CN118033685A - 钟差基准跳变偏差确定方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种钟差基准跳变偏差确定方法、装置、设备及介质，涉及卫星导航定位技术领域。钟差基准跳变偏差确定方法包括：获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差；针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算n个历元分别对应的卫星钟差单差；根据卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；根据卫星钟差双差，确定钟差跳变量；根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统的钟差基准跳变偏差。根据本申请公开的方案，能够在广播星历不可用或缺失的情况下，确定钟差基准跳变偏差，实现钟差基准跳变的探测。

Description

钟差基准跳变偏差确定方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请属于卫星导航定位技术领域，尤其涉及一种钟差基准跳变偏差确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

在卫星导航定位系统的实时应用中，卫星钟差(satellite clock bias，SCB)是指地面运控系统测得的星载原子钟钟面时间与卫星导航系统的系统时间之间的偏差。

在卫星钟差估计的过程中，需要选择一个参考将所解算的钟差归算到统一的基准上。目前常用的基准钟选择主要有以下两种方式，一种方式是选择某一颗卫星作为基准钟，另一种方式是构建一个由所有钟共同维持的虚拟参考钟。但是，上述两种方式都无法避免由于基准不稳定或基准变换时发生的钟差基准跳变的问题。

针对钟差基准跳变的问题，相关技术中，通过将解算的钟差归算到广播星历，将以广播星历为基准的钟差进行钟差基准跳变偏差的确定，实现钟差基准跳变的探测和修正，以使最终估算的卫星钟差结果更准确和可靠。但是，此方案严重依赖于广播星历，当广播星历不可用或缺失时，无法确定钟差基准跳变偏差，无法进行钟差基准跳变的探测。

发明内容

本申请实施例提供一种钟差基准跳变偏差确定方法、装置、设备及介质，能够解决无法探测钟差基准跳变的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种钟差基准跳变偏差确定方法，包括：

获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差，其中，n+1个历元包括当前历元和当前历元的前n个历元，n为正整数；

针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，其中，第i颗卫星为多颗卫星中的任意一颗卫星；

根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；

在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳，并根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；

根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。

第二方面，本申请实施例提供一种钟差基准跳变偏差确定装置，包括：

获取模块，用于获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差，其中，n+1个历元包括当前历元和当前历元的前n个历元，n为正整数；

卫星钟差单差确定模块，用于针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，其中，第i颗卫星为多颗卫星中的任意一颗卫星；

卫星钟差双差确定模块，用于根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；

钟差跳变量确定模块，用于在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳，并根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；

第一钟差基准跳变偏差确定模块，用于根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现本申请实施例第一方面提供的钟差基准跳变偏差确定方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的钟差基准跳变偏差确定方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如本申请实施例第一方面提供的钟差基准跳变偏差确定方法的步骤。

在本申请实施例中，通过获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差；针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差；根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳，并根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。通过本申请实施例公开的方案，确定目标卫星系统的钟差基准跳变偏差不依赖于广播星历，即使广播星历不可用或缺失，也能够确定钟差基准跳变偏差，实现钟差基准跳变的探测。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的确定钟差基准跳变偏差的整体过程示意图；

图3是本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定方法、装置、设备及介质进行详细地说明。

图1是本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定方法的流程示意图。如图1所示，钟差基准跳变偏差确定方法可以包括：

步骤101：获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差，其中，n+1个历元包括当前历元和当前历元的前n个历元，n为正整数；

在本申请实施例的一些可能实现中，本申请实施例中的目标卫星系统可以为全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，包括但不限于北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System，BDS)、全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITESYSTEM，GLONASS)、伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigation system，GALILEO)等。

在本申请实施例的一些可能实现中，n可以根据实际需求进行设置。

在本申请实施例的一些可能实现中，n至少可以为30，例如，n为30、35、40或50等。

示例性地，假设目标卫星系统包括三颗卫星，三颗卫星分别为卫星A、卫星B和卫星C，n为30。

获取卫星A在当前历元的卫星钟差以及当前历元的前30个历元的卫星钟差；获取卫星B在当前历元的卫星钟差以及当前历元的前30个历元的卫星钟差；获取卫星C在当前历元的卫星钟差以及当前历元的前30个历元的卫星钟差。

示例性地，获取到卫星A在当前历元的卫星钟差以及当前历元的前30个历元的卫星钟差分别为clk_A-0至clk_A-30，其中，clk_A-i为卫星A在31个历元中的第i+1个历元的卫星钟差，i为自然数，即clk_A-30为卫星A在31个历元中的第31个历元(即当前历元)的卫星钟差，clk_A-0为卫星A在31个历元中的第1个历元的卫星钟差。

在本申请实施例的一些可能实现中，在获取到目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差之后，还可以利用目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差对各个卫星当前历元的卫星钟差进行修正，以保证卫星钟差数据平稳。

步骤102：针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，其中，第i颗卫星为多颗卫星中的任意一颗卫星；

在本申请实施例的一些可能实现中，步骤102可以包括：根据如下公式(1)计算卫星钟差单差：

其中，在公式(1)中，Δclk(m)为当前历元和当前历元的前n-1个历元中第m个历元对应的卫星钟差单差，clk_m为第m个历元的卫星钟差，clk_{m_1}为第m-1个历元对应的卫星钟差，第m-1个历元为第m个历元的前一个历元，t_m为第m个历元，t_m-1为第m-1个历元，m为小于或等于n的正整数。

需要说明的是，当前历元和当前历元的前n-1个历元中第m个历元为上述包括当前历元和当前历元的前n个历元的n+1个历元中的第m+1历元。例如，n为30，对于当前历元，其为当前历元和当前历元的前29个历元中的第30个历元，为当前历元和当前历元的前30个历元中的31个历元中的第31个历元。

示例性地，对于上述卫星B，当前历元和当前历元的前29个历元中第30个历元(即当前历元)对应的卫星钟差单差Δclk(30)＝(clk₃₀-clk₂₉)/(t₃₀-t₂₉)，其中，clk₃₀为当前历元的卫星钟差，clk₂₉为当前历元的前一个历元的卫星钟差，t₃₀为当前历元，t₂₉为当前历元的前一个历元；当前历元和当前历元的前29个历元中第1个历元对应的卫星钟差单差Δclk(1)＝(clk₁-clk₀)/(t₁-t₀)，其中，clk₁为当前历元和当前历元的前29个历元中第1个历元的卫星钟差，clk₀为当前历元和当前历元的前29个历元中第1个历元的前一个历元的卫星钟差，t₁为当前历元和当前历元的前29个历元中第1个历元，t₀为当前历元和当前历元的前29个历元中第1个历元的前一个历元，即当前历元和当前历元的前30个历元中第1个历元。

步骤103：根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；

在本申请实施例的一些可能实现中，步骤103可以包括：根据如下公式(2)计算卫星钟差双差：

其中，在公式(2)中，ΔΔclk为卫星钟差双差，Δclk为当前历元对应的卫星钟差单差，为当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差的平均值。

可以理解的是，当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差的平均值可以如下公式(3)所示：

其中，在公式(3)中，为当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差的平均值，Δclk(i)为当前历元和当前历元的前n-1个历元中第i个历元对应的卫星钟差单差，n为历元数量。

步骤104：在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳，并根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；

在本申请实施例的一些可能实现中，卫星钟差双差阈值可以根据实际需求进行设置。

当第i颗卫星在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳。例如，对于上述卫星A，当卫星A在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定卫星A在当前历元发生钟跳。

在本申请实施例的一些可能实现中，根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量，可以包括：根据如下公式(4)确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量：

delt＝ΔΔclk*(t_p-t_p-1) (4)

其中，在公式(4)中，delt为钟差跳变量，ΔΔclk为卫星钟差双差，t_p为当前历元，t_p-1为当前历元的前一个历元。

步骤105：根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。

在本申请实施例的一些可能实现中，步骤105可以包括：将目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量的平均值或中位数，确定为第一钟差基准跳变偏差。

示例性地，以将目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量的平均值，确定为第一钟差基准跳变偏差为例。第一钟差基准跳变偏差可以如下公式(5)所示：

其中，在公式(5)中，datum为第一钟差基准跳变偏差，ns为目标卫星系统的发生钟跳的全部卫星的数量，delt(j)为发生钟跳的ns个卫星中第j颗卫星的钟差跳变量，j为小于或等于ns的正整数。

在本申请实施例的一些可能实现中，在步骤105之前，本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定方法还可以包括：判断发生钟跳的卫星的数量是否大于或等于数量阈值，在发生钟跳的卫星的数量大于或等于数量阈值的情况下，执行步骤105。

在本申请实施例的一些可能实现中，本申请实施例中的数量阈值可以根据实际需求进行设置。

在本申请实施例的一些可能实现中，当发生钟跳的卫星的数量小于数量阈值时，表示上一次的钟差基准跳变偏差在可接受范围内，不会对定位结果产生影响，此时，无需重新确定钟差基准跳变偏差；当发生钟跳的卫星的数量大于或等于数量阈值时，表示上一次的钟差基准跳变偏差不在可接受范围内，会对定位结果产生影响，此时，需要重新确定钟差基准跳变偏差。

在本申请实施例中，通过获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差；针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差；根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳，并根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。通过本申请实施例公开的方案，确定目标卫星系统的钟差基准跳变偏差不依赖于广播星历，即使广播星历不可用或缺失，也能够确定钟差基准跳变偏差，实现钟差基准跳变的探测。

在本申请实施例的一些可能实现中，在步骤105之后，本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定方法还可以包括：利用第一钟差基准跳变偏差对当前历元的卫星钟差进行修正；根据修正后的当前历元的卫星钟差和当前历元的前n个历元未修正的卫星钟差，确定目标卫星系统在当前历元对应的第二钟差基准跳变偏差；根据发生钟跳的卫星的数量、第一钟差基准跳变偏差和第二钟差基准跳变偏差，确定卫星钟差修正是否有效；在卫星钟差修正有效的情况下，利用第一钟差基准跳变偏差对目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差进行修正，得到目标卫星系统在当前历元修正后的钟差基准跳变偏差，其中，当前历元修正后的钟差基准跳变偏差用于对当前历元的下一个历元的卫星钟差进行修正；在卫星钟差修正无效的情况下，根据第一钟差基准跳变偏差，对修正后的当前历元的卫星钟差进行还原。

在本申请实施例的一些可能实现中，在利用第一钟差基准跳变偏差对当前历元的卫星钟差进行修正时，可以计算当前历元的卫星钟差与第一钟差基准跳变偏差的差值，得到修正后的当前历元的卫星钟差。

示例性地，以上述31个历元为例，第一钟差基准跳变偏差为datum0，则修正后的当前历元的卫星钟差等于当前历元的卫星钟差与datum0的差，即clk₃₀＝clk₃₀-datum0。

在本申请实施例的一些可能实现中，确定目标卫星系统在当前历元对应的第二钟差基准跳变偏差与上述确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差的过程类似，本申请实施例在此不对其进行赘述，具体可参考上述确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差的过程。

在本申请实施例的一些可能实现中，在根据发生钟跳的卫星的数量、第一钟差基准跳变偏差和第二钟差基准跳变偏差，确定卫星钟差修正是否有效时，可以先判断修正后发生钟跳的卫星的数量ns1是否小于修正前发生钟跳的卫星的数量ns0。

当ns1小于ns0时，确定卫星钟差修正有效。

当ns1大于或等于ns0时，判断ns1是否等于ns0。

当ns1不等于(即大于)ns0时，确定卫星钟差修正无效。

当ns1等于ns0时，判断第二钟差基准跳变偏差datum1的绝对值是否小于第一钟差基准跳变偏差datum0的绝对值。

当datum1的绝对值小于datum0的绝对值时，确定卫星钟差修正有效。

当datum1的绝对值大于或等于datum0的绝对值时，确定卫星钟差修正无效。

在本申请实施例的一些可能实现中，在利用第一钟差基准跳变偏差对目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差进行修正时，可以计算第一钟差基准跳变偏差和目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差之和，得到目标卫星系统在当前历元修正后的钟差基准跳变偏差。

示例性地，假设第一钟差基准跳变偏差为datum0，目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差为datum_old，目标卫星系统在当前历元修正后的钟差基准跳变偏差为datum_new，则datum_new＝datum_old+datum0。对于当前历元的下一个历元而言，当前历元即为当前历元的下一个历元的前一个历元。

在本申请实施例的一些可能实现中，在根据第一钟差基准跳变偏差，对修正后的当前历元的卫星钟差进行还原时，可以计算修正的当前历元的卫星钟差与第一钟差基准跳变偏差的和，得到还原后的当前历元的卫星钟差。

示例性地，以上述31个历元为例，第一钟差基准跳变偏差为datum0，则还原后的当前历元的卫星钟差等于修正后的当前历元的卫星钟差与datum0的和，即clk₃₀＝clk₃₀+datum0。

在本申请实施例中，当卫星钟差修正有效时，通过利用第一钟差基准跳变偏差对目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差进行修正，能够得到用于对当前历元的下一个历元的卫星钟差进行修正的当前历元修正后的钟差基准跳变偏差，利用该当前历元修正后的钟差基准跳变偏差对当前历元的下一个历元的卫星钟差进行修正，能够保证卫星钟差数据稳定；当卫星钟差修正无效时，能够对卫星钟差进行还原，避免无效修正影响定位精度。

图2是本申请实施例提供的确定钟差基准跳变偏差的整体过程示意图。确定钟差基准跳变偏差的整体过程包括如下步骤：

步骤201：获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差，其中，n+1个历元包括当前历元和当前历元的前n个历元，n为正整数；

步骤202：利用目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差对各个卫星当前历元的卫星钟差进行修正；

步骤203：针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，其中，第i颗卫星为多颗卫星中的任意一颗卫星；

步骤204：根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；

步骤205：根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星是否发生钟跳，如果是，执行步骤206，如果否，执行步骤207；

步骤206：根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；

步骤207：统计发生钟跳的卫星的数量ns0；

步骤208：根据发生钟跳的卫星的数量ns0，判断目标卫星系统在当前历元是否发生钟跳，如果是，执行步骤209；

步骤209：根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差；

步骤210：利用第一钟差基准跳变偏差对当前历元的卫星钟差进行修正；

步骤211：根据修正后的当前历元的卫星钟差和当前历元的前n个历元未修正的卫星钟差，确定目标卫星系统在当前历元对应的第二钟差基准跳变偏差，并统计发生钟跳的卫星的数量ns1；

步骤212：根据ns0、ns1、第一钟差基准跳变偏差和第二钟差基准跳变偏差，判断卫星钟差修正是否有效，如果是，执行步骤213，如果否，执行步骤214；

步骤213：利用第一钟差基准跳变偏差对目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差进行修正，得到目标卫星系统在当前历元修正后的钟差基准跳变偏差；

步骤214：根据第一钟差基准跳变偏差，对修正后的当前历元的卫星钟差进行还原。

本申请实施例在此不对确定钟差基准跳变偏差的整体过程包括的各个步骤的实现过程进行赘述，各个步骤的实现过程可参考上述中相关的描述。

本申请实施例还提供一种钟差基准跳变偏差装置，如图3所示。图3是本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差装置的结构示意图，该钟差基准跳变偏差确定装置300可以包括：

获取模块301，用于获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差，其中，n+1个历元包括当前历元和当前历元的前n个历元，n为正整数；

卫星钟差单差确定模块302，用于针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，其中，第i颗卫星为多颗卫星中的任意一颗卫星；

卫星钟差双差确定模块303，用于根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；

钟差跳变量确定模块304，用于在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳，并根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；

第一钟差基准跳变偏差确定模块305，用于根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。

在本申请实施例中，通过获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差；针对第i颗卫星，根据n+1个历元的卫星钟差，计算当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差；根据当前历元和当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定当前历元对应的卫星钟差双差；在当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定第i颗卫星在当前历元发生钟跳，并根据当前历元对应的卫星钟差双差，确定第i颗卫星在当前历元的钟差跳变量；根据目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定目标卫星系统在当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。通过本申请实施例公开的方案，确定目标卫星系统的钟差基准跳变偏差不依赖于广播星历，即使广播星历不可用或缺失，也能够确定钟差基准跳变偏差，实现钟差基准跳变的探测。

在本申请实施例的一些可能实现中，卫星钟差单差确定模块302具体可以用于：

根据上述公式(1)计算卫星钟差单差。

在本申请实施例的一些可能实现中，卫星钟差双差确定模块303具体可以用于：

根据上述公式(2)计算卫星钟差双差。

在本申请实施例的一些可能实现中，钟差跳变量确定模块304具体可以用于：

根据上述公式(4)计算钟差跳变量。

在本申请实施例的一些可能实现中，钟差基准跳变偏差确定模块305具体可以用于：

将目标卫星系统在当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量的平均值或中位数，确定为第一钟差基准跳变偏差。

在本申请实施例的一些可能实现中，本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定装置300还可以包括：

第一判断模块，用于判断发生钟跳的卫星的数量是否大于或等于数量阈值，在发生钟跳的卫星的数量大于或等于数量阈值的情况下，触发钟差基准跳变偏差确定模块305。

在本申请实施例的一些可能实现中，本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差确定装置300还可以包括：

第一修正模块，用于利用第一钟差基准跳变偏差对当前历元的卫星钟差进行修正；

第二钟差基准跳变偏差确定模块，用于根据修正后的当前历元的卫星钟差和当前历元的前n个历元未修正的卫星钟差，确定目标卫星系统在当前历元对应的第二钟差基准跳变偏差；

第二判断模块，用于根据发生钟跳的卫星的数量、第一钟差基准跳变偏差和第二钟差基准跳变偏差，确定卫星钟差修正是否有效；

第二修正模块，用于在卫星钟差修正有效的情况下，利用第一钟差基准跳变偏差对目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差进行修正，得到目标卫星系统在当前历元修正后的钟差基准跳变偏差，其中，当前历元修正后的钟差基准跳变偏差用于对当前历元的下一个历元的卫星钟差进行修正；

还原模块，用于在卫星钟差修正无效的情况下，根据第一钟差基准跳变偏差，对修正后的当前历元的卫星钟差进行还原。

在本申请实施例中，当卫星钟差修正有效时，通过利用第一钟差基准跳变偏差对目标卫星系统在当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差进行修正，能够得到用于对当前历元的下一个历元的卫星钟差进行修正的当前历元修正后的钟差基准跳变偏差，利用该当前历元修正后的钟差基准跳变偏差对当前历元的下一个历元的卫星钟差进行修正，能够保证卫星钟差数据稳定；当卫星钟差修正无效时，能够对卫星钟差进行还原，避免无效修正影响定位精度。

图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

该电子设备可以包括处理器401以及存储有计算机程序指令的存储器402。

具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在电子设备的内部或外部。在一些特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。

在一些特定实施例中，存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请的钟差基准跳变偏差方法所描述的操作。

处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差方法的步骤。

在一个示例中，该电子设备还可以包括通信接口403和总线410。其中，如图4所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。

通信接口403，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线410包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(IndustryStandard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(Low Pin Count，LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro channel architecture，MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial Advanced Technology Attachment，SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video electronics standards association Local Bus，VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该电子设备可以执行本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差方法，从而实现本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差方法的相应技术效果。

另外，结合上述实施例中的钟差基准跳变偏差方法，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差方法的步骤。计算机可读存储介质的示例包括非暂态计算机可读介质，如ROM、RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行本申请实施例提供的钟差基准跳变偏差方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除只读存储器(Erasable Read Only Memory，EROM)、软盘、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RadioFrequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钟差基准跳变偏差确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差，其中，所述n+1个历元包括当前历元和所述当前历元的前n个历元，n为正整数；

针对第i颗卫星，根据所述n+1个历元的卫星钟差，计算所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，其中，所述第i颗卫星为所述多颗卫星中的任意一颗卫星；

根据所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定所述当前历元对应的卫星钟差双差；

在所述当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定所述第i颗卫星在所述当前历元发生钟跳，并根据所述当前历元对应的卫星钟差双差，确定所述第i颗卫星在所述当前历元的钟差跳变量；

根据所述目标卫星系统在所述当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定所述目标卫星系统在所述当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n+1个历元的卫星钟差，计算所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，包括：

根据如下公式计算所述卫星钟差单差：

其中，Δclk(m)为所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元中第m个历元对应的卫星钟差单差，clk_m为所述第m个历元的卫星钟差，clk_m-1为第m-1个历元对应的卫星钟差，所述第m-1个历元为所述第m个历元的前一个历元，t_m为所述第m个历元，t_m-1为所述第m-1个历元，m为小于或等于n的正整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定所述当前历元对应的卫星钟差双差，包括：

根据如下公式计算所述卫星钟差双差：

其中，ΔΔclk为所述卫星钟差双差，Δclk为所述当前历元对应的卫星钟差单差，为所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差的平均值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前历元对应的卫星钟差双差，确定所述第i颗卫星在所述当前历元的钟差跳变量，包括：

根据如下公式确定所述第i颗卫星在所述当前历元的钟差跳变量：

delt＝ΔΔclk*(t_p-t_p-1)

其中，delt为所述钟差跳变量，ΔΔclk为所述卫星钟差双差，t_p为所述当前历元，t_p-1为所述当前历元的前一个历元。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标卫星系统在所述当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定所述目标卫星系统在所述当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差，包括：

将所述目标卫星系统在所述当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量的平均值或中位数，确定为所述第一钟差基准跳变偏差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标卫星系统在所述当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定所述目标卫星系统在所述当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差之前，所述方法还包括：

判断发生钟跳的卫星的数量是否大于或等于数量阈值，在发生钟跳的卫星的数量大于或等于数量阈值的情况下，执行所述根据所述目标卫星系统在所述当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定所述目标卫星系统在所述当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标卫星系统在所述当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定所述目标卫星系统在所述当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差之后，所述方法还包括：

利用所述第一钟差基准跳变偏差对所述当前历元的卫星钟差进行修正；

根据修正后的所述当前历元的卫星钟差和所述当前历元的前n个历元未修正的卫星钟差，确定所述目标卫星系统在所述当前历元对应的第二钟差基准跳变偏差；

根据发生钟跳的卫星的数量、所述第一钟差基准跳变偏差和所述第二钟差基准跳变偏差，确定卫星钟差修正是否有效；

在所述卫星钟差修正有效的情况下，利用所述第一钟差基准跳变偏差对所述目标卫星系统在所述当前历元的前一个历元修正后的钟差基准跳变偏差进行修正，得到所述目标卫星系统在所述当前历元修正后的钟差基准跳变偏差，其中，所述当前历元修正后的钟差基准跳变偏差用于对所述当前历元的下一个历元的卫星钟差进行修正；

在所述卫星钟差修正无效的情况下，根据所述第一钟差基准跳变偏差，对修正后的所述当前历元的卫星钟差进行还原。

8.一种钟差基准跳变偏差确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标卫星系统的多颗卫星分别在n+1个历元的卫星钟差，其中，所述n+1个历元包括当前历元和所述当前历元的前n个历元，n为正整数；

卫星钟差单差确定模块，用于针对第i颗卫星，根据所述n+1个历元的卫星钟差，计算所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，其中，所述第i颗卫星为所述多颗卫星中的任意一颗卫星；

卫星钟差双差确定模块，用于根据所述当前历元和所述当前历元的前n-1个历元分别对应的卫星钟差单差，确定所述当前历元对应的卫星钟差双差；

钟差跳变量确定模块，用于在所述当前历元对应的卫星钟差双差大于卫星钟差双差阈值的情况下，确定所述第i颗卫星在所述当前历元发生钟跳，并根据所述当前历元对应的卫星钟差双差，确定所述第i颗卫星在所述当前历元的钟差跳变量；

第一钟差基准跳变偏差确定模块，用于根据所述目标卫星系统在所述当前历元发生钟跳的全部卫星的钟差跳变量，确定所述目标卫星系统在所述当前历元对应的第一钟差基准跳变偏差。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-7任意一项所述的钟差基准跳变偏差确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的钟差基准跳变偏差确定方法的步骤。