CN118105107A - 引导信息确定方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种引导信息确定方法、装置和存储介质。该方法包括：获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；三维超声图像中包括三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息；根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息；根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息；引导信息用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。采用导航定位技术，获取带有位置信息的三维超声图像；并基于该三维超声图像，实现对超声探头的精确位置引导，能够提高超声探头的移动引导效果。

Description

引导信息确定方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及超声成像技术领域，特别是涉及一种引导信息确定方法、装置和存储介质。

背景技术

随着超声成像技术的发展，通过超声检测来得到待测部位的特定切面图像的精度越来越高。且随着图像引导技术的发展，通过图像检测来引导超声探头移动，能够提高医生通过移动超声探头来得到待测部位的精准切面图像的检测效率。

传统地，针对待测部位，构建用于引导探头移动的深度学习模型；在进行超声检测时，结合超声探头实时采集的超声图像以及待测部位，通过深度学习模型给出超声探头的移动引导信息。

然而，传统的基于深度学习模型对超声探头的位置进行引导的方法，存在移动引导效果不佳的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高超声探头的移动引导效果的引导信息确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种引导信息确定方法，包括：

获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；三维超声图像中包括三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息；

根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息；

根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息；引导信息用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。

在其中一个实施例中，获取待测部位的三维超声图像，包括：

获取待测部位的多个二维超声图像以及各二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息；

基于各二维超声图像及相应的第四位置信息进行三维重建，得到三维超声图像。

在其中一个实施例中，获取待测部位的三维超声图像，包括：

获取待测部位的三维容积超声图像以及容积探头在目标坐标系下的位置信息；

基于三维容积超声图像以及容积探头在目标坐标系下的位置信息，生成三维超声图像。

在其中一个实施例中，基于各二维超声图像及相应的第四位置信息进行三维重建，得到三维超声图像，包括：

从各二维超声图像中确定参考超声图像，并将参考超声图像对应的第四位置信息作为参考位置信息；

基于参考位置信息、各二维超声图像及对应的第四位置信息，将各二维超声图像均映射至参考超声图像所在的空间坐标系下，得到各二维超声图像对应的中间超声图像；

基于各中间超声图像进行三维重建，得到三维超声图像。

在其中一个实施例中，根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息，包括：

确定待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息；

根据图像位置信息和第一位置信息，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息。

在其中一个实施例中，根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息，包括：

根据第二位置信息和第三位置信息，确定变换矩阵；变换矩阵用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的采集位置；

对变换矩阵进行转换处理，得到待检测切面信息对应的探头移动数据；探头移动数据包括超声探头在至少一个方向上的平移量和/或至少一个方向上的旋转角度；

基于探头移动数据，生成待检测切面信息对应的引导信息。

在其中一个实施例中，获取待测部位的待检测切面信息，包括：

获取用户输入的待测部位信息；

根据待测部位信息和预设的对应关系，确定待测部位信息对应的目标切面集合；对应关系中包括多个不同部位信息与每个部位信息对应的切面集合，切面集合中包括至少一个切面信息；

根据目标切面集合确定待检测切面信息。

在其中一个实施例中，目标切面集合中包括多个待检测切面信息，该方法还包括：

按照各待检测切面信息的检测顺序，依次确定各待检测切面信息对应的引导信息。

第二方面，本申请还提供了一种引导信息确定装置，包括：

获取模块，用于获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；三维超声图像中包括三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息；

第一确定模块，用于根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息在目标坐标系下的第二位置信息；

第二确定模块，用于根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息；引导信息用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中的引导信息确定方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中的引导信息确定方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中的引导信息确定方法的步骤。

上述引导信息确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；其中，该三维超声图像中包括三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息；接着，根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息；并根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息；该引导信息用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。即本申请实施例中，采用导航定位技术，获取带有位置信息的三维超声图像；由于带有位置信息的三维超声图像能够准确定位三维超声图像在目标坐标系下的位置，因此，对于三维超声图像中的待检测切面信息对应的切面，也就能够准确定位出该待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的位置信息；进而，基于待检测切面信息对应的切面的位置信息和超声探头的实时位置信息，便可得到超声探头的移动引导信息；基于该移动引导信息，便可快速精准地引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置，从而在该采集位置处实现对待检测切面信息对应的切面的图像采集。

相比于传统技术，采用该方法，无需依赖于超声探头实时采集到的超声图像，也就能够避免因采集到的超声图像质量不佳而造成的引导效果差的问题；另外，相比于传统技术中基于深度学习模型来判断图像位置、以及仅能提供大概的移动引导方向而言，本申请中基于导航定位技术进行定位，不仅能够得到超声探头的准确位置，而且还能得到待检测切面信息对应的切面的准确位置；基于此，便可得到准确的移动引导信息，而并非大概的移动引导方向，使得用户能够一次性直接移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置处，能够大大提高探头的移动引导效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中引导信息确定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中引导信息确定方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中引导信息确定方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中引导信息确定方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中引导信息确定方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中引导信息确定方法的流程示意图；

图7为另一个实施例中引导信息确定方法的流程示意图；

图8为一个实施例中超声引导的工作流程示意图；

图9为另一个实施例中超声引导的工作流程示意图；

图10为一个实施例中引导信息确定装置的结构框图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

超声仪器一般用于医生观察人体的内部组织结构，医生将超声仪器的超声探头放在人体部位对应的皮肤表面，可以得到该部位的超声图像。超声由于其安全、方便、无损、廉价等特点，已经成为医生诊断的主要辅助手段之一。以产科为例，超声避免了X射线等对母体及胎儿的辐射，其应用价值明显优于其他影像学检查设备。超声不仅能进行胎儿形态学的观察和测量，还能获得胎儿呼吸、泌尿等生理、病例各方面的多种信息，以评价胎儿的健康及发育状况。

在胎儿超声检查中，通常需要显示的常用标准检测切面包括胎儿正中矢状面、小脑切面、丘脑切面、侧脑室切面。在常规的二维超声诊断设备中，由于胎儿体位、声影、医生技术手法等的关系，有些标准检测切面很难获取（如胎儿正中矢状面），通常需要不停改变探头的位置来寻找标准检测切面，如果位置定位不准确，将无法获得较为精确的标准检测切面的图像数据进行显示；所以，二维超声诊断的这种方式操作并不简单，对操作者要求很高，不标准的定位切面会导致采集到的图像不准确，最终影响超声诊断的准确性，无法提供给医护人员比较精确的数据参考。而且，二维超声下要获取上述四个切面，需要花费很长的检查时间，效率低下。

另外，在腹部肝肾超声检查中，也存在同样的问题，医生需要扫查肝尾状叶纵切面、肝尾状叶横切面、肝左外叶纵切面、肝左外叶横切面、肝左内叶切面、右肋弓下斜切面、右肋间斜切面、第一肝门切面、第二肝门切面、肝右叶最大斜径测量切面等最多20个肝脏标准检测切面，通过不停改变探头的位置来寻找标准检测切面的操作并不简单。

可见，在目前的超声诊断设备中，如果要获取较为精确的切面剖面图像，一方面很浪费时间，另一方面，重复的按键操作容易导致医生身体的劳损，长期工作容易发展成为职业病。

近年来，随着三维超声在临床上的广泛应用，三维超声的图像分辨率也越来越高，理论上，三维超声采集到的体数据中包含了医生所需要的某个结构的所有标准检测切面。但是，医生对于采集的体数据，通过手动旋转、平移等几何变换，在3D体数据中调节出需要的标准检测切面，并通过该标准检测切面进行相应的测量；这一过程对操作者的要求也很高，不仅需要具有3D空间想象力，而且还需要对医学解剖学知识具有一定的认知，这绝非易事。并且，从一个体数据中手动调节出所需要的切面，即便能获取，也需要花费很长的时间，效率低下。此外，通过手动调节获得的切面的标准程度因人而已，无法统一，导致利用超声诊断设备所获取切面图像的精度有所下降，无法提供用户所需，降低了设备使用效果，导致无法大范围使用。

另外，3D探头的尺寸往往大于2D探头，由于声窗和探头尺寸的限制，在肝脏、心脏领域，往往需要2D探头在骨头间隙处进行扫查；因此，即便使用3D超声获取了标准检测切面的位置，医生也需要用尺寸较小的2D凸阵或者相控阵进行检查。

在图像引导领域，一些厂家使用深度学习如长短时间记忆网络（Long Short-TermMemory，LSTM）或递归神经网络（Recursive Neural Network，RNN）对探头位置进行引导；但基于深度学习的方法对探头当前位置的判定依赖于实时超声图像，如果探头与皮肤没有接触好，导致图像不清晰，系统就无法计算当前位置。并且不同人器官差异较大，系统难以判断每个切面的位置，系统中存储的标准检测切面的位置是大众的平均值而不是每个个体的精确值；因此现有基于深度学习的探头引导方案中，标准检测切面的位置和探头精确定位都存在较大的误差。

因此，在超声引导领域，仍需要进一步地提高现有技术中的医学三维成像数据处理技术和探头引导技术。基于此，本申请旨在提供一种能够对受测部位进行三维成像、自动识别标准检测切面并对探头进行指引的引导信息确定方法。

本申请实施例提供的引导信息确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，超声成像设备102可以包括定位装置，定位装置可以包括但不限于磁导航定位装置、光学导航定位装置、惯性导航定位装置等不同类型的导航定位装置；示例性地，在定位装置为磁导航定位装置的情况下，该磁导航定位装置可以包括磁导航探头（如具备磁定位的三维容积探头、具备磁定位的二维超声探头等）和磁场发射器。该磁导航定位装置用于对磁导航探头的位置进行实时检测，获取磁导航探头的磁导航信息；超声成像设备102用于基于磁导航探头的磁导航信息，对探头进行引导。

需要说明的是，该引导信息确定方法不仅可以应用于超声成像设备，也可以应用于与超声成像设备通信连接的计算设备；该计算设备可以包括但不限于本地计算终端、本地服务器、远端服务器等。

在一个示例性的实施例中，如图2所示，提供了一种引导信息确定方法，以该方法应用于图1中的超声成像设备为例进行说明，包括以下步骤202至步骤206。其中：

步骤202，获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；三维超声图像中包括三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息。

示例性地，待测部位可以包括待测对象的任一部位，包括但不限于胸部、腹部、盆腔、四肢、头部等。

示例性地，待测部位的三维超声图像可以是采用三维超声扫描的方式，通过超声成像设备对待测对象的待测部位进行扫描得到的；在进行三维超声扫描的过程中，可以借助于定位装置，获取超声探头在定位装置所在的目标坐标系下的位置信息，从而生成携带第一位置信息的三维超声图像。例如，可以通过三维容积探头对待测部位进行扫描，获取待测部位的三维容积超声图像，以及通过定位装置，获取三维容积探头在目标坐标系下的位置信息，从而基于该三维容积超声图像以及三维容积探头在目标坐标系下的位置信息，生成带有第一位置信息的三维超声图像。其中，三维超声图像的第一位置信息可以用于表征三维超声图像或者三维容积探头在目标坐标系下的位置信息。

示例性地，医生在通过超声成像设备对待测部位的某一标准检测切面进行扫描时，可以先通过三维超声技术，对待测对象的待测部位进行三维超声扫描，从而生成待测部位的三维超声图像。接着，在待测对象保持体位不变的情况下，超声成像设备基于待测部位的三维超声图像，引导超声探头移动，以对待测部位的标准检测切面进行超声扫描，得到标准检测切面的切面图像。

示例性地，待检测切面信息中可以包括待测部位对应的至少一个标准检测切面的名称；超声成像设备可以获取用户输入的至少一个标准检测切面的名称，作为待检测切面信息，也可以基于第一预设对应关系，来确定与待测部位对应的至少一个标准检测切面的名称；其中，该第一预设对应关系中可以包括不同部位与标准检测切面的名称之间的对应关系。

示例性地，在待测部位对应多个标准检测切面的名称的情况下，超声成像设备在进行超声引导时，可以按照预设顺序，依次引导探头对待测部位的多个标准检测切面进行扫描；基于此，超声成像设备可以按照预设顺序，从待测部位对应的多个标准检测切面的名称中确定一个标准检测切面的名称，作为待检测切面信息。

步骤204，根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息。

示例性地，在第一位置信息包括三维超声图像在目标坐标系下的位置信息的情况下，超声成像设备可以根据三维超声图像，确定出待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息；接着，超声成像设备可以根据待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息、以及三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息，确定出待检测切面信息对应的切面在该目标坐标系下的第二位置信息。

步骤206，根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息；引导信息用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。

示例性地，该超声探头可以为带定位的二维超声探头；在超声探头移动的过程中，可以通过定位装置对该超声探头的位置进行实时检测，以得到超声探头在当前采集位置时，超声探头在目标坐标系下的第三位置信息。

接着，超声成像设备可以基于第二预设对应关系，根据超声探头在当前采集位置处的第三位置信息，确定出该超声探头在当前采集位置时所能采集到的当前检测切面的第一中间位置信息；进而，超声成像设备便可以基于当前检测切面的第一中间位置信息、以及待检测切面信息对应的切面的第二位置信息，来确定从当前检测切面到待检测切面信息对应的切面的引导信息；该引导信息可以用于引导超声探头从当前采集位置移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置，使得超声探头在待检测切面信息对应的切面的采集位置处时，可以采集到待测部位的待检测切面信息对应的切面的切面图像。

示例性地，该第二预设对应关系可以包括超声探头在不同采集位置处的第三位置信息与对应的检测切面的中间位置信息之间的对应关系；或者，该第二预设对应关系也可以用于表征超声探头的第三位置信息与对应的检测切面的中间位置信息之间的转换关系。

在另一种可选的实现方式中，超声成像设备还可以根据该第二预设对应关系、以及待检测切面信息对应的切面的的第二位置信息，确定待检测切面信息对应的超声探头的第二中间位置信息；这里待检测切面信息对应的超声探头的第二中间位置信息可以为超声探头在待检测切面信息对应的切面的采集位置处时，该超声探头在目标坐标系下的位置信息。

进一步地，超声成像设备可以根据超声探头在当前采集位置处的第三位置信息，以及超声探头在待检测切面信息对应的切面的采集位置处的第二中间位置信息，来确定待检测切面信息对应的引导信息；以通过该引导信息引导超声探头从当前采集位置移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。

上述引导信息确定方法中，通过获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；其中，该三维超声图像中包括三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息；接着，根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息；并根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息；该引导信息用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。即本申请实施例中，采用导航定位技术，获取带有位置信息的三维超声图像；由于带有位置信息的三维超声图像能够准确定位三维超声图像在目标坐标系下的位置，因此，对于三维超声图像中的待检测切面信息对应的切面，也就能够准确定位出该待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的位置信息；进而，基于待检测切面信息对应的切面的位置信息和超声探头的实时位置信息，便可得到超声探头的移动引导信息；基于该移动引导信息，便可快速精准地引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置，从而在该采集位置处实现对待检测切面信息对应的切面的图像采集。

相比于传统技术，采用该方法，无需依赖于超声探头实时采集到的超声图像，也就能够避免因采集到的超声图像质量不佳而造成的引导效果差的问题；另外，相比于传统技术中基于深度学习模型来判断图像位置、以及仅能提供大概的移动引导方向而言，本申请中基于导航定位技术进行定位，不仅能够得到超声探头的准确位置，而且还能得到待检测切面信息对应的切面的准确位置；基于此，便可得到准确的移动引导信息，而并非大概的移动引导方向，使得用户能够一次性直接移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置处，能够大大提高探头的移动引导效果。

在一个示例性的实施例中，如图3所示，上述步骤202中“获取待测部位的三维超声图像”可以包括步骤302至步骤304。其中：

步骤302，获取待测部位的多个二维超声图像以及各二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息。

示例性地，医生可以操作超声探头在待测对象的皮肤表面，且与待测部位对应的皮肤表面区域内进行多次移动，以便超声探头在多个不同的采集位置处，分别采集待测部位的二维超声图像，以得到待测部位的多个二维超声图像。

与此同时，通过定位装置获取各二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息；示例性地，二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息，可以是基于采集二维超声图像时，超声探头在目标坐标系下的位置信息所确定的。例如：可以将超声探头在采集位置处时，在目标坐标系下的位置信息，作为该采集处理处所采集到的二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息。

示例性地，在定位装置为磁导航定位装置的情况下，超声探头在采集位置处时，在目标坐标系下的位置信息，可以用于表征在采集处理处时，超声探头上的位置传感器到磁场发射器之间的坐标变换关系，该坐标变换关系可以用一个4×4的齐次矩阵R来表示。那么，也就是说，每一个二维超声图像都对应一个齐次矩阵R；该齐次矩阵R，也可以用于表示二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息。

在一种可选的实现方式中，医生可以使用带导航定位的凸阵/相控阵/前列腺腔内/线阵的二维超声探头，对待测部位进行扫查，从而得到多帧二维超声图像以及各二维超声图像对应的第四位置信息。

步骤304，基于各二维超声图像及相应的第四位置信息进行三维重建，得到三维超声图像。

示例性地，超声成像设备可以基于各二维超声图像的第四位置信息，对多个二维超声图像进行自由臂（Freehand）重建，得到带有位置信息的三维超声图像。

在一种可选的实现方式中，超声成像设备可以将各二维超声图像及相应的第四位置信息输入至预设三维重建算法中进行三维重建处理，从而得到重建后的三维超声图像。

本实施例中，超声成像设备通过获取待测部位的多个二维超声图像以及各二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息；接着，基于各二维超声图像及相应的第四位置信息进行三维重建，得到三维超声图像。即本实施例中，在对待测部位进行标准切面的扫描之前，先对待测部位进行扫查，从而基于待测部位的多个二维超声图像以及对应的第四位置信息进行三维重建，来得到待测部位的带有位置信息的三维超声图像；以为后续进行标准切面的引导提供数据支持；采用本实施例中的方法，能够提高超声探头引导的准确性。

在一个示例性的实施例中，如图4所示，上述步骤304可以包括步骤402至步骤406。其中：

步骤402，从各二维超声图像中确定参考超声图像，并将参考超声图像对应的第四位置信息作为参考位置信息。

示例性地，超声成像设备可以将多个二维超声图像中的任意一个二维超声图像，作为参考超声图像；也可以将按照顺序排列的多个二维超声图像中的第一个二维超声图像，中间二维超声图像，或者，最后一个二维超声图像作为参考超声图像。本申请实施例中对参考超声图像的选择不做具体限定。例如：可以选择最靠近R阵平移分量T的中间的二维超声图像，作为参考超声图像，也即作为配准参考面。

相应地，在确定出参考超声图像之后，便可将参考超声图像对应的第四位置信息作为参考位置信息；以通过参考超声图像以及参考位置信息，对多个二维超声图像进行三维重建，最终得到带有位置信息的三维超声图像。

步骤404，基于参考位置信息、各二维超声图像及对应的第四位置信息，将各二维超声图像均映射至参考超声图像所在的空间坐标系下，得到各二维超声图像对应的中间超声图像。

示例性地，以参考超声图像为基准，建立空间坐标系，并将多个二维超声图像中除参考超声图像外的其他二维超声图像，均映射至参考超声图像所在的空间坐标系下，从而使得各个二维超声图像对应的中间超声图像的像素信息，均为参考超声图像所在的空间坐标系下的像素信息。

示例性地，针对多个二维超声图像中除参考超声图像外的其他二维超声图像，可以采用公式(1)将其他二维超声图像映射至参考超声图像所在的空间坐标系下。

(1)

其中，L_us-i表示多个二维超声图像中除参考超声图像外的其他二维超声图像的像素信息；R_i表示该其他二维超声图像对应的第四位置信息；表示参考超声图像对应的参考位置信息的逆；L_newus-i表示将该其他二维超声图像映射至参考超声图像所在的空间坐标系后所得到的中间超声图像的像素信息，即该其他二维超声图像对应的中间超声图像的像素信息。

示例性地，对于参考超声图像所在的空间坐标系XYZ，在XYZ的平移方向上还可以增加一个平移量T，使得所有二维超声图像均映射至XYZ后，其坐标皆为正数；基于此，上述公式(1)可调整为公式(2)。

(2)

步骤406，基于各中间超声图像进行三维重建，得到三维超声图像。

采用上述公式(1)或者公式(2)处理后，各二维超声图像均映射至参考超声图像所在的空间坐标系下，基于此，将各二维超声图像对应的中间超声图像的像素信息进行合并，即可得到三维重建后的三维超声图像。

示例性地，由于对待测部位进行扫查所得到的多个二维超声图像，有可能无法完全覆盖三维超声图像中的每个体数据，因此，对于映射后的空间坐标系下的三维图像区域内，没有映射的点可以基于周围映射过的点进行插值补全；而对于重复采集的数据，可以进行平均处理，最终得到重建后的三维超声数据。

另外，对于重建后的三维超声数据对应的第一位置信息，可以表示为或者。

本实施例中，通过从各二维超声图像中确定出参考超声图像，并将参考超声图像对应的第四位置信息作为参考位置信息；接着，基于参考位置信息、各二维超声图像及对应的第四位置信息，将各二维超声图像均映射至参考超声图像所在的空间坐标系下，得到各二维超声图像对应的中间超声图像；进而基于各中间超声图像进行三维重建，得到三维超声图像。即本实施例中，提供了带有位置信息的三维超声图像的重建方式，能够提高三维超声图像重建的可实施性。

在一个示例性的实施例中，如图5所示，上述步骤204可以包括步骤502至步骤504。其中：

步骤502，确定待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息。

示例性地，超声成像设备可以采用切面检测技术，基于待检测切面信息的切面类型，检测得到该待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息。例如：超声成像设备可以调用图像检测算法，包括但不限于图像处理算法、深度学习算法等，从三维超声图像中检测或者识别出待检测切面信息对应的切面，并得到该待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息。

在一种可选的实现方式中，假设待检测切面信息对应的切面在三维超声图像的空间坐标系的X方向1个单位的体坐标差异为（x₁,y₁,z₁），待检测切面信息对应的切面在Y方向1个单位的体坐标差异为（x₂,y₂,z₂），待检测切面信息对应的切面的原点位于空间坐标系中的坐标为（T₁,T₂,T₃），则该待检测切面信息对应的切面与三维超声图像的空间坐标系的位置关系可表示为P ，即

(3)

其中，，×表示叉乘。

步骤504，根据图像位置信息和第一位置信息，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息。

示例性地，可以将待检测切面信息对应的切面的图像位置信息，即矩阵P，与三维超声图像的第一位置信息，即矩阵或者/>，进行相乘，来得到待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息。

示例性地，在三维超声图像的第一位置信息表示为的情况下，该待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息可以为/>。

本实施例中，通过确定待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息，并根据该图像位置信息和第一位置信息，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息。采用本实施例中的方法，能够快速准确地计算得到待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息，从而提高探头引导的准确性和效率，提高探头引导效果。

在一个示例性的实施例中，如图6所示，上述步骤206可以包括步骤602至步骤606。其中：

步骤602，根据第二位置信息和第三位置信息，确定变换矩阵。

其中，该变换矩阵用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。

也就是说，在超声成像设备获取到待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息、以及超声探头在当前采集位置处时在目标坐标系下的第三位置信息的情况下，便可在目标坐标系下，对第二位置信息和第三位置信息进行平移和旋转变换，从而得到两者之间的变换矩阵。

示例性地，假设超声探头在当前采集位置处时在目标坐标系下的第三位置信息可表示为，那么，超声探头经过移动后可到达待检测切面信息对应的切面的采集位置，则有

(4)

其中，M为变换矩阵，则M可表示为

(5)

从而，基于上述公式(5)，便可计算得到变换矩阵M。

步骤602，对变换矩阵进行转换处理，得到待检测切面信息对应的探头移动数据。

其中，探头移动数据包括超声探头在至少一个方向上的平移量和/或至少一个方向上的旋转角度。

示例性地，在计算得到变换矩阵M后，可以将变换矩阵M转换为欧拉角，即分别得到超声探头在X、Y、Z三个方向上的平移量和旋转角度。需要说明的是，对于将矩阵转换为欧拉角的具体实现方式可参考相关技术，本实施例中对此不做详细描述。

步骤602，基于探头移动数据，生成待检测切面信息对应的引导信息。

示例性地，超声成像设备在获取到超声探头在至少一个方向上的平移量和/或至少一个方向上的旋转角度的情况下，可以基于该探头移动数据以及预设辅助信息，生成用于提醒医生的待检测切面信息对应的引导信息；其中，该预设辅助信息可以包括但不限于相关文字信息、图形信息等。相应地，待检测切面信息对应的引导信息可以为文字引导信息、图形引导信息、语音引导信息，或者，任意两者或三者的结合等；本申请实施例对此不做具体限定。

本实施例中，超声成像设备先根据第二位置信息和第三位置信息，确定出用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置的变换矩阵；接着，通过对变换矩阵进行转换处理，来得到待检测切面信息对应的探头移动数据；其中，探头移动数据包括超声探头在至少一个方向上的平移量和/或至少一个方向上的旋转角度；进而，基于探头移动数据，生成待检测切面信息对应的引导信息。采用本实施例中的方法，能够将计算机的引导计算结果转换为用户能够理解的引导信息，给予用户以提示，从而能够提高探头移动引导的效果。

在一个示例性的实施例中，如图7所示，上述步骤202中“获取待测部位的待检测切面信息”可以包括步骤702至步骤706。其中：

步骤702，获取用户输入的待测部位信息。

示例性地，用户可以手动输入或者选择待检测切面信息，也可以输入或者选择待测部位信息，以使得超声成像设备能够获取到待测部位信息，从而基于该待测部位信息确定待检测切面信息。

示例性地，用户还可以输入或者选择检查模式，超声成像设备根据用户输入的检查模式来确定待检测切面信息。例如：用户可以选择相控阵探头的成人心脏模式，超声成像设备可以基于该模式，判断医生想要查看四腔心切面，则该四腔心切面可以作为待检测切面信息。

步骤704，根据待测部位信息和预设的对应关系，确定待测部位信息对应的目标切面集合。

其中，该对应关系中包括多个不同部位信息与每个部位信息对应的切面集合，切面集合中包括至少一个切面信息。

步骤706，根据目标切面集合确定待检测切面信息。

示例性地，超声成像设备可以将该目标切面集合中的每一个目标切面信息都作为待检测切面信息；也可以将该目标切面集合输出展示给用户，以便用户从该目标切面集合中选择一个或多个目标切面信息作为待检测切面信息。

本实施例中，通过获取用户输入的待测部位信息，根据待测部位信息和预设的对应关系，确定待测部位信息对应的目标切面集合；其中，对应关系中包括多个不同部位信息与每个部位信息对应的切面集合，切面集合中包括至少一个切面信息；进而，根据目标切面集合确定待检测切面信息。即采用本实施例中的方法，用户不仅可以直接输入待检测切面信息，也可以输入待测部位信息，超声成像设备基于用户输入的待测部位信息确定至少一个待检测切面信息；采用该方法，能够降低超声扫描的专业性，降低对医生经验的高要求，使得医生能够更高效地对待测部位的标准切面进行扫描，提高超声检查的效率。

在一个示例性的实施例中，在上述目标切面集合中包括多个待检测切面信息的情况下，超声成像设备还可以按照各个待检测切面信息的检测顺序，依次确定各待检测切面信息对应的引导信息。

也就是说，超声成像设备可以基于超声探头在当前采集位置的位置信息以及第一个待检测切面信息对应的切面的位置信息，确定超声探头从当前采集位置移动至第一个待检测切面信息对应的切面的采集位置的移动引导信息；接着，将超声探头在第一个待检测切面信息对应的切面的采集位置的位置信息，作为新的当前采集位置的位置信息，并结合第二个待检测切面信息对应的切面的位置信息，确定超声探头从第一个待检测切面信息对应的切面的采集位置移动至第二个待检测切面信息对应的切面的采集位置的移动引导信息；以此类推，直至生成最后一个待检测切面信息对应的移动引导信息为止。

采用本实施例中的方法，能够实现对多个待检测切面信息的探头引导效果，提高对多切面超声检查的效率。

在一个示例性的实施例中，如图7所示，提供了一种超声引导的工作流程，以定位装置为磁导航定位装置为例，包括以下步骤：

步骤1，使用带磁导航的超声探头对待测组织进行扫查，得到多个二维超声图像以及各二维超声图像对应的磁导航位置信息。

步骤2，基于磁导航进行三维超声图像重建。

可选地，超声成像设备可以从各二维超声图像中确定参考超声图像，并将参考超声图像对应的磁导航位置信息作为参考磁导航位置信息；接着，基于参考磁导航位置信息、各二维超声图像及对应的磁导航位置信息，将各二维超声图像均映射至参考超声图像所在的空间坐标系下，得到各二维超声图像对应的中间超声图像；并基于各中间超声图像进行三维重建，得到三维超声图像。

步骤3，输入待检测切面信息。

步骤4，基于三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面的磁导航位置信息。

可选地，超声成像设备可以确定待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息；接着，根据待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息和三维超声图像对应的磁导航位置信息，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的磁导航位置信息。其中，这里的目标坐标系可以为以磁场发射器为基准的磁场坐标系。

步骤5，基于超声探头的磁导航位置信息和待检测切面信息对应的切面的磁导航位置信息，生成超声探头的移动引导信息。

可选地，超声成像设备可以根据超声探头的磁导航位置信息和待检测切面信息对应的切面的磁导航位置信息，确定变换矩阵；接着，对变换矩阵进行欧拉角的转换处理，得到待检测切面信息对应的探头移动数据；基于探头移动数据，生成待检测切面信息对应的引导信息；其中，探头移动数据包括超声探头在至少一个方向上的平移量和/或至少一个方向上的旋转角度。

本实施例中，采用磁导航定位技术对超声探头进行标准切面引导，使用磁导航重建与定位技术，探头的定位精度误差较小，能够实现对探头的准确引导，以便医生快速找到标准切面，减少医生的操作时间，提高超声检查效率。

在一个示例性的实施例中，如图8所示，提供了另一种超声引导的工作流程，以定位装置为磁导航定位装置为例，包括以下步骤：

步骤1，输入待测部位信息，基于待测部位信息确定多个待检测切面信息。

步骤2，使用带磁导航的超声探头对待测组织进行扫查。

步骤3，基于磁导航进行三维超声图像重建。

步骤4，基于三维超声图像，确定每个待检测切面信息对应的切面的磁导航位置信息。

步骤5，基于超声探头的磁导航位置信息和第一个待检测切面信息对应的切面的磁导航位置信息，生成超声探头的移动引导信息。

步骤6，在超声探头移动至第一个待检测切面信息对应的切面的采集位置时，采集第一个待检测切面信息对应的切面的超声图像并保存；以及根据第一个待检测切面信息对应的切面的磁导航位置信息和第二个待检测切面信息对应的切面的磁导航位置信息，生成超声探头的新的移动引导信息，即输出下一个待检测切面信息的移动引导信息；依次类推，直至输出最后一个待检测切面信息对应的移动引导信息为止。

采用本实施例中的工作流程，能够实现对多个标准检测切面的引导，即依次引导探头移动至一个标准检测切面对应的采集位置，直至探头完成对最后一个标准检测切面的超声图像采集为止。采用该方法，能够大大提高超声检查的效率，减少超声检查的时间，也能够避免医生需要通过频繁移动探头才能找到标准切面的情况，还能够提高对标准切面的获取准确性。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的引导信息确定方法的引导信息确定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个引导信息确定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于引导信息确定方法的限定，在此不再赘述。

在一个示例性的实施例中，如图10所示，提供了一种引导信息确定装置，包括：获取模块1002、第一确定模块1004和第二确定模块1006，其中：

获取模块1002，用于获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；三维超声图像中包括三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息。

第一确定模块1004，用于根据第一位置信息和三维超声图像，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息。

第二确定模块1006，用于根据第二位置信息以及超声探头在目标坐标系下的第三位置信息，确定待检测切面信息对应的引导信息；引导信息用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置。

在其中一个实施例中，获取模块1002，包括：

第一获取子模块，用于获取待测部位的多个二维超声图像以及各二维超声图像在目标坐标系下的第四位置信息；

重建子模块，用于基于各二维超声图像及相应的第四位置信息进行三维重建，得到三维超声图像。

在其中一个实施例中，获取模块1002，还包括：

第二获取子模块，用于获取所述待测部位的三维容积超声图像以及容积探头在所述目标坐标系下的位置信息；

第一生成子模块，用于基于所述三维容积超声图像以及所述容积探头在所述目标坐标系下的位置信息，生成所述三维超声图像。

在其中一个实施例中，重建子模块，包括：

确定单元，用于从各二维超声图像中确定参考超声图像，并将参考超声图像对应的第四位置信息作为参考位置信息；

映射单元，用于基于参考位置信息、各二维超声图像及对应的第四位置信息，将各二维超声图像均映射至参考超声图像所在的空间坐标系下，得到各二维超声图像对应的中间超声图像；

重建单元，用于基于各中间超声图像进行三维重建，得到三维超声图像。

在其中一个实施例中，第一确定模块1004，包括：

第一确定子模块，用于确定待检测切面信息对应的切面在三维超声图像中的图像位置信息；

第二确定子模块，用于根据图像位置信息和第一位置信息，确定待检测切面信息对应的切面在目标坐标系下的第二位置信息。

在其中一个实施例中，第一确定模块1004，包括：

第三确定子模块，用于根据第二位置信息和第三位置信息，确定变换矩阵；变换矩阵用于引导超声探头移动至待检测切面信息对应的切面的采集位置；

转换子模块，用于对变换矩阵进行转换处理，得到待检测切面信息对应的探头移动数据；探头移动数据包括超声探头在至少一个方向上的平移量和/或至少一个方向上的旋转角度；

第二生成子模块，用于基于探头移动数据，生成待检测切面信息对应的引导信息。

在其中一个实施例中，获取模块1002，还包括：

第三获取子模块，用于获取用户输入的待测部位信息；

第四确定子模块，用于根据待测部位信息和预设的对应关系，确定待测部位信息对应的目标切面集合；对应关系中包括多个不同部位信息与每个部位信息对应的切面集合，切面集合中包括至少一个切面信息；

第五确定子模块，用于根据目标切面集合确定待检测切面信息。

在其中一个实施例中，目标切面集合中包括多个待检测切面信息，该装置还包括：

第三确定模块，用于按照各待检测切面信息的检测顺序，依次确定各待检测切面信息对应的引导信息。

上述引导信息确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个示例性的实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是超声成像设备，也可以是与超声成像设备通信连接的计算设备；在计算机设备为超声成像设备的情况下，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种引导信息确定方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个示例性的实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例中的引导信息确定方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的引导信息确定方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的引导信息确定方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要符合相关规定。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种引导信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；所述三维超声图像中包括所述三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息；

根据所述第一位置信息和所述三维超声图像，确定所述待检测切面信息对应的切面在所述目标坐标系下的第二位置信息；

根据所述第二位置信息以及超声探头在所述目标坐标系下的第三位置信息，确定所述待检测切面信息对应的引导信息；所述引导信息用于引导所述超声探头移动至所述待检测切面信息对应的切面的采集位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测部位的三维超声图像，包括：

获取所述待测部位的多个二维超声图像以及各所述二维超声图像在所述目标坐标系下的第四位置信息；

基于各所述二维超声图像及相应的第四位置信息进行三维重建，得到所述三维超声图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测部位的三维超声图像，包括：

获取所述待测部位的三维容积超声图像以及容积探头在所述目标坐标系下的位置信息；

基于所述三维容积超声图像以及所述容积探头在所述目标坐标系下的位置信息，生成所述三维超声图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述二维超声图像及相应的第四位置信息进行三维重建，得到所述三维超声图像，包括：

从各所述二维超声图像中确定参考超声图像，并将所述参考超声图像对应的第四位置信息作为参考位置信息；

基于所述参考位置信息、各所述二维超声图像及对应的第四位置信息，将各所述二维超声图像均映射至所述参考超声图像所在的空间坐标系下，得到各所述二维超声图像对应的中间超声图像；

基于各所述中间超声图像进行三维重建，得到所述三维超声图像。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述三维超声图像，确定所述待检测切面信息对应的切面在所述目标坐标系下的第二位置信息，包括：

确定所述待检测切面信息对应的切面在所述三维超声图像中的图像位置信息；

根据所述图像位置信息和所述第一位置信息，确定所述待检测切面信息对应的切面在所述目标坐标系下的第二位置信息。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息以及超声探头在所述目标坐标系下的第三位置信息，确定所述待检测切面信息对应的引导信息，包括：

根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定变换矩阵；所述变换矩阵用于引导所述超声探头移动至所述待检测切面信息对应的切面的采集位置；

对所述变换矩阵进行转换处理，得到所述待检测切面信息对应的探头移动数据；所述探头移动数据包括所述超声探头在至少一个方向上的平移量和/或至少一个方向上的旋转角度；

基于所述探头移动数据，生成所述待检测切面信息对应的引导信息。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取待测部位的待检测切面信息，包括：

获取用户输入的待测部位信息；

根据所述待测部位信息和预设的对应关系，确定所述待测部位信息对应的目标切面集合；所述对应关系中包括多个不同部位信息与每个部位信息对应的切面集合，所述切面集合中包括至少一个切面信息；

根据所述目标切面集合确定所述待检测切面信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标切面集合中包括多个待检测切面信息，所述方法还包括：

按照各所述待检测切面信息的检测顺序，依次确定各所述待检测切面信息对应的引导信息。

9.一种引导信息确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待测部位的三维超声图像和待检测切面信息；所述三维超声图像中包括所述三维超声图像在目标坐标系下的第一位置信息；

第一确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述三维超声图像，确定所述待检测切面信息对应的切面在所述目标坐标系下的第二位置信息；

第二确定模块，用于根据所述第二位置信息以及超声探头在所述目标坐标系下的第三位置信息，确定所述待检测切面信息对应的引导信息；所述引导信息用于引导所述超声探头移动至所述待检测切面信息对应的切面的采集位置。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。