CN118034327A - 一种发动机试验用指挥调度系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种发动机试验用指挥调度系统及方法，属于路径规划领域，该系统包括：两个激光导航传感器分别设置在AGV车的对角位置；多个反光板间隔设置在AGV车的行驶路径两侧；地图生成模块用于根据激光导航传感器的扫描结果生成AGV车导航地图；距离计算模块用于接收激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，并根据上述计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；位置调节模块，用于根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向。本发明能够精确修正AGV车的行驶路径，提高了导航的可靠性。

Description

一种发动机试验用指挥调度系统及方法

技术领域

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种发动机试验用指挥调度系统及方法。

背景技术

火箭发动机的故障直接影响发射的成败，因此其必须具备足够的可靠性，调验作为其中的关键环节，对火箭发动机能否正常工作、并且性能是否与预计一致具有重要意义。以液氧煤油为介质的发动机，因其具备可重复使用的特性。因此可以通过在发动机使用前进行鉴定试车，一方面验证发动机整体的生产加工装配质量，另一方面可以对发动机的自身固有特性进行标定。

大量的试验需求对试验周期及试验系统的可靠性提出了更高的要求。为满足大量发动机的试验，需将其准备环节与试验工位进行分离，实现并行工作。以提高工作效率及可靠性，为此在发动机试验前需建立一套将发动机从准备工位运输至使用工位的设备及系统。

一般手动运输人员需求大，效率低可靠性低。因此需采用自动引导系统，并且为了满足多台发动机的并行运输，还需建立可以满足多台发动机运输的指挥调度系统。常规的引导对接系统及调度系统，由于一般工作在环境较好的厂房内或者普通工作场所，因此不能满足现场高温高振动环境，会因为电磁干扰会出现定位不准确偏离设定路线，引发运输故障。由于其运输过程的定位只依赖单一手段，可靠性低，不具备多种参数互相印证诊断故障的能力。

发明内容

为了解决现有调度方法存在可靠性低，不具备多种参数互相印证诊断故障的能力问题，本发明提供了一种发动机试验用指挥调度系统及方法。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种发动机试验用指挥调度系统，包括：

两个激光导航传感器，分别设置在AGV车的对角位置，所述激光导航传感器用于在AGV车行驶过程中对AGV车周围的环境进行扫描；

多个反光板，间隔设置在AGV车的行驶路径的两侧；所述激光导航传感器用于接收所述反光板的反光信号；

地图生成模块，用于根据所述激光导航传感器的扫描结果构建AGV车行驶的环境地图，并在所述环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成AGV车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值；

距离计算模块，用于在AGV车根据导航地图行驶过程中，接收所述激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；

位置调节模块，用于根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径。

优选地，通过欧几里得距离公式计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。

优选地，所述根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，具体为：确定单位距离对应的单位脉冲数量，通过单位距离对应的单位脉冲数量将AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离转换为相应的脉冲值，根据相应的脉冲值控制AGV车的动力执行部件，调节AGV车的运行方向。

优选地，每个所述特征点位均具有编号，每个编号对应一个坐标值。

优选地，还包括报警模块，所述AGV车前后均设置有防撞保险杠，所述保险杠上设置有防撞传感器，当防撞保险杠接触到障碍物时，所述防撞传感器产生压力信号，所述报警模块接收压力信号，并进行报警提示。

优选地，所述报警模块包括信号灯、声光报警装置及控制器，所述控制器用于接收压力信号，并向信号灯和声光报警装置发送报警指令。

优选地，还包括AGV车监控系统，所述AGV车监控系统用于实时显示AGV车的行驶路径。

优选地，所述AGV车监控系统还根据行驶过程中AGV车与各反光板的距离判断是否发出急停信号。

本发明的另一目的在于提供一种发动机试验用指挥调度方法，包括以下步骤：

在AGV车行驶过程中扫描AGV车周围的环境，并接收在AGV车的行驶路径的两侧间隔设置的多个反光板的反光信号；

根据扫描结果构建AGV车行驶的环境地图，并在所述环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成AGV车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值；

在AGV车根据导航地图行驶过程中，接收某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；

根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径。

优选地，还包括在行驶过程中检测故障点，并根据故障点对路径进行修正；

所述故障点的吻合度计算公式=普通的特征重合度×基本修正系数+特殊点特征重合度×基本修正系数×通过调试获取的迭代修正系数。

本发明提供的发动机试验用指挥调度系统及方法具有以下有益效果：

本发明通过提前生成AGV车导航地图，并将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，解决复杂环境的引导干扰问题，进而在行驶过程中根据AGV车自身的定位信号、反光板的坐标值、AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离，最终根据距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径，提高了导航的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例及其设计方案，下面将对本实施例所需的附图作简单地介绍。下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为激光导航传感器工作区域图；

图2为激光导引示意图；

图3为地图及路径规划示意图；

图4为激光导引过程示意图；

图5为激光导引操作界面。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案并能予以实施，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定或限定，术语“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，在此不再详述。

实施例1

区别于传统的指挥调度系统，火箭发动机现场环境在发动机试验过程中，由于发动机热点火会产生高温高热，和强烈的冲击振动，因此其现场不论是从使用环境和电磁干扰方面都对指挥调度系统的使用及其可靠性提出了非常高的要求，本发明提供了一种发动机试验用指挥调度系统，具体为一种具备适应现场复杂环境调度能力的指挥调度系统，该系统是实现多个AGV车安全有序高效完成指定任务的集中监视与控制系统。调度控制系统能够完成室内/外地图建模、任务管理派发、路径规划与导航、交通调度与管制、AGV车实时状态监测等功能。调度控制系统是物流数字化的具体实现平台，是实现物流透明化及精准化的保证，其通过实时接收上层信息系统命令并将命令解析发送至下层AGV车执行装备，并实时收集调度现场的各项信息，保证物流运输的透明及精准控制。

具体地，该系统包括两个激光导航传感、多个反光板、地图生成模块、距离计算模块、位置调节模块、报警模块及AGV车监控系统。

具体地，两个激光导航传感器分别设置在AGV车的对角位置，激光导航传感器用于在AGV车行驶过程中对AGV车周围的环境进行扫描。多个反光板间隔设置在AGV车的行驶路径的两侧；激光导航传感器用于接收反光板的反光信号。地图生成模块用于根据激光导航传感器的扫描结果构建AGV车行驶的环境地图，并在环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成AGV车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值，其中特征点位均具有编号，每个编号对应一个坐标值。距离计算模块用于在AGV车根据导航地图行驶过程中，接收激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。位置调节模块用于根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径。

本发明通过欧几里得距离公式计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，具体为：确定单位距离对应的单位脉冲数量，通过单位距离对应的单位脉冲数量将AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离转换为相应的脉冲值，根据相应的脉冲值控制AGV车的动力执行部件，调节AGV车的运行方向。

AGV车前后均设置有防撞保险杠，保险杠上设置有防撞传感器，当防撞保险杠接触到障碍物时，防撞传感器产生压力信号，报警模块接收压力信号，并进行报警提示。具体地，报警模块包括信号灯、声光报警装置及控制器，控制器用于接收压力信号，并向信号灯和声光报警装置发送报警指令。AGV车监控系统用于实时显示AGV车的行驶路径，还根据行驶过程中AGV车与各反光板的距离判断是否发出急停信号。

具体地，本发明的激光导航传感器作为定位传感器，通过测量AGV车与周围布置的反光板的距离，并根据这些距离及平面上两个XY坐标，或者距离多个已知点的距离确定其原理计算其位置，激光导航传感器工作区域如图1所示。两个激光导航传感器具体安装在AGV车的对角位用以360°定位车辆。

激光导航主要包括地图建立和路径规划两部分，地图建立通过车载传感器、建图软件，运行过程中进行地图建立。具体为激光导航传感器的激光头会360扫描AGV车周围的环境，根据扫描结果在建图软件上通过建立基本的环境地图，并将地图上所有的特征点进行标注生成可以供后续导航使用的地图，再在建图软件上画出AGV车行驶路径及工作点位，配置点位上的工作内容，比如行走、停止、等待等功能，激光导引示意图如图2。建立后，可有效定位车辆的具体位置，即时反馈AGV车在空间中的绝对坐标值（x，y）和角度偏差θ。路径规划主要用于根据AGV车在空间中的位置和姿态，调整控制车辆实现任意两点的直线、曲线、自由路径方式的运行，地图及路径规划示意图如图3所示。

本发明通过测量与周围布置的反光板的距离，并根据这些距离通过三点定位原理计算其位置。激光导航传感器通常安装在其顶部的升高位置（距离地面约2米）定位车辆。几个反光板固定在房间内与激光导航传感器等高度的柱子或墙壁上，系统自动地图构建方法，配置软件扫描反光板并识别构建地图。当再次在相同环境中运行时，其计算出AGV车当前坐标和姿态角度，根据坐标和姿态角度计算AGV车与反光板之间的距离，实现任意两个目标点之间路径导航。激光导航主要包括地图建立和路径规划两部分，地图建立通过车载传感器运行过程中进行地图建立，建立后，在环境改动小于80%的范围内，可有效定位车辆的具体位置，反馈AGV车在空间中的绝对坐标值（x，y）和角度偏差θ。

路径规划主要用于根据AGV车在空间中的位置和姿态，调整控制车辆实现任意两点的直线、曲线、自由路径方式的运行。该系统可实现发动机激光自动引导，完成发动机从准备间按预定轨迹进入试验车间指定位置的功能，具有较好的自动化水平，激光导引过操作界面如图5所示。

本发明具备高可靠性及容错性的现场运输协调调度系统及基于全流程优化多设备联动全程激光自动引导技术，实现任意两个目标点之间路径导航。

针对运输距离较长运输通道环境复杂，并且不同的任务剖面下现场需调度多台转运升降车，并需与现有的多台包括地埋升降机、平板运输车设备的协同运转，设备运转流程复杂，可靠性要求高。通过基于激光导航传感器及基于特征点的全地形地图设计，实现了较长路径下的全流程自动引导对接。满足了自动引导时间＜10min，全流程引导精度高于10mm。

相比于常规的激光引导对接技术，扩展了现有的普通标志点匹配度算法，结合白名单标志点及黑名单标志点的混合算法，并通过对黑名单点的强加权，实现了对故障模式出现的抑制，完成了具备高可靠性及容错性的现场运输协调调度系统设计。该系统投入使用后已先后完成了2台次交付发动机3台次可靠性发动机的安全运输，验证了其使用性能及可靠性。

本发明提出的发动机试验用指挥调度系统具有以下功能和优势：

(1)适应现场长距离运输，满足室外复杂环境的高可靠标志点设置。

本发明中为了满足在试验过程中，平行流程中进行准备的发动机及相关操作设备、操作人员的安全，因此其准备工位设置在距离使用工位较远的位置（如图3所示的规划中7-8-9-10的安装路径及12-13-14-15中的拆卸路径），其中为保证爆炸区域，在这个区间周围环境空旷，并且由于工作的需要，各种车辆及装备在周围使用频繁，环境变化大，因此对其使用的可靠性及安全性提出了极高的要求。通过结合常规系统安全机制及本发明特有的安全调度机制实现了相关的安全要求。

(1)本发明通过非接触式激光避障、前后机械防撞保险杠、急停按钮、声光警示等。安全触边防撞保险杠安装在AGV车的前后，宽出AGV车，主要用于AGV车低速运行时的防碰保护。防撞保险杠接触到障碍物，受到一定的压力后将报警并控制AGV车停止，在AGV车的前后左右设有急停开关，任何时间按下急停开关，AGV车立即停止运行并输出报警，可以在各种情况下保证系统以及周边操作人员及设备的安全。在AGV车上安装有醒目的信号灯和声音报警装置，可实现运行警示和故障报警。正常运行时绿色信号灯常亮以提醒周围的操作人员。一旦发生故障，AGV车自动用声光报警，同时通过无线通讯系统通知AGV监控系统。AGV监控系统在控制台上显示当前状态和文字提示，监控人员可以根据提示的信息，指挥现场人员排除故障。

(2)测障分两个区域即减速区和停车区，减速区距离较远，停车区距离较近，对高速运行进行远近测距以实现防撞保护。在遇到障碍物时可迅速实现减速后停车。

(3)在各装卸点等关键点设置站点，AGV车能够通过系统调度或手动设定两种方式进行站点对站点的自动转运。并支持在缺少无线网络的情况下，通过手动设定进行站点对站点的自动转运。

(4)控制模式：AGV车提供自动导航运行、遥控器控制两种控制模式。

(5)速度控制：满载运行速度0-10 m/min，空载运行速度0-15 m/min，弯道运行速度0-5 m/min，可调速；当整车以较高的速度移动时，系统自动进行阻尼补偿，即自动的缓启和缓停。

(6)基于伺服电机运行数据分析与现场定位结合的复杂环境故障预警方法

该系统使用的AGV车转运车的驱动车轮为4个，均采用伺服电机，其在使用过程中均可准确地记录电机运行的详细参数，包括输出转动圈数，运行速度等，区别于常规的激光导航指挥调度系统，一般采用激光系统在现有地图上进行定位，并在完成定位后确定相关车的位置，并协调调度器运行到指定位置，等定位发生问题时，容易发生车辆实际位置与定位不符，出现协调调度故障。本发明中将各驱动的伺服电机主要运行参数进行了打包传输给指挥调度系统，并通过多次运行，建立不同协调调度布置中各参数数据包络，等出现数据包络不符，或者协调性不一致时，可以发现问题进行报警声音提示，等数据出现严重偏差进行系统的暂停，待无故障确认或故障消除后再继续开展相关工作。

(7)与现场指挥决策系统联网，具备读取现场环境特征值，提升整体协调调度的安全性和适应性。

基于试验现场存在更上层的指挥决策系统，该系统可以协调整个试验系统的运行，掌握全系统的运行情况，并对现场的特殊作业进行告知，本发明中上层决策系统建立了一套现场环境特征值，等试验环境不具备自动引导条件发出终止特征字，等现场存在强烈干扰时发出警告特征字，针对此特征字，可以提升引导系统位置测量的准确度要求，确保其导航不出现故障，当现场环境良好时发出良好特征字，系统调低故障预警阈值，确保系统高效连续运行。该技术可以使导航系统具备良好的柔性，在适应现场恶劣环境的前提下，具备很好的可靠性及高效运行的能力。

基于本发明提出的发动机试验用指挥调度系统，本发明还提供了一种发动机试验用指挥调度方法，激光导引过程如图4所示，具体为一种适用于复杂环境的多工位多设备指挥调度方法，包括以下步骤：

通过两个激光导航传感器在AGV车行驶过程中对AGV车周围的环境进行扫描，激光导航传感器还接收在AGV车的行驶路径的两侧间隔设置多个反光板的反光信号。

地图生成模块激光导航传感器的扫描结果构建AGV车行驶的环境地图，并在环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成AGV车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值。

距离计算模块在AGV车根据导航地图行驶过程中，接收激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。

位置调节模块根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径。

具体地，如图3所示的一个行驶路径，首先针对系统中可能出问题的故障点进行编号，以本次路径规划为例，其中的8点及9点，因为其外侧为外部道路，容易发生导航车辆运输出该位置的故障，因此在设计上对其算法进行了特别的设置，提升其在故障运算中的加权，具体公式如下：

现场工作情况吻合度计算公式=普通的特征重合度×基本修正系数+特殊点特征重合度×基本修正系数×通过调试获取的迭代修正系数。

以某个点为例：8点（9点）迭代修正系数=

（各种修正系数进行矩阵计算）具体依据该位置可能发生故障的可能性进行系数设置，比如如果正向故障发生的概率较小，那么可以将其置为1，侧向因为确实防撞因此置为2，反向故障概率较低置为1，该处会发生较为严重的侧翻置为3，不严重的超出位置为2）。

经过多轮迭代，该处的迭代修正系数经验值为1.65时为最合理的中间值（等同于其加权提高65%），并在拐弯部位设置红外线拦阻功能，等车辆运行至7-8路线时，将8-9的红外拦阻索设置为不参与判定，这样既解决了特殊故障的阻拦，又避免频繁故障误判造成的工作中断。

AGV车小车会根据已规划好的路径行走，通过识别路线上环境特征点变化实时反馈及修正行走姿态，因此路径上的环境不能有太大变化以防止AGV车激光导航特征识别失败偏离已规划的路径从而引发事故。

本发明与传统的引导对接指挥调度系统相比，可以结合现场环境及车辆运行参数进行多重故障诊断及运行干预。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当指出，以上所述具体实施方式可以使本领域的技术人员更全面地理解本发明创造，但不以任何方式限制本发明创造。因此，尽管本说明书和实施例对本发明创造已进行了详细的说明，但是，本领域技术人员应当理解，仍然可以对本发明创造进行修改或者等同替换；而一切不脱离本发明创造的精神和范围的技术方案及改进，其均涵盖在本发明创造发明的保护范围当中。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，包括：

两个激光导航传感器，分别设置在AGV车的对角位置，所述激光导航传感器用于在AGV车行驶过程中对AGV车周围的环境进行扫描；

多个反光板，间隔设置在AGV车的行驶路径的两侧；所述激光导航传感器用于接收所述反光板的反光信号；

地图生成模块，用于根据所述激光导航传感器的扫描结果构建AGV车行驶的环境地图，并在所述环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成AGV车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值；

距离计算模块，用于在AGV车根据导航地图行驶过程中，接收所述激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；

位置调节模块，用于根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，通过欧几里得距离公式计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。

3.根据权利要求2所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，所述根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，具体为：确定单位距离对应的单位脉冲数量，通过单位距离对应的单位脉冲数量将AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离转换为相应的脉冲值，根据相应的脉冲值控制AGV车的动力执行部件，调节AGV车的运行方向。

4.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，每个所述特征点位均具有编号，每个编号对应一个坐标值。

5.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，还包括报警模块，所述AGV车前后均设置有防撞保险杠，所述保险杠上设置有防撞传感器，当防撞保险杠接触到障碍物时，所述防撞传感器产生压力信号，所述报警模块接收压力信号，并进行报警提示。

6.根据权利要求5所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，所述报警模块包括信号灯、声光报警装置及控制器，所述控制器用于接收压力信号，并向信号灯和声光报警装置发送报警指令。

7.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，还包括AGV车监控系统，所述AGV车监控系统用于实时显示AGV车的行驶路径。

8.根据权利要求7所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，所述AGV车监控系统还根据行驶过程中AGV车与各反光板的距离判断是否发出急停信号。

9.一种发动机试验用指挥调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

在AGV车行驶过程中扫描AGV车周围的环境，并接收在AGV车的行驶路径的两侧间隔设置的多个反光板的反光信号；

根据扫描结果构建AGV车行驶的环境地图，并在所述环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成AGV车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值；

在AGV车根据导航地图行驶过程中，接收某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；

根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径。

10.根据权利要求9所述的发动机试验用指挥调度方法，其特征在于，还包括在行驶过程中检测故障点，并根据故障点对路径进行修正；

所述故障点的吻合度计算公式=普通的特征重合度×基本修正系数+特殊点特征重合度×基本修正系数×通过调试获取的迭代修正系数。