CN118091615A - 激光雷达的盲区消除方法及装置、介质、设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光雷达的盲区消除方法及装置、介质和设备。方法包括：根据激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，视场角损失为发射模块以及接收模块的水平视场角的差异；根据目标探测距离以及视场角损失，调整发射和/或接收模块的偏转角度，以使接收模块的视场角和发射模块的视场角的重叠度增大。本申请的方法解决了现有方法在近距离探测时水平视场角减小，导致水平方向出现视野盲区的问题。

Description

激光雷达的盲区消除方法及装置、介质、设备

技术领域

本申请涉及激光雷达领域，尤其是涉及到一种激光雷达的盲区消除方法及装置、介质和设备。

背景技术

激光雷达是智能辅助驾驶系统中最重要的环境感知器之一，与前向激光雷达不同，补盲激光雷达主要覆盖近车身的区域，在行驶过程中，或泊车过程中进行侧方或后方障碍物的探测。车身侧方或后方预设范围内出现障碍物时，激光雷达会识别目标并发出警告。

现阶段，激光雷达的最远探测距离一般在30米内，原理上采用FLASH纯固态结构设计，收发模块选择垂直腔面射型激光器(Vertical cavitiy surface emitting laser，简称VCSEL)和单光子雪崩二极管(Single Photon Avalanche Diode，简称SPAD)作为光源和探测器，实现在短时间直接发射出覆盖大片探测区域的激光，并接收光脉冲来完成对场景探测。然而，由于发射模块和接收模块有一定水平距离，导致在近距离探测时水平出现视野盲区，水平视场角(Horizontal Field of View，简称HFOV)减小的情况。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种激光雷达的盲区消除方法及装置、介质和设备，解决了现有方法在近距离探测时，水平方向出现视野盲区，水平视场角减小的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种激光雷达的盲区消除方法，包括：

根据所述激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，所述视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平视场角的差异；

根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射和/或所述接收模块的偏转角度，以使所述接收模块的视场角和所述发射模块的视场角的重叠度增大。

可选地，所述目标探测距离，包括：

所述接收模块中，远离所述发射模块的通道探测到的目标的距离在Z轴方向的投影距离；其中，所述Z轴方向指向车辆行驶的正前方。

可选地，所述调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，包括：

调整第一调节机构，以使得所述第一调节机构带动所述接收模块向靠近所述发射模块的方向偏转，所述第一调节机构与所述接收模块相连；

和/或，

调整第二调节机构，以使得所述第二调节机构带动发射模块向靠近所述接收模块的方向偏转，所述第二调节机构与所述发射模块相连。

可选地，所述根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述接收模块的偏转角度，包括：

根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据所述偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；

其中，所述目标探测距离、所述视场角损失及所述偏转角度的关系预先标定于所述偏转查询表中。

可选地，在所述调整所述接收模块的偏转角度之前，所述方法还包括：

若所述目标探测距离大于预设距离上限，则保持所述接收模块的偏转角度为0度；

若所述目标探测距离小于预设距离下限，则调整所述接收模块的偏转角度至预设最大角度。

可选地，在所述调整所述接收模块的偏转角度之后，所述方法还包括：

实时监测所述目标探测距离，并在所述目标探测距离变化时，重新根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度。

根据本申请的另一方面，提供了一种激光雷达的盲区消除装置，所述装置包括：

参数获取模块，用于根据激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，所述视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平视场角的差异；

盲区消除模块，用于根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，以使所述接收模块的视场角和所述发射模块的视场角重叠度增大。

可选地，目标探测距离，包括：

所述接收模块中，远离所述发射模块的通道探测到的目标的距离在Z轴方向的投影距离；其中，所述Z轴方向指向车辆行驶的正前方。

可选地，所述盲区消除模块用于：

调整第一调节机构，以使得所述第一调节机构带动所述接收模块向靠近所述发射模块的方向偏转，所述第一调节机构与所述接收模块相连；

和/或，

调整第二调节机构，以使得所述第二调节机构带动发射模块向靠近所述接收模块的方向偏转，所述第二调节机构与所述发射模块相连。

可选地，所述盲区消除模块用于：

根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据所述偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；

其中，所述目标探测距离、所述视场角损失及所述偏转角度的关系预先标定于所述偏转查询表中。

可选地，所述盲区消除模块用于：

若所述目标探测距离大于预设距离上限，则保持所述接收模块的偏转角度为0度；

若所述目标探测距离小于预设距离下限，则调整所述接收模块的偏转角度至预设最大角度。

可选地，所述盲区消除模块用于：

实时监测所述目标探测距离，并在所述目标探测距离变化时，重新根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度。

根据本申请又一个方面，提供了一种介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述激光雷达的盲区消除方法。

根据本申请再一个方面，提供了一种设备，包括存储介质和处理器，所述存储介质存储有计算机程序所述处理器执行所述计算机程序时实现上述激光雷达的盲区消除方法。

借由上述技术方案，本申请考虑到视野盲区取决于激光雷达与目标物体之间的目标探测距离，因此通过检测目标探测距离确定发射模块和接收模块在水平方向上的视场角损失，进而在不同目标探测距离下调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，增大发射模块视场角和接收模块视场角的重叠度，减小视野盲区，解决了近距离探测时出现盲区，导致真实视场角减小的问题。此外，由于该实施例仅转动发射模块或接收模块即可消除盲区，因此可保持原有收发芯片收发点数，不增加更多的激光器和热量，没有能量冗余和激光器或探测器点数设计冗余，在消除盲区的同时不产生额外的硬件资源消耗，降低生产成本。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种激光雷达的盲区消除方法的流程示意图；

图2示出了一种激光雷达近距离探测时接收模块视场角损失示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种激光雷达的盲区消除方法的接收模块偏转后的视场角示意图；

图4示出了本申请实施例提供的另一种激光雷达的盲区消除方法的流程示意图；

图5示出了一种激光雷达的接收模块和发送模块视场角覆盖区域以及通道位置示意图；

图6示出了另一种激光雷达的接收模块和发送模块视场角覆盖区域以及通道位置示意图；

图7示出了本申请实施例提供的一种激光雷达的盲区消除装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种激光雷达的盲区消除方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，根据激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平视场角的差异；

步骤102，根据目标探测距离以及视场角损失，调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，以使接收模块的视场角和发射模块的视场角的重叠度增大。

本申请实施例提供的激光雷达的盲区消除方法，用于解决现有的非同轴式激光雷达在近距离探测时存在视野盲区的问题。具体地，激光雷达包含发射模块TX和接收模块RX两个关键组成部分。其中，发射模块通过控制激光的频率和功率来发送激光束，接收模块RX负责接收经过目标探测物反射后返回的激光信号，通过测量发射和接收之间的时间差即可得出激光雷达与目标探测物体的距离。发射模块TX和接收模块RX具有相同的视场角，而由于发射模块TX和接收模块RX在水平方向上存在物理间距D0，因此发射模块TX发出的光无法覆盖接收模块RX的全部视场，出现视野盲区D1＝D0，如图2所示，TX-HFOV为发射模块TX的水平视场角，RX-HFOV为接收模块RX的水平视场角，Real RX-HFOV为接收模块RX损失视场后的真实水平视场角。可以理解的是，视场角损失受目标探测距离L影响，当目标探测距离L远大于D0时，D0区域相对于整个视场较小，不影响视场角，盲区可忽略。随着目标探测距离L减小，D0区域的影响逐渐增大，当D0区域与发射模块TX单个发光通道的覆盖区域相近时，接收模块RX边缘处对应D0区域的光电探测器接收不到光脉冲，出现视场角损失。视场角损失包括发射模块与接收模块的水平视场角的差异，也即图2中RX-HFOV与Real RX-HFOV之间的差异，此时真实视场角Real RX-HFOV小于视场角指标需求。

基于此，该实施例采用动态调整发射模块和/或接收模块角度的方式，减少视场角损失，消除近距离探测时出现的视野盲区。具体地，由于真实视场角受目标探测距离L影响，因此可基于目标探测距离动态地调整发射模块TX和接收模块RX的偏转角度，使得接收模块RX的视场角与发射模块TX的视场角对齐，如图3所示，此时发射模块的视场覆盖即可接收模块的视场，发射模块发出的激光束能够覆盖接收模块视场的全部区域，因而解决了现有激光雷达近距离探测时出现的盲区问题。可以理解的是，由于发射模块和接收模块的位置是相对的，因此除调整接收模块的偏转角度外，也可调整发射模块的偏转角度，或同时调整发射模块以及接收模块的偏转角度，均可实现增大接收模块的视场角和发射模块的视场角之间的重叠度，减小视场角损失的效果。

该实施例考虑到视野盲区取决于激光雷达与目标物体之间的目标探测距离，因此通过检测目标探测距离确定发射模块和接收模块在水平方向上的视场角损失，进而在不同目标探测距离下调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，增大发射模块视场角和接收模块视场角的重叠度，减小视野盲区，解决了近距离探测时出现盲区，导致真实视场角减小的问题。此外，由于该实施例仅发射模块或转动接收模块即可消除盲区，因此可保持原有收发芯片收发点数，不增加更多的激光器和热量，没有能量冗余和激光器或探测器点数设计冗余，在消除盲区的同时不产生额外的硬件资源消耗，降低生产成本。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种激光雷达的盲区消除方法，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤201，根据激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平视场角的差异，其中，目标探测距离，包括：接收模块中，远离发射模块的通道探测到的目标的距离在Z轴方向的投影距离；其中，Z轴方向指向车辆行驶的正前方。

可以理解的是，在近距离探测时，接收模块中远离发射模块的通道更容易处于盲区D1中，因此，该实施例以远离发射模块的通道作为目标探测距离的测量基准。以图2为例，发射模块在左，接收模块在右，发射和接收模块均由多个通道组成，且一一对应，由某个发射通道发出的激光经过物体反射，最终由对应的接收通道接收。接收模块中远离发射模块的通道在图2中指的是接收模块中的最右侧通道。具体地，该通道探测到的目标物体与激光雷达之间的距离在Z轴方向上的投影距离即为目标探测距离，如图2中L所示的方向。其中，Z轴方向指向车辆行驶的正前方，也即车辆的行驶方向。例如，在向前行驶过程中，Z轴方向指向车辆的前方。

步骤202，若目标探测距离大于预设距离上限，则保持接收模块的偏转角度为0度，并跳转至步骤206。

步骤203，若探测距离小于预设距离下限，则调整接收模块的偏转角度为预设最大角度，并跳转至步骤206。

在步骤202-203中，由前述分析可知，当目标探测距离L相对较远，远大于D0时，盲区的影响可忽略。因此，可预先设置距离上限，若目标探测距离大于该预设距离上限，则认为几乎不存在视场角损失。如图5所示，图中一个方块代表一个发射模块通道，一个圆点代表一个接收模块通道，当L＝1m时，每个接收模块通道仍均与发射模块通道重合，因此能够接收到发射模块发出的激光信号。此时不存在视场角损失，无需偏转接收模块，保持接收模块的偏转角度为0，也即接收模块与发射模块方向平行即可。该预设距离上限是极限值，当目标探测距离大于或等于预设距离上限时，可以认为不存在视场损失，无需偏转，当小于预设距离上限时，则认为存在视场损失，相应的发射或者接收模块需要偏转。

与之相对地，该实施例预先设置了距离下限，若探测距离小于该预设距离下限，则认为激光雷达的目标探测距离过近，此时将发射模块和/或接收模块的偏转角度调整至预设的最大角度，以尽量增大两个模块的视场角重叠度，减小视野盲区。该预设距离下限的设置是为了防止发射或者接收模块偏转过大可能导致的探测异常，即仅将可偏转的空间限制在一定范围内。如L＝0.1m

当目标探测距离处于预设距离上限和预设距离下限之间时，可以根据目标探测距离变化动态调整需要偏转的角度，例如，可以在预设距离上下限内设置一系列的距离阈值L(1)、L(2)、L(3)、L(4)、L(5)、L(6)，且

0.1m＝L(1)<L(2)<L(3)<L(4)<L(5)<L(6)＝1m，同理，偏转角度相对应可以从0度至预设最大角度分成6份且与距离阈值分别对应，随着目标探测距离处于不同的距离阈值，偏转角度则相应进行调整。

步骤204，根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据偏转查询表，确定相应的发射模块偏转角度和/或接收模块偏转角度；其中，目标探测距离、视场角损失及偏转角度的关系预先标定于偏转查询表中。

在该步骤中，由于目标探测距离决定了视场角损失大小，视场角损失大小决定了偏转角度，因此可以在不同的目标探测距离下，标定发射和/或接收模块的偏转角度。基于此，可预先设置相应的偏转查询表，该表中提前标定了目标探测距离、视场角损失以及偏转角度之间的关系，偏转角度可实验或者仿真计算得到。在进行盲区补偿时，只需查表即可确定发射模块和/或接收模块的偏转角度，而无需计算。通过这样的标准化设计，降低了盲区补偿的运算量，加快了响应速度。

步骤205，调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，以使接收模块的视场角和发射模块的视场角的重叠度增大。

其中，步骤205中，调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，包括：

步骤2051-a，调整第一调节机构，以使得第一调节机构带动接收模块向靠近发射模块的方向偏转，第一调节机构与接收模块相连；

和/或，

步骤2051-b，调整第二调节机构，以使得第二调节机构带动发射模块向靠近接收模块的方向偏转，第二调节机构与发射模块相连。

在步骤2051-a中，如图6所示，图中一个方块代表一个发射模块通道，一个圆点代表一个接收模块通道，当L＝1m时，最右侧的接收模块通道检测到的目标探测距离小于预设距离上限，因此该接收模块通道即将无法接收到发射模块发出的激光信号，也即最右侧的接收模块通道为盲区通道，其对应的位置为盲区。此时可利用第一调节机构调整接收模块的偏转角度，第一调节机构与接收模块相连接，可以为转轴等，能够控制接收模块的偏转角度。通过第一调节机构使得接收模块向左侧偏转，直至最右侧的接收模块通道也与一个发射模块通道重合，此时最右侧的接收模块通道能够接收到信号，因而消除了近距离探测存在的盲区。此外，在其他参数相同的情况下，目标探测距离越大，则盲区通道越少，因此接收模块向发射模块偏转的程度越小。

进一步地，如前所述，除调节接收模块的偏转角度，还可通过调节发射模块的偏转角度，或同时调节发射模块以及接收模块的偏转角度，实现减小视场角损失的效果。在此过程中，可利用与发射模块连接的第二调节机构调节发射模块的偏转角度，如步骤2051-b，其调节原理以及过程与前述步骤2051-a类似，在此不再赘述。

步骤206，实时监测目标探测距离，并在目标探测距离变化时，重新根据目标探测距离以及视场角损失，调整发射模块和/或接收模块的偏转角度。

在步骤206中，实时监测目标探测距离，当目标探测距离发生变化时，重新调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，调整方法如上，在此不再赘述。例如，在泊车过程中，汽车与车库墙壁的距离始终变化，因此实时监测目标探测距离，随着汽车与墙壁的距离逐渐减小，及时增大发射模块和/或接收模块的偏转角度，减小发射模块和接收模块之间的视场角损失，尽量保证发射模块视场完全覆盖接收模块视场，消除近距离情况下的视野盲区，提高泊车过程中的安全性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

进一步地，作为上述激光雷达的盲区消除方法的具体实现，本申请实施例提供了一种激光雷达的盲区消除装置，如图7所示，该装置包括：参数获取模块以及盲区消除模块，其中：

参数获取模块，用于根据激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，视场角损失包括发射模块以及接收模块所的水平视场角的差异；

盲区消除模块，用于根据目标探测距离以及视场角损失，调整发射模块和/或接收模块的偏转角度，以使接收模块的视场角和发射模块的视场角重叠度增大。

在具体的应用场景中，可选地，目标探测距离，包括：

接收模块中，远离发射模块的通道探测到的目标的距离在Z轴方向的投影距离；其中，Z轴方向指向车辆行驶的正前方。

在具体的应用场景中，可选地，盲区消除模块用于：

调整第一调节机构，以使得第一调节机构带动接收模块向靠近发射模块的方向偏转，第一调节机构与接收模块相连；

和/或，

调整第二调节机构，以使得第二调节机构带动发射模块向靠近接收模块的方向偏转，第二调节机构与发射模块相连。

在具体的应用场景中，可选地，盲区消除模块用于：

根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；

其中，目标探测距离、视场角损失及偏转角度的关系预先标定于偏转查询表中。

在具体的应用场景中，可选地，盲区消除模块用于：

若目标探测距离大于预设距离上限，则保持接收模块的偏转角度为0度；

若目标探测距离小于预设距离下限，则调整接收模块的偏转角度至预设最大角度。

在具体的应用场景中，可选地，盲区消除模块用于：

实时监测目标探测距离，并在目标探测距离变化时，重新根据目标探测距离以及视场角损失，调整发射模块和/或接收模块的偏转角度。

根据本申请又一个方面，提供了一种介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述激光雷达的盲区消除方法。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种激光雷达的盲区消除装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述激光雷达的盲区消除方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图6所示的方法，以及图7所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该电子设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图6所示的激光雷达的盲区消除方法。

可选地，该电子设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种电子设备结构并不构成对该电子设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存电子设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各控件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的单元或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的单元可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的单元可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种激光雷达的盲区消除方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，所述视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平视场角的差异；

根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，以使所述接收模块的视场角和所述发射模块的视场角的重叠度增大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标探测距离，包括：

所述接收模块中，远离所述发射模块的通道探测到的目标的距离在Z轴方向的投影距离；其中，所述Z轴方向指向车辆行驶的正前方。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度，包括：

调整第一调节机构，以使得所述第一调节机构带动所述接收模块向靠近所述发射模块的方向偏转，所述第一调节机构与所述接收模块相连；

和/或，

调整第二调节机构，以使得所述第二调节机构带动发射模块向靠近所述接收模块的方向偏转，所述第二调节机构与所述发射模块相连。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述接收模块的偏转角度，包括：根据目标探测距离，查询预先标定的偏转查询表，并根据所述偏转查询表，确定相应的接收模块偏转角度；

其中，所述目标探测距离、所述视场角损失及所述偏转角度的关系预先标定于所述偏转查询表中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整所述接收模块的偏转角度之前，所述方法还包括：

若所述目标探测距离大于预设距离上限，则保持所述接收模块的偏转角度为0度；

若所述目标探测距离小于预设距离下限，则调整所述接收模块的偏转角度至预设最大角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整所述接收模块的偏转角度之后，所述方法还包括：

实时监测所述目标探测距离，并在所述目标探测距离变化时，重新根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或所述接收模块的偏转角度。

7.一种激光雷达的盲区消除装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于根据激光雷达的目标探测距离确定视场角损失，其中，所述视场角损失包括发射模块以及接收模块的水平面上的水平视场角的差异；

盲区消除模块，用于根据所述目标探测距离以及所述视场角损失，调整所述发射模块和/或接收模块的偏转角度，以使所述接收模块的视场角和所述发射模块的视场角的重叠度增大。

8.一种存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。