CN118062175A - 清洁船 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁船，清洁船包括船体、收集装置、存储装置和控制装置，收集装置可转动地设于船体上，存储装置包括可滑移地设于船体上的存储舱以及设于存储舱内的载料传送机构；控制装置包括垃圾堆检测组件和控制器，垃圾堆检测组件用于对存储舱上的垃圾堆的堆放参数进行检测，控制器分别与收集装置、存储装置以及垃圾堆检测组件通讯连接，并被配置为：获取当前垃圾堆的堆放参数；根据当前垃圾堆的堆放参数控制载料传送机构朝远离收集装置的方向输送当前垃圾堆。载料传送机构自动输送垃圾堆有效防止了垃圾堆积过高溢出，简化了清洁船的操控步骤，具有清洁效率高以及清理速度快的优点。

Description

清洁船

技术领域

本发明属于水面垃圾收集技术领域，具体涉及一种清洁船。

背景技术

现有的水面清洁船自动化程度较低，在对水面垃圾进行清理时要严格按照操作流程逐步手动操控开关，来完成垃圾的收集或卸载。清洁船在收集垃圾的过程中，首先要在控制面板上操控开关将存储舱退到船后，然后才能将收集舱的前端放入水中，使得收集舱的后端翘起并高于存储舱，否则存储舱前移会撞到收集舱引发意外；在存储舱前移到收集舱下方后，再人工操控摆臂张开并调整辅助滚筒相对水面升降至合适的高度，最后逐一启动摆臂、收集舱和存储舱，同时需要操作清洁船的航行速度与方向，将收集舱的入口对准水面上的垃圾和水草，通过摆臂和辅助滚筒将垃圾收集至收集舱，并经收集舱输送至存储舱，完成水面垃圾的收集，并且在垃圾收集的过程中需要频繁控制存储舱向船后输送堆放的垃圾，防止垃圾在存储舱前端堆积过高而溢出至甲板上，操控步骤繁琐，清洁效率低、速度慢，且存在安全隐患。

发明内容

针对上述的缺陷或不足，本发明提供了一种清洁船，旨在解决现有的水面清洁船操控步骤繁琐，清洁效率低、速度慢的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种清洁船，清洁船包括船体、收集装置、存储装置和控制装置，收集装置可转动地设于船体上，存储装置包括可滑移地设于船体上的存储舱以及设于存储舱内的载料传送机构；控制装置包括垃圾堆检测组件和控制器，垃圾堆检测组件用于对存储舱上的垃圾堆的堆放参数进行检测，控制器分别与收集装置、存储装置以及垃圾堆检测组件通讯连接，并被配置为：获取当前垃圾堆的堆放参数；根据当前垃圾堆的堆放参数控制载料传送机构朝远离收集装置的方向输送当前垃圾堆。

在本发明实施例中，根据当前垃圾堆的堆放参数控制载料传送机构朝远离收集装置的方向输送当前垃圾堆包括：

根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆的体积；

在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，控制载料传送机构朝远离收集装置的方向输送当前垃圾堆。

在本发明实施例中，垃圾堆检测组件包括多个对射传感器，多个对射传感器沿存储舱的长度方向间隔设置于存储舱上，堆放参数设为对射传感器处于导通状态的数量。

在本发明实施例中，垃圾堆检测组件包括设于船体上的图像采集器，图像采集器用于采集当前垃圾堆的图像参数，堆放参数设为图像采集器采集的图像参数。

在本发明实施例中，控制器还被配置为：

在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱与收集装置以收集姿态对接；

控制收集装置进行水面垃圾收集。

在本发明实施例中，控制装置还包括设于船体上的位置检测组件，位置检测组件与控制器通讯连接并用于对存储舱的当前位置进行检测；

在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱与收集装置以收集姿态对接包括：

在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱朝远离收集装置的方向进行滑移；

在根据存储舱的当前位置确定存储舱滑移至第一极限位置的情况下，控制收集装置转动至收集位置；

在确定收集装置转动至收集位置的情况下，控制存储舱朝靠近收集装置的方向进行滑移；

在根据存储舱的当前位置确定存储舱滑移至第二极限位置的情况下，存储舱与收集装置以收集姿态对接。

在本发明实施例中，位置检测组件包括设于船体上的第一限位传感器和第二限位传感器，第一限位传感器用于在存储舱滑移至第一极限位置感应触发，第二限位传感器用于在存储舱滑移至第二极限位置感应触发。

在本发明实施例中，控制装置还包括设于收集装置上的第一位置传感器，第一位置传感器与控制器通讯连接并用于对收集装置的当前位置进行检测；

在确定收集装置转动至收集位置的情况下，控制存储舱朝靠近收集装置的方向进行滑移包括：

获取收集装置的当前位置；

在根据收集装置的当前位置确定收集装置转动至收集位置的情况下，控制存储舱朝靠近收集装置的方向进行滑移。

在本发明实施例中，控制器还被配置为：

在接收到自动卸料指令的情况下，控制存储舱与收集装置以卸料姿态对接；

根据预设规律控制载料传送机构朝靠近收集装置的方向进行输送，并控制收集装置进行卸料，其中，预设规律设为按照预设频率依次交替启动和停止载料传送机构。

在本发明实施例中，存储装置还包括测力销轴和滚轮，滚轮通过测力销轴可转动地设于存储舱上，船体上设有与滚轮滚动配合的滑轨，测力销轴与控制器通讯连接并用于检测存储舱上的垃圾堆的重量参数，控制器还被配置为：

获取重量参数；

在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示。

在本发明实施例中，控制装置还包括设于船体上的角度传感器，角度传感器与控制器通讯连接并用于对船体的当前角度进行检测；

在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示包括：

获取船体的当前角度；

在根据船体的当前角度确定船体处于平稳运行状态的情况下，将重量参数分别与第一预设重量和第二预设重量进行比较；

在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示。

在本发明实施例中，控制装置还包括避障组件，避障组件包括设于船体顶部的检测雷达，检测雷达与控制器通讯连接并用于对环境障碍物进行检测，控制器还被配置为：在确定检测雷达检测到环境障碍物的情况下发出环境障碍物报警提示；

和/或，避障组件包括设于船体底部的超声波传感器，超声波传感器与控制器通讯连接并用于对水下障碍物进行检测，控制器还被配置为：在确定超声波传感器检测到水下障碍物的情况下发出水下障碍物报警提示。

在本发明实施例中，控制装置还包括液位传感器，液位传感器设于收集装置的辅助滚筒机构上，液位传感器与控制器通讯连接并用于对辅助滚筒机构的当前高度进行检测，控制器还被配置为：根据辅助滚筒机构的当前高度控制辅助滚筒机构升降；

和/或，控制装置还包括第二位置传感器，第二位置传感器设于收集装置的摆臂机构上，第二位置传感器与控制器通讯连接并用于对摆臂机构的当前位置进行检测，控制器还被配置为：根据摆臂机构的当前位置控制摆臂机构摆动。

通过上述技术方案，本发明实施例所提供的清洁船具有如下的有益效果：

在本发明的技术方案中，控制器能控制收集装置相对船体转动，并能控制存储舱朝靠近或远离收集装置的方向滑移，以使得操作人员能通过控制器控制收集装置与存储舱对接并将水面上的垃圾收集至存储舱上或将堆放在存储舱上的垃圾卸载，具有自动化程度高，垃圾清理方便快捷的优点，并且，控制器还与垃圾堆检测组件以及载料传送机构通讯连接，载料传送机构用于将堆放在存储舱内的垃圾沿存储舱的长度方向输送，在收集装置将水面上的垃圾输送至存储舱的前端时，垃圾堆检测组件能检测当前垃圾堆的堆放参数并将当前垃圾堆的堆放参数传输至控制器，控制器获取当前垃圾堆的堆放参数，在根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆堆放至合适体积后，控制器控制载料传送机构将当前垃圾堆向存储舱的后端输送，有效防止了垃圾在存储舱前端堆积过高而溢出至船体上，实现了垃圾堆的自动输送，且简化了清洁船的操控步骤，具有清洁效率高以及清理速度快的优点。

本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。在附图中：

图1是根据本发明一实施例清洁船中存储舱与收集装置以收集姿态对接的结构示意图；

图2是根据本发明一实施例清洁船中存储舱与收集装置以卸料姿态对接的结构示意图；

图3是根据本发明一实施例清洁船的结构示意图；

图4是根据本发明一实施例清洁船在一视角的局部结构示意图；

图5是图4中省略对射传感器的结构示意图；

图6是根据本发明一实施例清洁船在另一视角的局部结构示意图；

图7是根据本发明一实施例清洁船的结构框图；

图8是根据本发明另一实施例清洁船的结构框图；

图9是根据本发明清洁船自动控制方法的第一实施例的流程示意图；

图10是根据本发明清洁船自动控制方法的第二实施例的流程示意图；

图11是根据本发明清洁船自动控制方法的第三实施例的流程示意图；

图12是根据本发明清洁船自动控制方法的第四实施例的流程示意图；

图13是根据本发明清洁船自动控制方法的第五实施例的流程示意图；

图14是根据本发明清洁船自动控制方法的第六实施例的流程示意图；

图15是根据本发明清洁船自动控制方法的第七实施例的流程示意图；

图16是根据本发明清洁船自动控制方法的第八实施例的流程示意图；

图17是根据本发明清洁船自动控制方法的第九实施例的流程示意图；

图18是根据本发明清洁船自动控制方法的第十实施例的流程示意图。

附图标记说明

10、船体；20、收集装置；21、辅助滚筒机构；22、摆臂机构；23、收集舱；30、存储装置；31、存储舱；32、载料传送机构；33、测力销轴；34、滚轮；40、控制装置；41、垃圾堆检测组件；411、对射传感器；412、图像采集器；42、控制器；43、位置检测组件；431、第一限位传感器；432、第二限位传感器；44、第一位置传感器；45、角度传感器；46、避障组件；461、检测雷达；462、超声波传感器；47、液位传感器；48、第二位置传感器；49、压力传感器；50、监控装置；51、显示面板；52、操控台；521、动力操控手柄；53、物联网模块；60、驱动装置；61、流速传感器；62、风速传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

下面参考附图描述本发明的清洁船。

如图1至图8所示，本发明提供了一种清洁船，清洁船包括船体10、收集装置20、存储装置30和控制装置40，收集装置20可转动地设于船体10上，存储装置30包括可滑移地设于船体10上的存储舱31以及设于存储舱31内的载料传送机构32；控制装置40包括垃圾堆检测组件41和控制器42，垃圾堆检测组件41用于对存储舱31上的垃圾堆的堆放参数进行检测，控制器42分别与收集装置20、存储装置30以及垃圾堆检测组件41通讯连接，并被配置为：获取当前垃圾堆的堆放参数；根据当前垃圾堆的堆放参数控制载料传送机构32朝远离收集装置20的方向输送当前垃圾堆。

具体地，清洁船包括船体10、用于对垃圾进行收集或卸载的收集装置20以及用于存储垃圾的存储装置30，收集装置20可转动地设于船体10上，控制器42与收集装置20通讯连接并能控制收集装置20相对船体10转动，在控制器42控制收集装置20转动至前端降低后端翘起时收集装置20处于收集位置，使得收集装置20能将水面上的垃圾从收集装置20前端输送至后端，在控制器42控制收集装置20转动值前端翘起后端降低时收集装置20处于卸料位置，使得收集装置20能将堆放的垃圾从收集装置20的后端输送至前端；存储装置30包括存储舱31以及设于存储舱31内的载料传送机构32，存储舱31可滑移地设于船体10上，控制器42与存储舱31通讯连接并能控制存储舱31朝靠近或远离收集装置20的方向滑移，在收集装置20转动至收集位置后，控制器42控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向滑移，使得存储舱31与收集装置20以收集姿态对接进而便于水面垃圾的收集，在收集装置20转动至卸料位置后，控制器42控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向滑移，使得存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接进而便于堆放垃圾的卸料。

在本实施例的清洁船中，控制器42能控制收集装置20相对船体10转动，并能控制存储舱31朝靠近或远离收集装置20的方向滑移，以使得操作人员能通过控制器42控制收集装置20与存储舱31对接并将水面上的垃圾收集至存储舱31上或将堆放在存储舱31上的垃圾卸载，具有自动化程度高，垃圾清理方便快捷的优点，并且，控制器42还与垃圾堆检测组件41以及载料传送机构32通讯连接，载料传送机构32用于将堆放在存储舱31内的垃圾沿存储舱31的长度方向输送，在收集装置20将水面上的垃圾输送至存储舱31的前端时，垃圾堆检测组件41能检测当前垃圾堆的堆放参数并将当前垃圾堆的堆放参数传输至控制器42，控制器42获取当前垃圾堆的堆放参数，在根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆堆放至合适体积后，控制器42控制载料传送机构32将当前垃圾堆向存储舱31的后端输送，有效防止了垃圾在存储舱31前端堆积过高而溢出至船体10的甲板上，实现了垃圾堆的自动输送，且简化了清洁船的操控步骤，具有清洁效率高以及清理速度快的优点。

参照图9，为本发明清洁船自动控制方法的第一实施例的流程示意图，包括：

步骤S10，获取当前垃圾堆的堆放参数；

具体地，收集装置20将水面上的垃圾输送至存储舱31的前端，以使得垃圾堆放在存储舱31的前端并形成垃圾堆，垃圾堆检测组件41检测当前垃圾堆的堆放参数并传输至控制器42，控制器42获取当前垃圾堆的堆放参数。

步骤S20，根据当前垃圾堆的堆放参数控制载料传送机构32朝远离收集装置20的方向输送当前垃圾堆；

具体地，控制器42根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆堆放至合适的体积后，控制载料传送机构32将当前垃圾堆从存储舱31的前端向存储舱31的后端输送，进而将存储舱31的前端空出便于堆放下一堆垃圾，且有效防止了垃圾在存储舱31前端堆积过高而溢出至船体10的甲板上，实现了垃圾堆的自动输送，且简化了清洁船的操控步骤，具有清洁效率高以及清理速度快的优点。

参照图10，为本发明清洁船自动控制方法的第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，步骤S20包括：

步骤S21，根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆的体积；

步骤S22，在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，控制载料传送机构32朝远离收集装置20的方向输送当前垃圾堆；

具体地，控制器42获取垃圾堆检测组件41检测的当前垃圾堆的堆放参数，以根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆的体积，将当前垃圾堆的体积与预设垃圾堆体积进行比较，在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，确定当前垃圾堆已堆放至合适的体积，控制载料传送机构32将当前垃圾堆从存储舱31的前端向存储舱31的后端输送，以防止当前垃圾堆堆积过高溢出，实现了垃圾堆的自动输送；在当前垃圾堆的体积小于预设垃圾堆体积的情况下，确定当前垃圾堆尚未堆放至合适的高度，收集装置20持续向存储舱31的前端输送垃圾，直至当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积即可控制载料传送机构32自动输送当前垃圾堆，自动化程度高，简化了操控步骤，提高了垃圾收集效率。

在本发明一实施例中，如图4至图7所示，垃圾堆检测组件41包括多个对射传感器411，多个对射传感器411沿存储舱31的长度方向间隔设置于存储舱31上，堆放参数设为对射传感器411处于导通状态的数量。具体地，存储舱31前端设有至少四个沿存储舱31的长度方向间隔布置的对射传感器411，收集装置20将水面上的垃圾输送至存储舱31的前端，以使得垃圾在存储舱31的前端堆放形成垃圾堆，垃圾堆在堆放过程中体积逐渐增大进而遮挡对射传感器411，使得至少四个对射传感器411中处于导通状态的数量逐渐减小，在其中三个对射传感器411均处于遮挡状态另外一个对射传感器411处于导通状态或四个对射传感器411均处于遮挡状态时，确定当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积，控制器42控制载料传送机构32将当前垃圾堆从存储舱31的前端向存储舱31的后端输送，防止当前垃圾堆堆积过高溢出，使得垃圾能均匀布满在存储舱31内，垃圾收集方便可靠且成本较低。

在本发明另一实施例中，如图4、图5和图8所示，垃圾堆检测组件41包括设于船体10上的图像采集器412，图像采集器412用于采集当前垃圾堆的图像参数，堆放参数设为图像采集器412采集的图像参数。具体地，船体10的驾驶室前侧设有用于采集当前垃圾堆图像的图像采集器412，图像采集器412将采集的当前垃圾堆的图像参数发送至控制器42，控制器42将当前垃圾堆的图像参数输入至图片识别模型，图片识别模型能通过当前垃圾堆的轮廓变化确定当前垃圾堆的体积，并将当前垃圾堆的体积与预设垃圾堆体积进行比较，以输出当前垃圾堆的体积与预设垃圾堆体积的比较结果，在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，确定当前垃圾堆已堆放至合适的体积，控制载料传送机构32将当前垃圾堆从存储舱31的前端向存储舱31的后端输送，防止当前垃圾堆堆积过高溢出，使得垃圾能均匀布满在存储舱31内，垃圾收集方便快捷且图像识别精准可靠。

参照图11，为本发明清洁船自动控制方法的第三实施例的流程示意图，控制器42还被配置为：

步骤S30，在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱31与收集装置20以收集姿态对接；

具体地，在需要自动收集水面垃圾时操作人员通过设于驾驶室内的操控台52向控制器42发送自动收集指令，控制器42在接收到自动收集指令的情况下控制存储舱31与收集装置20以收集姿态对接。

步骤S40，控制收集装置20进行水面垃圾收集；

具体地，如图1、图4和图5所示，在存储舱31与收集装置20以收集姿态对接后，控制收集装置20收集水面上的垃圾并将垃圾输送至存储舱31的前端以堆积形成垃圾堆，垃圾堆检测组件41检测当前垃圾堆的堆放参数，并将当前垃圾堆的堆放参数传输至控制器42，控制器42接受当前垃圾堆的堆放参数，以根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆的体积，将当前垃圾堆的体积与预设垃圾堆体积进行比较，在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，确定当前垃圾堆已堆放至合适的体积，控制载料传送机构32将当前垃圾堆从存储舱31的前端向存储舱31的后端输送，以使得多个垃圾堆均匀布满存储舱31，实现水面垃圾的自动收集，无需操作人员严格按照操作流程逐步手动操控开关，具有自动化程度高，垃圾收集方便快捷的优点。

在本发明实施例中，控制装置40还包括设于船体10上的位置检测组件43，位置检测组件43与控制器42通讯连接并用于对存储舱31的当前位置进行检测；如图7和图8所示，存储舱31可滑移地设于船体10上，控制器42能控制存储舱31朝靠近或远离收集装置20的方向往复滑移，位置检测组件43设于船体10的甲板上并能检测存储舱31的当前位置。

参照图12，为本发明清洁船自动控制方法的第四实施例的流程示意图，基于上述第三实施例，步骤S30包括：

步骤S31，在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱31朝远离收集装置20的方向进行滑移；

具体地，控制器42接收自动收集指令并控制存储舱31朝船体10的后端滑移，以使得存储舱31远离收集装置20，进而防止收集装置20在转动过程中与存储舱31发生碰撞，提高了垃圾收集安全性。

步骤S32，在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第一极限位置的情况下，控制收集装置20转动至收集位置；

具体地，位置检测组件43在检测到存储舱31滑移至第一极限位置时将存储舱31的当前位置发送至控制器42，控制器42接收存储舱31的当前位置以确定存储舱31滑移至远离收集装置20的第一极限位置，控制器42在存储舱31位于第一极限位置时控制收集装置20转动至前端降低后端翘起的收集位置。

步骤S33，在确定收集装置20转动至收集位置的情况下，控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向进行滑移；

具体地，控制器42在收集装置20位于收集位置时控制存储舱31朝船体10的前端滑移，以使得存储舱31靠近收集装置20以便于与收集装置20对接。

步骤S34，在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第二极限位置的情况下，存储舱31与收集装置20以收集姿态对接；

具体地，位置检测组件43在检测到存储舱31滑移至第二极限位置时将存储舱31的当前位置发送至控制器42，控制器42接收存储舱31的当前位置以确定存储舱31滑移至靠近收集装置20的第二极限位置，在收集装置20位于收集位置以及存储舱31位于第二极限位置的情况下，确定收集装置20与存储舱31以收集姿态对接，即可控制收集装置20对水面垃圾进行收集，简化了垃圾收集的操作流程，且提升了垃圾收集的安全性和可靠性。

在本发明实施例中，位置检测组件43包括设于船体10上的第一限位传感器431和第二限位传感器432，第一限位传感器431用于在存储舱31滑移至第一极限位置感应触发，第二限位传感器432用于在存储舱31滑移至第二极限位置感应触发。如图7和图8所示，第一限位传感器431设于船体10的后端，存储舱31在滑移至第一极限位置时触发第一限位传感器431，控制器42在第一限位传感器431感应触发的情况下确定存储舱31滑移至第一极限位置，进而便于控制器42控制收集装置20转动，避免了收集装置20在转动过程中与存储舱31发生碰撞，提高了垃圾收集安全性；第二限位传感器432设于船体10的前端，存储舱31在滑移值第二极限位置时触发第二限位传感器432，控制器42在第二限位传感器432感应触发的情况下确定存储舱31滑移至第二极限位置，进而能确定存储舱31与收集装置20对接，便于对垃圾进行收集或卸载。

在本发明实施例中，控制装置40还包括设于收集装置20上的第一位置传感器44，第一位置传感器44与控制器42通讯连接并用于对收集装置20的当前位置进行检测；如图7和图8所示，第一位置传感器44设于收集装置20上并能检测收集装置20的当前位置，以确定收集装置20相对船体10转动至收集位置或卸料位置；并且，第一位置传感器44可为设于收集装置20的转动控制阀上的压力传感器49，根据转动控制阀的当前压力确定收集装置20的当前位置。

参照图13，为本发明清洁船自动控制方法的第五实施例的流程示意图，基于上述第四实施例，步骤S33包括：

步骤S331，获取收集装置20的当前位置；

步骤S332，在根据收集装置20的当前位置确定收集装置20转动至收集位置的情况下，控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向进行滑移；

具体地，第一位置传感器44将检测到的收集装置20的当前位置发送至控制器42，控制器42接收收集装置20的当前位置，并根据收集装置20的当前位置判断收集装置20是否转动至收集位置，在确定收集装置20转动至收集位置后，控制器42控制存储舱31朝第二极限位置滑移，以使得存储舱31与收集装置20以收集姿态对接，进一步提高了收集装置20的转动平稳性，防止了收集装置20在转动过程中与存储舱31发生碰撞。

参照图14，为本发明清洁船自动控制方法的第六实施例的流程示意图，控制器42还被配置为：

步骤S50，在接收到自动卸料指令的情况下，控制存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接；

具体地，在需要自动卸载存储舱31内的垃圾时操作人员通过设于驾驶室内的操控台52向控制器42发送自动卸料指令，控制器42在接收到自动卸料指令的情况下控制存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接。

步骤S60，根据预设规律控制载料传送机构32朝靠近收集装置20的方向进行输送，并控制收集装置20进行卸料，其中，预设规律设为按照预设频率依次交替启动和停止载料传送机构32；

具体地，在存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接后，控制载料传送机构32将堆放在存储舱31内的多个垃圾堆朝靠近收集装置20的方向进行输送，且载料传送机构32按照预设频率依次交替启动和停止，即载料传送机构32在启动时能将垃圾堆朝收集装置20输送并在启动至第一预设时间段后停止，载料传送机构32在停止时暂停朝收集装置20输送垃圾并在停止至第二预设时间段后再次启动，以避免短时间内大量垃圾从存储舱31输送至收集装置20内造成收集装置20负荷过大而卡死，提高了卸料的安全性和可靠性；并且，在载料传送机构32将垃圾输送至收集装置20后，控制器42控制收集装置20将垃圾从收集装置20的后端输送至前端以实现垃圾的自动卸载，具有自动化程度高，垃圾卸载方便快捷的优点。

参照图15，为本发明清洁船自动控制方法的第七实施例的流程示意图，基于上述第六实施例，步骤S50包括：

步骤S51，在接收到自动卸料指令的情况下，控制存储舱31朝远离收集装置20的方向进行滑移；

具体地，控制器42接收自动卸料指令并控制存储舱31朝船体10的后端滑移，以使得存储舱31带动均匀布满在存储舱31内的垃圾朝远离收集装置20的方向移动，进而防止收集装置20在转动过程中与存储舱31发生碰撞，提高了垃圾收集安全性。

步骤S52，在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第一极限位置的情况下，控制收集装置20转动至卸料位置；

具体地，位置检测组件43在检测到存储舱31滑移至第一极限位置时将存储舱31的当前位置发送至控制器42，控制器42接收存储舱31的当前位置以确定存储舱31滑移至远离收集装置20的第一极限位置，控制器42在存储舱31位于第一极限位置时控制收集装置20转动至前端翘起后端降低的卸料位置。

步骤S53，在确定收集装置20转动至卸料位置的情况下，控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向进行滑移；

具体地，控制器42在收集装置20位于卸料位置时控制存储舱31朝船体10的前端滑移，以使得存储舱31靠近收集装置20以便于与收集装置20对接。

步骤S54，在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第二极限位置的情况下，存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接；

具体地，位置检测组件43在检测到存储舱31滑移至第二极限位置时将存储舱31的当前位置发送至控制器42，控制器42接收存储舱31的当前位置以确定存储舱31滑移至靠近收集装置20的第二极限位置，在收集装置20位于卸料位置以及存储舱31位于第二极限位置的情况下，确定收集装置20与存储舱31以卸料姿态对接，即可控制收集装置20对垃圾进行卸料，简化了卸料的操作流程，且提升了卸料的安全性和可靠性。

参照图16，为本发明清洁船自动控制方法的第八实施例的流程示意图，基于上述第七实施例，步骤S53包括：

步骤S531，获取收集装置20的当前位置；

步骤S532，在根据收集装置20的当前位置确定收集装置20转动至卸料位置的情况下，控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向进行滑移；

具体地，第一位置传感器44将检测到的收集装置20的当前位置发送至控制器42，控制器42接收收集装置20的当前位置，并根据收集装置20的当前位置判断收集装置20是否转动至卸料位置，在确定收集装置20转动至卸料位置后，控制器42控制存储舱31朝第二极限位置滑移，以使得存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接，进一步提高了收集装置20的转动平稳性，防止了收集装置20在转动过程中与存储舱31发生碰撞。

在本发明实施例中，存储装置30还包括测力销轴33和滚轮34，滚轮34通过测力销轴33可转动地设于存储舱31上，船体10上设有与滚轮34滚动配合的滑轨，测力销轴33与控制器42通讯连接并用于检测存储舱31上的垃圾堆的重量参数；如图6至图8所示，存储舱31的底部设有至少四个间隔布置的滚轮34，船体10的甲板上对应每个滚轮34的位置均设有与滚轮34滑动配合的滑轨，以使得滚轮34能带动存储舱31沿滑轨的延伸方向往复滑动，具有结构稳定性好以及安装方便快捷的优点，并且，每个滚轮34均可转动地套设于一个测力销轴33上，测力销轴33与存储舱31连接以用于检测存储舱31内垃圾堆的重量参数。

参照图17，为本发明清洁船自动控制方法的第九实施例的流程示意图，控制器42还被配置为：

步骤S70，获取重量参数；

步骤S80，在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示；

具体地，测力销轴33将检测到的垃圾堆的重量参数发送至控制器42，控制器42接收垃圾堆的重量参数，并将重量参数分别与第一预设重量和第二预设重量进行比较，在重量参数大于第一预设重量小于第二预设重量时，确定存储舱31上的垃圾堆已装载至超过合适重量且即将超重，控制器42朝显示面板51和扬声器发出超重预警提示以提示操作人员，在重量参数大于第二预设重量时，确定存储舱31上的垃圾堆已超重，控制器42控制收集装置20停止收集水面垃圾，实现了存储舱31内装载垃圾重量的自动反馈，便于操作人员实时掌握垃圾存储重量，且提高了自动化程度，具有安装方便以及节省成本的优点。

在本发明实施例中，控制装置40还包括设于船体10上的角度传感器45，角度传感器45与控制器42通讯连接并用于对船体10的当前角度进行检测；如图7和图8所示，角度传感器45设于船体10的甲板上，角度传感器45用于检测船体10晃动产生的运动变化以及船体10的角度，角度传感器45将检测到的船体10的当前角度传输至控制器42，以使得控制器42能根据船体10的当前角度判断船体10处于平稳运行状态或摇晃颠簸状态，且角度传感器45可采用现有技术中的双轴倾角传感器，具有角度测量精度高、响应速度快以及易于安装使用的优点。

参照图18，为本发明清洁船自动控制方法的第十实施例的流程示意图，基于上述第九实施例，步骤S80包括：

步骤S81，获取船体10的当前角度；

具体地，角度传感器45检测船体10的当前角度并将检测到的当前角度发送至控制器42，控制器42接收船体10的当前角度。

步骤S82，在根据船体10的当前角度确定船体10处于平稳运行状态的情况下，将重量参数分别与第一预设重量和第二预设重量进行比较；

具体地，控制器42根据船体10的当前角度确定船体10处于平稳运行状态或摇晃颠簸状态，在船体10的角度变化较小且倾角较小的情况下确定船体10处于平稳运行状态，并在确定船体10处于平稳运行状态的情况下，将存储舱31内垃圾堆的重量参数分别与第一预设重量和第二预设重量进行比较。

步骤S83，在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示；

具体地，在重量参数大于第一预设重量小于第二预设重量时，确定存储舱31上的垃圾堆已装载至超过合适重量且即将超重，控制器42朝显示面板51和扬声器发出超重预警提示以提示操作人员，在重量参数大于第二预设重量时，确定存储舱31上的垃圾堆已超重，控制器42控制收集装置20停止收集水面垃圾，实现了存储舱31内装载垃圾重量的自动反馈，便于操作人员实时掌握垃圾存储重量，且提高了自动化程度，具有安装方便以及节省成本的优点；并且，在本实施例的清洁船中，控制器42首先根据船体10的当前角度判断船体10的运行状态，在船体10摇晃颠簸时不会对垃圾堆进行称重，进而减小了称重误差，提高了超重预警提示以及超重报警提示的准确性。

在本发明实施例中，控制装置40还包括避障组件46，避障组件46包括设于船体10顶部的检测雷达461，检测雷达461与控制器42通讯连接并用于对环境障碍物进行检测，控制器42还被配置为：在确定检测雷达461检测到环境障碍物的情况下发出环境障碍物报警提示；并且，避障组件46包括设于船体10底部的超声波传感器462，超声波传感器462与控制器42通讯连接并用于对水下障碍物进行检测，控制器42还被配置为：在确定超声波传感器462检测到水下障碍物的情况下发出水下障碍物报警提示。

如图1至图8所示，船体10的驾驶室前侧设有至少两个间隔布置的检测雷达461，检测雷达461用于检测船体10前侧以及船体10左右两侧的环境障碍物，并在检测到环境障碍物时将环境障碍物的检测信息发送至控制器42，控制器42根据环境障碍物的检测信息向显示面板51和扬声器发出环境障碍物报警提示，以使得显示面板51以图形化闪烁频率和颜色变化的形式提示操作人员及时避开环境障碍物，进而减少恶劣天气以及夜间航行时对操作人员的视野限制，提高水面垃圾收集的安全性，另外，检测雷达461可采用现有技术中的毫米波雷达，具有分辨力高以及成像效果好的优点；并且，在船体10底部的四角分别设有至少一个超声波传感器462，超声波传感器462能利用超声波在水中传播和反射的特点，通过正压电、逆压电效应和信息处理测距技术对水下障碍物进行检测，超声波传感器462将水下障碍物的检测信息发送至控制器42，控制器42接收水下障碍物的检测信息并进行滤波、剔除虚假回波，确保水下障碍物检测精准进而向显示面板51和扬声器发出水下障碍物报警提示，以使得操作人员能及时避开水下障碍物，避免船体10触礁或搁浅造成的人身财产损失，超声波传感器462相较现有技术中的声呐具有成本低、便于安装以及能适应浑浊度较高的水质的优点。

在本发明实施例中，控制装置40还包括液位传感器47，液位传感器47设于收集装置20的辅助滚筒机构21上，液位传感器47与控制器42通讯连接并用于对辅助滚筒机构21的当前高度进行检测，控制器42还被配置为：根据辅助滚筒机构21的当前高度控制辅助滚筒机构21升降；如图1至图8所示，收集装置20包括收集舱23、辅助滚筒机构21和摆臂机构22，收集舱23可转动地设于船体10上，控制器42能控制收集舱23相对船体10转动至收集位置或卸料位置，辅助滚筒机构21可升降地设于收集舱23的前端，辅助滚筒机构21用于辅助收集水面上的垃圾以提高水面垃圾收集效率，摆臂机构22可摆动地设于收集舱23的前端，摆臂机构22能相对收集舱23张开或聚拢以聚拢水面上的垃圾进而便于辅助滚筒机构21将水面上的垃圾收集至收集舱23内；进一步地，辅助滚筒机构21上设有液位传感器47，液位传感器47用于检测辅助滚筒机构21相对水面的当前高度，以使得控制器42能根据辅助滚筒机构21的当前高度自动控制辅助滚筒机构21相对收集舱23升降，提高水面垃圾收集的便捷性。

在本发明实施例中，控制装置40还包括第二位置传感器48，第二位置传感器48设于收集装置20的摆臂机构22上，第二位置传感器48与控制器42通讯连接并用于对摆臂机构22的当前位置进行检测，控制器42还被配置为：根据摆臂机构22的当前位置控制摆臂机构22摆动。如图1至图8所示，第一位置传感器44设于收集舱23上并能检测收集舱23的当前位置，以确定收集舱23相对船体10转动至收集位置或卸料位置，第二位置传感器48设于摆臂机构22上并能检测摆臂机构22的当前位置，以确定摆臂机构22相对收集舱23张开或聚拢，使得控制器42能根据摆臂机构22的当前位置控制摆臂机构22摆动以便于将水面垃圾聚拢收集；并且，第二位置传感器48可为设于摆臂机构22的摆动控制阀上的压力传感器49，根据摆动控制阀的当前压力确定摆臂机构22的当前位置。

在本发明清洁船自动控制方法的第十一实施例中，基于上述第四实施例，步骤S34之后包括：

步骤S35，控制辅助滚筒机构21下降；

步骤S36，在根据辅助滚筒机构21的当前高度确定辅助滚筒机构21下降至预设高度的情况下，控制辅助滚筒机构21保持在当前位置并开启辅助滚筒机构21；

步骤S37，控制摆臂机构22张开；

步骤S38，在根据摆臂机构22的当前位置确定摆臂机构22摆动至张开位置的情况下，控制摆臂机构22聚拢；

具体地，在存储舱31与收集装置20以收集姿态对接后，控制器42控制辅助滚筒机构21下降至水面处，在确定辅助滚筒机构21位于水面高度后开启辅助滚筒机构21以使得辅助滚筒机构21将水面垃圾收集至收集舱23内，并且，在控制辅助滚筒机构21下降完成后，控制摆臂机构22相对收集舱23张开，在确定摆臂机构22摆动至张开位置后控制摆臂机构22反向摆动进而聚拢水面垃圾，便于辅助滚筒机构21将水面上聚拢的垃圾收集至收集舱23上；并且，液位传感器47可采用现有技术中的光电液位传感器47，光电液位传感器47将检测到的当前高度传输至控制器42，控制器42对当前高度进行卡尔曼滤波处理能减少外部环境干扰，提高检测准确性，便于控制辅助滚筒机构21的升降位置，缩短人工调节辅助滚筒机构21升降高度的时间。

在本发明清洁船自动控制方法的第十二实施例中，基于上述第六实施例，步骤S54之后包括：

步骤S55，控制辅助滚筒机构21上升，并控制摆臂机构22张开；

步骤S56，在根据摆臂机构22的当前位置确定摆臂机构22摆动至张开位置的情况下，控制摆臂机构22保持在张开位置；

具体地，在存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接后，控制器42控制辅助滚筒机构21上升并控制摆臂机构22张开，以防止辅助滚筒机构21和摆臂机构22阻碍垃圾自收集舱23的前端卸载，提高卸料安全性和可靠性。

在本发明实施例中，清洁船还包括与船体10、收集装置20和存储装置30驱动连接的驱动装置60，控制装置40还包括设于驱动装置60上的压力传感器49，压力传感器49与控制器42通讯连接并用于对驱动装置60的当前压力进行检测，控制器42还被配置为：根据驱动装置60的当前压力分别控制收集装置20和载料传送机构32启动和停止。

如图1至图8所示，驱动装置60用于驱动收集舱23收集水面垃圾或对垃圾进行卸料、驱动载料传送机构32传送垃圾堆并驱动摆臂机构22摆动，压力传感器49设于驱动装置60的液压马达管路上，在收集舱23、载料传送机构32或摆臂机构22发生运行卡滞的情况时，压力传感器49能将驱动装置60的当前压力发送至控制器42，控制器42根据驱动装置60的当前压力向显示面板51和扬声器发送运行异常报警提示并控制驱动装置60停止，防止编织袋、钢丝绳等垃圾缠绕卡死驱动装置60、加剧清理难度，具有结构灵活可靠，自动化程度高的优点。

在本发明实施例中，控制装置40还包括设于船体10底部的流速传感器61，流速传感器61与控制器42通讯连接并用于对当前流速进行检测，控制器42还被配置为：根据当前流速控制驱动装置60调节船体10的航速；并且，控制装置40还包括设于船体10顶部的风速传感器62，风速传感器62与控制器42通讯连接并用于对当前风速进行检测，控制器42还被配置为：根据当前风速控制驱动装置60调节船体10的航速。

如图1至图8所示，在接收到自动收集指令的情况下，收集装置20对水面垃圾进行收集，且控制器42在自动收集水面垃圾的过程中能自动控制船体10的航速，具体地，流速传感器61将检测到的当前流速发送至控制器42，控制器42接收当前流速，在当前流速较低的情况下控制器42控制船体10的航速加快，以提高水面垃圾收集速度，在当前流速较高的情况下控制器42控制船体10的航速减慢，以防止将水面垃圾冲散，进一步提高了垃圾收集可靠性；并且，风速传感器62能将检测到的当前风速发送至控制器42，控制器42接收当前风速并控制船体10的航速，以提高航行安全性，防止船体10在大风天气时倾翻；另外，控制器42还能根据垃圾堆的重量参数控制船体10的航速，防止船体10吃水较深航速过大造成沉船，进一步提高了垃圾收集的安全性。

在本发明实施例中，清洁船还包括监控装置50，监控装置50包括与控制器42通讯连接的显示面板51、操控台52和物联网模块53，操作人员能通过控制操控台52发出自动收集指令和自动卸料指令，控制器42分别接收自动收集指令和自动卸料指令并执行对应的步骤，控制器42能将超重预警提示、超重报警提示、环境障碍物报警提示和水下障碍物报警提示发送至显示面板51，以使得操作人员能在显示面板51上及时观测到报警提示并进行对应操作，具体灵活智能以及自动化程度高的优点；并且，控制器42还能将垃圾堆的重量参数发送至物联网模块53，物联网模块53对垃圾堆的重量进行记录和统计并上传平台，以便于垃圾收集的集中管理和清洁船批量调度，实现垃圾收集的智能管控；另外，监控装置50能在执行自动收集指令和自动卸料指令前对清洁船进行自检，确定输入输出端口连通顺畅以及多个传感器正常工作，便于操作人员实时掌握清洁船的状态。

进一步地，操控台52上设有动力操控手柄521，动力操控手柄521通过CAN总线与控制器42和驱动装置60通讯连接，且动力操控手柄521还通过单控板与驱动装置60电连接，以使得动力操控手柄521能通过CAN总线或单控板控制驱动装置60启动和停止，其中，CAN总线通讯为热冗余，操作人员能通过操作动力操控手柄521向控制器42发送指令，以使控制器42接收指令并根据指令控制驱动装置60启动或停止，单控板线控为冷冗余，在CAN总线通讯出现故障的情况下，操作人员能通过操作动力操控手柄521直接以单控板线控的方式控制驱动装置60启动或停止，进一步提高了操作可靠性；且驱动装置60包括发动机和舵机，在发动机和舵机运行故障时，控制器42能向显示面板51发出异常警告提示，以便于操作人员及时对清洁船进行检修，进一步提高了使用安全性和系统容错率。

在本发明实施例中，清洁船对水面垃圾进行自动收集的控制方法包括：在接收到自动收集指令的情况下，控制存储舱31朝远离收集装置20的方向进行滑移；在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第一极限位置的情况下，控制收集装置20转动至收集位置；获取收集装置20的当前位置；在根据收集装置20的当前位置确定收集装置20转动至收集位置的情况下，控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向进行滑移；在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第二极限位置的情况下，存储舱31与收集装置20以收集姿态对接；控制辅助滚筒机构21下降；在根据辅助滚筒机构21的当前高度确定辅助滚筒机构21下降至预设高度的情况下，控制辅助滚筒机构21保持在当前位置并开启辅助滚筒机构21；控制摆臂机构22张开；在根据摆臂机构22的当前位置确定摆臂机构22摆动至张开位置的情况下，控制摆臂机构22聚拢；控制收集装置20进行水面垃圾收集；获取当前垃圾堆的堆放参数；根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆的体积；在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，控制载料传送机构32朝远离收集装置20的方向输送当前垃圾堆；获取重量参数；获取船体10的当前角度；在根据船体10的当前角度确定船体10处于平稳运行状态的情况下，将重量参数分别与第一预设重量和第二预设重量进行比较；在重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示。

具体地，控制器42在接收到自动收集指令后能控制收集装置20和存储装置30对水面垃圾进行自动收集，操作人员能通过显示面板51实时监测存储舱31内的垃圾堆的重量，使得操作人员能根据垃圾收集情况及时中断垃圾自动收集，且控制器42能在发出超重报警提示后自动中断垃圾收集，垃圾收集安全可靠，简化了垃圾收集操控步骤，具有清洁效率高以及清理速度快的优点。

在本发明实施例中，清洁船对存储舱31内的垃圾进行自动卸料的控制方法包括：在接收到自动卸料指令的情况下，控制存储舱31朝远离收集装置20的方向进行滑移；在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第一极限位置的情况下，控制收集装置20转动至卸料位置；获取收集装置20的当前位置；在根据收集装置20的当前位置确定收集装置20转动至卸料位置的情况下，控制存储舱31朝靠近收集装置20的方向进行滑移；在根据存储舱31的当前位置确定存储舱31滑移至第二极限位置的情况下，存储舱31与收集装置20以卸料姿态对接；控制辅助滚筒机构21上升，并控制摆臂机构22张开；在根据摆臂机构22的当前位置确定摆臂机构22摆动至张开位置的情况下，控制摆臂机构22保持在张开位置；根据预设规律控制载料传送机构32朝靠近收集装置20的方向进行输送，并控制收集装置20进行卸料，其中，预设规律设为按照预设频率依次交替启动和停止载料传送机构32。具体地，控制器42在接收到自动卸料指令后能控制收集装置20和存储装置30自动卸料，且载料传送机构32按照预设频率以交替启动和停止的方式输送垃圾能避免收集装置20负荷过大，具有自动化程度高，垃圾卸载方便快捷的优点。

在本发明实施例中，清洁船控制模式多样化，操控简单方便，实现了垃圾收集和卸料过程中的自适应管控，清洁船自动化、智能化程度高，对操作人员要求低且减轻了操作人员的驾驶疲劳度，无需操作人员严格按照操作流程一步步手动操控收集装置20和存储装置30，减少了人为操控失误造成的人身损害和财产损失，且本实施例的清洁船仅需操作人员输入自动收集指令或自动卸料指令即可使收集装置20与存储装置30配合自动收集水面垃圾或卸载垃圾，简化了垃圾清理流程，提高了垃圾收集效率，水面垃圾清理的安全性和可靠性得到了大幅提升。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种清洁船，其特征在于，所述清洁船包括：

船体(10)；

收集装置(20)，可转动地设于所述船体(10)上；

存储装置(30)，包括可滑移地设于所述船体(10)上的存储舱(31)以及设于所述存储舱(31)内的载料传送机构(32)；

控制装置(40)，包括垃圾堆检测组件(41)和控制器(42)，所述垃圾堆检测组件(41)用于对所述存储舱(31)上的垃圾堆的堆放参数进行检测，所述控制器(42)分别与所述收集装置(20)、所述存储装置(30)以及所述垃圾堆检测组件(41)通讯连接，并被配置为：

获取当前垃圾堆的堆放参数；

根据当前垃圾堆的堆放参数控制所述载料传送机构(32)朝远离所述收集装置(20)的方向输送当前垃圾堆。

2.根据权利要求1所述的清洁船，其特征在于，所述根据当前垃圾堆的堆放参数控制所述载料传送机构(32)朝远离所述收集装置(20)的方向输送当前垃圾堆包括：

根据当前垃圾堆的堆放参数确定当前垃圾堆的体积；

在当前垃圾堆的体积大于预设垃圾堆体积的情况下，控制所述载料传送机构(32)朝远离所述收集装置(20)的方向输送当前垃圾堆。

3.根据权利要求2所述的清洁船，其特征在于，所述垃圾堆检测组件(41)包括多个对射传感器(411)，多个所述对射传感器(411)沿所述存储舱(31)的长度方向间隔设置于所述存储舱(31)上，所述堆放参数设为所述对射传感器(411)处于导通状态的数量。

4.根据权利要求2所述的清洁船，其特征在于，所述垃圾堆检测组件(41)包括设于所述船体(10)上的图像采集器(412)，所述图像采集器(412)用于采集当前垃圾堆的图像参数，所述堆放参数设为所述图像采集器(412)采集的所述图像参数。

5.根据权利要求1所述的清洁船，其特征在于，所述控制器(42)还被配置为：

在接收到自动收集指令的情况下，控制所述存储舱(31)与所述收集装置(20)以收集姿态对接；

控制所述收集装置(20)进行水面垃圾收集。

6.根据权利要求5所述的清洁船，其特征在于，所述控制装置(40)还包括设于所述船体(10)上的位置检测组件(43)，所述位置检测组件(43)与所述控制器(42)通讯连接并用于对所述存储舱(31)的当前位置进行检测；

所述在接收到自动收集指令的情况下，控制所述存储舱(31)与所述收集装置(20)以收集姿态对接包括：

在接收到自动收集指令的情况下，控制所述存储舱(31)朝远离所述收集装置(20)的方向进行滑移；

在根据所述存储舱(31)的当前位置确定所述存储舱(31)滑移至第一极限位置的情况下，控制所述收集装置(20)转动至收集位置；

在确定所述收集装置(20)转动至所述收集位置的情况下，控制所述存储舱(31)朝靠近所述收集装置(20)的方向进行滑移；

在根据所述存储舱(31)的当前位置确定所述存储舱(31)滑移至第二极限位置的情况下，所述存储舱(31)与所述收集装置(20)以收集姿态对接。

7.根据权利要求6所述的清洁船，其特征在于，所述位置检测组件(43)包括设于船体(10)上的第一限位传感器(431)和第二限位传感器(432)，所述第一限位传感器(431)用于在所述存储舱(31)滑移至所述第一极限位置感应触发，所述第二限位传感器(432)用于在所述存储舱(31)滑移至所述第二极限位置感应触发。

8.根据权利要求6所述的清洁船，其特征在于，所述控制装置(40)还包括设于所述收集装置(20)上的第一位置传感器(44)，所述第一位置传感器(44)与所述控制器(42)通讯连接并用于对所述收集装置(20)的当前位置进行检测；

所述在确定所述收集装置(20)转动至所述收集位置的情况下，控制所述存储舱(31)朝靠近所述收集装置(20)的方向进行滑移包括：

获取所述收集装置(20)的当前位置；

在根据所述收集装置(20)的当前位置确定所述收集装置(20)转动至所述收集位置的情况下，控制所述存储舱(31)朝靠近所述收集装置(20)的方向进行滑移。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的清洁船，其特征在于，所述控制器(42)还被配置为：

在接收到自动卸料指令的情况下，控制所述存储舱(31)与所述收集装置(20)以卸料姿态对接；

根据预设规律控制所述载料传送机构(32)朝靠近所述收集装置(20)的方向进行输送，并控制所述收集装置(20)进行卸料，其中，所述预设规律设为按照预设频率依次交替启动和停止所述载料传送机构(32)。

10.根据权利要求1至8中任意一项所述的清洁船，其特征在于，所述存储装置(30)还包括测力销轴(33)和滚轮(34)，所述滚轮(34)通过所述测力销轴(33)可转动地设于所述存储舱(31)上，所述船体(10)上设有与所述滚轮(34)滚动配合的滑轨，所述测力销轴(33)与所述控制器(42)通讯连接并用于检测所述存储舱(31)上的垃圾堆的重量参数，所述控制器(42)还被配置为：

获取所述重量参数；

在所述重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在所述重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示。

11.根据权利要求10所述的清洁船，其特征在于，所述控制装置(40)还包括设于所述船体(10)上的角度传感器(45)，所述角度传感器(45)与所述控制器(42)通讯连接并用于对所述船体(10)的当前角度进行检测；

所述在所述重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在所述重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示包括：

获取所述船体(10)的当前角度；

在根据所述船体(10)的当前角度确定所述船体(10)处于平稳运行状态的情况下，将所述重量参数分别与所述第一预设重量和所述第二预设重量进行比较；

在所述重量参数大于第一预设重量的情况下发出超重预警提示，并在所述重量参数大于第二预设重量的情况下发出超重报警提示。

12.根据权利要求1至8中任意一项所述的清洁船，其特征在于，所述控制装置(40)还包括避障组件(46)，所述避障组件(46)包括设于所述船体(10)顶部的检测雷达(461)，所述检测雷达(461)与所述控制器(42)通讯连接并用于对环境障碍物进行检测，所述控制器(42)还被配置为：在确定所述检测雷达(461)检测到环境障碍物的情况下发出环境障碍物报警提示；

和/或，所述避障组件(46)包括设于所述船体(10)底部的超声波传感器(462)，所述超声波传感器(462)与所述控制器(42)通讯连接并用于对水下障碍物进行检测，所述控制器(42)还被配置为：在确定所述超声波传感器(462)检测到水下障碍物的情况下发出水下障碍物报警提示。

13.根据权利要求1至8中任意一项所述的清洁船，其特征在于，所述控制装置(40)还包括液位传感器(47)，所述液位传感器(47)设于所述收集装置(20)的辅助滚筒机构(21)上，所述液位传感器(47)与所述控制器(42)通讯连接并用于对所述辅助滚筒机构(21)的当前高度进行检测，所述控制器(42)还被配置为：根据所述辅助滚筒机构(21)的当前高度控制所述辅助滚筒机构(21)升降；

和/或，所述控制装置(40)还包括第二位置传感器(48)，所述第二位置传感器(48)设于所述收集装置(20)的摆臂机构(22)上，所述第二位置传感器(48)与所述控制器(42)通讯连接并用于对所述摆臂机构(22)的当前位置进行检测，所述控制器(42)还被配置为：根据所述摆臂机构(22)的当前位置控制所述摆臂机构(22)摆动。