定输出的时差结果，其中，初始运行时间可根据实际情况设置，一般设置为15分钟。

应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种导航接收机时延校准装置，包括：时间频率源1、GNSS接收机2、GNSS天线3、RDSS双向授时模块4、RDSS收发天线5、主控计算机6、第一线缆7和第二线缆8；

时间频率源1分别与GNSS接收机2和RDSS双向授时模块4的输入端相连，时间频率源1用于将频率信号和1PPS时间信号输入GNSS接收机2和RDSS双向授时模块4，消除GNSS接收机2与RDSS双向授时模块4的内部测量误差；

GNSS接收机2与GNSS天线3通过第一线缆7连接，RDSS双向授时模块4与RDSS收发天线5通过第二线缆8连接，GNSS天线3用于接收GNSS信号，RDSS收发天线5用于发射和接收RDSS信号，GNSS接收机2和RDSS双向授时模块4用于保持静止状态运行并获取本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差，GNSS接收机2还用于实时接收GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，并将时差结果与时差参数输入主控计算机6中；

主控计算机6分别与RDSS双向授时模块4和GNSS接收机2的输出端相连，主控计算机6用于根据RDSS双向授时模块4输出的时差、GNSS接收机2输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

在其中一个实施例中，主控计算机6还用于将RDSS双向授时模块4输出的时差与GNSS接收机2输出的时差相减，得到北斗卫星导航系统的接收时延；根据GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，获取北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差；根据北斗卫星导航系统的接收时延以及北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延；通过记录北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

可以理解，本申请提供的一种导航接收机时延校准装置结构简洁，设备采购成本低，装置搭建容易，且在校准全球导航卫星系统的接收机时延时，没有外部UTC溯源依赖限制，有效解决了全球导航卫星系统的接收机时延校准困难、复杂的问题。

关于导航接收机时延校准装置的具体限定可以参见上文中对于导航接收机时延校准方法的限定，在此不再赘述。上述导航接收机时延校准装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种导航接收机时延校准方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、实时DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、实时链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种导航接收机时延校准方法，其特征在于，所述方法包括：

将时间频率源输出的频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，并通过线缆分别将所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块与对应的天线连接，保持所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块为静止状态；

运行所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块，分别获取所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差，并根据所述GNSS接收机实时接收GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数；

根据所述RDSS双向授时模块输出的时差、所述GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将时间频率源输出的频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，包括：

将时间频率源输出的两路10MHz频率信号与1PPS时间信号分别输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块，保持所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块工作在相同的频率标准与秒脉冲下，消除所述GNSS接收机与RDSS双向授时模块的内部测量误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过线缆分别将所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块与对应的天线连接，保持所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块为静止状态，包括：

通过第一线缆将所述GNSS接收机与对应的GNSS天线连接，通过第二线缆将所述RDSS双向授时模块与对应的RDSS收发天线连接，保持所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块为静止状态；其中，所述第一线缆与所述第二线缆的时延值通过矢量网络分析仪标定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块在稳定的室温下运行，室温波动范围保持在-1.5℃至+1.5℃的区间范围内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差之后，还包括：

分别对所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差分别进行质量控制，得到所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块输出的质量控制后的时差结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述GNSS的接收时延包括北斗卫星导航系统的接收时延和GNSS中其他卫星导航系统的接收时延；

根据所述RDSS双向授时模块输出的时差、所述GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准，包括：

将所述RDSS双向授时模块输出的时差与所述GNSS接收机输出的时差相减，得到北斗卫星导航系统的接收时延；

根据所述北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延；

通过记录所述北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，包括：

根据GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，获取北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差，根据所述北斗卫星导航系统的接收时延以及北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延。

8.一种导航接收机时延校准装置，其特征在于，所述装置包括：时间频率源、第一线缆、第二线缆、GNSS接收机、GNSS天线、RDSS双向授时模块、RDSS收发天线和主控计算机；

所述时间频率源分别与所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块的输入端相连，所述时间频率源用于将频率信号与1PPS时间信号输入GNSS接收机和RDSS双向授时模块；

所述GNSS接收机与所述GNSS天线通过第一线缆连接，所述RDSS双向授时模块与所述RDSS收发天线通过第二线缆连接，所述GNSS天线用于接收GNSS信号，所述RDSS收发天线用于发射和接收RDSS信号，所述GNSS接收机和RDSS双向授时模块用于保持静止状态运行并获取本地时钟与北斗卫星导航系统时间的时差，所述GNSS接收机还用于实时接收GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，并将时差结果与时差参数输入所述主控计算机中；

所述主控计算机分别与所述RDSS双向授时模块和GNSS接收机的输出端相连，所述主控计算机用于根据所述RDSS双向授时模块输出的时差、所述GNSS接收机输出的时差以及GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数进行计算，得到GNSS的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述主控计算机还用于：将所述RDSS双向授时模块输出的时差与所述GNSS接收机输出的时差相减，得到北斗卫星导航系统的接收时延；根据GNSS播发的各个卫星导航系统间时差参数，获取北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差；根据所述北斗卫星导航系统的接收时延以及北斗卫星导航系统时间与GNSS中其他卫星导航系统时间的时差进行计算，得到GNSS中其他卫星导航系统的接收时延；通过记录所述北斗卫星导航系统的接收时延与GNSS中其他卫星导航系统的接收时延，实现GNSS接收机时延校准。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。