CN118062054A - 车辆控制方法、装置、中控台以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、中控台以及存储介质，属于车辆控制技术领域，该方法包括：获取目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息；基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级；其中，所述目标风险等级为无需监控、需要监控和需要远控中的一者；查找映射关系，确定与所述目标风险等级相对应的车辆控制策略；其中，所述映射关系包括目标风险等级与车辆控制策略之间的对应关系，所述车辆控制策略包括自动行驶策略、减速慢行策略和停止运行策略中的任一者；基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行。本申请可以提高自动化作业的效率。

Description

车辆控制方法、装置、中控台以及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、中控台以及存储介质。

背景技术

为了应对当前港口、园区、矿山以及未来公路司机劳动力短缺，可以通过无人驾驶车辆在港口、园区、矿山进行货物运输、采矿等相关工作。由于当前全自动驾驶无法处理异常场景情况，因此当出现异常情况时，为保障现场作业持续性，需要远程驾驶仓进行兜底保障，即异常场景下需要驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制。

但是，在决定是否由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制时，只要车辆出现异常情况，都会驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制，从而使得在多车人少的情况下，无法对其他出现严重异常情况的车辆进行干预，使得自动化作业效率低下。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、中控台以及存储介质，旨在解决在车多人少的情况下，无法对所有有异常情况的车辆进行干预，从而导致自动化作业效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆控制方法，包括：

获取目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息；

基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级；其中，所述目标风险等级为无需监控、需要监控和需要远控中的一者；

查找映射关系，确定与所述目标风险等级相对应的车辆控制策略；其中，所述映射关系包括目标风险等级与车辆控制策略之间的对应关系，所述车辆控制策略包括自动行驶策略、减速慢行策略和停止运行策略中的任一者；

基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行。

可选地，所述所述基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级，包括：

若所述目标运行车辆的当前运行状态为停止运行，则确定所述当前车辆的停止时长；

基于所述停止时长以及所述车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级。

可选地，所述基于所述停止时长以及所述车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级，包括：

若所述停止时长小于预设时长，且所述车辆环境信息为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为无需监控；

若所述停止时长小于预设时长，且所述车辆环境信息不为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为需要监控；

若所述停止时长大于预设时长，且所述车辆环境信息不为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为需要远控。

可选地，所述基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行，包括：

若所述车辆控制策略为停止运行策略或者减速慢行策略，则控制所述目标运行车辆停车，并从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制。

可选地，所述从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制，包括：

从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓；

发送目标运行车辆的所述车辆环境信息至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员基于所述运行环境画面确定是否需要接管所述目标运行车辆；

在接收到所述目标远程驾驶仓发送的确认安全指令后，确定所述目标运行车辆的目标风险等级为无需监控。

可选地，所述发送目标运行车辆的所述车辆环境信息至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员基于所述运行环境画面确定是否需要接管所述目标运行车辆之后，所述方法还包括：

在接收到所述目标远程驾驶仓发送的接管车辆指令后，配置所述目标运行车辆的控制权限至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓控制所述目标运行车辆运行。

可选地，所述从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制，包括：

获取所述目标运行车辆的车辆任务信息；

根据所述车辆任务信息以及所述环境信息，确定所述目标运行车辆的优先等级；

基于所述优先等级，将所述目标运行车辆的控制任务加入至在待处理队列中，以在基于所述待处理队列对所述目标运行车辆的控制任务进行处理时，从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制。

第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息；

第一确定模块，用于基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级；其中，所述目标风险等级为无需监控、需要监控和需要远控中的一者；

第二确定模块，用于查找映射关系，确定与所述目标风险等级相对应的车辆控制策略；其中，所述映射关系包括目标风险等级与车辆控制策略之间的对应关系，所述车辆控制策略包括自动行驶策略、减速慢行策略和停止运行策略中的任一者；

控制模块，用于基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行。

第三方面，本申请提供一种中控台，包括：处理器，存储器以及存储在所述存储器中的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器运行时实现如上任一项所述车辆控制方法的步骤。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆控制方法。

本申请实施例提出的一种车辆控制方法，相较于相关技术中，只要车辆出现异常情况，都由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制，本申请实施例通过目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息，确定目标运行车辆的目标风险等级，并进一步的根据目标风险等级，确定对应的车辆控制策略，最终利用相应的车辆控制策略控制目标运行车辆运行，也即是通过目标等级进行划分，并采用不同的车辆控制策略应对不同的风险，可以避免只要车辆出现异常情况，都由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制从而使得在多车人少的情况下，无法对其他出现严重异常情况的车辆进行干预的情形出现，进而在保障安全的情况下，提高了自动化作业的效率。

附图说明

图1为本申请中控台的结构示意图；

图2为本申请车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请车辆控制装置的功能模块示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了应对当前港口、园区、矿山以及未来公路司机劳动力短缺，可以通过无人驾驶车辆在港口、园区、矿山进行货物运输、采矿等相关工作。由于当前全自动驾驶无法处理异常场景情况，因此当出现异常情况时，为保障现场作业持续性，需要远程驾驶仓进行兜底保障，即异常场景下需要驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制。

但是，在决定是否由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制时，只要车辆出现异常情况，都会驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制，从而使得在多车人少的情况下，无法对其他出现严重异常情况的车辆进行干预，使得自动化作业效率低下。

本申请提供一种解决方案，相较于相关技术中，只要车辆出现异常情况，都由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制，本申请实施例通过目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息，确定目标运行车辆的目标风险等级，并进一步的根据目标风险等级，确定对应的车辆控制策略，最终利用相应的车辆控制策略控制目标运行车辆运行，也即是通过目标等级进行划分，并采用不同的车辆控制策略应对不同的风险，可以避免只要车辆出现异常情况，都由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制从而使得在多车人少的情况下，无法对其他出现严重异常情况的车辆进行干预的情形出现，从而在保障安全的情况下，提高了自动化作业的效率。

参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的中控台的结构示意图。

如图1所示，该中控台可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对中控台的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。

在图1所示的中控台中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本申请中控台中的处理器1001、存储器1005可以设置在中控台中，中控台通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆控制程序，并执行本申请实施例提供的车辆控制方法。

基于上述中控台的硬件结构但不限于上述硬件结构，本申请提供一种车辆控制方法第一实施例。参照图2，图2示出了本申请车辆控制方法第一实施例的流程示意图。

需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例中，所述车辆控制方法包括：

步骤S10、获取目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息。

需要说明的是，车辆控制方法的执行主体为中控台，中控台上存储有车辆控制程序，中控台执行车辆控制程序时，实现本申请实施例的车辆控制方法。

在本实施例中，当前运行状态可以是正常运行或者停止运行，车辆环境信息可以是目标运行车辆当前所在区域的地址信息、车辆周围障碍物分布信息等。

具体的，可以在目标运行车辆上设置有车载传感器、GPS定位系统、车载摄像头、激光雷达等组件，以便于通过车载传感器采集到目标运行车辆的行驶速度、加速度、转向角度等参数，通过GPS定位系统确定目标运行车辆的当前位置信息，通过车载摄像头采集实时的图像或者视频流，以便于得到车辆周围的道路状况、交通标志和其他车辆等信息，可以通过车载雷达探测到目标运行车辆周围，障碍物、行人以及其他车辆与目标运行车辆之间的距离以及方位信息。并在采集到上述信息后，上述组件可以通过无线通信技术，将上述信息发送至中控台，中控台在接收到上述信息后，可以根据行驶速度、加速度、转向角度等参数确定目标运行车辆的当前运行状态，根据目标运行车辆的当前位置信息、图像或者视频流、障碍物、行人以及其他车辆与目标运行车辆之间的距离以及方位信息，确定车辆环境信息。

步骤S20、基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级。

其中，所述目标风险等级为无需监控、需要监控和需要远控中的一者。

在本实施例中，为保障目标运行车辆作业的连续性，在确定所述目标运行车辆的目标风险等级时，进一步的，作为一种可选的实施方式，步骤S20具体包括：

步骤S201、若所述目标运行车辆的当前运行状态为停止运行，则确定所述当前车辆的停止时长。

步骤S202、基于所述停止时长以及所述车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级。

需要说明的是，目标运行车辆在正常的运行过程中，应为按照预设速度在预设行驶路线上匀速行驶，而在某些特殊情形下，目标运行车辆则会停止运行，如，通过车载雷达检测到预设行驶路线上突然出现障碍物，对于此种情形，目标运行车辆则会停止运行，以避免与突然出现的障碍物发生碰撞。

可以理解的是，在目标运行车辆的预设行驶路线上的障碍物的停留时间可能是暂时的，也有可能是长时间，如检测到前方的障碍物是路过的行人，行人快速通过后，此时目标运行车辆的预设行驶路线上则不会存在障碍物；当前方的障碍物为因部分零件出现故障而停止运行的车辆时，且停止运行的车辆无法在短时间内恢复运行时，此时则会导致目标运行车辆的停止运行时间较长，从而影响目标运行车辆的作业效率。因此，进一步的，在确定出目标运行车辆的停止运行时长后，为避免目标运行车辆的停止运行时间过长，从而降低目标运行车辆的作业效率降低，进一步的，作为一种可选的实施方式，步骤S202具体包括：

步骤A10、若所述停止时长小于预设时长，且所述车辆环境信息为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为无需监控。

步骤A20、若所述停止时长小于预设时长，且所述车辆环境信息不为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为需要监控。

步骤A30、若所述停止时长大于预设时长，且所述车辆环境信息不为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为需要远控。

具体的，基于前述，在目标运行车辆停止运行后，当前目标运行车辆的预设行驶路线上出现的障碍物为快速路过的行人时，由于此时目标运行车辆的停止时长较短，即停止时长小于预设时长，且目标运行车辆的预设行驶路线上未出现其他障碍物时，确定车辆环境信息与预设环境信息一致。在此种情形下，目标运行车辆在运行过程中，虽出现了特殊情况，但是该特殊情况的存在时间较短，并不影响目标运行车辆的运行，此时则确定目标运行车辆的存在较小的风险，即确定目标风险等级为无需监控。或者，目标运行车辆在恢复运行正常行驶一段时间后，再次检测到目标运行车辆前方出现较多的障碍物，且在行驶的过程中，容易与障碍物发生碰撞时，此时则将目标运行车辆的目标风险等级确定为需要监控，以便于对目标运行车辆进行实时监控，从而在发生异常情况时，可以及时发现。

相应的，当前目标运行车辆的预设行驶路线上出现的障碍物为因部分零件出现故障而停止运行的多个车辆，且停止运行的车辆无法在短时间内恢复运行时，此时则会导致目标运行车辆的停止运行时间较长，从而影响目标运行车辆的作业效率。在此种情况下，由于停止运行的车辆为新出现的障碍物，导致目标运行车辆的车辆环境信息与预设车辆环境信息不一致，且目标运行车辆的停止运行时间较长，影响目标运行车辆的作业效率，此时为避免目标运行车辆与障碍物发生碰撞且保障目标运行车辆的作业效率，此时则将目标运行车辆的目标风险等级为需要远控。

步骤S30、查找映射关系，确定与所述目标风险等级相对应的车辆控制策略。

其中，所述映射关系包括目标风险等级与车辆控制策略之间的对应关系，所述车辆控制策略包括自动行驶策略、减速慢行策略和停止运行策略中的任一者。

具体的，可以在中控台的本地或者云端存储目标风险等级与车辆控制策的映射关系，在确定出目标运行车辆的目标风险等级后，可以根据映射关系，确定与目标风险等级相对应的车辆控制策略，例如，映射关系可以如表一所示。

表一

步骤S40、基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行。

具体的，当车辆控制策略为自动行驶策略时，此时目标运行车辆则正常行驶，无需对目标运行车辆进行监控等干预操作。而当车辆控制策略为减速慢行策略或者停止运行策略时，为了避免目标运行车辆在运行的过程中发生安全事故，如与障碍物发生碰撞，此时则需要对目标运行车辆的运行进行干预。因此，进一步的，作为一种可选的实施方式，步骤S40具体包括：

步骤S401、若所述车辆控制策略为停止运行策略或者减速慢行策略，则控制所述目标运行车辆停车，并从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制。

具体的，当车辆控制策略为停止运行策略或者减速慢行策略时，为确保目标运行车辆可以安全运行，可以控制目标运行车辆减速慢行或者停车，并为目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员可以通过目标远程驾驶仓控制目标运行车辆运行。

需要说明的是，在为目标运行车辆分配目标远程驾驶仓后，还需要根据实际情况确定是否对目标运行车辆进行远程控制等干预操作，以避免浪费人力资源，进一步的，作为一种可选的实施方式，步骤S401具体包括：

步骤B10、从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓。

具体的，在为目标运行车辆分配目标远程驾驶仓时，可以先从多个远程驾驶仓中，确定出当前状态为空闲状态的远程驾驶仓，将当前状态为空闲状态的远程驾驶仓作为初始远程驾驶仓。在确定出初始远程驾驶仓后，可以从多个初始远程驾驶仓中任意一个初始驾驶远程仓作为目标远程驾驶仓。或者，作为另一种可选地实施方式，在从多个远程驾驶仓中确定出目标远程驾驶仓时，可以根据当前状态下，操作初始远程驾驶仓的驾驶员的驾驶信息，确定与目标运行车辆匹配度最高的初始远程驾驶仓，并将与目标运行车辆匹配度最高的初始远程驾驶仓作为目标远程驾驶仓。

步骤B20、发送目标运行车辆的所述车辆环境信息至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员基于所述运行环境画面确定是否需要接管所述目标运行车辆。

步骤B30、在接收到所述目标远程驾驶仓发送的确认安全指令后，确定所述目标运行车辆的目标风险等级为无需监控。

步骤B40、在接收到所述目标远程驾驶仓发送的接管车辆指令后，配置所述目标运行车辆的驾驶权限至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓控制所述目标运行车辆运行。

具体的，基于前述，中控台可以根据接收到的用于反映目标运行车辆运行环境的图片或者视频流等信息，确定目标运行车辆的车辆环境信息，并在确定目标运行车辆的目标远程驾驶仓后，发送目标运行车辆的车辆环境信息至目标远程驾驶仓。目标远程驾驶仓在接收到车辆环境信息后，可以展示车辆环境信息，即展示目标运行车辆的运行环境画面，驾驶员基于展示的运行环境画面，确定目标运行车辆的智能驾驶系统能否处理当前出现的事件，或者是否属于预设的应当由人员接管的情形。当确定目标运行车辆的智能驾驶系统不能处理当前出现的事件或者，属于预设的应当由人员接管的情形时，此时则发送接管车辆指令至中控台，中控台在接收到接管车辆指令后，根据接管车辆指令配置目标运行车辆的控制权限至目标远程驾驶仓，以使驾驶员可以通过目标远程驾驶仓对目标运行车辆进行控制。

相应的，当驾驶员确定目标运行车辆不存在风险时，也即是确定不存在目标运行车辆的智能驾驶系统不能处理当前出现的事件或者，不属于预设的应当由人员接管的情形时，驾驶员可以通过目标远程驾驶仓发送确认安全指令至中控台，中控台在接收到安全确认指令后，此时则将目标运行车辆的目标风险等级变更为无需监控，并控制目标运行车辆按照预设行驶路线正常行驶。

在本实施例中，在为目标运行车辆分配远程驾驶仓后，发送目标运行车辆的运行环境画面至目标远程驾驶仓，以使驾驶员根据运行环境画面确定是否接管目标运行车辆，也即是通过驾驶员对目标运行车辆的运行环境画面的判断，确认是否接管车辆，可以在保障目标运行车辆安全的前提下，避免资源的浪费。

需要说明的是，在为目标远车辆分配目标远程驾驶仓时，为保障目标运行车辆作业的连续性以及效率，可以根据目标运行车辆的优先等级，优先为优先等级高的目标运行车辆分配远程驾驶仓，因此，进一步的，作为一种可选的实施方式，步骤S401还包括：

步骤C10、获取所述目标运行车辆的车辆任务信息。

步骤C20、根据所述车辆任务信息以及所述环境信息，确定所述目标运行车辆的优先等级。

步骤C30、基于所述优先等级，将所述目标运行车辆的控制任务加入至在待处理队列中，以在基于所述待处理队列对所述目标运行车辆的控制任务进行处理时，从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制。

具体的，可以根据目标运行车辆当前所在地址，确定目标运行车辆的车辆任务，如目标运行车辆处于港口时，此时可以确定目标运行车辆的车辆任务为将货物转移至货物存储地，目标远程车辆在港口之外时，此时可以确定目标运行车辆的车辆任务为返回货物运输地，或者是将货物运输至港口。

在确定出目标运行车辆的车辆任务信息后，根据目标运行车辆的车辆环境信息确定目标运行车辆的优先等级。如，此时的车辆环境信息可以是目标运行车辆周围是否存在障碍物，若目标运行车辆周围存在障碍物，目标运行车辆与障碍物之间的间隔距离，其中，障碍物可以是移动的障碍物，也可以是静止的障碍物，如行人或者停靠的车辆。

进一步的，在确定出目标运行车辆的优先等级后，可以根据目标运行车辆的优先等级，将目标运行车辆的控制任务加入至待处理队列中，以在基于所述待处理队列对所述目标运行车辆的控制任务进行处理时，从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制。

需要说明的是，为便于快速对更加严重的异常情况进行处理，待处理队列中，所有的控制任务均是按照车辆的优先等级进行排列，即优先等级越高，控制任务排列越靠前，而当目标运行车辆的优先等级高于待处理队列中已有的所有的控制任务对应的车辆时，此时则将目标运行车辆的控制任务加入待处理队列中，并将目标运行车辆的控制任务在待处理队列中的顺序调整至第一，也即是，在将目标运行车辆的控制任务加入至待处理队列中后，可以根据目标运行车辆的优先等级，适应性的调整目标运行车辆的控制任务的排列顺序，以便于可以优先处理优先等级高的控制任务。

在本实施例中，根据目标运行车辆的优先等级，将目标运行车辆的控制任务加入至待处理队列中，即根据目标运行车辆的优先等级，适应性的调整目标运行车辆的控制任务待处理队列中排列顺序，也即是通过插队处理的方式，可以保证优先等级越高的车辆排队越靠前，以便于可以优先处理优先等级高的控制任务。

在本实施例中，相较于相关技术中，只要车辆出现异常情况，都由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制，本申请实施例通过目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息，确定目标运行车辆的目标风险等级，并进一步的根据目标风险等级，确定对应的车辆控制策略，最终利用相应的车辆控制策略控制目标运行车辆运行，也即是通过目标等级进行划分，并采用不同的车辆控制策略应对不同的风险，可以避免只要车辆出现异常情况，都由驾驶员通过远程驾驶仓对车辆进行控制从而使得在多车人少的情况下，无法对其他出现严重异常情况的车辆进行干预的情形出现，进而在保障安全的情况下，提高了自动化作业的效率。

基于同一申请构思，提出本申请车辆控制装置，参照图3，图3为本申请车辆控制装置的功能模块示意图。

本车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息；

第一确定模块，用于基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级；其中，所述目标风险等级为无需监控、需要监控和需要远控中的一者；

第二确定模块，用于查找映射关系，确定与所述目标风险等级相对应的车辆控制策略；其中，所述映射关系包括目标风险等级与车辆控制策略之间的对应关系，所述车辆控制策略包括自动行驶策略、减速慢行策略和停止运行策略中的任一者；

控制模块，用于基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行。

需要说明的是，车辆控制装置还可设置更多模块，本实施例中的关于车辆控制装置的各实施例方式以其达到的技术效果可以参照前述实施例中车辆控制方法的各种实施方式，这里不再赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机存储介质，存储介质上存储有车辆控制程序，车辆控制程序被处理器执行时实现如上文的车辆控制方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息；

基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级；其中，所述目标风险等级为无需监控、需要监控和需要远控中的一者；

查找映射关系，确定与所述目标风险等级相对应的车辆控制策略；其中，所述映射关系包括目标风险等级与车辆控制策略之间的对应关系，所述车辆控制策略包括自动行驶策略、减速慢行策略和停止运行策略中的任一者；

基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级，包括：

若所述目标运行车辆的当前运行状态为停止运行，则确定所述当前车辆的停止时长；

基于所述停止时长以及所述车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述停止时长以及所述车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级，包括：

若所述停止时长小于预设时长，且所述车辆环境信息为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为无需监控；

若所述停止时长小于预设时长，且所述车辆环境信息不为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为需要监控；

若所述停止时长大于预设时长，且所述车辆环境信息不为预设环境信息，则确定所述目标运行车辆的目标风险等级为需要远控。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行，包括：

若所述车辆控制策略为停止运行策略或者减速慢行策略，则控制所述目标运行车辆停车，并从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制，包括：

从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓；

发送目标运行车辆的所述车辆环境信息至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员基于所述运行环境画面确定是否需要接管所述目标运行车辆；

在接收到所述目标远程驾驶仓发送的确认安全指令后，确定所述目标运行车辆的目标风险等级为无需监控。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述发送目标运行车辆的所述车辆环境信息至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员基于所述运行环境画面确定是否需要接管所述目标运行车辆之后，所述方法还包括：

在接收到所述目标远程驾驶仓发送的接管车辆指令后，配置所述目标运行车辆的控制权限至所述目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓控制所述目标运行车辆运行。

7.根据权利要求4至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制，包括：

获取所述目标运行车辆的车辆任务信息；

根据所述车辆任务信息以及所述环境信息，确定所述目标运行车辆的优先等级；

基于所述优先等级，将所述目标运行车辆的控制任务加入至在待处理队列中，以在基于所述待处理队列对所述目标运行车辆的控制任务进行处理时，从多个远程驾驶仓中，为所述目标运行车辆分配目标远程驾驶仓，以使驾驶员通过所述目标远程驾驶仓，对所述目标运行车辆进行控制。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取目标运行车辆的当前运行状态以及车辆环境信息；

第一确定模块，用于基于所述当前运行状态以及车辆环境信息，确定所述目标运行车辆的目标风险等级；其中，所述目标风险等级为无需监控、需要监控和需要远控中的一者；

第二确定模块，用于查找映射关系，确定与所述目标风险等级相对应的车辆控制策略；其中，所述映射关系包括目标风险等级与车辆控制策略之间的对应关系，所述车辆控制策略包括自动行驶策略、减速慢行策略和停止运行策略中的任一者；

控制模块，用于基于所述车辆控制策略，控制所述目标运行车辆运行。

9.一种中控台，其特征在于，包括：处理器，存储器以及存储在所述存储器中的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器运行时实现如权利要求1至7中任一项所述车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。