CN118069553A - 一种无序坐标数据重排方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种无序坐标数据重排方法、装置及存储介质。该方法包括：获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据。重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元。判断第一数据的偏离结果，任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排。若为偏离，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。本发明利用FPGA的流水线处理能力，将重排数据的时间压缩在接收数据的时间中，不需要额外的处理时间，实现实时采集、处理高帧率数据。

Description

一种无序坐标数据重排方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种无序坐标数据重排方法、装置及存储介质。

背景技术

测量技术作为一种必备技术，对于工业生产过程越来越重要。相较于传统的接触测量技术，利用机器视觉实现的非接触式测量具有更高测量精度、避免被测物损伤、更加易用的优势，应用面也越来越广。随着技术的不断进步，在常规的二维测量技术之外，新兴的三维测量技术近年来也发展迅速，通过提取三维坐标数据，以获取被测物的更多信息。

但是在三维坐标的提取过程中，受限于数据传输顺序和特征信息提取实现方式，最终输出的二维坐标数据（包含坐标点信息的数据）是无序的，因此为了方便后续的处理和传输，需要对无序坐标数据进行重排。

目前，中国专利CN 117152164 A提出一种透明多层材料的点云数据分层方法、装置及电子设备，该申请中假定其根据z坐标进行重排（即原文中所述的第三坐标轴），先接收一整帧的数据，获取到一整帧的数据点云信息；再统计同样的x和y坐标下，最多z不同的点数；然后根据每组点云数据包括的z坐标值的个数确定点云数据的最大点层数，将z方向上采集到的点数据个数等于最大点层数的点云数据分别归入对应的点层；之后再遍历z方向上采集到的点数据个数不等于最大点层数的点云数据，按照z方向上距离各层的距离分层，实现对点云数据的分层。

可见，上述申请是基于某种软件算法逻辑，过程较为繁琐，需要较大的存储空间来存储整帧数据（指一帧完整的三维点云数据，必然包含多帧二维图像提取的特征信息），接收数据后需要进行多级处理，必然会占用大量的处理时间，难以通过硬件实现，肯定存在实时性较差的问题，无法支持高帧率的采集。

综上，现有技术的缺点如下：

（1）资源消耗量大，至少需要消耗一整帧三维点云数据的存储空间，以及繁杂的判断逻辑，基本只可能由上位机软件实现；

（2）处理时间长，实时性差，必然无法支持高帧率下的实时处理传输。

发明内容

本发明提出一种无序坐标数据重排方法、装置及存储介质，可至少解决上述技术问题之一。

为实现上述目的，一种无序坐标数据重排方法，包括：

获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据；

重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元；

判断第一数据的偏离结果，任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排；

若为偏离，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

进一步地，任一存储单元的深度为第一坐标轴坐标值的最大值。

进一步地，重排分层数据，包括：对筛选出的含有第一坐标轴坐标值的分层数据，以分层数据的第二坐标轴坐标值的大小排序，依次将分层数据写入不同层，并对同一层的分层数据以第一坐标轴坐标值的大小排序，获得重排后的第一数据，以重排顺序依次写入对应的存储单元。

进一步地，判断第一数据的偏离结果，包括：分别设置每层第一数据的偏离阈值，依次比较该层第一数据与偏离阈值，若落入该层的偏离阈值内，则当前判定的第一数据不偏离；反之，当前判定的第一数据偏离，并以当前判定的第一数据为偏离数据，确定偏离数据在该层的所在位置。

进一步地，还包括：若第二数据的第三坐标轴坐标值不相同，以第三坐标轴坐标值的大小排序，获得第三次重排后的第三数据，依次读出第三数据，完成重排。

另一方面，本发明还提出一种无序坐标数据重排装置，包括：

获取数据模块，获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据；其中，任一存储单元的深度为第一坐标轴坐标值的最大值；

数据重排模块，用于重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元；

偏离判断模块，用于判断第一数据的偏离结果，若任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排；若为偏离，进入第二次重排模块；

第二次重排模块，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

进一步地，重排分层数据，包括：对筛选出的含有第一坐标轴坐标值的分层数据，以分层数据的第二坐标轴坐标值的大小排序，依次将分层数据写入不同层，并对同一层的分层数据以第一坐标轴坐标值的大小排序，获得重排后的第一数据，以重排顺序依次写入对应的存储单元。

进一步地，判断第一数据的偏离结果，包括：分别设置每层第一数据的偏离阈值，依次比较该层第一数据与偏离阈值，若落入该层的偏离阈值内，则当前判定的第一数据不偏离；反之，当前判定的第一数据偏离，并以当前判定的第一数据为偏离数据，确定偏离数据在该层的所在位置。

进一步地，还包括：第三重排模块，若第二数据的第三坐标轴坐标值不相同，以第三坐标轴坐标值的大小排序，获得第三次重排后的第三数据，依次读出第三数据，完成重排。

又一方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无序坐标数据重排方法。

本发明的有益效果为：本发明提出了一种适合硬件实现（如FPGA实现）的无序坐标数据重排方法，利用FPGA的流水线处理能力，可以将处理时间压缩在数据接收时间中，几乎不需要额外的处理时间，实现实时采集、处理高帧率数据。同时，本方法需求的存储空间小，减少了存储资源的消耗。

附图说明

图1本发明中无序坐标数据重排方法的流程图；

图2是本发明实施例1中重排分层数据的示意图；

图3是本发明实施例1中第二次重排的示意图。

实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1所示，本发明提出一种无序坐标数据重排方法，包括：

获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据；

重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元；

判断第一数据的偏离结果，任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排；

若为偏离，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

本申请中所获取的坐标数据，包括任意坐标轴坐标值；如为图像坐标数据，则还包括亮度信息等。

实施例1

本实施例提出一种无序坐标数据重排方法，适用于具有相同的第三坐标轴坐标值的三维坐标数据以及二维坐标数据。本实施例中，第一坐标轴、第二坐标轴、第三坐标轴仅为示例性说明，以说明方法中各坐标轴之间的关系。

本实施例中，该方法包括：

获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据。任一存储单元的深度为第一坐标轴坐标值的最大值。

本实施例中，第一坐标轴为x轴，第二坐标轴为z轴，第三坐标轴为y轴。其中，第一坐标轴、第二坐标轴、第三坐标轴的对应坐标轴可随意调换。

本实施例中，存储单元的深度为x轴坐标值的最大值。

存储单元以寻址方式，从存储单元内部写入的坐标数据中筛选出含有第一坐标轴坐标值的分层数据。本实施例中，存储单元内部筛选出分层数据的预设条件为，筛选出含有第一坐标轴坐标值的分层数据。

优选地，预设条件根据实际数据情况进行设定，还可以设置为含有第二坐标轴坐标值，或者含有第三坐标轴坐标值，或者同时含有某两个坐标轴坐标值，或者指定任一坐标轴的具体数值等，本申请在此不做具体限制。如为图像坐标数据，预设条件还可以设置为亮度信息筛选。

存储单元以x轴坐标值（Xi）的地址（即地址Xi）进行寻址，从存储单元内部写入的坐标数据中，筛选出含有x轴坐标值的分层数据。优选地，在FPGA中可以使用ram资源来实现这种存储单元。

存储单元的个数为n，每个存储单元用来储存重排后的一层数据，因此n的设置结合实际应用需求和硬件资源两方面综合考虑，以保证能够存储当前应用场景下所有的坐标数据。基于获取的坐标数据数量庞大，为进一步获取有效数据，对坐标数据设定预设条件，筛选出分层数据，便于后续重排。

重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元，具体包括：对筛选出的含有第一坐标轴坐标值的分层数据，以分层数据的第二坐标轴坐标值的大小排序，依次将分层数据写入不同层，并对同一层的分层数据以第一坐标轴坐标值的大小排序，获得重排后的第一数据，以重排顺序依次写入对应的存储单元。

本实施例中，将具有x轴坐标值的分层数据，根据z轴坐标值的大小分别写入不同层。如图2所示，Xi坐标下具有Z0，Z1，Z2三个z轴坐标值不同的点，且Z0＜Z1＜Z2，基于本发明提出的重排分层方法，若Z0重排后写入第a层，Z1重排后写入第a+1层，Z2重排后写入第a+2层。分层后，对每层数据按照x轴坐标值的大小顺序进行排列，若第一层以x轴坐标值降序排列，则后续各层均为降序排列；若第一层以x轴坐标值升序排列，则后续各层均为升序排列。经过上述重排，得到第一数据。

若第a层、第a+1层、第a+2层所存储的数据不存在点缺失的情况，上述三个点的x轴坐标值相同，均为Xi，则Z0、Z1、Z2分别在本层数据以x轴坐标值大小排序后，分别位于第a层第b列、第a+1层第b列、第a+2层第b列，即Z0、Z1、Z2同列排列。

对于每个分层数据、每个存储单元而言，同一时间只需要进行一次写寻址和一次读寻址，而读寻址和写寻址是可以同时进行的，因此使用流水线的架构，每个分层数据来临的同时就可以将其存储在对应的层存储单元中，不会有额外的处理时间造成数据拥堵。

判断第一数据的偏离结果，任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排。

其中，判断第一数据的偏离结果，具体包括：分别设置每层第一数据的偏离阈值，依次比较该层第一数据与偏离阈值，若落入该层的偏离阈值内，则当前判定的第一数据不偏离；反之，当前判定的第一数据偏离，并以当前判定的第一数据为偏离数据，确定偏离数据在该层的所在位置。

若为偏离，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

本实施例在储存第一数据的同时，统计每个存储单元存储的单层第一数据的z坐标的均值。基于当前层第一数据的z坐标的均值/>，设置当前层偏离阈值/>，c根据实际状况或应用场景具体设置。依次比较当前层的第一数据的z轴坐标值与当前层的偏离阈值，若落入偏离阈值范围内，则判定为不偏离；反之为偏离。

若坐标数据是完整的若干层数据，经过第一次重排分层，此时所有第一数据的判断结果为不偏离，基于x轴坐标值的排列顺序，依次读出每个存储单元的第一数据，输出第一数据，完成重排。

但若是某层数据中有若干点缺失，会出现下一层的点补到上一层的现象，导致第一数据的判断结果为偏离，需要进入第二次重排。

本实施例中，在上述第一数据的偏离判断过程中，以不符合当前层偏离阈值的第一数据的第二坐标轴坐标值为偏离数据。本实施例中，第二次重排首先获取不符合当前层偏离阈值的第一数据的z轴坐标值为偏离数据。其次，确定偏离数据的所在位置，即明确偏离数据位于第几层第几列。然后，调整偏离数据及后续下层数据的位置。

本实施例中，后续下层数据为，与偏离数据的同列的下层的第一数据的z轴坐标值。本实施例中，将偏离数据及后续下层数据均下移一层，并在偏离数据的原位置（即上述所在位置）补入无效（点）数据。以此获取第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

如图3所示，Z1未落入当前层偏离阈值内，即Z1为偏离数据。将Z1从第a+1层第b列移动至第a+2层第b列，并在Z1的原位置第a+1层第b列补入无效（点）数据X。并依次将Z1后续下层中每一层的第b列数据，分别下移一层，获得重排后的第二数据，依次读出每个存储单元的第二数据，完成重排。

本实施例中，无效数据仅为空位补缺，无实际数据意义，使得第二数据读出时，可以获取无效信息。

此外，本方法还包括：在读出第二数据的同时，将第二数据写入对应的存储单元，用于重排后续的坐标数据。

在第二次重排的过程中，对每个存储单元，同一时间也只需要进行一次写寻址和一次读寻址，可以使用流水线处理，不需要额外的处理时间造成第一数据拥堵，在输出第二数据的同时就已经完成了最终的重排。

通过上述流程，可以完成具有相同的第三坐标轴坐标值的三维坐标数据以及二维坐标数据的重排和输出。从数据接收、重排到最终发出所需的时间，与存储坐标数据再读出无异，没有额外的处理时间造成数据拥堵，可以支持高帧率、实时的数据采集、处理和传输。同时，在三维坐标数据的存储中可以不保留相同的坐标信息，消耗的存储资源较少。

实施例2

在上述实施例的基础上，本实施例提出一种无序坐标数据重排方法，适用于第三坐标轴坐标值不相同的三维坐标数据。

实施例1中所述方法适用于具有相同的y坐标轴坐标值的三维坐标数据，根据x和z的顺序进行重排，即可完成数据重排。本实施例与实施例1的区别在于，y轴坐标值不相同。

在实施例1所获取的第二数据的基础上，根据第二数据的第三坐标轴（y轴）坐标值大小排序，获得第三次重排后的第三数据，依次读出第三数据，完成重排。

或者以相同y轴坐标值对第二数据进行筛选，输出具有相同的y 轴坐标值的第二数据。

实施例3

另一方面，本发明还提出一种无序坐标数据重排装置，包括：

获取数据模块，获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据；其中，任一存储单元的深度为第一坐标轴坐标值的最大值。

本实施例中，第一坐标轴为x轴，第二坐标轴为z轴，第三坐标轴为y轴。其中，第一坐标轴、第二坐标轴、第三坐标轴的对应坐标轴可随意调换。

本实施例中，存储单元的深度为x轴坐标值的最大值。

存储单元以寻址方式，从存储单元内部写入的坐标数据中筛选出含有第一坐标轴坐标值的分层数据。本实施例中，存储单元内部筛选出分层数据的预设条件为，筛选出含有第一坐标轴坐标值的分层数据。优选地，预设条件根据实际数据情况进行设定，还可以设置为含有第二坐标轴坐标值，或者含有第三坐标轴坐标值，或者同时含有某两个坐标轴坐标值，或者指定任一坐标轴的具体数值等，本申请在此不做具体限制。

存储单元以x轴坐标值（Xi）的地址（即地址Xi）进行寻址，从存储单元内部写入的坐标数据中，筛选出含有x轴坐标值的分层数据。优选地，在FPGA中可以使用ram资源来实现这种存储单元。

存储单元的个数为n，每个存储单元用来储存重排后的一层数据，因此n的设置结合实际应用需求和硬件资源两方面综合考虑，以保证能够存储当前应用场景下所有的坐标数据。基于获取的坐标数据数量庞大，为进一步获取有效数据，对坐标数据设定预设条件，筛选出分层数据，便于后续重排。

数据重排模块，用于重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元。

重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元，具体包括：对筛选出的含有第一坐标轴坐标值的分层数据，以分层数据的第二坐标轴坐标值的大小排序，依次将分层数据写入不同层，并对同一层的分层数据以第一坐标轴坐标值的大小排序，获得重排后的第一数据，以重排顺序依次写入对应的存储单元。

本实施例中，将具有相同x轴坐标值的数据，根据z轴坐标值的大小分别写入不同层。已知Xi坐标下具有Z0，Z1，Z2三个z轴坐标值不同的点，且Z0＜Z1＜Z2，基于本发明提出的重排分层方法，若Z0重排后写入第a层，Z1重排后写入第a+1层，Z2重排后写入第a+2层。分层后，对每层数据按照x轴坐标值的大小顺序进行排列，若第一层以x轴坐标值降序排列，则后续各层均为降序排列；若第一层以x轴坐标值升序排列，则后续各层均为升序排列。经过上述重排，得到第一数据。

若第a层、第a+1层、第a+2层所存储的数据不存在点缺失的情况，上述三个点的x轴坐标值相同，均为Xi，则Z0、Z1、Z2分别在本层数据以x轴坐标值大小排序后，分别位于第a层第b列、第a+1层第b列、第a+2层第b列，即Z0、Z1、Z2同列排列。

对于每个分层数据、每个存储单元而言，同一时间只需要进行一次写寻址和一次读寻址，而读寻址和写寻址是可以同时进行的，因此使用流水线的架构，每个分层数据来临的同时就可以将其存储在对应的层存储单元中，不会有额外的处理时间造成数据拥堵。

偏离判断模块，用于判断第一数据的偏离结果，若任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排；若为偏离，进入第二次重排模块。

其中，判断第一数据的偏离结果，具体包括：分别设置每层第一数据的偏离阈值，依次比较该层第一数据与偏离阈值，若落入该层的偏离阈值内，则当前判定的第一数据不偏离；反之，当前判定的第一数据偏离，并以当前判定的第一数据为偏离数据，确定偏离数据在该层的所在位置。

本实施例在储存第一数据的同时，统计每个存储单元存储的单层第一数据的z坐标的均值。基于当前层第一数据的z坐标的均值/>，设置当前层偏离阈值/>，c根据实际状况或应用场景具体设置。依次比较当前层的第一数据的z轴坐标值与当前层的偏离阈值，若落入偏离阈值范围内，则判定为不偏离；反之为偏离。

若坐标数据是完整的若干层数据，经过第一次重排分层，此时所有第一数据的判断结果为不偏离，基于x轴坐标值的排列顺序，依次读出每个存储单元的第一数据，输出第一数据，完成重排。

但若是某层数据中有若干点缺失，会出现下一层的点补到上一层的现象，导致第一数据的判断结果为偏离，需要进入第二次重排。

第二次重排模块，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

本实施例中，在上述第一数据的偏离判断过程中，以不符合当前层偏离阈值的第一数据的第二坐标轴坐标值为偏离数据。本实施例中，第二次重排首先获取不符合当前层偏离阈值的第一数据的z轴坐标值为偏离数据。其次，确定偏离数据的所在位置，即明确偏离数据位于第几层第几列。然后，调整偏离数据及后续下层数据的位置。本实施例中，后续下层数据为，与偏离数据的同列的下层的第一数据的z轴坐标值。本实施例中，将偏离数据及后续下层数据均下移一层，并在偏离数据的原位置（即上述所在位置）补入无效（点）数据。以此获取第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

本实施例中，Z1未落入当前层偏离阈值内，即Z1为偏离数据。将Z1从第a+1层第b列移动至第a+2层第b列，并在Z1的原位置第a+1层第b列补入无效（点）数据X。并依次将Z1后续下层中每一层的第b列数据，分别下移一层，获得重排后的第二数据，依次读出每个存储单元的第二数据，完成重排。

本实施例中，无效数据仅为空位补缺，无实际数据意义，使得第二数据读出时，可以获取无效信息。

此外，在读出第二数据的同时，将第二数据写入对应的存储单元，用于重排后续的坐标数据。

在第二次重排的过程中，对每个存储单元，同一时间也只需要进行一次写寻址和一次读寻址，可以使用流水线处理，不需要额外的处理时间造成第一数据拥堵，在输出第二数据的同时就已经完成了最终的重排。

本装置的上述内容适用于具有相同的y坐标轴坐标值的三维坐标数据及二维坐标数据，根据x和z的顺序进行重排，即可完成数据重排。

若三维坐标数据的y坐标轴坐标值不相同，本装置还设置有第三重排模块。

第三重排模块，若第二数据的第三坐标轴坐标值不相同，以第三坐标轴坐标值的大小排序，获得第三次重排后的第三数据，依次读出第三数据，完成重排。

本实施例中，基于上述内容所获取的第二数据，根据第二数据的第三坐标轴（y轴）坐标值大小排序，获得第三次重排后的第三数据，依次读出第三数据，完成重排。

或者以相同y轴坐标值对第二数据进行筛选，输出具有相同的y 轴坐标值的第二数据。

又一方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的无序坐标数据重排方法。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无序坐标数据重排方法，其特征在于，包括：

获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据；

重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元；

判断第一数据的偏离结果，任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排；

若为偏离，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

2.根据权利要求1所述的无序坐标数据重排方法，其特征在于，任一存储单元的深度为第一坐标轴坐标值的最大值。

3.根据权利要求1所述的无序坐标数据重排方法，其特征在于，重排分层数据，包括：对筛选出的含有第一坐标轴坐标值的分层数据，以分层数据的第二坐标轴坐标值的大小排序，依次将分层数据写入不同层，并对同一层的分层数据以第一坐标轴坐标值的大小排序，获得重排后的第一数据，以重排顺序依次写入对应的存储单元。

4.根据权利要求1所述的无序坐标数据重排方法，其特征在于，判断第一数据的偏离结果，包括：分别设置每层第一数据的偏离阈值，依次比较该层第一数据与偏离阈值，若落入该层的偏离阈值内，则当前判定的第一数据不偏离；反之，当前判定的第一数据偏离，并以当前判定的第一数据为偏离数据，确定偏离数据在该层的所在位置。

5.根据权利要求1所述的无序坐标数据重排方法，其特征在于，还包括：若第二数据的第三坐标轴坐标值不相同，以第三坐标轴坐标值的大小排序，获得第三次重排后的第三数据，依次读出第三数据，完成重排。

6.一种无序坐标数据重排装置，其特征在于，包括：

获取数据模块，获取坐标数据，写入n个存储单元；基于预设条件，存储单元内部筛选出分层数据；其中，任一存储单元的深度为第一坐标轴坐标值的最大值；

数据重排模块，用于重排分层数据，获得重排后的第一数据，将第一数据写入对应的存储单元，使得任一层第一数据对应一个存储单元；

偏离判断模块，用于判断第一数据的偏离结果，若任一层第一数据均为不偏离，则依次读出第一数据，完成重排；若为偏离，进入第二次重排模块；

第二次重排模块，获取偏离数据，确定所在位置，调整偏离数据及后续下层数据的位置，所在位置补入无效数据，获得第二次重排后的第二数据，依次读出第二数据，完成重排。

7.根据权利要求6所述的无序坐标数据重排装置，其特征在于，重排分层数据，包括：对筛选出的含有第一坐标轴坐标值的分层数据，以分层数据的第二坐标轴坐标值的大小排序，依次将分层数据写入不同层，并对同一层的分层数据以第一坐标轴坐标值的大小排序，获得重排后的第一数据，以重排顺序依次写入对应的存储单元。

8.根据权利要求6所述的无序坐标数据重排装置，其特征在于，判断第一数据的偏离结果，包括：分别设置每层第一数据的偏离阈值，依次比较该层第一数据与偏离阈值，若落入该层的偏离阈值内，则当前判定的第一数据不偏离；反之，当前判定的第一数据偏离，并以当前判定的第一数据为偏离数据，确定偏离数据在该层的所在位置。

9.根据权利要求6所述的无序坐标数据重排装置，其特征在于，还包括：第三重排模块，若第二数据的第三坐标轴坐标值不相同，以第三坐标轴坐标值的大小排序，获得第三次重排后的第三数据，依次读出第三数据，完成重排。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一所述的无序坐标数据重排方法。