CN118102210A - 一种车辆定位方法、装置、系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆定位方法、装置、系统和车辆，该方法应用于车辆技术领域，该方法包括：移动终端与所述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，确定移动终端与辅助定位车辆之间的第一相对位置；移动终端向辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，辅助定位车辆根据待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，确定辅助定位车辆与待定位车辆之间的第二相对位置；移动终端根据第一相对位置和第二相对位置确定移动终端与待定位车辆之间的第三相对位置。该方法能够在移动终端定位信号不佳的停车场等环境中，确定车辆相对于移动设备的位置，减少了用户寻车的时间。

Description

一种车辆定位方法、装置、系统和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及车辆技术领域中一种车辆定位方法、装置、系统和车辆。

背景技术

随着机动车数量的激增，城市停车场面临着严峻的挑战，特别是在大型停车场中，停车和寻车变得越来越困难。目前，停车场普遍缺乏有效的车辆定位系统，这导致车主在寻找停放的车辆时常常浪费大量时间。虽然一些停车场尝试通过布置工作人员或安装基础的指示系统来缓解这个问题，但这些措施仍然无法满足快速寻车的需求。此外，随着科技的发展，部分停车场提供了智慧停车、导航寻车等智能技术，然而，这些智能技术在停车场中的应用并不普遍，且往往需要额外的硬件支持，如大量的传感器及引导屏幕等，增加了成本和复杂性。

发明内容

本申请提供了一种车辆定位方法、装置、系统和车辆，该方法能够在移动终端定位信号不佳的停车场等环境中，确定车辆相对于移动设备的位置，减少了用户寻车的时间。

第一方面，提供了一种车辆定位方法，应用于移动终端，该方法包括：向移动终端预设范围内的辅助定位车辆发送第一连接请求，与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，并根据上述第一通信链路的信号特征确定上述移动终端与上述辅助定位车辆之间的第一相对位置；向上述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使上述辅助定位车辆根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据上述第一定位信息和上述辅助定位车辆的第二定位信息确定上述辅助定位车辆与上述待定位车辆之间的第二相对位置；接收上述辅助定位车辆发送的上述第二相对位置，根据上述第一相对位置和上述第二相对位置确定上述移动终端与上述待定位车辆之间的第三相对位置。

在上述技术方案中，移动终端与辅助定位车辆之间建立第一通信链路，确定了移动终端与辅助定位车辆之间的相对位置，通过辅助定位车辆访问云端服务器，可以获取到待定位车辆的定位信息，得到辅助定位车辆与待定位车辆之间的相对位置，由此可以快速确定移动终端与待定位车辆之间的相对位置，从而减少用户寻找车辆的时间。由于移动终端位置是根据其与辅助定位车辆之间的第一通信链路的信号特征确定的，因此可以在移动终端的定位信号不佳的环境中准确定位到移动终端位置，提高了寻车的准确性和可靠性。该方法通过辅助定位车辆位置确认移动终端与待定位车辆的相对位置，适用灵活，无需额外的网络设备或传感器，降低了系统复杂度和硬件成本。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，上述待定位车辆位置请求包括上述待定位车辆的目标车辆标识和上述移动终端的目标身份标识；上述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，上述车辆标识关联有至少一个身份标识；

上述向上述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使上述辅助定位车辆根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，包括：向上述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使上述辅助定位车辆根据上述待定位车辆位置请求在上述云端服务器中验证上述目标车辆标识和上述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则上述辅助定位车辆根据上述目标车辆标识在上述云端服务器中获取上述待定位车辆的第一定位信息。

在上述技术方案中，通过目标车辆标识和目标身份标识的验证，确保只有合法和授权的设备能够获取车辆定位信息，可以防止未经授权的设备或用户获取敏感信息，从而增强了系统的安全性，保护了车主的数据隐私，防止数据被滥用或泄露。此外，通过在云端服务器中验证目标车辆标识和目标身份标识的关联关系，可以确保获取的定位信息是正确的和可靠的，避免了因为标识错误或其他原因导致的定位信息错误，从而进一步提高了寻车的准确性和可靠性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述向移动终端预设范围内的辅助定位车辆发送第一连接请求，与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，包括：获取移动终端预设范围内的车辆信息，上述车辆信息包括至少一个车辆的无线通信信号强度；根据上述车辆信息确定上述无线通信信号强度最高的车辆为辅助定位车辆；向上述辅助定位车辆发送第一连接请求，与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路之前，包括：向上述待定位车辆发送第二连接请求；若与上述待定位车辆之间成功建立第二通信链路，则根据上述第二通信链路确定上述第三相对位置；若与上述待定位车辆之间未成功建立上述第二通信链路，则执行上述向辅助定位车辆发送第一连接请求的步骤。

第二方面，提供了一种车辆定位方法，应用于辅助定位车辆，该方法包括：接收移动终端发送的第一连接请求，与上述移动终端建立第一通信链路，以使上述移动终端根据上述第一通信链路的信号特征确定上述移动终端与上述辅助定位车辆之间的第一相对位置；接收上述移动终端发送的待定位车辆位置请求，根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据上述第一定位信息和上述辅助定位车辆的第二定位信息确定上述辅助定位车辆与上述待定位车辆之间的第二相对位置；向上述移动终端发送上述第二相对位置，以使上述移动终端根据上述第一相对位置和上述第二相对位置确定上述移动终端与上述待定位车辆之间的第三相对位置。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，上述待定位车辆位置请求包括上述待定位车辆的目标车辆标识和上述移动终端的目标身份标识；上述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，上述车辆标识关联有至少一个身份标识；

上述根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，包括：根据上述待定位车辆位置请求在上述云端服务器中验证上述目标车辆标识和上述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则根据上述目标车辆标识在上述云端服务器中获取上述待定位车辆的第一定位信息。

第三方面，提供了一种车辆定位装置，配置于移动终端，该装置包括：

第一连接模块，用于向移动终端预设范围内的辅助定位车辆发送第一连接请求，与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，并根据上述第一通信链路的信号特征确定上述移动终端与上述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

第一发送模块，用于向上述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使上述辅助定位车辆根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据上述第一定位信息和上述辅助定位车辆的第二定位信息确定上述辅助定位车辆与上述待定位车辆之间的第二相对位置；

第一接收模块，用于接收上述辅助定位车辆发送的上述第二相对位置，根据上述第一相对位置和上述第二相对位置确定上述移动终端与上述待定位车辆之间的第三相对位置。

结合第三方面，在某些可能的实现方式中，上述待定位车辆位置请求包括上述待定位车辆的目标车辆标识和上述移动终端的目标身份标识；上述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，上述车辆标识关联有至少一个身份标识；

上述第一发送模块，具体用于：向上述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使上述辅助定位车辆根据上述待定位车辆位置请求在上述云端服务器中验证上述目标车辆标识和上述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则上述辅助定位车辆根据上述目标车辆标识在上述云端服务器中获取上述待定位车辆的第一定位信息。

结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述第一连接模块，具体用于：获取移动终端预设范围内的车辆信息，上述车辆信息包括至少一个车辆的无线通信信号强度；根据上述车辆信息确定上述无线通信信号强度最高的车辆为辅助定位车辆；向上述辅助定位车辆发送第一连接请求，与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路。

结合第三方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述第一连接模块，具体用于：向上述待定位车辆发送第二连接请求；若与上述待定位车辆之间成功建立第二通信链路，则根据上述第二通信链路确定上述第三相对位置；若与上述待定位车辆之间未成功建立上述第二通信链路，则执行上述向辅助定位车辆发送第一连接请求的步骤。

第四方面，提供了一种车辆定位装置，配置于辅助定位车辆，该装置包括：

第二连接模块，用于接收移动终端发送的第一连接请求，与上述移动终端建立第一通信链路，以使上述移动终端根据上述第一通信链路的信号特征确定上述移动终端与上述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

第二接收模块，用于接收上述移动终端发送的待定位车辆位置请求，根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据上述第一定位信息和上述辅助定位车辆的第二定位信息确定上述辅助定位车辆与上述待定位车辆之间的第二相对位置；

第二发送模块，用于向上述移动终端发送上述第二相对位置，以使上述移动终端根据上述第一相对位置和上述第二相对位置确定上述移动终端与上述待定位车辆之间的第三相对位置。

结合第四方面，在某些可能的实现方式中，上述待定位车辆位置请求包括上述待定位车辆的目标车辆标识和上述移动终端的目标身份标识；上述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，上述车辆标识关联有至少一个身份标识；

上述第二接收模块，具体用于：根据上述待定位车辆位置请求在上述云端服务器中验证上述目标车辆标识和上述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则根据上述目标车辆标识在上述云端服务器中获取上述待定位车辆的第一定位信息。

第五方面，提供了一种服务器，配置于上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式或第二方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的云端服务器，该服务器包括：

第一处理模块，用于接收待定位车辆的第三连接请求，与上述待定位车辆建立第三通信链路，以通过上述第三通信链路接收上述待定位车辆上传的第一定位信息；

第二处理模块，用于接收辅助定位车辆的第四连接请求，与上述辅助定位车辆建立第四通信链路，以通过上述第四通信链路接收上述辅助定位车辆上传的待定位车辆位置请求，根据上述待定位车辆位置请求确定上述第一定位信息，将上述第一定位信息发送至上述辅助定位车辆。

第六方面，提供了一种车辆定位系统，该系统包括移动终端、辅助定位车辆、待定位车辆和云端服务器；上述移动终端能够执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法；上述辅助定位车辆能够执行上述第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第七方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第八方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式或第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式或第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆定位系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆定位方法的交互流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种移动终端和车辆的位置关系示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

随着机动车数量的急剧增加，停车场尤其是大型停车场面临着日益严峻的寻车难题，传统的指示系统和基础设施无法满足快速、准确寻车的需求。因此，现有技术中还存在智慧停车等智能技术，智慧停车主要是通过无线通信技术、移动终端技术等，实现对城市停车位的采集、管理、查询、预订与导航服务的一体化，以通过技术手段辅助用户快速找到自己的车辆。这些技术在一定程度上提高了停车和寻车的便捷性，但由于依赖大量的硬件设备，如传感器、摄像头、引导屏幕等，导致成本增加，只有少数停车场配置，在车辆进入到无智慧停车等智能技术辅助的停车场时仍会出现寻车困难的问题。

在一些实施场景中，车辆具有高精定位功能，车辆可以通过自身配置的高精度GNSS(全球卫星导航系统)接收器(如L1和L5双频GPS接收器)以及辅助的定位技术(如车联网通信系统等)实现准确定位。但是仅知晓车辆的位置信息，而不清楚用户自身所在位置的话，也同样难以确定车辆的具体方位，无法快速找寻车辆。特别是在大型停车场等复杂场景中，路径方位辨识度低，定位信号差，而手机又受限于其承载能力，无法配置高精度GNSS接收器等定位模块，定位通常会出现较大偏移，无法准确定位到车辆与用户的相对位置。

由此，本申请提供了一种车辆定位方法，该方法能够在移动终端定位信号不佳的停车场等环境中，确定车辆相对于移动设备的位置，减少了用户寻车的时间。

下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。

请参考图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆定位系统的架构示意图。如图1所示，车辆定位系统可以包括移动终端110、待定位车辆120、辅助定位车辆130和服务器140。

移动终端110可以是用户的智能手机、平板电脑、智能手表或其他便携式终端设备，移动终端配置有通信功能的硬件，安装和运行有支持车辆定位的应用程序。该移动终端的定位信息可以表示用户的实际定位信息。移动终端可以通过无线通信技术与待定位车辆120或辅助定位车辆130建立通信链路，以实现数据交换和确定相对位置。该无线通信技术包括不限于蓝牙技术、Wi-Fi(Wireless Fidelity)技术、超宽带(UWB)技术、第四代移动通信(4G)技术、第五代移动通信(5G)技术等。

待定位车辆120是用户需要寻找定位的车辆，辅助定位车辆130是辅助用户寻找待定位车辆120的其他车辆，待定位车辆120和辅助定位车辆130配置有高精度的定位模块。示例性的，定位模块可以是双频或多频卫星定位模块，可以接收并处理来自一个或多个卫星定位系统的信号，以提供更高精度和更稳定的定位；例如，可以支持GPS(全球定位系统)、GLONASS(俄罗斯全球导航卫星系统)、Galileo(欧洲全球卫星导航系统)以及BDS(中国北斗卫星导航系统)等。待定位车辆120和辅助定位车辆130配置有通信模块，如蓝牙模块、远程信息处理控制单元(Telematics Box，T-BOX)等，可以通过无线通信技术与移动终端110和服务器140建立通信链路，从而实现数据交换。待定位车辆120和辅助定位车辆130安装和运行有支持车辆定位的应用程序。

需要注意的是，在实际应用中，同一个车辆既可以作为待定位车辆120，也可以作为辅助定位车辆130，这取决于该车辆是否是用户待寻找定位的车辆。例如，当用户寻找车辆A时，车辆A即待定位车辆120，在用户寻找车辆B时，车辆A可以作为辅助用户寻找车辆B的辅助定位车辆130。

服务器140可以是独立的物理服务器，或者是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统。服务器140可以是停车场等场所提供的局域服务器，待定位车辆120和辅助定位车辆130可以在进入该场所范围后通过无线通信技术连接该服务器140，与该服务器140进行数据交换，如上传车辆信息和当前定位信息进行存储。服务器140还可以是车辆品牌商或其他第三方提供的公共服务器，待定位车辆120和辅助定位车辆130可以通过4G/5G基站连接到该服务器140，与该服务器140进行数据交换。

接下来结合图1，介绍本申请实施例提供的车辆定位方法。具体请参考图2，其为本申请实施例提供的一种车辆定位方法的交互流程示意图。如图2所示，该方法包括以下几个步骤：

S201，移动终端向辅助定位车辆发送第一连接请求，与辅助定位车辆之间建立第一通信链路，并根据第一通信链路确定移动终端与辅助定位车辆之间的第一相对位置。

具体的，移动终端可以使用无线通信技术(如蓝牙、Wi-Fi等)向附近(预设范围内)的辅助定位车辆发送第一连接请求，第一连接请求可以包括移动终端的身份信息以及请求建立通信链路的指示。在辅助定位车辆接收到第一连接请求后，响应并建立第一通信链路。在建立第一通信链路之前，辅助定位车辆可以验证第一连接请求的合法性，进行身份验证和安全协议的协商，以确保通信的安全性。

一旦第一通信链路建立，可以使用第一通信链路的信号特征来计算移动终端与辅助定位车辆之间的相对位置。例如，可以通过第一通信链路中信号的强度(信号强度指示，RSSI)、到达时间(Time of Arrival,ToA)、飞行时间(Time of Flight,ToF)或到达时间差(Time Difference of Arrival,TDoA)来估算相对距离。该方法不依赖于GNSS定位数据，而是利用通信链路本身的特性进行定位，在GNSS定位信号弱的环境中，具有更可靠准确的测距定位能力。

在一些实施例中，上述移动终端与辅助定位车辆之间建立第一通信链路之前，包括：移动终端向待定位车辆发送第二连接请求；若移动终端与待定位车辆之间成功建立第二通信链路，则根据第二通信链路的信号特征确定移动终端与待定位车辆之间的第三相对位置；若移动终端与待定位车辆之间未成功建立第二通信链路，则移动终端执行上述向辅助定位车辆发送第一连接请求的步骤。

可以理解的，移动终端与待定位车辆较近时，可以直接使用无线通信技术向待定位车辆发送第二连接请求，待定位车辆接收到第二连接请求后，响应并建立第二通信链路。移动终端与待定位车辆建立第二通信链路的方法，与移动终端与辅助定位车辆建立第一通信链路的方法相同或相似，第一通信链路和第二通信链路可以使用相同的无线通信技术，也可以使用不同的无线通信技术。一旦第二通信链路成功建立，此时可以基于第二通信链路直接计算得到移动终端与待定位车辆之间的第三相对位置，用户通过移动终端与待定位车辆之间的相对位置即可获知待定位车辆的方位和距离，实现快速寻车。

示例性的，移动终端开启蓝牙并进入搜索模式，扫描周围的蓝牙设备，可以侦听周围设备的蓝牙广播信号。在搜索过程中，移动终端会接收到附近所有开启了蓝牙可见性的设备的广播信息。每个蓝牙设备的广播通常包含唯一的蓝牙硬件地址(MAC地址)和可能的设备名称。移动终端会在搜索到的蓝牙设备列表中查到待定位车辆的蓝牙信息，一旦识别出待定位车辆，移动终端会向其发送蓝牙连接请求，与其建立蓝牙连接。

当移动终端与待定位车辆较远时，移动终端无法通过无线通信技术搜寻到待定位车辆的信号，导致移动终端向待定位车辆发送第二连接请求不成功，待定位车辆也无法接收到第二连接请求进行第二通信链路的建立；或待定位车辆虽然能够接收到第二连接请求，但二者距离较远，无线通信信号强度较弱，无法成功建立稳定的第二通信链路。此时移动终端需要借助附近的辅助定位车辆进行寻车定位，尝试与辅助定位车辆之间建立第一通信链路。

在一些实施例中，上述移动终端向辅助定位车辆发送第一连接请求，与辅助定位车辆之间建立第一通信链路，包括：移动终端获取预设范围内的车辆信息，该车辆信息包括至少一个车辆的无线通信信号强度；根据车辆信息确定无线通信信号强度最高的车辆为辅助定位车辆；向辅助定位车辆发送第一连接请求，与辅助定位车辆之间建立第一通信链路。

可以理解的，选择合适的辅助定位车辆，可以通过安全可靠的通信链路进行高效的数据交换，以得到精确的相对位置。这对于在GNSS信号不佳的环境下进行精确导航和定位至关重要。本实施例中，移动终端可以选取附近无线通信信号最强的车辆作为辅助定位车辆，无线通信信号强度与距离成负相关，辅助定位车辆的无线通信信号强度越高，移动终端距离该辅助定位车辆越近，构建的第一通信链路越稳定，测算的第一相对位置越精确。

示例性的，移动终端开启蓝牙并进入搜索模式，扫描周围的蓝牙设备，可以侦听周围设备的蓝牙广播信号，在搜索到的蓝牙设备列表中，筛选能够实现辅助定位车辆功能的车辆设备(可以在蓝牙广播信号中进行协议标记)，并将信号强度最高的车辆设备作为辅助定位车辆，向其发送蓝牙连接请求，与其建立蓝牙连接。

S202，移动终端向辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求。

具体的，移动终端在与辅助定位车辆成功建立稳定的第一通信链路后，可以通过该第一通信链路向辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求。该待定位车辆位置请求可以包括待定位车辆的唯一的目标车辆标识，该目标车辆标识可以是待定位车辆的车辆识别代码(Vehicle Identification Number，VIN)，以便辅助定位车辆能够基于该待定位车辆位置请求在云端服务器查询到待定位车辆的相关信息。

S203，辅助定位车辆根据待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据第一定位信息和辅助定位车辆的第二定位信息确定辅助定位车辆与待定位车辆之间的第二相对位置。

具体的，所述云端服务器可以是停车场等场所提供的局域服务器，也可以是车辆品牌商或第三方提供的公共服务器，车辆可以通过无线通信技术与云端服务器建立通信链路，以进行数据交换，如上传车辆自身的车辆标识(VIN码)和对应的定位信息，以便后续进行寻车操作。当云端服务器为公共服务器时，可以将存储的车辆数据按照时间和/或位置进行归类，以使辅助定位车辆只能在该云端服务器中查询调用当前时间范围内的车辆数据和/或当前位置范围内的车辆数据，提高了服务器的查询速度，保障了数据安全。

在一些实施例中，为了保证云端服务器的数据安全，可以将云端服务器配置为只接受来自车辆的连接请求，并拒绝或限制来自其他终端的连接请求。或者，将云端服务器配置为在经过授权或验证安全性之后才可以与车辆建立连接，如使用账户密码进行身份验证，确保只有经过授权的车辆能够访问云端服务器。

云端服务器中存储有待定位车辆的第一定位信息，辅助定位车辆可以根据待定位车辆位置请求中携带的目标车辆标识在云端服务器中查找与待定位车辆匹配的第一定位信息，并根据辅助定位车辆自身的第二定位信息，确定辅助定位车辆和待定位车辆之间的第二相对位置。该第一定位信息表征待定位车辆的当前位置，该第二定位信息表征辅助定位车辆的当前位置。在一些实施例中，云端服务器中同样存储有辅助定位车辆的第二定位信息，可由云端服务器直接确定辅助定位车辆和待定位车辆之间的第二相对位置，然后再下发至辅助定位车辆。

在一些实施例中，上述待定位车辆位置请求包括待定位车辆的目标车辆标识和移动终端的目标身份标识；上述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，车辆标识关联有至少一个身份标识；辅助定位车辆根据待定位车辆位置请求在云端服务器中验证目标车辆标识和目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则辅助定位车辆根据目标车辆标识在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息。

可以理解的，车辆与云端服务器建立通信链路，向云端服务器发送车辆信息进行保存，该车辆信息中包括车辆标识和其关联的身份标识。因此，云端服务器中存储了至少一个车辆的车辆标识，每个车辆都关联有至少一个身份标识，形成了车辆标识和身份标识之间的关联关系。该车辆标识可以是车辆的VIN码或是其他唯一标识符，该身份标识可以是移动终端用户的用户账号、手机号或其他身份凭证。

移动终端发送的待定位车辆位置请求包括待定位车辆的目标车辆标识和移动终端的目标身份标识。辅助定位车辆可以将待定位车辆位置请求中的目标车辆标识与目标身份标识发送到云端服务器，进行安全验证。如果目标车辆标识与目标身份标识之间的关联关系与云端服务器中存储的一致，存在有效的关联关系，则说明该待定位车辆位置请求合法。验证成功后辅助定位车辆可以响应该待定位车辆位置请求，获取待定位车辆的第一定位信息，从而协助用户定位待定位车辆。如果目标车辆标识与目标身份标识之间的关联关系，在云端服务器中无法匹配，说明该移动终端发送的待定位车辆位置请求属于不安全的非法请求，辅助定位车辆将不响应该待定位车辆位置请求。

通过目标车辆标识和目标身份标识的验证，确保只有合法和授权的设备能够获取车辆定位信息，可以防止未经授权的设备或用户获取敏感信息，从而增强了系统的安全性，保护了车主的数据隐私，防止数据被滥用或泄露。此外，通过在云端服务器中验证目标车辆标识和目标身份标识的关联关系，可以确保获取的定位信息是正确的和可靠的，避免了因为标识错误或其他原因导致的定位信息错误，从而进一步提高了寻车的准确性和可靠性。

S204，辅助定位车辆向移动终端发送第二相对位置。

具体的，辅助定位车辆得到辅助定位车辆与待定位车辆之间的第二相对位置后，通过第一通信链路将该第二相对位置发送到移动终端，以使移动终端接收到第二相对位置后能够确定待定位车辆的具体位置。

S205，移动终端根据第一相对位置和第二相对位置确定移动终端与待定位车辆之间的第三相对位置。

具体的，如图3所示，由于辅助定位车辆和待定位车辆的配置有高精度的定位系统，所以获取的待定位车辆的第一定位信息和辅助定位车辆的第二定位信息是较为精确的，辅助定位车辆与待定位车辆的第二相对位置也是精确的。而移动终端自身与辅助定位车辆的第一相对位置，是不依赖移动终端自身的GNSS定位信息，根据第一通信链接的特性确定的精确数据。基于上述精确的第一相对位置和第二相对位置即可通过几何计算或定位算法，确定移动终端与待定位车辆之间的第三相对位置。基于该第三相对位置，用户可以获知与待定位车辆之间的相对方位和距离，从而快速准确的找到待定位车辆。

在一些实施例中，云端服务器上存储有地图数据，云端服务器可以根据车辆的定位信息在地图数据上进行标注，辅助定位车辆获取待定位车辆的第一定位数据或第二相对位置时，可以同时获取该地图数据，并将该地图数据发送至移动终端，移动终端基于第三相对位置和该地图数据可以更方便快捷地找寻待定位车辆。此外，该地图数据也可以直接预存在移动终端中。

在一些实施例中，云端服务器上未存储地图数据，待定位车辆在驶入停车场后，可以根据自身的环境感知系统(如超声波雷达、360环视摄像系统等)获取周边环境信息，绘制一份简单的地图数据，发送到移动终端或存储在云端服务器以供用户使用。

在一些实施例中，辅助定位车辆是距离移动终端最近的或信号最强的车辆，在用户携带移动终端找寻待定位车辆的过程中，可以搜寻附近新的车辆替换现有辅助定位车辆，重新执行上述车辆定位方法，以更新移动终端与待定位车辆的之间的相对位置。具体的，可以在移动终端与当前辅助定位车辆的通信信号强度低于预设阈值时(此时通信链路可能不稳定或断开)重新搜寻新的车辆(通信信号强度最高)作为辅助定位车辆。或者当获取的附近车辆信息中通信信号强度最高的车辆由当前辅助定位车辆更新为新的车辆后，将更新后的通信信号强度最高的车辆作为辅助定位车辆。

在本申请实施例中，移动终端与辅助定位车辆之间建立第一通信链路，确定了移动终端与辅助定位车辆之间的相对位置，通过辅助定位车辆访问云端服务器，可以获取到待定位车辆的定位信息，得到辅助定位车辆与待定位车辆之间的相对位置，由此可以快速确定移动终端与待定位车辆之间的相对位置，从而减少用户寻找车辆的时间。由于移动终端位置是根据其与辅助定位车辆之间的第一通信链路确定的，因此可以在移动终端的定位信号不佳的环境中准确定位到移动终端位置，提高了寻车的准确性和可靠性。该方法通过辅助定位车辆位置确认移动终端与待定位车辆的相对位置，适用灵活，无需额外的网络设备或传感器，降低了系统复杂度和硬件成本。

接下来请参考图4，图4为本申请实施例提供的一种车辆定位装置。如图4所示，该装置400包括：

第一连接模块410，用于向移动终端预设范围内的辅助定位车辆发送第一连接请求，与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，并根据上述第一通信链路的信号特征确定上述移动终端与上述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

第一发送模块420，用于向上述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使上述辅助定位车辆根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据上述第一定位信息和上述辅助定位车辆的第二定位信息确定上述辅助定位车辆与上述待定位车辆之间的第二相对位置；

第一接收模块430，用于接收上述辅助定位车辆发送的上述第二相对位置，根据上述第一相对位置和上述第二相对位置确定上述移动终端与上述待定位车辆之间的第三相对位置。

在一些实施例中，上述待定位车辆位置请求包括上述待定位车辆的目标车辆标识和上述移动终端的目标身份标识；上述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，上述车辆标识关联有至少一个身份标识；

上述第一发送模块420，具体用于：向上述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使上述辅助定位车辆根据上述待定位车辆位置请求在上述云端服务器中验证上述目标车辆标识和上述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则上述辅助定位车辆根据上述目标车辆标识在上述云端服务器中获取上述待定位车辆的第一定位信息。

在一些实施例中，上述第一连接模块410，具体用于：获取移动终端预设范围内的车辆信息，上述车辆信息包括至少一个车辆的无线通信信号强度；根据上述车辆信息确定上述无线通信信号强度最高的车辆为辅助定位车辆；向上述辅助定位车辆发送第一连接请求，与上述辅助定位车辆之间建立第一通信链路。

在一些实施例中，上述第一连接模块410，具体用于：向上述待定位车辆发送第二连接请求；若与上述待定位车辆之间成功建立第二通信链路，则根据上述第二通信链路的信号特征确定上述第三相对位置；若与上述待定位车辆之间未成功建立上述第二通信链路，则执行上述向辅助定位车辆发送第一连接请求的步骤。

接下来请参考图5，图5为本申请实施例提供的一种车辆定位装置。如图5所示，该装置500包括：

第二连接模块510，用于接收移动终端发送的第一连接请求，与上述移动终端建立第一通信链路，以使上述移动终端根据上述第一通信链路的信号特征确定上述移动终端与上述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

第二接收模块520，用于接收上述移动终端发送的待定位车辆位置请求，根据上述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据上述第一定位信息和上述辅助定位车辆的第二定位信息确定上述辅助定位车辆与上述待定位车辆之间的第二相对位置；

第二发送模块530，用于向上述移动终端发送上述第二相对位置，以使上述移动终端根据上述第一相对位置和上述第二相对位置确定上述移动终端与上述待定位车辆之间的第三相对位置。

在一些实施例中，上述待定位车辆位置请求包括上述待定位车辆的目标车辆标识和上述移动终端的目标身份标识；上述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，上述车辆标识关联有至少一个身份标识；

上述第二接收模块520，具体用于：根据上述待定位车辆位置请求在上述云端服务器中验证上述目标车辆标识和上述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则根据上述目标车辆标识在上述云端服务器中获取上述待定位车辆的第一定位信息。

上述车辆定位装置中各模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将车辆定位装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述车辆定位装置的全部或部分功能。本申请实施例中提供的车辆定位装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述的车辆定位方法的全部或部分步骤。

接下来请参考图6，图6为本申请实施例提供的一种服务器。如图6所示，该装置600包括：

第一处理模块610，用于接收待定位车辆的第三连接请求，与上述待定位车辆建立第三通信链路，以通过上述第三通信链路接收上述待定位车辆上传的第一定位信息；

第二处理模块620，用于接收辅助定位车辆的第四连接请求，与上述辅助定位车辆建立第四通信链路，以通过上述第四通信链路接收上述辅助定位车辆上传的待定位车辆位置请求，根据上述待定位车辆位置请求确定上述第一定位信息，将上述第一定位信息发送至上述辅助定位车辆。

图7是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图7所示，该车辆700包括：存储器710和处理器720，其中，存储器710中存储有可执行程序代码711，处理器720用于调用并执行该可执行程序代码711执行本申请实施例提供的一种车辆定位方法。

此外，本申请实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行该可执行程序代码执行本申请实施例提供的一种车辆定位方法。

本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括第一连接模块、第一发送模块和第一接收模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

应理解，本实施例提供的装置用于执行上述一种车辆定位方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相关程序代码等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的一种车辆定位方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种车辆定位方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种车辆定位方法。

其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：

向所述移动终端预设范围内的辅助定位车辆发送第一连接请求，与所述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，并根据所述第一通信链路的信号特征确定所述移动终端与所述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

向所述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使所述辅助定位车辆根据所述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据所述第一定位信息和所述辅助定位车辆的第二定位信息确定所述辅助定位车辆与所述待定位车辆之间的第二相对位置；

接收所述辅助定位车辆发送的所述第二相对位置，根据所述第一相对位置和所述第二相对位置确定所述移动终端与所述待定位车辆之间的第三相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位车辆位置请求包括所述待定位车辆的目标车辆标识和所述移动终端的目标身份标识；所述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，所述车辆标识关联有至少一个身份标识；

所述向所述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使所述辅助定位车辆根据所述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，包括：

向所述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使所述辅助定位车辆根据所述待定位车辆位置请求在所述云端服务器中验证所述目标车辆标识和所述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则所述辅助定位车辆根据所述目标车辆标识在所述云端服务器中获取所述待定位车辆的第一定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述移动终端预设范围内的辅助定位车辆发送第一连接请求，与所述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，包括：

获取所述移动终端预设范围内的车辆信息，所述车辆信息包括至少一个车辆的无线通信信号强度；

根据所述车辆信息确定所述无线通信信号强度最高的车辆为辅助定位车辆；

向所述辅助定位车辆发送第一连接请求，与所述辅助定位车辆之间建立第一通信链路。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述辅助定位车辆之间建立第一通信链路之前，包括：

向所述待定位车辆发送第二连接请求；

若与所述待定位车辆之间未成功建立第二通信链路，则执行所述向辅助定位车辆发送第一连接请求的步骤。

5.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于辅助定位车辆，所述方法包括：

接收移动终端发送的第一连接请求，与所述移动终端建立第一通信链路，以使所述移动终端根据所述第一通信链路的信号特征确定所述移动终端与所述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

接收所述移动终端发送的待定位车辆位置请求，根据所述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据所述第一定位信息和所述辅助定位车辆的第二定位信息确定所述辅助定位车辆与所述待定位车辆之间的第二相对位置；

向所述移动终端发送所述第二相对位置，以使所述移动终端根据所述第一相对位置和所述第二相对位置确定所述移动终端与所述待定位车辆之间的第三相对位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述待定位车辆位置请求包括所述待定位车辆的目标车辆标识和所述移动终端的目标身份标识；所述云端服务器中存储有至少一个车辆的车辆标识，所述车辆标识关联有至少一个身份标识；

所述根据所述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，包括：

根据所述待定位车辆位置请求在所述云端服务器中验证所述目标车辆标识和所述目标身份标识的关联关系是否存在；若存在，则根据所述目标车辆标识在所述云端服务器中获取所述待定位车辆的第一定位信息。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，配置于移动终端，所述装置包括：

第一连接模块，用于向所述移动终端预设范围内的辅助定位车辆发送第一连接请求，与所述辅助定位车辆之间建立第一通信链路，并根据所述第一通信链路的信号特征确定所述移动终端与所述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

第一发送模块，用于向所述辅助定位车辆发送待定位车辆位置请求，以使所述辅助定位车辆根据所述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据所述第一定位信息和所述辅助定位车辆的第二定位信息确定所述辅助定位车辆与所述待定位车辆之间的第二相对位置；

第一接收模块，用于接收所述辅助定位车辆发送的所述第二相对位置，根据所述第一相对位置和所述第二相对位置确定所述移动终端与所述待定位车辆之间的第三相对位置。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，配置于辅助定位车辆，所述装置包括：

第二连接模块，用于接收移动终端发送的第一连接请求，与所述移动终端建立第一通信链路，以使所述移动终端根据所述第一通信链路的信号特征确定所述移动终端与所述辅助定位车辆之间的第一相对位置；

第二接收模块，用于接收所述移动终端发送的待定位车辆位置请求，根据所述待定位车辆位置请求在云端服务器中获取待定位车辆的第一定位信息，并根据所述第一定位信息和所述辅助定位车辆的第二定位信息确定所述辅助定位车辆与所述待定位车辆之间的第二相对位置；

第二发送模块，用于向所述移动终端发送所述第二相对位置，以使所述移动终端根据所述第一相对位置和所述第二相对位置确定所述移动终端与所述待定位车辆之间的第三相对位置。

9.一种车辆定位系统，所述系统包括：移动终端、辅助定位车辆、待定位车辆和云端服务器；

所述移动终端用于执行如权利要求1至4中任意一项所述的方法；

所述辅助定位车辆用于执行如权利要求5或6中所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求5或6中所述的方法。