CN118054335B - 一种电力巡检机械臂及其使用方法 - Google Patents
一种电力巡检机械臂及其使用方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN118054335B CN118054335B CN202410447327.7A CN202410447327A CN118054335B CN 118054335 B CN118054335 B CN 118054335B CN 202410447327 A CN202410447327 A CN 202410447327A CN 118054335 B CN118054335 B CN 118054335B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- deicing
- cable
- connecting seat
- telescopic
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims abstract description 35
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 17
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 13
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G7/00—Overhead installations of electric lines or cables
- H02G7/16—Devices for removing snow or ice from lines or cables
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及电力巡检技术领域，具体地说就是一种电力巡检机械臂及其使用方法。一种电力巡检机械臂，包括3个首尾相连的巡检部分，所述巡检部分包括伸缩臂和除冰组件，3个所述伸缩臂呈三角形转动连接，所述伸缩臂的伸长端与所述除冰组件的后侧滑动连接；所述除冰组件包括连接座和设置于连接座内部两组除冰辊和加热板，两组所述除冰辊位于所述加热板的两侧，所述加热板与连接座之间连接有伸缩杆。使用方法包括如下步骤：S1.安装；S2.清理；S3.跨越障碍。本申请的三个巡检部分在跨越线缆上的障碍时具有较高的稳定性，避免巡检部分从线缆上脱落或翻转，提高对高压线缆的除冰效率。
Description
技术领域
本发明涉及电力巡检技术领域，具体地说就是一种电力巡检机械臂及其使用方法。
背景技术
高压输电一般常采用铁塔承载的架空线方式传输，采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。在严寒地区的冬季，高压线很容易覆冰，高压线上覆冰后给线缆的损伤很大，高压线由于其危险性和高度的限制，除冰带来了很大的困难，传统人力除冰难度大，效率低，而且危险系数高。同时，高压线上还存在避雷线、绝缘子、线路金具、线路通道等障碍物，进一步加大除冰的难度。
为解决上述技术问题，中国专利公开号为CN116345349A的一种电力巡检机器人，包括巡检平台和用于在高压线上行走的行走机构，行走机构上设有碎冰机构和铲冰机构，铲冰机构设置在行走机构前端，碎冰机构设置在铲冰机构前端，碎冰机构包括碎冰连接板、两个碎冰齿轮和碎冰驱动器，碎冰连接板与行走机构连接，碎冰齿轮可转动设置在碎冰连接板上，碎冰驱动器驱动碎冰齿轮转动，两个碎冰齿轮设置在高压线的左右两侧，铲冰机构包括铲冰连接板和两个铲刀，铲冰连接板与行走机构连接，铲刀与铲冰连接板固定，两个铲刀设置在高压线的相对两侧。该装置可以在对高压线进行巡检的过程中，对高压线进行除冰，两个巡检平台交替作业，实现跨越障碍。
但由于巡检平台具有一定的重量，当二者进行形态变换时，其中一个巡检平台伸出线缆外部，另一个巡检平台夹持于线缆外部，由于线缆外部还包覆有冰层，此时装置整体的稳定性较低，容易导致装置的跌落。
因此，本申请提供一种电力巡检机械臂机器使用方法，解决现有技术中的电力巡检机器人对线缆进行除冰时不方便跨越障碍或跨越障碍时稳定性较低的问题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种电力巡检机械臂及其使用方法。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种电力巡检机械臂，包括3个首尾相连的巡检部分，所述巡检部分包括伸缩臂和除冰组件，3个所述伸缩臂呈三角形转动连接，所述伸缩臂的伸长端与所述除冰组件的后侧滑动连接；
所述除冰组件包括连接座和设置于连接座内部两组除冰辊和加热板，两组所述除冰辊位于所述加热板的两侧，所述加热板与连接座之间连接有伸缩杆。
作为优化，所述连接座的后侧连接有导向臂，所述导向臂的内部开设有滑动槽，所述伸缩臂的固定端连接有驱动电机，相邻伸缩臂的伸长端与驱动电机的输出轴连接，所述伸缩臂的伸长端下侧连接有滑动块，所述滑动块连接于所述滑动槽内；
所述滑动槽的内部设有导向螺杆，所述导向螺杆的一端连接有调节电机，所述滑动块与所述导向螺杆螺纹连接。
作为优化，所述伸缩臂的最大长度大于所述伸缩臂最小长度的2倍，三个所述伸缩臂由上至下依次设置。
作为优化，每组除冰辊包括2个辊体，所述辊体的外部设有螺旋形的切割刃，所述辊体的轴心方向连接有切割电机。
作为优化，所述加热板的内部均匀铺设有加热丝，所述加热板包括相对设置的上加热板和下加热板，所述上加热板与所述下加热板平行设置。
作为优化，所述连接座的中部设有连接槽，连接槽的三个相邻侧立面为开口，所述除冰辊和加热板设置于连接槽的内部。
一种电力巡检机械臂使用方法，包括如下步骤：
S1.安装：通过除冰辊和加热板对线缆进行夹紧，将三个除冰组件呈一字形设置于线缆上；
S2.清理：加热板通电加热，两组除冰辊转动，对线缆外侧的冰层进行切割，同时带动除冰组件沿线缆的长度方向行走；
S3.跨越障碍：位于后侧的连接座从线缆上脱开，伸缩臂旋转，直至该连接座旋转至行进方向的前端，除冰辊转动，直至连接座与线缆连接重新连接，实现跨越障碍。
作为优化，步骤S3，伸缩臂的旋转过程中，三个除冰组件的位置由一字形转化为三角形；步骤S3跨越障碍完成后三个除冰组件的位置重新转化为一字形。
本方案一种电力巡检机械臂，具有以下有益之处：
本申请设置三个首尾相连的巡检部分对线缆进行除冰作业，除冰效率高，三个巡检部分在跨越线缆上的障碍时具有较高的稳定性，避免巡检部分从线缆上脱落或翻转，提高对高压线缆的除冰效率；
通过除冰辊对线缆上的冰层进行挤压和切割，通过加热板对冰层进行加热，促进冰层的剥落。
附图说明
附图1为本发明工作状态俯视结构示意图。
附图2为本发明转换状态轴侧示意图。
附图3为本发明转换状态底部轴侧示意图。
附图4为本发明转换状态主视示意图。
附图5为本发明转换状态俯视示意图。
其中，1、伸缩臂，2、连接座，3、加热板，4、除冰辊，5、伸缩杆，6、导向臂，7、滑动槽，8、切割电机，9、连接槽。
具体实施方式
如图1-5所示，一种电力巡检机械臂，包括3个首尾相连的巡检部分，所述巡检部分包括伸缩臂1和除冰组件，3个所述伸缩臂1呈三角形转动连接，所述伸缩臂1的伸长端与所述除冰组件的后侧滑动连接；
所述除冰组件包括连接座2和设置于连接座2内部两组除冰辊4和加热板3，两组所述除冰辊4位于所述加热板3的两侧，所述加热板3与连接座2之间连接有伸缩杆5。
伸缩杆5为电动伸缩杆，伸缩杆5的固定端与连接座2固连，伸缩杆5的伸长端与加热板3连接，伸缩杆5的轴心方向与加热板3的底面垂直。
伸缩臂1为至少为3节伸缩，三个伸缩臂1之间互不影响彼此的旋转。当三个除冰组件呈一字形设置时，位于最外侧的伸缩臂1向远离除冰组件的方向移动。
如图5所示，所述连接座2的后侧连接有导向臂6，所述导向臂6的内部开设有滑动槽7，所述伸缩臂1的固定端连接有驱动电机，相邻伸缩臂1的伸长端与驱动电机的输出轴连接，所述伸缩臂1的伸长端下侧连接有滑动块，所述滑动块连接于所述滑动槽7内；
所述滑动槽7的内部设有导向螺杆，所述导向螺杆的一端连接有调节电机，所述滑动块与所述导向螺杆螺纹连接。
当三个除冰组件呈一字形设置时，最外侧的伸缩臂1端部沿滑动槽7向外移动。
如图1所示，所述伸缩臂1的最大长度大于所述伸缩臂1最小长度的2倍，三个所述伸缩臂1由上至下依次设置。
如图2和图4所示，每组除冰辊4包括2个辊体，所述辊体的外部设有螺旋形的切割刃，所述辊体的轴心方向连接有切割电机8。
通过切割电机8带动辊体转动，两个相对设置的辊体转动方向相反，辊体在对线缆外部的冰层进行挤压切割的同时，带动连接座2沿线缆进行行走。
为提高行走效果，也可单独设置行走辊。
如图4所示，所述加热板3的内部均匀铺设有加热丝，所述加热板3包括相对设置的上加热板3和下加热板3，所述上加热板3与所述下加热板3平行设置。
所述连接座2的中部设有连接槽9，连接槽9的三个相邻侧立面为开口，所述除冰辊4和加热板3设置于连接槽9的内部。
该装置在具体使用时，将三个连接座2夹持于线缆的外部，伸缩杆5伸长，使加热板3夹紧线缆；
切割电机8运转，通过除冰辊4对线缆外部的冰层进行切割和挤压。
当需要跨越障碍时，伸缩杆5收短，使加热板3松开线缆，切割电机8运转，通过螺旋形的切割刃将线缆向外推出，使连接座2与线缆分离；
驱动电机运转，使伸缩臂1旋转，将待移动连接座2向移动方向的前方推动，直至该连接座2与线缆接触；
待移动连接座2的切割电机8运转，通过螺旋形切割刃将线缆向两个除冰辊4之间拉动，使连接座2与线缆重新连接，实现跨越障碍。
一种电力巡检机械臂使用方法，包括如下步骤：
S1.安装：通过除冰辊4和加热板3对线缆进行夹紧，将三个除冰组件呈一字形设置于线缆上；
S2.清理：加热板3通电加热，两组除冰辊4转动，对线缆外侧的冰层进行切割，同时带动除冰组件沿线缆的长度方向行走；
S3.跨越障碍：位于后侧的连接座2从线缆上脱开，伸缩臂1旋转，直至该连接座2旋转至行进方向的前端，除冰辊4转动，直至连接座2与线缆连接重新连接，实现跨越障碍。
步骤S3中，伸缩臂1的旋转过程中，三个除冰组件的位置由一字形转化为三角形；步骤S3跨越障碍完成后三个除冰组件的位置重新转化为一字形。
上述具体实施方式仅是本发明的具体个案，本发明的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本发明权利要求书的一种电力巡检机械臂及其使用方法且任何相应技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本发明的专利保护范围。
Claims (4)
1.一种电力巡检机械臂，其特征在于：包括3个首尾相连的巡检部分，所述巡检部分包括伸缩臂(1)和除冰组件，3个所述伸缩臂(1)呈三角形转动连接，所述伸缩臂(1)的伸长端与所述除冰组件的后侧滑动连接；
所述除冰组件包括连接座(2)和设置于连接座(2)内部两组除冰辊(4)和加热板(3)，两组所述除冰辊(4)位于所述加热板(3)的两侧，所述加热板(3)与连接座(2)之间连接有伸缩杆(5)；
所述连接座(2)的后侧连接有导向臂(6)，所述导向臂(6)的内部开设有滑动槽(7)，所述伸缩臂(1)的固定端连接有驱动电机，相邻伸缩臂(1)的伸长端与驱动电机的输出轴连接，所述伸缩臂(1)的伸长端下侧连接有滑动块，所述滑动块连接于所述滑动槽(7)内；
所述滑动槽(7)的内部设有导向螺杆，所述导向螺杆的一端连接有调节电机，所述滑动块与所述导向螺杆螺纹连接；
当三个除冰组件呈一字形设置时，最外侧的伸缩臂(1)端部沿滑动槽(7)向外移动；
所述伸缩臂(1)的最大长度大于所述伸缩臂(1)最小长度的(2)倍，三个所述伸缩臂(1)由上至下依次设置；
每组除冰辊(4)包括(2)个辊体，所述辊体的外部设有螺旋形的切割刃，所述辊体的轴心方向连接有切割电机(8)；
通过切割电机(8)带动辊体转动，两个相对设置的辊体转动方向相反，辊体在对线缆外部的冰层进行挤压切割的同时，带动连接座(2)沿线缆进行行走；
所述连接座(2)的中部设有连接槽(9)，连接槽(9)的三个相邻侧立面为开口，所述除冰辊(4)和加热板(3)设置于连接槽(9)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种电力巡检机械臂，其特征在于：所述加热板(3)的内部均匀铺设有加热丝，所述加热板(3)包括相对设置的上加热板(3)和下加热板(3)，所述上加热板(3)与所述下加热板(3)平行设置。
3.一种电力巡检机械臂使用方法，包括权利要求1或2任意一项所述的电力巡检机械臂，其特征在于：包括如下步骤：
S1.安装：通过除冰辊(4)和加热板(3)对线缆进行夹紧，将三个除冰组件呈一字形设置于线缆上；
S2.清理：加热板(3)通电加热，两组除冰辊(4)转动，对线缆外侧的冰层进行切割，同时带动除冰组件沿线缆的长度方向行走；
S3.跨越障碍：位于后侧的连接座(2)从线缆上脱开，伸缩臂(1)旋转，直至该连接座(2)旋转至行进方向的前端，除冰辊(4)转动，直至连接座(2)与线缆连接重新连接，实现跨越障碍。
4.根据权利要求3所述的一种电力巡检机械臂使用方法，其特征在于：步骤S3中，伸缩臂(1)的旋转过程中，三个除冰组件的位置由一字形转化为三角形；步骤S3跨越障碍完成后三个除冰组件的位置重新转化为一字形。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410447327.7A CN118054335B (zh) | 2024-04-15 | 2024-04-15 | 一种电力巡检机械臂及其使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410447327.7A CN118054335B (zh) | 2024-04-15 | 2024-04-15 | 一种电力巡检机械臂及其使用方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN118054335A CN118054335A (zh) | 2024-05-17 |
| CN118054335B true CN118054335B (zh) | 2024-06-18 |
Family
ID=91046876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410447327.7A Active CN118054335B (zh) | 2024-04-15 | 2024-04-15 | 一种电力巡检机械臂及其使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN118054335B (zh) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111975743A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-24 | 国网冀北电力有限公司唐山供电公司 | 一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法 |
| CN112928692A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-08 | 国网河南省电力公司社旗县供电公司 | 一种单轨移动机构及电网巡检装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN209029877U (zh) * | 2018-06-05 | 2019-06-25 | 成都金甲虫科技有限公司 | 一种用于高压线除冰巡检机器人 |
| CN115241795B (zh) * | 2022-08-19 | 2024-07-16 | 杭州电力设备制造有限公司 | 一种输电线跨越障碍物的巡检机器人及其工作方法 |
-
2024
- 2024-04-15 CN CN202410447327.7A patent/CN118054335B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111975743A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-24 | 国网冀北电力有限公司唐山供电公司 | 一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法 |
| CN112928692A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-08 | 国网河南省电力公司社旗县供电公司 | 一种单轨移动机构及电网巡检装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN118054335A (zh) | 2024-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201504053U (zh) | 可变距的轮臂复合巡检机器人机构 | |
| CN109698475B (zh) | 一种架空高压输电线路带电作业机器人 | |
| CN100391771C (zh) | 一种轮爪复合式巡检机器人自主越障机构 | |
| CN101777742B (zh) | 沿架空高压输电线路自动除冰的机器人 | |
| CN101771250B (zh) | 一种巡检机器人机构 | |
| CN101771251B (zh) | 一种巡检机器人的行走越障机构 | |
| CN101728803B (zh) | 一种用于输电线除冰的机器人 | |
| CN102039591A (zh) | 一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构 | |
| CN110994520B (zh) | 一种电力电网线路实时清冰装置 | |
| CN208797541U (zh) | 架空输电线路除冰冻装置 | |
| CN110265954B (zh) | 一种基于螺旋切割的线缆用智能去冰机器人 | |
| CN201383636Y (zh) | 巡检机器人的行走越障机构 | |
| CN201383635Y (zh) | 巡检机器人机构 | |
| CN118054335B (zh) | 一种电力巡检机械臂及其使用方法 | |
| CN110620365A (zh) | 一种输电线路除冰装置 | |
| CN110993211A (zh) | 一种针对电力电缆回收的电缆剥线设备 | |
| CN206775079U (zh) | 一种高空电缆除冰机器人 | |
| CN116544873B (zh) | 一种电缆用除冰装置 | |
| CN114192306A (zh) | 一种可匀速喷涂的带电绝缘涂覆机器人 | |
| CN107171269B (zh) | 一种高空电缆除冰机器人 | |
| CN100358681C (zh) | 一种轮臂复合式巡检机器人机构 | |
| CN202260258U (zh) | 500kV输电线路四分裂导线行走装置的越障机构 | |
| CN214506490U (zh) | 一种除冰机器人 | |
| CN113629644A (zh) | 一种电力工程用线缆除冰装置 | |
| CN2913113Y (zh) | 轮爪复合式巡检机器人自主越障机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |