CN118052885A - 云台相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及相机标定领域，提供了一种云台相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对云台相机进行相机姿态矫正，基于云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定云台相机在目标地图的视阈范围；再基于多次旋转云台相机得到的多个标定参数对，对云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，参考点是沿着视阈范围中心线确定的。在旋转过程中，视阈范围与云台相机是实时同步关联的，因此，只需沿着视阈范围中心线即可确定参考点，缩小筛选范围，提升了筛选效率与准确率。
Description
技术领域
本申请涉及相机标定领域，提供了一种云台相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
采用高度集成技术，可将用于固定相机的云台与用于拍摄高清图像的相机集成为一台云台相机。云台相机广泛应用于森林防火、秸秆禁烧等室外监控场景中，实现对目标区域的全方位监控。
在实际应用过程中，当云台相机检测到目标区域中出现目标物体(如火点、烟雾等)时，需要基于云台相机与地理信息系统(Geographic Information System，GIS)地图之间的标定关系，在目标区域的GIS地图中确定目标物体的位置坐标。
其中，标定关系是基于云台相机的画面中心点与GIS地图中与画面中心点相对应的参考点确定的。但是，由于云台相机与地图遥感影像系统之间的视角偏差较大，难以自动化筛选出GIS地图中的若干参考点。在另一种基于全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)的标定方法中，需要在不同位置摆放若干个GPS接收装置，由于云台相机广泛应用于森林、耕地等大型室外场景，在这类场景中合理摆放若干个GPS接收装置的难度也比较高，该方法并不适合筛选参考点。
因此，目前来说，人工筛选参考点是一种更加常见且可靠的做法。可由于云台相机的应用场景面积过大，只能将相机画面中心点分别与拍摄区域内的各点进行匹配，很难在短时间内匹配到合适的参考点，进而影响云台相机在实际工作中的表现。
因此，为了解决上述问题，本申请又提出了一种云台相机的参数标定方法。
发明内容
本申请实施例提供了一种云台相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质，以解决如何简化参考点的筛选流程的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种云台相机的参数标定方法，所述方法应用于云台相机，所述云台相机包括：一云台以及架设于所述云台上的相机，包括：
对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对所述云台相机进行相机姿态矫正；
基于所述云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定所述云台相机在所述目标地图的视阈范围；
基于多次旋转所述云台相机得到的多个标定参数对，对所述云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，所述参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
可选的，所述对所述云台相机进行相机姿态矫正，包括：
在所述目标地图中，获得与所述云台相机的相机画面中心点对应的参考点的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标，生成所述云台相机的姿态偏差值，并按照获得的姿态偏差值，矫正所述云台相机的相机姿态。
可选的，所述基于所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标，生成所述云台相机的姿态偏差值，包括：
分别对所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标进行坐标转换，得到相应的弧度数据；
基于所述云台相机的弧度数据及相应参考点的弧度数据，生成所述云台相机与相应参考点之间的夹角；
基于所述云台相机与相应参考点之间的夹角，生成所述云台相机的姿态偏差值。
可选的，所述基于所述云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定所述云台相机在所述目标地图的视阈范围，包括：
基于所述云台相机的偏航角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野数据，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标，以及所述两个视阈顶点各自的位置坐标，连接所述云台相机与所述两个视阈顶点，在所述目标地图中绘制得到相应的视阈范围。
可选的，所述基于所述云台相机的偏航角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野数据，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标，包括：
基于所述云台相机的偏航角与视场角，得到所述云台相机与所述视阈范围中心线之间的夹角，以及所述云台相机与所述视阈范围的边界线之间的夹角；
基于得到的两个夹角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野深度，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标。
第二方面，本申请实施例还提供了一种云台相机的参数标定装置，所述装置应用于云台相机，所述云台相机包括：一云台以及架设于所述云台上的相机，包括：
相机调整模块，用于对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对所述云台相机进行相机姿态矫正；
视阈确定模块，用于基于所述云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定所述云台相机在所述目标地图的视阈范围；
参数标定模块，用于基于多次旋转所述云台相机得到的多个标定参数对，对所述云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，所述参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
可选的，所述相机调整模块用于：
在所述目标地图中，获得与所述云台相机的相机画面中心点对应的参考点的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标，生成所述云台相机的姿态偏差值，并按照获得的姿态偏差值，矫正所述云台相机的相机姿态。
可选的，所述相机调整模块用于：
分别对所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标进行坐标转换，得到相应的弧度数据；
基于所述云台相机的弧度数据及相应参考点的弧度数据，生成所述云台相机与相应参考点之间的夹角；
基于所述云台相机与相应参考点之间的夹角，生成所述云台相机的姿态偏差值。
可选的，所述视阈确定模块用于：
基于所述云台相机的偏航角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野数据，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标，以及所述两个视阈顶点各自的位置坐标，连接所述云台相机与所述两个视阈顶点，在所述目标地图中绘制得到相应的视阈范围。
可选的，所述视阈确定模块用于：
基于所述云台相机的偏航角与视场角，得到所述云台相机与所述视阈范围中心线之间的夹角，以及所述云台相机与所述视阈范围的边界线之间的夹角；
基于得到的两个夹角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野深度，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标。
第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一种云台相机的参数标定方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行上述任意一种云台相机的参数标定方法的步骤。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令被处理器执行上述任意一种云台相机的参数标定方法的步骤。
本申请有益效果如下：
本申请实施例提供了一种云台相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对云台相机进行相机姿态矫正，基于云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定云台相机在目标地图的视阈范围；再基于多次旋转云台相机得到的多个标定参数对，对云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
对于传统的人工筛选方式来说，由于云台相机的应用场景面积过大，只能将相机画面中心点分别与拍摄区域内的各点进行匹配，很难在短时间内匹配到合适的参考点，可本申请将参考点筛选范围控制在视阈范围中心线上，缩小了筛选范围，有利于提高参考点的筛选效率与准确率。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1A为本申请实施例提供的对云台相机的参数进行标定的流程示意图；
图1B为本申请实施例提供的对云台相机进行相机姿态矫正的流程示意图；
图1C为本申请实施例提供的绘制视阈范围的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种云台相机的参数标定装置的结构示意图；
图3为应用本申请实施例的一种计算机设备的一个硬件组成结构示意图；
图4为应用本申请实施例的另一种计算机设备的一个硬件组成结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。
下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：
采用高度集成技术，可将用于固定相机的云台与用于拍摄高清图像的相机集成为一台云台相机。云台相机广泛应用于森林防火、秸秆禁烧等室外监控场景中，实现对目标区域的全方位监控。
在实际应用过程中，当云台相机检测到目标区域中出现目标物体(如火点、烟雾等)时，需要基于云台相机与GIS地图之间的标定关系，在目标区域的GIS地图中确定目标物体的位置坐标。
其中，标定关系是基于云台相机的画面中心点与GIS地图中与画面中心点相对应的参考点确定的。但是，由于云台相机与地图遥感影像系统之间的视角偏差较大，难以自动化筛选出GIS地图中的若干参考点。在另一种基于GPS的标定方法中，需要在不同位置摆放若干个GPS接收装置，由于云台相机广泛应用于森林、耕地等大型室外场景，在这类场景中合理摆放若干个GPS接收装置的难度也比较高，该方法并不适合筛选参考点。
因此，目前来说，人工筛选参考点是一种更加常见且可靠的做法。可由于云台相机的应用场景面积过大，只能将相机画面中心点分别与拍摄区域内的各点进行匹配，很难在短时间内匹配到合适的参考点，进而影响云台相机在实际工作中的表现。
因此，为了解决上述问题，本申请又提出了一种云台相机的参数标定方法。该方法应用于云台相机，云台相机包括：一云台以及架设于云台之上的相机，该方法包括：对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对云台相机进行相机姿态矫正，基于云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定云台相机在目标地图的视阈范围；再基于多次旋转云台相机得到的多个标定参数对，对云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
对于传统的人工筛选方式来说，由于云台相机的应用场景面积过大，只能将相机画面中心点分别与拍摄区域内的各点进行匹配，很难在短时间内匹配到合适的参考点，可本申请将参考点筛选范围控制在视阈范围中心线上，缩小了筛选范围，有利于提高参考点的筛选效率与准确率。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提出了一种云台相机的参数标定方法。该方法应用于云台相机，云台相机包括：一云台以及架设于云台之上的相机。如图1A所示，使用本申请实施例提出的方法，对云台相机的参数进行标定的过程如下：
S101：对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对云台相机进行相机姿态矫正。
首先，对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，将云台相机的俯仰角T与云台相机的偏航角P调整为0°。在进行云台复位的过程中，架设在云台上的相机也是随着云台一起转动的。按理说，当云台复位成功时，相机画面中心点也会指向正北朝向。然而，在实际应用场景中，云台相机一般是安装在野外的通信铁塔上的，云台相机上的地磁传感器与通信铁塔之间产生了电磁信号干扰，导致云台复位后，相机画面中心点的朝向与实际的正北朝向之间存在角度偏差。因此，还需要执行图1B所示的操作，对云台相机进行相机姿态矫正，使得矫正后的云台相机的相机画面中心点能够指向正北朝向。
S1011：在目标地图中，获得与云台相机的相机画面中心点对应的参考点的位置坐标。
具体地，先通过GIS地图，获得云台相机的位置坐标(lngcam,latcam)，再在GIS地图(后续称为目标地图)中找到与此时相机画面中心点相匹配的参考点，并记录该参考点的位置坐标(lngcal,latcal)。
S1012：基于云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标，生成云台相机的姿态偏差值，并按照获得的姿态偏差值，矫正云台相机的相机姿态。
在步骤1012中，分别对云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标进行坐标转换，得到相应的弧度数据，再基于云台相机的弧度数据及相应参考点的弧度数据，生成云台相机与相应参考点之间的夹角；最后，基于云台相机与相应参考点之间的夹角，生成云台相机的姿态偏差值。
这个姿态偏差值就是云台相机的指北偏差，控制云台相机通过补偿相应角度，完成相机姿态矫正，并将云台相机矫正后的位置，设为云台相机的偏航角P为0°的位置。
其中，公式1是对云台相机的位置坐标(lngcam,latcam)进行坐标转换，得到相应的弧度数据(lng1,lat1)，公式2是对参考点的位置坐标(lngcal,latcal)进行坐标转换，得到相应的弧度数据(lng2,lat2)。公式3用于计算云台相机与相应参考点之间的夹角d，公式4用于计算云台相机的姿态偏差值ΔP。
lng1＝lngcam*π/180
lat1＝latcam*π/180 公式1；
lng2＝lngcal*π/180
lat2＝latcal*π/180 公式2；
d＝sin(lat1)*sin(lat2)+cos(lat1)*cos(lat2)*cos(lng2-lng1)
d＝cos(lat2)*sin(lng2-lng1)/d 公式3；
ΔP＝asind*180/π 公式4；
S102：基于云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定云台相机在目标地图的视阈范围。
在实际应用场景中安装好云台相机之后，在目标地图中注册云台相机，根据云台相机在目标区域的目标地图中的位置坐标，在目标地图中添加云台相机的相机图标。以云台相机的位置处为原点，结合云台相机的偏航角P与相机视野数据，在目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标。
具体如图1C所示，基于云台相机的偏航角P与视场角Fov，得到云台相机与视阈范围中心线之间的夹角a，以及云台相机与视阈范围的边界线之间的夹角b，再基于得到的两个夹角，以及云台相机在目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野深度Range，在目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标。
其中，公式5用于其中一个视阈顶点P1的位置坐标公式6用于计算另一个视阈顶点P2的位置坐标/>R为赤道半径。是从地心到赤道的距离，大约6378.13公里。
a＝P-Fov/2
b＝P-Fov/2
S103：基于多次旋转云台相机得到的多个标定参数对，对云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
多次旋转云台相机，每旋转一次，得到一个标定参数对，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标。在旋转过程中，视阈范围与云台相机是实时同步关联的，因此，目标地图中与相机画面中心点相匹配的参考点，必定在视阈范围中心线上，此时只需要沿着视阈范围中心线确定即可，缩小了筛选范围，更适合对应用于大型室外场景的云台相机进行相机标定，有效提高了筛选效率与准确率，进一步地提升了标定后的相机精准度，有利于开展各项探测工作。在找到参考点之后，记录参考点在目标地图上的位置坐标，并基于多次旋转得到的多个标定参数对，对云台相机的相机参数进行标定。
与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种云台相机的参数标定装置，所述装置应用于云台相机，所述云台相机包括：一云台以及架设于所述云台上的相机。如图2所示，云台相机的参数标定装置200可以包括：
相机调整模块201，用于对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对所述云台相机进行相机姿态矫正；
视阈确定模块202，用于基于所述云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定所述云台相机在所述目标地图的视阈范围；
参数标定模块203，用于基于多次旋转所述云台相机得到的多个标定参数对，对所述云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，所述参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
可选的，所述相机调整模块201用于：
在所述目标地图中，获得与所述云台相机的相机画面中心点对应的参考点的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标，生成所述云台相机的姿态偏差值，并按照获得的姿态偏差值，矫正所述云台相机的相机姿态。
可选的，所述相机调整模块201用于：
分别对所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标进行坐标转换，得到相应的弧度数据；
基于所述云台相机的弧度数据及相应参考点的弧度数据，生成所述云台相机与相应参考点之间的夹角；
基于所述云台相机与相应参考点之间的夹角，生成所述云台相机的姿态偏差值。
可选的，所述视阈确定模块202用于：
基于所述云台相机的偏航角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野数据，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标，以及所述两个视阈顶点各自的位置坐标，连接所述云台相机与所述两个视阈顶点，在所述目标地图中绘制得到相应的视阈范围。
可选的，所述视阈确定模块202用于：
基于所述云台相机的偏航角与视场角，得到所述云台相机与所述视阈范围中心线之间的夹角，以及所述云台相机与所述视阈范围的边界线之间的夹角；
基于得到的两个夹角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野深度，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
在介绍了本申请示例性实施方式的云台相机的参数标定方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的计算机设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种计算机设备。在一种实施例中，该计算机设备可以是服务器。在该实施例中，计算机设备的结构如图3所示，可以至少包括存储器301、通讯模块303，以及至少一个处理器302。
存储器301，用于存储处理器302执行的计算机程序。存储器301可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。
存储器301可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器301也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者存储器301是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的计算机程序并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器301可以是上述存储器的组合。
处理器302，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)或者为数字处理单元等等。处理器302，用于调用存储器301中存储的计算机程序时实现上述云台相机的参数标定方法。
通讯模块303用于与终端设备和其他服务器进行通信。
本申请实施例中不限定上述存储器301、通讯模块303和处理器302之间的具体连接介质。本申请实施例在图3中以存储器301和处理器302之间通过总线304连接，总线304在图3中以粗线描述，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线304可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于描述，图3中仅用一条粗线描述，但并不描述仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器301中存储有计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现本申请实施例的云台相机的参数标定方法。处理器302用于执行上述的云台相机的参数标定方法，如图1A所示。
在另一种实施例中，计算机设备也可以是其他计算机设备终端设备。在该实施例中，计算机设备的结构可以如图4所示，包括：通信组件410、存储器420、显示单元430、摄像头440、传感器450、音频电路460、蓝牙模块470、处理器480等部件。
通信组件410用于与服务器进行通信。在一些实施例中，可以包括电路无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)模块，WiFi模块属于短距离无线传输技术，电子设备通过WiFi模块可以帮助对象收发信息。
存储器420可用于存储软件程序及数据。处理器480通过运行存储在存储器420的软件程序或数据，从而执行终端设备的各种功能以及数据处理。存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。存储器420存储有使得终端设备能运行的操作系统。本申请中存储器420可以存储操作系统及各种应用程序，还可以存储执行本申请实施例云台相机的参数标定方法的计算机程序。
显示单元430还可用于显示由对象输入的信息或提供给对象的信息以及终端设备的各种菜单的图形用户界面(graphical user interface，GUI)。具体地，显示单元430可以包括设置在终端设备正面的显示屏432。其中，显示屏432可以采用液晶显示器、发光二极管等形式来配置。显示单元430可以用于显示本申请实施例中的缺陷检测界面、模型训练界面等。
显示单元430还可用于接收输入的数字或字符信息，产生与终端设备的对象设置以及功能控制有关的信号输入，具体地，显示单元430可以包括设置在终端设备正面的触控屏431，可收集对象在其上或附近的触摸操作，例如点击按钮，拖动滚动框等。
其中，触控屏431可以覆盖在显示屏432之上，也可以将触控屏431与显示屏432集成而实现终端设备的输入和输出功能，集成后可以简称触摸显示屏。本申请中显示单元430可以显示应用程序以及对应的操作步骤。
摄像头440可用于捕获静态图像，对象可以将摄像头440拍摄的图像通过应用发布。摄像头440可以是一个，也可以是多个。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给处理器480转换成数字图像信号。
终端设备还可以包括至少一种传感器450，比如加速度传感器451、距离传感器452、指纹传感器453、温度传感器454。终端设备还可配置有陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器、光传感器、运动传感器等其他传感器。
音频电路460、扬声器461、传声器462可提供对象与终端设备之间的音频接口。音频电路460可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器461，由扬声器461转换为声音信号输出。终端设备还可配置音量按钮，用于调节声音信号的音量。另一方面，传声器462将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路460接收后转换为音频数据，再将音频数据输出至通信组件410以发送给比如另一终端设备，或者将音频数据输出至存储器420以便进一步处理。
蓝牙模块470用于通过蓝牙协议来与其他具有蓝牙模块的蓝牙设备进行信息交互。例如，终端设备可以通过蓝牙模块470与同样具备蓝牙模块的可穿戴电子设备(例如智能手表)建立蓝牙连接，从而进行数据交互。
处理器480是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的软件程序，以及调用存储在存储器420内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据。在一些实施例中，处理器480可包括一个或多个处理单元；处理器480还可以集成应用处理器和基带处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，基带处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述基带处理器也可以不集成到处理器480中。本申请中处理器480可以运行操作系统、应用程序、用户界面显示及触控响应，以及本申请实施例的云台相机的参数标定方法。另外，处理器480与显示单元430耦接。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的云台相机的参数标定方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序，当程序产品在计算机设备上运行时，计算机程序用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的云台相机的参数标定方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图1A中所示的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体地例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括计算机程序，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。计算机程序可以完全地在用户计算机设备上执行、部分地在用户计算机设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机设备上部分在远程计算机设备上执行、或者完全在远程计算机设备上执行。在涉及远程计算机设备的情形中，远程计算机设备可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机设备，或者，可以连接到外部计算机设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用计算机程序的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序命令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序命令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的命令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序命令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的命令产生包括命令装置的制造品，该命令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序命令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的命令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种云台相机的参数标定方法，其特征在于，所述方法应用于云台相机，所述云台相机包括：一云台以及架设于所述云台上的相机，包括：
对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对所述云台相机进行相机姿态矫正；
基于所述云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定所述云台相机在所述目标地图的视阈范围；
基于多次旋转所述云台相机得到的多个标定参数对，对所述云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，所述参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述云台相机进行相机姿态矫正，包括：
在所述目标地图中，获得与所述云台相机的相机画面中心点对应的参考点的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标，生成所述云台相机的姿态偏差值，并按照获得的姿态偏差值，矫正所述云台相机的相机姿态。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标，生成所述云台相机的姿态偏差值，包括：
分别对所述云台相机的位置坐标及相应参考点的位置坐标进行坐标转换，得到相应的弧度数据；
基于所述云台相机的弧度数据及相应参考点的弧度数据，生成所述云台相机与相应参考点之间的夹角；
基于所述云台相机与相应参考点之间的夹角，生成所述云台相机的姿态偏差值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定所述云台相机在所述目标地图的视阈范围，包括：
基于所述云台相机的偏航角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野数据，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标；
基于所述云台相机的位置坐标，以及所述两个视阈顶点各自的位置坐标，连接所述云台相机与所述两个视阈顶点，在所述目标地图中绘制得到相应的视阈范围。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述云台相机的偏航角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野数据，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标，包括：
基于所述云台相机的偏航角与视场角，得到所述云台相机与所述视阈范围中心线之间的夹角，以及所述云台相机与所述视阈范围的边界线之间的夹角；
基于得到的两个夹角，以及所述云台相机在所述目标区域的目标地图中的位置坐标与相机视野深度，在所述目标地图中确定两个视阈顶点各自的位置坐标。
6.一种云台相机的参数标定装置，其特征在于，所述装置应用于云台相机，所述云台相机包括：一云台以及架设于所述云台上的相机，包括：
相机调整模块，用于对放置在目标区域的云台相机进行云台复位，并对所述云台相机进行相机姿态矫正；
视阈确定模块，用于基于所述云台相机的相机位姿数据与相机视野数据，确定所述云台相机在所述目标地图的视阈范围；
参数标定模块，用于基于多次旋转所述云台相机得到的多个标定参数对，对所述云台相机的相机参数进行标定，其中，每个标定参数对包括：旋转停止时的相机姿态数据与相机画面中心点的位置坐标，以及与相机画面中心点对应的参考点的位置坐标，所述参考点是沿着视阈范围中心线确定的。
7.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
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