CN118083158A - 适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法、系统、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法、系统、设备和介质，涉及卫星变轨控制技术领域，方法包括：制定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的轨道转移控制原则和碎片规避策略；基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略；利用变轨控制策略，控制低轨卫星从当前轨道向预设轨道进行变轨。本发明中，基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略，然后根据变轨控制策略进行低轨卫星的变轨控制，如轨道抬升控制等，工程实施可操作性强，且适用于低轨卫星如低轨通信卫星等的规模部署，使低轨卫星的规模部署更加方便快捷。
Description
技术领域
本发明涉及卫星变轨控制技术领域，尤其涉及一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法、系统、设备和介质。
背景技术
长寿命卫星都需要进行轨道调整，例如，对低轨通信卫星的轨道调整包括初始轨道捕获、长期运行过程中的轨道保持，以及根据需要进行较大幅度的轨道机动。初始轨道捕获即初轨误差修正，其目的是将运载工具所提供的卫星初始轨道修正到设计的误差允许范围内的轨道。在“长期运行过程中的轨道保持”是为了消除各种摄动因素，特别是大气阻力等对卫星轨道的影响，以保持卫星所需的运行轨迹。
近年来，利用大型低轨星座向全球提供宽带接入服务受到了广泛的关注。综合考虑运载能力以及在轨星座构型建立需要，低轨星座通信卫星常采用运载发射到停泊轨道，在停泊轨道稳定运行后再按照星座建立要求进行轨道转移，转移到标称轨道。
卫星推进系统按照推进剂类型不同，可以分为冷气推进系统、化学推进系统、电推进系统、核推进系统等，上世纪60年代开始了电推进系统的空间试验任务，此后电推进系统大多用于卫星在轨位置保持和部分小范围轨道提升任务。在低轨通信星座建立中，在星箭分离后完全依靠电推进系统变轨进入工作轨道的研究及工程实施甚少。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，具体提供了一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法、系统、设备和介质，具体如下：
1)第一方面，本发明提供一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，具体技术方案如下：
制定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的轨道转移控制原则和碎片规避策略；
基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略；
利用变轨控制策略，控制低轨卫星从当前轨道向预设轨道进行变轨。
本发明提供的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法的有益效果如下：
基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略，然后根据变轨控制策略进行低轨卫星的变轨控制，如轨道抬升控制等，工程实施可操作性强，且适用于低轨卫星如低轨通信卫星等的规模部署，使低轨卫星的规模部署更加方便快捷。
进一步，还包括：确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道所用的推进剂的预算质量。
进一步，推进剂的预算质量的确定过程包括：
利用推进剂质量计算公式，计算得到推进剂的预算质量MT，推进剂质量计算公式为：其中，MG表示低轨卫星的干重，ΔV表示低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量，I表示推进剂的比冲，g表示重力加速度。
进一步，低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量ΔV的获取过程，包括：
采用霍曼转移轨道进行等效估算，得到低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量ΔV。
进一步，还包括：确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的能源预算。
进一步，还包括：对利用变轨控制策略进行控制所得到的轨道控制结果与预设轨道进行对比，得到偏差。
进一步，低轨卫星为低轨通信卫星。
2)第二方面，本发明还提供一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制系统，具体技术方案如下：
包括原则策略制定模块、变轨控制策略确定模块和变轨控制模块；
原则策略制定模块用于：制定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的轨道转移控制原则和碎片规避策略；
变轨控制策略确定模块用于：基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略；
变轨控制模块用于：利用变轨控制策略，控制低轨卫星从当前轨道向预设轨道进行变轨。
在上述方案的基础上，本发明的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制系统还可以做如下改进。
进一步，还包括预算质量确定模块，预算质量确定模块用于：确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道所用的推进剂的预算质量。
进一步，预算质量确定模块具体用于：利用推进剂质量计算公式MT，计算得到推进剂的预算质量，推进剂质量计算公式为：其中，MG表示低轨卫星的干重，ΔV表示低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量，I表示推进剂的比冲，g表示重力加速度。
进一步，还包括速度增量计算模块，速度增量计算模块用于：采用霍曼转移轨道进行等效估算，得到低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量ΔV。
进一步，还包括能源预算确定模块，能源预算确定模块用于：确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的能源预算。
进一步，还包括对比模块，对比模块用于：对利用变轨控制策略进行控制所得到的轨道控制结果与预设轨道进行对比，得到偏差。
进一步，低轨卫星为低轨通信卫星。
3)第三方面，本发明还提供一种计算机设备，计算机设备包括处理器，处理器与存储器耦合，存储器中存储有至少一条计算机程序，至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机设备实现上述任一项适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法。
4)第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一项适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法。
需要说明的是，本发明的第二方面至第四方面的技术方案及对应的可能的实现方式所取得的有益效果，可以参见上述对第一方面及其对应的可能的实现方式的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法的流程示意图；
图2为霍曼转移示意图；
图3为卫星轨控点火策略示意图；
图4为阴影区点火转阳照区点火示意图；
图5为本发明实施例的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制系统的结构示意图；
图6为本发明实施例的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
如图1所示，本发明实施例的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，包括如下步骤：
S1、制定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的轨道转移控制原则和碎片规避策略。
其中，轨道转移控制原则包括：
1)低轨卫星电推进先后经历PPCU排气、排气预处理、两个阴极预处理、阳极低功率点火后，才可以进入正常轨控模式；
2)应在低轨卫星各分系统状态稳定且能源状态良好时开展卫星轨道控制的工作；
3)低轨卫星的电推进预处理各阶段的启动、推力器的第一次变轨动作应安排在国内地面测控站的测控范围内进行；
4)在前期推力器工作稳定且卫星整星状态良好、正常的情况下，可以开展推力器在境外点火的轨道控制，以使轨控工作顺利、及时完成；
5)低轨卫星的星上程控指令容量不少于1000条，低轨卫星具备程序化轨控数据块上注能力，支持多轨数据块同时上注，减少轨控期间地面测控支持；
6)轨控测控圈次安排需要综合考虑轨控需求和低轨卫星实际在轨状态等因素；
7)相邻两个圈次的开始点火时间间隔不小于90分钟；
8)变轨圈次内不进行载荷业务任务。
其中，碎片规避策略包括：
1)安全距离确定，卫星与碎片之间的相对安全距离为10km；
2)当碰撞被预测到之后，至少提前(延迟)半个轨道周期在近地点(远地点)执行规避动作，电推进系统点火，升高(降低)低轨卫星飞行轨道的轨道半长轴，使低轨卫星与障碍物接近时的最小相对距离大于安全距离，从而防止碰撞发生。
基于碎片规避策略，实施低轨卫星的在轨运行碰撞预警、碰撞规避效果评估和任务末期离轨评估。
S2、基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略；
其中碎片规避策略为：
当碰撞被预测到之后，至少提前(延迟)半个轨道周期在近地点(远地点)执行规避动作，电推进系统点火，升高(降低)低轨卫星飞行轨道的轨道半长轴，使低轨卫星与障碍物接近时的最小相对距离大于安全距离。当碎片规避完成后，在远地点(近地点)执行轨道机动，电推进系统点火，降低(升高)低轨卫星飞行轨道的轨道半长轴，使低轨卫星恢复到碎片规避之前的运行轨道。
其中，变轨控制策略包括：
如图3和图4所示，在某圈阳照区点火，随后的N轨全部在阳照区点火，当点火N次之后，经历一个或多个完整阳照区转到阴影区点火N次，后再经历一个或多个完整阳照区转到阳照区点火N次，即第一次N轨在阳照区点火，第二次N轨在阴影区点火，第三次N轨在阳照区点火，依此类推。
S3、利用变轨控制策略，控制低轨卫星从当前轨道向预设轨道进行变轨。
本发明实施例的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法中，基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略，然后根据变轨控制策略进行低轨卫星的变轨控制，如轨道抬升控制等，工程实施可操作性强，且适用于低轨卫星如低轨通信卫星等的规模部署，使低轨卫星的规模部署更加方便快捷。
可选地，在上述技术方案中，还包括：
确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道所用的推进剂的预算质量，卫星设计时，向推进储箱加注大于预算质量的燃料即推进剂。
可选地，在上述技术方案中，推进剂的预算质量的确定过程包括：
利用推进剂质量计算公式，计算得到推进剂的预算质量MT，推进剂质量计算公式为：其中，MG表示低轨卫星的干重，ΔV表示低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量，I表示推进剂的比冲，g表示重力加速度。
可选地，在上述技术方案中，低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量ΔV的获取过程，包括：
如图2所示的霍曼转移示意图，轨道A为卫星初始轨道即当前轨道，轨道B为卫星目标轨道即预设轨道，记vA和vB分别是卫星沿半径为rA和rB的圆轨道运行所需的速度大小，其值为：其中μ＝3.9860044118×105km3/s2，为地心引力常量。v1和v2的计算方法如下：/>由此可得卫星在霍曼转移过程中的两次速度增量为：Δv1＝v1-vA、Δv2＝vB-v2。因此，卫星从初始轨道机动到目标轨道所需的总速度增量为：ΔV＝Δv1+Δv2。
可选地，在上述技术方案中，还包括：确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的能源预算，轨道控制过程中，需遵循卫星能源实现当圈平衡。
其中，能源预算指：低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的过程中所消耗的电量即耗电量，单位为W，具体包括：电推进的耗电量、飞轮的耗电量、通信载荷的耗电量、太阳电池的发电量等。
其中，当圈平衡指：当圈内低轨卫星的耗电量不大于太阳电池的发电量。
可选地，在上述技术方案中，还包括：对利用变轨控制策略进行控制所得到的轨道控制结果与预设轨道进行对比，得到偏差。
可选地，在上述技术方案中，低轨卫星为低轨通信卫星。
在另外一个实施例中，包括：
S11、轨道转移推进剂预算：
卫星转移轨道所需速度增量ΔV可采用霍曼转移轨道进行等效估算。图2所示为霍曼转移示意图。轨道A为卫星初始轨道即当前轨道，轨道B为卫星目标轨道即预设轨道，记vA和vB分别是卫星沿半径为rA和rB的圆轨道运行所需的速度大小，其值为：其中μ＝3.9860044118×105km3/s2，为地心引力常量。v1和v2的计算方法如下：/> 由此可得卫星在霍曼转移过程中的两次速度增量为：Δv1＝v1-vA、Δv2＝vB-v2。因此，卫星从初始轨道机动到目标轨道所需的总速度增量为：ΔV＝Δv1+Δv2。
计算推进剂质量的预算质量MT，其中MG为卫星干重，I为推进剂比冲，g为重力加速度。
S12、制定轨道转移控制原则：
在完成上述推进剂预算后，进一步明确轨道转移控制原则，具体包括：
1)卫星电推进先后经历PPCU排气、排气预处理、两个阴极预处理、阳极低功率点火后，才可以进入正常轨控模式；
2)应在各分系统状态稳定且能源状态良好时开展卫星轨道控制的工作；
3)卫星的电推进预处理各阶段的启动、推力器的第一次变轨动作应安排在国内地面测控站的测控范围内进行；
4)在前期推力器工作稳定且卫星整星状态良好、正常的情况下，可以开展推力器在境外点火的轨道控制，以使轨控工作顺利、及时完成；
5)星上程控指令容量不少于1000条，卫星具备程序化轨控数据块上注能力，支持多轨数据块同时上注，减少轨控期间地面测控支持；
6)轨控测控圈次安排需要综合考虑轨控需求和卫星实际在轨状态等因素；
7)相邻两个圈次的开始点火时间间隔不小于90分钟；
8)变轨圈次内不进行载荷业务任务。
S13、轨道控制过程中的能源预算，具体地：
1)轨道控制过程中，需遵循卫星能源实现当圈平衡。
2)根据实际地影时长以及帆板太阳光夹角的变化，实时变更电推工作时间，要求控制能量裕度大于1.0，放电深度小于35％。
S14、制定变轨过程中碎片规避策略：
实施在轨运行碰撞预警、碰撞规避效果评估。针对轨道控制期间可能出现的碰撞预警规避，由探测识别中心进行碰撞预警分析。根据预警结果，选择合适控制时机规避碰撞。
S15、确定变轨控制策略：
图3所示为本发明的卫星轨控点火策略示意图，图4所示为本发明的阴影区点火转阳照区点火示意图。根据星上能源和推力器性能条件，卫星推力器每天可连续工作N轨，每轨点火时长为Tmin，推力器点火后，需要经过1个完整的阳照弧段，完成蓄电池组充电后才能进行下一次点火。因此，在连续多轨的变轨中的轨控推力器点火策略为：在某圈阳照区点火，随后的N轨全部在阳照区点火，当点火N次之后，在经历2.5轨换阴影区点火，即第一天N轨在阳照区点火，第二天N轨在阴影区点火(一圈一控)。
S16、确定偏差：
在每天轨道转移控制结束后，对轨道控制效果进行评估，采用设计的轨控结果和控制后的实际轨道参数进行比较，利用比较误差大小评估结果将指导下次轨控注入参数设计。
在上述各实施例中，虽然对步骤进行了编号S1、S2等，但只是本发明给出的具体实施例，本领域的技术人员可根据实际情况调整S1、S2等的执行顺序，此也在本发明的保护范围内，可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施方式中的部分或全部。
如图5所示，本发明实施例的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制系统200，包括原则策略制定模块201、变轨控制策略确定模块202和变轨控制模块203；
原则策略制定模块201用于：制定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的轨道转移控制原则和碎片规避策略；
变轨控制策略确定模块202用于：基于轨道转移控制原则和碎片规避策略，确定变轨控制策略；
变轨控制模块203用于：利用变轨控制策略，控制低轨卫星从当前轨道向预设轨道进行变轨。
可选地，在上述技术方案中，还包括预算质量确定模块，预算质量确定模块用于：确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道所用的推进剂的预算质量。
可选地，在上述技术方案中，预算质量确定模块具体用于：利用推进剂质量计算公式，计算得到推进剂的预算质量MT，推进剂质量计算公式为：其中，MG表示低轨卫星的干重，ΔV表示低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量，I表示推进剂的比冲，g表示重力加速度。
可选地，在上述技术方案中，还包括速度增量计算模块，速度增量计算模块用于：采用霍曼转移轨道进行等效估算，得到低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的速度增量ΔV。
可选地，在上述技术方案中，还包括能源预算确定模块，能源预算确定模块用于：确定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的能源预算。
可选地，在上述技术方案中，还包括对比模块，对比模块用于：对利用变轨控制策略进行控制所得到的轨道控制结果与预设轨道进行对比，得到偏差。
可选地，在上述技术方案中，低轨卫星为低轨通信卫星。
需要说明的是，上述实施例提供的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制系统200的有益效果与上述一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法的有益效果相同，在此不再赘述。此外，上述实施例提供的系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统根据实际情况划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的系统与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，在此不再赘述。
如图6所示，本发明实施例的一种计算机设备300，计算机设备300包括处理器320，处理器320与存储器310耦合，存储器310中存储有至少一条计算机程序330，至少一条计算机程序330由处理器320加载并执行，以使计算机设备300实现上述任一项适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，具体地：
计算机设备300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器320(Central Processing Units，CPU)和一个或多个存储器310，其中，该一个或多个存储器310中存储有至少一条计算机程序330，该至少一条计算机程序330由该一个或多个处理器320加载并执行，以使该计算机设备300实现上述实施例提供的任一项适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法。当然，该计算机设备300还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该计算机设备300还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
本发明实施例的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一项适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法。
可选地，计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一项适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、等是用于区别类似的对象，而代表对特定的顺序或先后次序进行限定。在适当情况下对于类似的对象的使用顺序可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了图示或描述的顺序以外的顺序实施。
所属技术领域的技术人员知道，本发明可以实现为系统、方法或计算机程序产品，因此，本发明可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，其特征在于，包括：
制定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的轨道转移控制原则和碎片规避策略；
基于所述轨道转移控制原则和所述碎片规避策略，确定变轨控制策略；
利用所述变轨控制策略，控制所述低轨卫星从所述当前轨道向所述预设轨道进行变轨。
2.根据权利要求1所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，其特征在于，还包括：确定所述低轨卫星从所述当前轨道变轨至所述预设轨道所用的推进剂的预算质量。
3.根据权利要求1所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，其特征在于，推进剂的预算质量的确定过程包括：
利用推进剂质量计算公式，计算得到推进剂的预算质量MT，所述推进剂质量计算公式为：其中，MG表示低轨卫星的干重，ΔV表示所述低轨卫星从所述当前轨道变轨至所述预设轨道的速度增量，I表示推进剂的比冲，g表示重力加速度。
4.根据权利要求3所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，其特征在于，所述低轨卫星从所述当前轨道变轨至所述预设轨道的速度增量ΔV的获取过程，包括：
采用霍曼转移轨道进行等效估算，得到所述低轨卫星从所述当前轨道变轨至所述预设轨道的速度增量ΔV。
5.根据权利要求1所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，其特征在于，还包括：确定所述低轨卫星从所述当前轨道变轨至所述预设轨道的能源预算。
6.根据权利要求1至5任一项所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，其特征在于，还包括：对利用所述变轨控制策略进行控制所得到的轨道控制结果与所述预设轨道进行对比，得到偏差。
7.根据权利要求1至5任一项所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法，其特征在于，所述低轨卫星为低轨通信卫星。
8.一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制系统，其特征在于，包括原则策略制定模块、变轨控制策略确定模块和变轨控制模块；
所述原则策略制定模块用于：制定低轨卫星从当前轨道变轨至预设轨道的轨道转移控制原则和碎片规避策略；
所述变轨控制策略确定模块用于：基于所述轨道转移控制原则和所述碎片规避策略，确定变轨控制策略；
所述变轨控制模块用于：利用所述变轨控制策略，控制所述低轨卫星从所述当前轨道向所述预设轨道进行变轨。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求1至7任一项权利要求所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至7任一项权利要求所述的一种适用于低轨卫星的轨道抬升控制方法。
Priority Applications (1)
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