CN118077426A - 一种多自由的茶叶立体采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多自由度的茶叶立体采摘装置，涉及农业机械设备领域，包括有定位组件和立体采摘机械手组件，所述定位组件带动立体采摘机械手组件绕Z轴旋转；所述立体采摘机械手组件安装在采摘定位组件上用于剪切顶芽和侧芽，所述立体采摘机械手组件包括有茶叶采摘末端和采摘位姿调整模块，茶叶采摘末端用于对茶树进行采摘。以解决现有一般的传统茶叶采摘设备难以进入立体种植茶园内进行采摘作业，不适用于立体采摘茶树上端的顶芽和采摘茶树侧芽的问题。

Description

一种多自由的茶叶立体采摘机械手

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及农业机械设备领域，具体为一种多自由度的茶叶立体采摘装置。

背景技术

目前现有的采茶机器人，针对的大多是如平地栽培、山地栽培等只需要进行平面采摘的种植模式，即茶叶机器人通过预设的采摘标准和程序，沿着茶树的行间自动采摘茶树上端的顶芽和嫩叶。

相比与传统的栽培模式，立体栽培的种植模式具有产量大，田间管理简单，茶叶品质高的优点。因此，一般茶农多用立体栽培的种植模式。但是立体栽培模式下的立体采摘对采茶机器人的要求也愈加的高，立体采摘机器人需要能适应不同形态的茶树种植环境，如大棚、温室等环境，需要在茶树的立体空间内移动、自动识别、定位并采摘茶树上的顶芽和侧芽。而一般的传统茶叶采摘设备难以进入立体种植茶园内进行采摘作业，不适用于立体采摘茶树上端的顶芽和采摘茶树侧芽。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种多自由度的茶叶立体采摘装置，以解决上述背景技术中提出的目前的采茶机械手只能适用于平面采摘，只剪茶树上端的顶芽，而不剪切茶树侧芽，不适用于即剪茶树上端的顶芽也剪茶树侧芽的问题。

本申请采用以下方案

一种多自由度的茶叶立体采摘装置，所述立体采摘装置固定在自动升降机械臂表面，其特征在于，包括定位组件和立体采摘机械手组件，所述定位组件带动立体采摘机械手组件绕Z轴旋转；所述立体采摘机械手组件安装在采摘定位组件上用于剪切顶芽和侧芽，所述立体采摘机械手组件包括有茶叶采摘末端和采摘位姿调整模块，茶叶采摘末端用于对茶树进行采摘。

作为本发明的一个实施例，所述采摘定位组件包括

圆环滑轨，所述圆环滑轨在圆环内外侧均开有凹形滑道；

外齿轮，所述外齿轮固定在圆环滑轨上表面；

小车板组件，所述小车板组件与外齿轮啮合；

相机支架，所述相机支架设置于小车板组件下方；

相机，所述相机固定设置于相机支架上，用于对茶树上的茶叶顶芽、侧芽进行识别和定位；

扇形固定块，所述扇形固定块用于将该采摘装置整体固定在自动升降机械臂上。

作为本发明的一个实施例，所述小车板组件包括：

主动齿轮，所述主动齿轮与外齿轮啮合；

旋转电机，所述旋转电机为主动齿轮提供动力；

四个滚轮，所述滚轮在凹形滑道上滚动；

安装支架，所述安装支架用于固定采摘机械手组件；

安装块，所述安装块用于固定所述主动齿轮、旋转电机、滚轮和安装支架。

作为本发明的一个实施例，所述采摘位姿调整模块包括：

步进电机，所述步进电机让茶叶采摘末端旋转；

第二旋转电机、

电推杆，所述电推杆末端设置有电推杆末端连接块，所述电推杆控制推杆末端连接块伸缩的距离，进而控制茶叶采摘末端沿着电推杆伸缩方向运动的距离，从而使得推杆末端连接块能够带动茶叶采摘末端靠近或远离茶树；

末端连接块，所述末端连接块用于连接步进电机输出轴和茶叶采摘末端，末端连接块随着步进电机输出轴的旋转而转动，进而带动茶叶采摘末端绕步进电机输出轴旋转；

电机支架，所述电机支架用于安装步进电机以及第二旋转电机；

电机安装块，所述电机安装块用于连接第二旋转电机和电推杆；

采摘机械手固定块，所述采摘机械手固定块用于将立体采摘机械手整体固定在采摘定位组件安装支架上。

作为本发明的一个实施例，所述主动齿轮通过顶丝与旋转电机的输出轴配合并与外齿轮相互啮合实现相对运动，在旋转电机上安装孔与安装块上安装孔之间使用螺栓螺母的方式将旋转电机紧固在安装块上。

作为本发明的一个实施例，所述滚轮两两一组共两组对称布置在圆环滑轨的内外两侧且可与圆环滑轨的凹形滑道相互配合实现相对滑动。

作为本发明的一个实施例，所述相机通过相机支架固定在安装支架内侧斜面上，相机先确定茶树上顶芽或侧芽的空间位置和位姿，然后由控制系统控制茶叶采摘末端运动至合适的采摘位置。

作为本发明的一个实施例，所述茶叶采摘末端包括末端固定板、茶叶剪切组件和负压收集组件，所述茶叶剪切组件安装在末端固定板一侧，所述负压收集组件中的负压管固定在所述末端固定板的另一侧，所述负压收集组件的另外部件固定在采摘机器人的机架上。

作为本发明的一个实施例，所述茶叶剪切组件包括固定在末端固定板上的舵机安装板、固定在舵机安装板上且为采摘末端提供动力来源的舵机；安装在舵机上的舵机柄；安装在末端固定板上的滑轨；跟滑轨滑动连接的滑块；固定在滑块上方且其上开有可用于安装连杆的孔的中间连接块；一端连接在舵机柄上另一端与中间连接块相连的第一连杆；固定在末端固定板上的安装架；转动连接在安装架上的刀片安装杆；一端铰接在中间连接块上另一端转动连接在刀片安装杆中部的第二连杆；安装在刀片安装杆底端的刀片；所述安装架、刀片安装杆、第二连杆以及刀片对称布置在沿着滑块滑动方向的中间连接块竖直基准面的两侧。

作为本发明的一个实施例，所述采摘机械手固定块固定在安装支架上，并在安装平面上均开有安装孔，将采摘机械手固定块与安装支架的上表面和前侧面贴合并用螺栓进行紧固；

所述采摘机械手固定块的另一端面上开有安装孔，与电推杆上安装孔之间通过螺栓连接方式将电推杆固定在该采摘机械手固定块上。

本发明有益效果为：

1.本发明通过驱动茶叶采摘末端既可以采摘茶树上端的顶芽也可以对立体栽培下茶树的侧芽进行采摘。该茶叶采摘装置可适用于各种不同形态的茶树种植环境。

2.本发明小车板组件通过与圆环轨道和外齿轮配合，从而带动立体采摘机械手组件在一圆形轨道内运动，工作时在自动升降机械臂的控制下茶树整体被包裹在了该圆形轨道内，使得仅仅只需控制自动升降机械臂、推杆末端连接块的运动以及立体采摘机械手组件沿着圆环轨道的运动，就可使立体采摘机械手组件到达待采摘茶树上的任何位置，进而控制茶叶采摘末端从茶树的最上端一层一层的往下剪切并自动收集茶叶，而不需要规划复杂的采摘路径。

3.本发明以采摘向量的5个参数为基础，设计了末端空间位置调整3自由度以及末端倾斜角度(位姿)调整2自由度，以适应立体栽培模式下嫩梢不同的生长位置姿态和无干扰连续采摘。该茶叶采摘末端在空间中共有5个自由度，分别是自动升降机械臂带动茶叶采摘末端沿Z轴上下运动、小车板组件带动茶叶采摘末端绕Z轴旋转、电推杆带动茶叶采摘末端沿着电推杆伸缩方向运动、步进电机带动茶叶采摘末端绕步进电机的输出轴旋转以及第二旋转电机带动茶叶采摘末端绕第二旋转电机的中心轴旋转。该茶叶采摘装置在空间中拥有多个自由度，使得在采摘的过程中可以根据茶叶嫩梢不同的空间位置与姿态调整合适的采摘角度对顶芽或侧芽进行采摘作业，降低了采摘过程中其他老叶对茶叶采摘的干扰，降低了对茶叶顶芽或侧芽造成损伤的可能性，减少了碎芽的产生，提高了采摘的质量与效率。

附图说明

图1为本发明所述的整体结构示意图。

图2为本发明所述的采摘定位组件的结构示意图。

图3为本发明中所述的小车板组件的结构示意图。

图4为本发明中所述的立体采摘机械手组件的结构示意图。

图5为本发明中所述的茶叶剪切组件的立体结构示意图。

图6为本发明中所述的圆环滑轨的结构示意图。

图7为本发明中所述的采摘机械手固定块的结构示意图。

图8为本发明中所述的末端连接块的结构示意图。

图9为本发明中所述的电机支架的结构示意图。

图10为本发明中所述的电机安装块的结构示意图。

图11为本发明中所述的电推杆的结构示意图。

图12为本发明中所述的茶树的结构示意图。

其中，1、采摘定位组件；1-1、圆环滑轨；1-2、外齿轮；1-3、小车板组件；1-31、主动齿轮；1-32、旋转电机；1-33、滚轮；1-34、安装支架；1-35、安装块；1-6、扇形固定块；2、立体采摘机械手组件；3、茶叶采摘末端；3-1、末端固定板；3-2、茶叶剪切组件；3-21、舵机安装板；3-22、舵机；3-23、舵机柄；3-24、滑轨；3-25、滑块；3-26、中间连接块；3-271、第一连杆；3-272、第二连杆；3-28、安装架；3-29、刀片安装杆；3-210、刀片；3-3、负压管；4、采摘位姿调整模块；4-1、步进电机；4-2、第二旋转电机；4-3、电推杆；4-31、推杆末端连接块；4-4、末端连接块；4-5、电机支架；电机安装块4-6；采摘机械手固定块4-7；5、茶树；5-1、顶芽；5-2、侧芽。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

一种多自由度的茶叶立体采摘装置，包括可带动立体采摘机械手组件绕Z轴旋转的采摘定位组件1，还包括安装在采摘定位组件上用于剪切顶芽和侧芽的立体采摘机械手组件2。

所述采摘定位组件1包括在圆环内外侧均开有凹形滑道的圆环滑轨1-1、固定在圆环滑轨上表面的外齿轮1-2、通过与外齿轮1-2啮合从而带动茶叶采摘末端3沿圆环滑轨1-1做圆周运动的小车板组件1-3、用于对茶树5上的茶叶顶芽5-1或侧芽5-2进行识别和定位工作的相机1-4、相机支架1-5、以及用于将该采摘装置整体固定在自动升降机械臂上的两个扇形固定块1-6。

所述小车板组件1-3包括与外齿轮啮合的主动齿轮1-31、为主动齿轮1-31提供动力的旋转电机1-32、可在凹形滑道上滚动的滚轮1-33、用于固定立体采摘机械手2的安装支架1-34以及用于固定所述主动齿轮1-31、旋转电机1-32、滚轮1-33和安装支架1-34的安装块1-35。

所述立体采摘机械手组件2包括用于对茶树5进行立体采摘的茶叶采摘末端3以及可以对茶叶采摘末端3采摘位姿角度进行调整的采摘位姿调整模块4。

所述采摘位姿调整模块4包括步进电机4-1、第二旋转电机4-2、电推杆4-3、用于连接步进电机4-1输出轴和茶叶采摘末端3的末端连接块4-4、用于安装步进电机4-1以及第二旋转电机4-2的电机支架4-5、用于连接第二旋转电机4-2和电推杆4-3的电机安装块4-6以及用于将立体采摘机械手组件整体固定在采摘定位组件安装支架1-34上的采摘机械手固定块4-7。

该立体采摘末端3整体通过两个扇形连接块1-6固定在自动升降机械臂上，两个扇形固定块1-6间隔180度对称布置在外齿轮1-2的上表面上，所述圆环滑轨1-1上表面紧贴外齿轮1-2下表面，且扇形连接块1-6、外齿轮1-2、圆环滑轨1-1三者通过安装孔使用螺栓连接的方式进行紧固。

所述主动齿轮1-31通过顶丝与旋转电机1-32的输出轴配合并与外齿轮1-2相互啮合实现相对运动，在旋转电机1-32上安装孔与安装块1-35上安装孔之间使用螺栓螺母连接将旋转电机1-32紧固在安装块1-35上。

所述滚轮1-33两两一组共两组对称布置在圆环滑轨1-1的内外两侧且可与圆环滑轨1-1的凹形滑道相互配合实现相对滑动。

所述安装机架1-34通过螺钉紧固在安装块1-35的下表面。

通过旋转电机1-32的运动，小车板组件1-3带动固定在安装块1-35上的安装支架1-34绕着外齿轮1-2和圆环滑轨1-1作圆周运动。进一步的，可带动固定在安装支架1-34上的立体采摘机械手组件2绕Z轴旋转以运动到正确的工作位置。

所述相机1-4通过相机支架1-5固定在安装支架1-34内侧斜面上，相机1-4先确定茶树5上顶芽5-1或侧芽5-2的空间位置和位姿，然后由控制系统控制茶叶采摘末端3运动至合适的采摘位置。

所述采摘机械手固定块4-7固定在安装支架1-34上，并在安装平面上均开有安装孔，将采摘机械手固定块4-7与安装支架1-34的上表面和前侧面贴合并用螺栓进行紧固。

所述采摘机械手固定块4-7的另一端面上开有安装孔，与电推杆4-3上安装孔之间通过螺栓连接方式将电推杆4-3固定在该固定块上。

所述末端连接块4-4一端与步进电机4-1输出轴固定，另一端则与茶叶采摘末端3上的末端固定板3-1固定。末端连接块4-4随着步进电机4-1输出轴的旋转而转动，进而带动茶叶采摘末端3绕步进电机4-1输出轴旋转。

所述电机支架4-5其底面与第二旋转电机4-2输出端表面贴紧并用螺钉进行紧固连接。同理，其侧面上则固定有步进电机4-1。电机支架4-5可在第二旋转电机4-2的作用下，带动安装在其上的步进电机4-1以及茶叶采摘末端3绕着第二旋转电机4-2的中心轴旋转。

所述电机安装块4-6下端凹槽底面与第二旋转电机4-2的另一端表面紧固，并通过螺栓进行加固。

所述电推杆4-3末端设置有电推杆末端连接块4-31，所述电推杆4-3控制推杆末端连接块4-31伸缩的距离，进而控制茶叶采摘末端3沿着电推杆4-3伸缩方向运动的距离，从而使得推杆末端连接块4-31能够带动茶叶采摘末端3靠近或远离茶树；

所述立体采摘机械手组件2中共设计了三个自由度，保证了茶叶采摘末端3在采摘茶叶顶芽5-1或侧芽5-2时可根据待采摘顶芽5-1或侧芽5-2的空间位置和位姿调整一个更好的采摘进入角度来对茶树5上待采摘顶芽5-1和侧芽5-2进行采摘作业。

所述茶叶采摘末端3包括末端固定板3-1、茶叶剪切组件3-2和负压收集组件，所述茶叶剪切组件3-2安装在末端固定板3-1一侧，所述负压收集组件中的负压管3-3固定在所述末端固定板3-1的另一侧，所述负压收集组件的另外部件固定在采摘机器人的机架上。

所述茶叶剪切组件3-2包括固定在末端固定板3-1上的舵机安装板3-21、固定在舵机安装板上且为采摘末端提供动力来源的舵机3-22；安装在舵机上的舵机柄3-23；安装在末端固定板上的滑轨3-24；跟滑轨滑动连接的滑块3-25；固定在滑块上方且其上开有可用于安装连杆的孔的中间连接块3-26；一端连接在舵机柄上另一端与中间连接块3-26相连的第一连杆3-271；固定在末端固定板3-1上的安装架3-28；转动连接在安装架上的刀片安装杆3-29；一端铰接在中间连接块3-26上另一端转动连接在刀片安装杆中部的第二连杆2-272；安装在刀片安装杆底端的刀片3-210；所述安装架3-28、刀片安装杆3-29、第二连杆3-272以及刀片3-210对称布置在沿着滑块滑动方向的中间连接块3-26竖直基准面的两侧。

所述茶叶采摘末端为一五杆机构，初始状态下，两刀片打开，茶叶出现在可采摘位置后，主动件舵机柄3-23通过舵机3-22提供动力，进而滑块3-25带动中间连接块3-26沿着滑轨3-24向远离刀片3-210的方向滑动，从而使得处于末端固定板3-1底端的两刀片闭合，将茶叶剪断，之后通过负压的吸附作用将剪断的茶叶经负压管3-3送到安装在机器上的负压收集筒中。

本实施例的工作过程：

1.首先名优茶采摘机器人对待采摘茶树5进行识别和定位工作，然后控制自动升降机械臂带动该茶叶采摘装置运动到待采摘茶树5的垂直上方。

2.位于采摘定位组件1上的相机1-4对该茶树5上的茶叶顶芽5-1和侧芽5-2进行识别和定位工作，然后控制自动升降机械臂带动该茶叶采摘装置沿Z轴垂直向下运动并控制小车板组件1-3带动茶叶采摘末端3绕圆环滑轨1-1旋转至正确的工作位置。

3.控制电推杆4-3带动茶叶采摘末端3运动至采摘位置(此时茶叶采摘末端3的刀片处于打开状态)同时控制步进电机4-1和第二旋转电机4-2分别带动该茶叶采摘末端3绕步进电机4-1输入轴旋转、绕着第二旋转电机4-2的中心轴旋转以调整采摘的角度，之后控制茶叶采摘末端3对茶叶顶芽5-1和侧芽5-2进行剪切、输送工作，剪切完毕之后，控制电推杆4-3带动茶叶采摘末端3复位，完成一次茶叶顶芽5-1或侧芽5-2的采摘工作。

4.根据上述步骤，控制茶叶采摘末端3从茶树5的最上端一层一层的往下剪切并自动收集茶叶顶芽5-1和侧芽5-2，直至该茶树5上的茶叶顶芽5-1以及侧芽5-2剪切完毕之后，控制自动升降机械臂带动该茶叶采摘装置3垂直向上运动离开该茶树5，完成对一棵茶树5上茶叶顶芽5-1和侧芽5-2的采摘工作。

5.重复第1步到第4步的过程，以控制该茶叶采摘装置对其他茶树进行采摘工作。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多自由度的茶叶立体采摘装置，所述立体采摘装置固定在自动升降机械臂表面，其特征在于，包括定位组件(1)和立体采摘机械手组件(2)，所述定位组件(1)带动立体采摘机械手组件(2)绕Z轴旋转；所述立体采摘机械手组件(2)安装在采摘定位组件(1)上用于剪切顶芽和侧芽，所述立体采摘机械手组件(2)包括有茶叶采摘末端(3)和采摘位姿调整模块(4)，茶叶采摘末端用于对茶树(5)进行采摘。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述采摘定位组件(1)包括

圆环滑轨(1-1)，所述圆环滑轨(1-1)在圆环内外侧均开有凹形滑道；

外齿轮(1-2)，所述外齿轮(1-2)固定在圆环滑轨(1-1)上表面；

小车板组件(1-3)，所述小车板组件(1-3)与外齿轮(1-2)啮合；

相机支架(1-5)，所述相机支架(1-5)设置于小车板组件(1-3)下方；

相机(1-4)，所述相机(1-4)固定设置于相机支架(1-5)上，用于对茶树(5)上的茶叶顶芽(5-1)、侧芽(5-2)进行识别和定位；

扇形固定块(1-6)，所述扇形固定块(1-6)用于将该采摘装置整体固定在自动升降机械臂上。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述小车板组件(1-3)包括：

主动齿轮(1-31)，所述主动齿轮(1-31)与外齿轮(1-2)啮合；

旋转电机(1-32)，所述旋转电机(1-32)为主动齿轮(1-31)提供动力；

四个滚轮(1-33)，所述滚轮(1-33)在凹形滑道上滚动；

安装支架(1-34)，所述安装支架(1-34)用于固定采摘机械手组件(2)；

安装块(1-35)，所述安装块(1-35)用于固定所述主动齿轮(1-31)、旋转电机(1-32)、滚轮(1-33)和安装支架(1-34)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述采摘位姿调整模块(4)包括：

步进电机(4-1)，所述步进电机(4-1)让茶叶采摘末端(3)旋转；

第二旋转电机(4-2)、

电推杆(4-3)，所述电推杆(4-3)末端设置有电推杆末端连接块(4-31)，所述电推杆(4-3)控制推杆末端连接块(4-31)伸缩的距离，进而控制茶叶采摘末端(3)沿着电推杆(4-3)伸缩方向运动的距离，从而使得推杆末端连接块(4-31)能够带动茶叶采摘末端(3)靠近或远离茶树；

末端连接块(4-4)，所述末端连接块(4-4)用于连接步进电机(4-1)输出轴和茶叶采摘末端(3)，末端连接块(4-4)随着步进电机(4-1)输出轴的旋转而转动，进而带动茶叶采摘末端(3)绕步进电机(4-1)输出轴旋转；

电机支架(4-5)，所述电机支架(4-5)用于安装步进电机(4-1)以及第二旋转电机(4-2)；

电机安装块(4-6)，所述电机安装块(4-6)用于连接第二旋转电机(4-2)和电推杆(4-3)；

采摘机械手固定块(4-7)，所述采摘机械手固定块(4-7)用于将立体采摘机械手(3)整体固定在采摘定位组件安装支架(1-34)上。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述主动齿轮(1-31)通过顶丝与旋转电机(1-32)的输出轴配合并与外齿轮(1-2)相互啮合实现相对运动，在旋转电机(1-32)上安装孔与安装块(1-35)上安装孔之间使用螺栓螺母的方式将旋转电机(1-32)紧固在安装块(1-35)上。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述滚轮(1-33)两两一组共两组对称布置在圆环滑轨(1-1)的内外两侧且可与圆环滑轨(1-1)的凹形滑道相互配合实现相对滑动。

7.根据权利要求6所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述相机(1-4)通过相机支架(1-5)固定在安装支架(1-34)内侧斜面上，相机(1-4)先确定茶树(5)上顶芽(5-1)或侧芽(5-2)的空间位置和位姿，然后由控制系统控制茶叶采摘末端(3)运动至合适的采摘位置。

8.根据权利要求7所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述茶叶采摘末端(3)包括末端固定板(3-1)、茶叶剪切组件(3-2)和负压收集组件，所述茶叶剪切组件(3-2)安装在末端固定板(3-1)一侧，所述负压收集组件中的负压管(3-3)固定在所述末端固定板(3-1)的另一侧，所述负压收集组件的另外部件固定在采摘机器人的机架上。

9.根据权利要求8所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述茶叶剪切组件(3-2)包括固定在末端固定板(3-1)上的舵机安装板(3-21)、固定在舵机安装板上且为采摘末端提供动力来源的舵机(3-22)；安装在舵机上的舵机柄(3-23)；安装在末端固定板上的滑轨(3-24)；跟滑轨滑动连接的滑块(3-25)；固定在滑块上方且其上开有可用于安装连杆的孔的中间连接块(3-26)；一端连接在舵机柄上另一端与中间连接块(3-26)相连的第一连杆(3-271)；固定在末端固定板(3-1)上的安装架(3-28)；转动连接在安装架上的刀片安装杆(3-29)；一端铰接在中间连接块(3-26)上另一端转动连接在刀片安装杆中部的第二连杆(2-272)；安装在刀片安装杆底端的刀片(3-210)；所述安装架(3-28)、刀片安装杆(3-29)、第二连杆(3-272)以及刀片(3-210)对称布置在沿着滑块滑动方向的中间连接块(3-26)竖直基准面的两侧。

10.根据权利要求9所述的一种多自由度的茶叶立体采摘装置，其特征在于，所述采摘机械手固定块(4-7)固定在安装支架(1-34)上，并在安装平面上均开有安装孔，将采摘机械手固定块(4-7)与安装支架(1-34)的上表面和前侧面贴合并用螺栓进行紧固；

所述采摘机械手固定块(4-7)的另一端面上开有安装孔，与电推杆(4-3)上安装孔之间通过螺栓连接方式将电推杆(4-3)固定在该采摘机械手固定块(4-7)上。