CN118107636A - 车辆的管理方法和控制器 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆的管理方法和控制器，涉及轨道交通领域，应用于控制器，该方法包括：在确定与目标车辆通信中断的情况下，从设置在轨旁的一个或多个探测装置中，确定探测到目标车辆的车辆标识的目标探测装置。根据目标探测装置，确定目标车辆所在的第一目标区段。向与控制器通信的其他车辆发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一目标区段为管控区段，以使管控区段内的车辆按照预先设定的管控规则行驶。本公开利用探测装置来识别通信中断的目标车辆，并将目标车辆所在的管控区段指示给其他车辆，能够在目标车辆发生通信中断的情况下，避免通信正常的车辆与目标车辆相撞，且无需封锁目标车辆所在的整条线路，提高了线路的运行效率和安全性。

Description

车辆的管理方法和控制器

技术领域

本公开涉及轨道交通领域，具体地，涉及一种车辆的管理方法和控制器。

背景技术

在轨道交通领域，无论是传统的CBTC(英文：Communication Based TrainControl System，中文：基于通信的列车自动控制系统)还是车车通信的TACS(英文：TrainAutonomous Circumambulate System，中文：基于车车通信的列车自主运行系统)，列车运行都需要通过车地网络获取线路资源信息和列车信息。由于对通信网络的依赖，当列车通信设备发生故障导致列车与控制器之间的通信中断时，不仅影响本列车运行，同时存在对其他列车的影响。

目前，当列车与控制器之间的通信中断时，通常由人工规划故障列车的运行路径，作业人员通过ATS(英文：Automatic Train Supervision，中文：列车自动监控系统)远程控制故障列车按照规划的运行路径行驶至安全的存车区，再人工对降级车路径进行解锁，解锁后的运行路径才能被其他车辆正常使用，导致过多的道路资源被占用，使得正常列车的运行受到影响，从而影响运营效率。并且，这种方式依赖于人工，如果作业人员未及时反应，可能会导致列车碰撞事故。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆的管理方法和控制器，用于提高线路的运行效率和安全性。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的管理方法，应用于控制器，所述方法包括：

在确定与目标车辆通信中断的情况下，从设置在轨旁的一个或多个探测装置中，确定探测到所述目标车辆的车辆标识的目标探测装置；

根据所述目标探测装置，确定所述目标车辆所在的第一目标区段；

向与所述控制器通信的其他车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第一目标区段为管控区段，以使所述管控区段内的车辆按照预先设定的管控规则行驶。

可选地，所述根据所述目标探测装置，确定所述目标车辆所在的第一目标区段包括：

从预先划分的多个轨道区段中，确定所述目标探测装置对应的轨道区段；

将所述目标探测装置对应的轨道区段，作为所述第一目标区段。

可选地，所述方法还包括：

在所有所述探测装置均未探测到所述目标车辆的车辆标识的情况下，获取所述目标车辆最后一次发送的车辆位置；

从预先划分的多个轨道区段中，确定所述车辆位置对应的轨道区段；

将所述车辆位置对应的轨道区段，作为第二目标区段；

向与所述控制器通信的其他车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第二目标区段为所述管控区段。

可选地，通过以下方式预先划分所述轨道区段：

针对一个或多个探测装置中每两个相邻的探测装置，将所述两个相邻的探测装置的探测区域的起始点之间的区段，作为一个轨道区段。

可选地，所述方法还包括：

控制所述目标探测装置根据所述目标车辆的移动调整探测范围，以使得所述目标车辆处于所述探测范围内。

可选地，所述根据所述目标探测装置，确定所述目标车辆所在的第一目标区段包括：

获取所述目标探测装置当前的目标探测范围；

将所述目标探测范围作为所述第一目标区段。

可选地，所述管控规则为：

在所述管控区段内按照小于或等于预设速度阈值的速度行驶；或者，

在所述管控区段内进行制动。

可选地，所述方法还包括：

在满足预设管控解除条件的情况下，向所述其他车辆发送所述管控解除消息，所述管控解除消息用于指示目标区段为非管控区段，所述目标区段为所述第一目标区段。

可选地，所述方法还包括：

在满足预设管控解除条件的情况下，向所述其他车辆发送所述管控解除消息，所述管控解除消息用于指示目标区段为非管控区段，所述目标区段为所述第二目标区段。

可选地，所述预设管控解除条件为：

所述目标车辆驶离所述目标区段；或者，

在所述目标区段被确定为管控区段之后驶入所述目标区段的至少一个所述其他车辆，驶离所述目标区段。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制器，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，本公开在确定与目标车辆通信中断的情况下，首先从设置在轨旁的一个或多个探测装置中，确定探测到目标车辆的车辆标识的目标探测装置，并根据目标探测装置，确定目标车辆所在的第一目标区段。然后向与控制器通信的其他车辆发送第一指示消息，以向其他车辆指示第一目标区段为管控区段，使得管控区段内的车辆按照预先设定的管控规则行驶。本公开利用探测装置来识别通信中断的目标车辆，并将目标车辆所在的管控区段指示给其他车辆，能够在目标车辆发生通信中断的情况下，避免通信正常的其他车辆与目标车辆相撞，保证线路运行的安全性，并且无需封锁目标车辆所在的整条线路，保证了线路的运行效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的管理方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图；

图3是根据图2实施例示出的一种轨道区段的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图；

图6是根据图5实施例示出的另一种轨道区段的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种控制器的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开提供的车辆的管理方法和控制器之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景中的车辆可以是任一种按照预设轨道运行的车辆，例如：火车、地铁、轻轨、有轨电车等，在预设轨道上运行的车辆与控制器之间可以通过进行通信。当列车通信设备发生故障导致列车与控制器之间的通信中断时，不仅影响本列车运行，同时存在对其他列车的影响。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的管理方法的流程图，如图1所示，应用于控制器，该方法包括：

步骤101，在确定与目标车辆通信中断的情况下，从设置在轨旁的一个或多个探测装置中，确定探测到目标车辆的车辆标识的目标探测装置。

举例来说，本公开的执行主体控制器例如可以是目标控制器(ObjectController，OC)，可以预先在道岔、弯道、停车区和运营区分界处(包括出入段线位置)的轨道旁设置探测装置。探测装置布置高于轨道平面，可在上述位置附近设立载体杆，也可以借助上述位置附近设置的基站的装置杆来设置探测装置。装置杆距轨道的距离需要保证探测装置的探测区域内的区段长度大于一个车长，以此保证探测区域内有完整的列车通过，以提高探测装置识别列车类型的准确性。探测装置可以包括激光雷达和摄像头，其中，可以通过激光雷达来获取点云数据，根据点云数据的变化来确定是否有列车属性的障碍物经过，通过摄像头识别该车辆的车辆标识，其中车辆标识可以为列车编号。如果轨旁预先设置了多个探测装置，当控制器检测到目标车辆的通信中断时，可以从设置在轨旁的多个探测装置中，确定探测到目标车辆的车辆标识的目标探测装置。如果轨旁只设置了一个探测装置，当控制器检测到目标车辆的通信中断时，可以将该探测装置作为目标探测装置。这样，通过探测装置可以精准识别探测区域内经过的车辆及车辆标识，从而跟踪目标车辆所在的位置，并将目标车辆所在区段进行管控处理。

步骤102，根据目标探测装置，确定目标车辆所在的第一目标区段。

示例的，在确定目标探测装置之后，可以根据目标探测装置，确定目标车辆所在的第一目标区段。在一种实现方式中，可以预先根据每个目标探测装置所在的位置，将运行线路划分为多个轨道区段，每个探测装置均对应一个轨道区段，在确定目标探测装置之后，可以将目标探测装置对应的区段作为第一目标区段。在另一种实现方式中，可以将目标探测装置的探测区域作为一个轨道区段，在确定目标探测装置之后，可以将目标探测装置的探测区域作为第一目标区段。其中，目标探测装置可以为可转动的，目标探测装置的探测区域可以随着目标探测装置的转动而移动，相应的，第一目标区段也随之动态变化。

步骤103，向与控制器通信的其他车辆发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一目标区段为管控区段，以使管控区段内的车辆按照预先设定的管控规则行驶。

在一些实施例中，可以根据第一目标区段生成第一指示信息，并将第一指示信息发送给与控制器通信的其他车辆，即能够与控制器正常通信的其它车辆。其中，第一指示消息用于指示第一目标区段为管控区段，在管控区段内，车辆需要按照预先设定的管控规则行驶，从而保证不会与目标车辆相撞。管控规则可以是，以小于预设速度阈值的速度行驶，相应的，其他车辆在接收到第一指示信息的情况下，在管控区段内控制车辆按照以小于预设速度阈值的速度行驶。管控规则还可以是，进入管控区段后进行紧急制动，相应的，其他车辆在接收到第一指示信息的情况下，一旦进入管控区段，立即进行紧急制动，本公开对此不作具体限定。同时，其他车辆在接收到第一指示信息的情况下，如果没有进入管控区段，那么可以正常行驶，从而保证了线路的运行效率。

综上所述，本公开首先在确定与目标车辆通信中断的情况下，从设置在轨旁的一个或多个探测装置中，确定探测到目标车辆的车辆标识的目标探测装置，并根据目标探测装置，确定目标车辆所在的第一目标区段。然后向与控制器通信的其他车辆发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一目标区段为管控区段，使得管控区段内的车辆按照预先设定的管控规则行驶。本公开利用探测装置来识别通信中断的目标车辆，并将目标车辆所在的管控区段指示给其他车辆，能够在目标车辆发生通信中断的情况下，避免通信正常的其他车辆与目标车辆相撞，保证线路运行的安全性，并且无需封锁目标车辆所在的整条线路，保证了线路的运行效率。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图，如图2所示，步骤102可以通过以下步骤来实现：

步骤1021，从预先划分的多个轨道区段中，确定目标探测装置对应的轨道区段。

步骤1022，将目标探测装置对应的轨道区段，作为第一目标区段。

示例的，可以预先将运行线路划分为多个轨道区段，在得到目标探测装置之后，可以进一步确定目标探测装置对应的轨道区段，然后将目标探测装置对应的轨道区段，作为第一目标区段。在一些实施例中，轨道区段通过以下方式预先划分：针对多个探测装置中每两个相邻的探测装置，可以将两个相邻的探测装置的探测区域的起始点之间的区段，作为一个轨道区段。其中，每个所述探测装置的探测区域的起始点在轨道延伸方向上位于探测区域的同一侧，例如，如图3所示，在轨道延伸方向上从左到右，每个探测区域最左侧为该探测区域的起点，或者在轨道延伸方向上从从右到左，每个探测区域最右侧为该探测区域的起点。如图3所示，ab段为探测装置A的探测范围，a点为探测装置A的左侧区段边界，b点为探测装置A的右侧区段边界，cd段为探测装置B的探测范围，c点为探测装置B的左侧区段边界，d点为探测装置B的右侧区段边界，ef段为探测装置C的探测范围，e点为探测装置C的左侧区段边界，f点为探测装置C的右侧区段边界。可以将两个相邻的探测装置的探测区域位于左侧的区域边界之间的区段，作为一个轨道区段，例如在图3中，可以将ac段作为探测装置A对应的轨道区段，将ce段作为探测装置B对应的轨道区段，以此类推。也可以将两个相邻的探测装置的探测区域位于右侧的区域边界之间的区段，作为一个轨道区段，例如在图3中，可以将bd段作为探测装置B对应的轨道区段，将df段作为探测装置C对应的轨道区段，以此类推，本公开对此不作具体限定。以图3中探测装置B为目标探测装置、将两个相邻的探测装置的探测区域位于左侧的区域边界之间的区段，作为一个轨道区段为例，可以确定第一目标区段为ce段。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图，如图4所示，该方法还包括：

步骤104，在所有探测装置均未探测到目标车辆的车辆标识的情况下，获取目标车辆最后一次发送的车辆位置。

步骤105，从预先划分的多个轨道区段中，确定车辆位置对应的轨道区段。

步骤106，将车辆位置对应的轨道区段，作为第二目标区段。

步骤107，向与控制器通信的其他车辆发送第二指示消息，第二指示消息用于指示第二目标区段为管控区段。

示例的，由于目标车辆在与控制器的通信中断之后，会立即进行紧急制动，而目标车辆所在的位置可能不在任一个探测装置的探测范围内，导致无法确定目标车辆所在的轨道区段。因此在检测到与目标车辆通信中断的情况下，首先可以获取目标车辆最后一次发送的车辆位置，可以认为目标车辆最后一次发送的车辆位置即为当前车辆所在的位置。然后可以在预先划分的多个轨道区间中，确定车辆位置对应的轨道区段，并将车辆位置对应的轨道区段，作为第二目标区段。需要说明的是，第二目标区段可以理解为，与目标车辆通信中断之后确定的第一个管控区段。在目标车辆紧急制动之后，作业人员可以通过ATS系统远程控制目标车辆行驶至存车区，或者可以由作业人员驾驶目标车辆行驶至存车区，相应的，第一目标区段可以理解为，在目标车辆行驶至存车区的过程中所确定的管控区段。在一些实施例中，在确定第二区段之后，可以向与控制器通信的其他车辆发送第二指示消息，其中，第二指示消息用于指示第二目标区段为管控区段。其他车辆在接收到第二指示信息的情况下，当行驶在管控区段时，可以按照小于或等于预设速度阈值的速度行驶，以避免与目标车辆相撞。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图，如图5所示，该方法还包括：

步骤108，控制目标探测装置根据目标车辆的移动调整探测范围，以使得目标车辆处于探测范围内。

相应的，步骤102可以通过以下方式来实现：

步骤1023，获取目标探测装置当前的目标探测范围。

步骤1024，将目标探测范围作为第一目标区段。

示例的，探测装置可以通过旋转来调整探测范围，也就是说探测装置的探测范围可以不固定，而是能够动态调整的，例如可以以垂直轨道梁为基准线、向左和向右60度范围内进行旋转。控制器可以控制目标探测装置根据目标车辆的移动调整探测范围，以使得目标车辆处于探测范围内。相应的，可以获取目标探测装置当前的目标探测范围，并将目标探测范围作为第一目标区段。也就是说，随着目标车辆的移动，目标探测范围随之变化，第一目标区段是动态变化的。如图6所示，以目标探测装置为探测装置A为例，当目标探测装置旋转至最大角度对应的管控区段为ab段，当目标车辆驶出ab段进入bc段，可以将探测装置B作为目标探测装置，由探测装置B继续对目标车辆进行追踪。

在一些实施例中，也可以由目标探测装置根据目标车辆的移动，控制自身进行旋转，以调整探测范围，使得目标车辆处于探测范围内。这样，通过根据目标车辆的移动调整探测范围，可以保证目标车辆在目标区域内始终处于探测范围内，

在一种应用场景中，管控规则为：

在管控区段内按照小于或等于预设速度阈值的速度行驶；或者，

在管控区段内进行制动。

示例的，可以预先根据车辆上设置的感知探测系统可探测到障碍物的距离和车辆的性能制动确定预设速度阈值，保证车辆在最不利的情况下对向行驶时，在探测到障碍物的情况下，立刻紧急制动后的制动距离不会导致撞车。其他车辆在管控区段内行驶时，可以根据预先设定的管控规则，按照小于或等于预设速度阈值的速度行驶，或者进行紧急制动，使得其他车辆在探测到目标车辆的情况下，立刻紧急制动后的制动距离小于与目标车辆之间的距离，避免与目标车辆相撞，提高了线路运行的安全性。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的管理方法的流程图，如图7所示，该方法还包括：

步骤109，在满足预设管控解除条件的情况下，向其他车辆发送管控解除消息，管控解除消息用于指示目标区段为非管控区段，目标区段为第一目标区段或第二目标区段。

在一种应用场景中，预设管控解除条件为：

目标车辆驶离目标区段。或者，

在目标区段被确定为管控区段之后驶入目标区段的至少一个其他车辆，驶离目标区段。

示例的，如果目标区段满足预设管控解除条件，那么可以向其他车辆发送管控解除消息，从而向其他车辆指示目标区段为非管控区段，其中，目标区段为第一目标区段或第二目标区段。当第一目标区段为管控区段时，如果第一目标区段满足预设管控解除条件，那么可以向其他车辆发送管控解除消息，从而向其他车辆指示第一目标区段为非管控区段。当第二目标区段为管控区段时，如果第二目标区段满足预设管控解除条件，那么可以向其他车辆发送管控解除消息，从而向其他车辆指示第二目标区段为非管控区段。其他车辆在接收到管控解除消息的情况下，可以在目标区段内正常行驶。这样，无需将目标车辆所在的整条线路作为管控区段，通过将运行线路划分为多个轨道区段，使得其它车辆可以在除管控区段之外的其它轨道区段上正常运行，提高了线路的运行效率。

在一些实施例中，预设管控解除条件可以是目标车辆驶离目标区段，也就是说，当目标车辆不在目标区段内时，可以将目标区段作为非管控区段。例如，当管控区段按照图3所示的方式划分时，如果目标探测装置以外的其它探测装置探测到目标车辆，表示目标车辆已经驶离目标区段，那么可以确定目标区段满足预设管控解除条件。如图3所示，以探测装置A为目标探测装置、ac段为目标区段为例，当探测装置B探测到目标车辆时，可以确定目标车辆已经驶离ac段，目标区段ac段满足预设管控解除条件。又例如，当管控区段按照图6所示的方式划分时，如果目标探测装置探测不到目标车辆时，表示目标车辆已经驶离目标区段，那么可以确定目标区段满足预设管控解除条件。如图6所示，以探测装置A为目标探测装置、ab段为目标区段为例，当探测装置A探测不到目标车辆时，可以确定目标车辆已经驶离ab段，目标区段ab段满足预设管控解除条件。

在另一些实施例中，预设管控解除条件可以是至少一个在目标区段被确定为管控区段之后进入目标区段的其他车辆，驶离目标区段，也就是说，如果存在至少一个其他车辆在目标区段被确定为管控区段之后，进入了目标区段，而后又驶离了目标区段，那么可以确定目标区段满足预设管控解除条件。当目标区段为管控区段时，表示目标车辆在目标区段内，如果存在至少一个其它车辆经过目标区段，表示目标车辆也已经驶离目标区段，那么可以确定目标区段满足预设管控解除条件。

综上所述，本公开首先在确定与目标车辆通信中断的情况下，从设置在轨旁的一个或多个探测装置中，确定探测到目标车辆的车辆标识的目标探测装置，并根据目标探测装置，确定目标车辆所在的第一目标区段。然后向与控制器通信的其他车辆发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一目标区段为管控区段，使得管控区段内的车辆按照预先设定的管控规则行驶。本公开利用探测装置来识别通信中断的目标车辆，并将目标车辆所在的管控区段指示给其他车辆，能够在目标车辆发生通信中断的情况下，避免通信正常的其他车辆与目标车辆相撞，保证线路运行的安全性，并且无需封锁目标车辆所在的整条线路，保证了线路的运行效率。

图8是根据一示例性实施例示出的一种控制器200的框图。例如，控制器200可以被提供为一服务器。参照图8，控制器200包括处理器222，其数量可以为一个或多个，以及存储器232，用于存储可由处理器222执行的计算机程序。存储器232中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器222可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆的管理方法。

另外，控制器200还可以包括电源组件226和通信组件250，该电源组件226可以被配置为执行控制器200的电源管理，该通信组件250可以被配置为实现控制器200的通信，例如，有线或无线通信。此外，该控制器200还可以包括输入/输出(I/O)接口258。控制器200可以操作基于存储在存储器232的操作系统。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆的管理方法的步骤。例如，该非临时性计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器232，上述程序指令可由控制器200的处理器222执行以完成上述的车辆的管理方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆的管理方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种车辆的管理方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：

在确定与目标车辆通信中断的情况下，从设置在轨旁的一个或多个探测装置中，确定探测到所述目标车辆的车辆标识的目标探测装置；

根据所述目标探测装置，确定所述目标车辆所在的第一目标区段；

向与所述控制器通信的其他车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第一目标区段为管控区段，以使所述管控区段内的车辆按照预先设定的管控规则行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测装置，确定所述目标车辆所在的第一目标区段包括：

从预先划分的多个轨道区段中，确定所述目标探测装置对应的轨道区段；

将所述目标探测装置对应的轨道区段，作为所述第一目标区段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所有所述探测装置均未探测到所述目标车辆的车辆标识的情况下，获取所述目标车辆最后一次发送的车辆位置；

从预先划分的多个轨道区段中，确定所述车辆位置对应的轨道区段；

将所述车辆位置对应的轨道区段，作为第二目标区段；

向与所述控制器通信的其他车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述第二目标区段为所述管控区段。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式预先划分所述轨道区段：

针对多个探测装置中每两个相邻的探测装置，将所述两个相邻的探测装置的探测区域的起始点之间的区段，作为一个轨道区段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述目标探测装置根据所述目标车辆的移动调整探测范围，以使得所述目标车辆处于所述探测范围内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测装置，确定所述目标车辆所在的第一目标区段包括：

获取所述目标探测装置当前的目标探测范围；

将所述目标探测范围作为所述第一目标区段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管控规则为：

在所述管控区段内按照小于或等于预设速度阈值的速度行驶；或者，

在所述管控区段内进行制动。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在满足预设管控解除条件的情况下，向所述其他车辆发送所述管控解除消息，所述管控解除消息用于指示目标区段为非管控区段，所述目标区段为所述第一目标区段。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在满足预设管控解除条件的情况下，向所述其他车辆发送所述管控解除消息，所述管控解除消息用于指示目标区段为非管控区段，所述目标区段为所述第二目标区段。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述预设管控解除条件为：

所述目标车辆驶离所述目标区段；或者，

在所述目标区段被确定为管控区段之后驶入所述目标区段的至少一个所述其他车辆，驶离所述目标区段。

11.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。