CN118025987A - 一种板材送料装置及送料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种板材送料装置及送料方法，该板材送料装置包括小车框架、吊装组件及行走驱动机构，吊装组件包括固定在小车框架上并沿X方向排布的至少两套水平横移吊装组件及至少一套升降横移吊装组件；结合视觉识别技术，根据曲板线形，自动确定吊点数量和位置，同时实时对曲板吊装行进距离感知监控，自动调节吊点高度。本发明利用一组可升降的横移吊装组件，解决了吊点在曲板边缘线形较大处，传统吊绳无法到达的问题，保证了各吊点均能吸附到曲板表面。如果曲板过长，可以采取两组小车，两组小车的水平横移吊装组件相向连接，实现过长曲板的吊装，本专利实现了吊运作业过程的稳定性、可靠性、智能化，通用性强，有效提高工作效率。

Description

一种板材送料装置及送料方法

技术领域

本发明涉及板材加工技术领域，特别是涉及一种板材送料装置及送料方法。

背景技术

三维数控弯板机是我国最新研制的新一代曲板加工设备，该设备采用多点成型技术，可实现各类复杂曲面的快速成型。与此同时，大量取代水火弯板工艺，实现曲板加工的低应力制造，显著提高曲板加工质量和速度。但是在曲板加工的整个流程中，曲板的上、下料环节，目前主要采用依靠人工送料方式，使用吊具，例如挂钩或永磁铁吸附工装等，同时在起吊作业过程中由人来确定吊点位置，导致起吊作业无法精准一次成功，需要经过多次调整和试吊，操作繁琐，耗时久，吊运效率低。

尤其是当曲板的线形变化很大时，电磁铁吸附时无法和曲板贴合，同时，在吸附不稳定时仍需抓手部配合进行多次调整，影响作业效率。因此，需要提出一种板材送料装置，以高效、稳定地传送板材，完成上下料工序。

发明内容

为解决现有曲板上、下料时，在曲板曲率较大时，吊具无法贴合曲板的这一技术问题，本发明提供一种结构简单、起吊稳定的送料装置及送料方法。

本发明提供一种板材送料装置，所述板材送料装置包括：

小车框架，所述小车框架能够在轨道上沿着X方向移动；

吊装组件，所述吊装组件包括固定在小车框架上并沿X方向排布的至少两套水平横移吊装组件及至少一套升降横移吊装组件，所述水平横移吊装组件及所述升降横移吊装组件的下方均连接有能够沿Y方向移动的电磁吸盘，所述升降横移吊装组件还能够沿Z方向上下活动，通过调整各个电磁吸盘的位置，使其稳定地吸附位于下方的板材，并通过小车框架将板材送至加工位置。

优选地，所述小车框架包括沿X方向连接的主框架和次框架，所述主框架在X-Z平面的顶部水平纵梁高于所述次框架在X-Z平面的顶部水平纵梁；水平横移吊装组件设置在所述主框架上，所述升降横移吊装组件设置在所述次框架上。

优选地，所述主框架在X-Z平面的框架为矩形，所述矩形的一处对角之间设置有斜梁，另外一处对角之间分别设置有三角肘板，以增强小车框架的稳定性；所述主框架与次框架在X-Z平面的框架的连接处设置有三角肘板，以消除小车框架高低过渡区域的应力集中。

优选地，所述水平横移吊装组件包括有横移机构、电动葫芦和电磁吸盘；所述电动葫芦可拆卸地连接在横移机构下方，所述横移机构能够带动所述电动葫芦在所述主框架上沿Y方向移动，所述电磁吸盘挂在所述电动葫芦的挂钩上；

所述横移机构包括沿Y方向延伸的横梁和第一驱动机构，所述第一驱动机构包括沿着所述横梁布置的齿条、连接于所述第一驱动机构的驱动电机和设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮，所述齿轮和齿条齿合。

优选地，所述升降横移吊装组件包括有横移机构、电动葫芦和电磁吸盘；所述电动葫芦可拆卸地连接在横移机构下方，所述横移机构能够带动所述电动葫芦在所述次框架上沿Y方向移动，所述电磁吸盘挂在所述电动葫芦挂钩上；

所述横移机构包括沿Y方向延伸的横梁和第三驱动机构，所述第三驱动机构包括沿着所述横梁布置的齿条、连接于所述第三驱动机构的驱动电机和设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮，所述齿轮和齿条齿合。

优选地，所述升降横移吊装组件还包括有升降机构，所述升降机构能够带动所述横移机构在所述次框架上沿Z方向移动，所述升降机构包括沿Z向穿过所述次框架的丝杆和导柱、驱动丝杆做轴向运动的驱动电机和套接在所述丝杆上的螺母；

所述导柱沿X方向设置在所述丝杆两侧，上端与所述横移机构固定连接，下端为自由端，所述螺母设置的内螺纹与所述丝杆设置的外螺纹相配合；所述螺母与所述横移机构固定连接，当所述丝杆旋转时，所述螺母能够带动所述升降横移吊装组件在Z方向上下运动。

优选地，在两套水平横移吊装组件之间设置有视觉组件，所述视觉组件用于扫描曲面板材轮廓，重建板材模型，通过程序计算得到最佳吊点位置；

在小车框架沿X方向的纵梁下方设置有激光测距传感器，用于在小车移动时测量小车间距，避免运动过程中前后两部小车干涉。

优选地，所述板材送料装置还包括小车驱动机构，所述小车驱动机构包括沿着X方向延伸的轨道、固定于小车框架底部并沿着所述轨道移动的行走部、驱动所述行走部行走的行走驱动电机。

优选地，所述行走部包括沿着所述轨道布置的齿条和设置在所述行走驱动电机输出轴上的齿轮，所述齿轮和齿条齿合；所述行走部朝向X方向的前端面设置有防撞块，防止小车在行走过程中相撞。

本发明还提供一种所述的板材送料装置的送料方法，包括如下步骤：

S1、视觉组件对板材的轮廓进行扫描，系统分析图像参数并自动计算所需的吊装组件数量及最佳吊点位置；

S2、系统控制小车框架在X方向移动，直到小车框架运动至板材的吊点在X方向上的位置；系统控制水平横移吊装组件及升降横移吊装组件的横移机构在Y方向移动，直到横移机构上的电动葫芦运动至板材的吊点在Y方向上的位置；系统控制升降机构在Z方向移动，直至升降横移吊装组件移动至板材边缘可实现吊运的高度；系统控制电动葫芦在Z方向移动，直至各个电磁吸盘运动至板材的吊点在Z方向上的位置，并控制电磁吸盘吸附板材；

S3、系统控制小车框架在X方向移动，将板材移动至预定位置，完成送料。

优选地，当板材较长时，采用两套板材送料装置吸附板材进行送料，首先两套板材送料装置位于弯板机同一侧将板材的第一端送入弯板机的进料端，随着逐步送进，板材的第一端完成弯折并从弯板机的出料端送出；然后靠近进料端的第一板材送料装置解除吸附并移动至出料端吸附板材完成弯折的第一端，使得两套板材送料装置分列于弯板机的两侧随板材移动；最后位于板材第二端的第二板材送料装置解除吸附，板材的第二端进入弯板机实现完整加工；

过程中两套板材送料装置的水平横移吊装组件相靠近，以使板材曲率变化最大的端部被升降横移吊装组件的电磁吸盘吸附。

如上所述，本发明提供一种板材送料装置及送料方法，该板材送料装置包括小车框架、吊装组件及行走驱动机构，吊装组件包括固定在小车框架上并沿X方向排布的至少两套水平横移吊装组件及至少一套升降横移吊装组件，至少三套吊装组件的电磁吸盘吸附板材不同位置，能够满足稳定性的要求，避免提升过程中板材出现摇晃；结合视觉识别技术，根据曲板线形，自动确定吊点数量和位置，同时实时对曲板吊装行进距离感知监控，自动调节吊点高度。本发明利用一组可升降的横移吊装组件，解决了吊点在曲板边缘线形较大处，传统吊绳无法到达的问题，保证了各吊点均能吸附到曲板表面。如果曲板过长，可以采取两组小车，两组小车的水平横移吊装组件相向连接，实现过长曲板的吊装，本专利实现了吊运作业过程的稳定性、可靠性、智能化，通用性强，有效提高工作效率。

附图说明

图1显示为本发明板材送料装置的立体结构示意图。

图2至图3显示为本发明板材送料装置除去护罩的立体结构示意图。

图4显示为本发明板材送料装置的侧视结构示意图。

图5显示为本发明激光测距传感器的位置示意图。

图6显示为本发明进行板材吸附的作业示意图。

元件标号说明

100-小车框架；200-吊装组件；210-第一横移吊装组件；220-第二横移吊装组件；230-升降横移吊装组件；110-主框架；120-次框架；111、121-顶部水平纵梁；112-斜梁；122、113、114-三角肘板；211、221、231-横移机构；212、222、232-电动葫芦；213、223、233-电磁吸盘；214、224、234-横梁；215、225-第一驱动机构；216、226、236-齿条；217、227、237、243-驱动电机；218、228、238-齿轮；235-第三驱动结构；240-升降机构；241-丝杆；242-导柱；244-螺母；201、202-护罩；300-小车驱动结构；301-轨道；302-行走部；303-行走驱动电机；304-齿条；305-齿轮；306-防撞块；250-视觉组件；260-激光测距传感器。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

如在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为了方便描述，此处可能使用诸如“之下”、“下方”、“低于”、“下面”、“上方”、“上”等的空间关系词语来描述附图中所示的一个元件或特征与其他元件或特征的关系。将理解到，这些空间关系词语意图包含使用中或操作中的器件的、除了附图中描绘的方向之外的其他方向。此外，当一层被称为在两层“之间”时，它可以是所述两层之间仅有的层，或者也可以存在一个或多个介于其间的层。本文使用的“介于……之间”表示包括两端点值。

在本申请的上下文中，所描述的第一特征在第二特征“之上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，其组件布局型态也可能更为复杂。

如图1至图6所示，本发明提供一种板材送料装置，所述板材送料装置包括：

小车框架100，所述小车框架100能够在轨道301上沿着X方向移动；

吊装组件200，所述吊装组件200包括固定在小车框架上并沿X方向排布的至少两套水平横移吊装组件及至少一套升降横移吊装组件，所述水平横移吊装组件及所述升降横移吊装组件的下方均连接有能够沿Y方向移动的电磁吸盘，所述升降横移吊装组件还能够沿Z方向上下活动，通过调整各个电磁吸盘的位置，使其稳定地吸附位于下方的板材，并通过小车框架将板材送至加工位置。所述板材包括曲面板材。

作为示例，所述水平横移吊装组件为两套，包括第一横移吊装组件210、第二横移吊装组件220，所述第一横移吊装组件210、第二横移吊装组件220沿X方向相邻设置在所述小车框架100上。所述升降横移吊装组件为一套升降横移吊装组件230，所述升降横移吊装组件230活动连接在所述小车框架100上，可沿Z方向在所述小车框架100上移动。所述水平横移吊装组件能够实现Y方向的单轴移动，升降横移吊装组件能够实现Y方向及Z方向的双轴运动调整，本申请采用至少三套吊装组件，三个电磁吸盘吸附板材不同位置，能够满足稳定性的要求，避免提升过程中板材出现摇晃；同时设定单轴运动的吊装组件为两套，并搭配一套双轴运动的吊装组件，满足灵活度的同时最大程度降低制造成本。当然实际使用中，也可以对吊装组件的数量做灵活调整，对于较长的板材，也可以使用两套本申请的送料装置进行送料。

进一步地，所述小车框架100包括沿X方向连接的主框架110和次框架120，所述主框架110在X-Z平面的顶部水平纵梁111高于所述次框架120在X-Z平面的顶部水平纵梁121；水平横移吊装组件(包括第一横移吊装组件210、第二横移吊装组件220)设置在所述小车主框架110上；所述升降横移吊装组件230设置在所述小车次框架120上。将次框架120的顶面设定为低于主框架的110的顶面，从而保证升降横移吊装组件230的下限位足够低，能够有足够的上下活动范围。

具体地，所述小车主框架110在X-Z平面的框架为矩形，所述矩形的一处对角之间设置有斜梁112，另外一处对角之间分别设置有三角肘板113、114，以增强小车框架的稳定性。所述主框架110与次框架120在X-Z平面的框架的连接处设置有三角肘板122，以消除小车框架高低过渡区域的应力集中。

进一步地，所述水平横移吊装组件包括有横移机构211(221)、电动葫芦212(222)和电磁吸盘213(223)；所述电动葫芦212、222分别可拆卸地连接在横移机构211、221下方，所述横移机构211、221能够分别带动所述电动葫芦212、222在所述主框架110上沿Y方向移动，所述电磁吸盘213、223分别挂在所述电动葫芦212、222的挂钩上。

所述横移机构211(221)包括沿Y方向延伸的横梁214(224)和第一驱动机构215(225)，所述第一驱动机构215(225)包括沿着所述横梁布置的齿条216(226)、连接于所述第一驱动机构215(225)的驱动电机217(227)和设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮218(228)，所述齿轮218(228)和齿条216(226)齿合。需要说明的是，此处横移机构除了利用齿轮齿条结构实现移动，也可以采用其他运动机构例如丝杆结构实现移动。

进一步地，所述升降横移吊装组件230包括有横移机构231、电动葫芦232和电磁吸盘233。所述电动葫芦232可拆卸地连接在横移机构231下方，所述横移机构231能够带动所述电动葫芦232在所述次框架120上沿Y方向移动，所述电磁吸盘233挂在所述电动葫芦232挂钩上。

所述横移机构231包括沿Y方向延伸的横梁234和第三驱动机构235，所述第三驱动机构235包括沿着所述横梁布置的齿条236、连接于所述第三驱动机构235的驱动电机237和设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮238，所述齿轮238和齿条236齿合。

进一步地，与水平横移吊装组件不同的是，所述升降横移吊装组件230还包括有升降机构240，所述升降机构240能够带动所述横移机构231在所述次框架120上沿Z方向移动。优选地，所述升降机构240包括沿Z向穿过所述次框架120的丝杆241和导柱242、驱动丝杆241做轴向运动的驱动电机243和套接在所述丝杆241上的螺母244。

具体地，所述导柱242沿X方向设置在所述丝杆241两侧，上端与所述横移机构231固定连接，下端为自由端。所述螺母244设置的内螺纹与所述丝杆241设置的外螺纹相配合；所述螺母244与所述横移机构231固定连接，当所述丝杆241旋转时，所述螺母244能够带动所述升降横移吊装组件230在Z方向上下运动。

进一步地，所述水平横移吊装组件的上方盖设有护罩201，所述升降横移吊装组件的上方盖设有护罩202。

进一步地，所述板材送料装置还包括小车驱动机构300，所述小车驱动机构300包括沿着X方向延伸的轨道301、固定于小车框架底部并沿着所述轨道301移动的行走部302、驱动所述行走部302行走的行走驱动电机303。

具体地，所述行走部302包括沿着所述轨道301布置的齿条304和设置在所述行走驱动电机303输出轴上的齿轮305，所述齿轮305和齿条304齿合；所述行走部302朝向X方向的前端面设置有防撞块306，防止小车在行走过程中相撞，损害小车结构。

进一步地，在所述第一横移吊装组件210和第二横移吊装组件220之间设置有视觉组件250，所述视觉组件250用于扫描曲面板材轮廓，重建板材模型，通过程序计算得到最佳吊点位置。例如，结合板材模型中重心位置、曲率变化大的位置等信息，通过程序计算得到最佳吊点。

优选地，在所述主框架100沿X方向的纵梁下方设置有激光测距传感器260，用于在小车移动时测量小车间距，避免运动过程中前后两部小车干涉。

基于上述板材送料装置，本发明还提供一种送料方法，包括如下步骤：

S1、视觉组件250对板材400的轮廓进行扫描，系统分析图像参数并自动计算所需的吊装组件数量及最佳吊点位置。

S2、系统控制小车框架100在X方向移动，直到小车框架100运动至板材400的吊点在X方向上的位置；系统控制水平横移吊装组件及升降横移吊装组件的横移机构211、221、231在Y方向移动，直到横移机构上的电动葫芦212、222、232运动至板材400的吊点在Y方向上的位置；系统控制升降机构240在Z方向移动，直至升降横移吊装组件230移动至板材400边缘可实现吊运的高度(板料边缘接近或超过横移吊装组件自身高度)；系统控制电动葫芦212、222、232在Z方向移动，直至各个电磁吸盘213、223、233运动至板材400的吊点在Z方向上的位置，并控制电磁吸盘213、223、233吸附板材400；

S3、系统控制小车框架100在X方向移动，将板材400移动至预定位置，完成送料。

进一步地，当板材较长时，采用两套板材送料装置吸附板材进行送料，首先两套板材送料装置位于弯板机同一侧将板材的第一端(前端)送入弯板机的进料端，随着逐步送进，板材的第一端完成弯折并从弯板机的出料端送出；然后靠近进料端的第一板材送料装置解除吸附并移动至出料端吸附板材完成弯折的第一端，使得两套板材送料装置分列于弯板机的两侧随板材移动；最后位于板材第二端的第二板材送料装置解除吸附，板材的第二端(末端)进入弯板机实现完整加工；

过程中两套板材送料装置的水平横移吊装组件相靠近(相向连接)，以使板材曲率变化最大的端部被升降横移吊装组件的电磁吸盘吸附。

曲板在弯压过程中，若曲板较小，小车上料后可直接退出，若曲板较长，弯压过程中需要小车在曲板边缘处吸附辅助支撑，保证曲板弯压过程中的稳定性。

若吊运长板时，单纯加长一辆小车长度，在小车上设置多个吊点，小车吊运至弯板机下和退出耗时久，且每次上料退出后要重新确定弯压过程时的吸附位置，送料过程中一旦小车逼近弯板机就要中断送料并调整位置重新吸附，整个过程为间断式的辅助支撑。若前后采用两辆小车，相向吊运曲板，小车上、下料耗时少，且位于板材第二端的小车在曲板弯压过程中几乎可以不调整吸附位置，当弯压过后曲板边缘翘起的第一端仅用一侧小车的升降横移吊装组件的升降功能即满足曲率较大处的吸附，无需中断送料过程，两部小车分列两侧，即保证了稳定性，又大大提高作业效率。

综上所述，本发明提供一种板材送料装置及送料方法，该板材送料装置包括小车框架、吊装组件及行走驱动机构，吊装组件包括固定在小车框架上并沿X方向排布的至少两套水平横移吊装组件及至少一套升降横移吊装组件，至少三套吊装组件的电磁吸盘吸附板材不同位置，能够满足稳定性的要求，避免提升过程中板材出现摇晃；结合视觉识别技术，根据曲板线形，自动确定吊点数量和位置，同时实时对曲板吊装行进距离感知监控，自动调节吊点高度。本发明利用一组可升降的横移吊装组件，解决了吊点在曲板边缘线形较大处，传统吊绳无法到达的问题，保证了各吊点均能吸附到曲板表面。如果曲板过长，可以采取两组小车，两组小车的水平横移吊装组件相向连接，实现过长曲板的吊装，本专利实现了吊运作业过程的稳定性、可靠性、智能化，通用性强，有效提高工作效率。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种板材送料装置，其特征在于，所述板材送料装置包括：

小车框架，所述小车框架能够在轨道上沿着X方向移动；

吊装组件，所述吊装组件包括固定在小车框架上并沿X方向排布的至少两套水平横移吊装组件及至少一套升降横移吊装组件，所述水平横移吊装组件及所述升降横移吊装组件的下方均连接有能够沿Y方向移动的电磁吸盘，所述升降横移吊装组件还能够沿Z方向上下活动，通过调整各个电磁吸盘的位置，使其稳定地吸附位于下方的板材，并通过小车框架将板材送至加工位置。

2.根据权利要求1所述的板材送料装置，其特征在于：所述小车框架包括沿X方向连接的主框架和次框架，所述主框架在X-Z平面的顶部水平纵梁高于所述次框架在X-Z平面的顶部水平纵梁；水平横移吊装组件设置在所述主框架上，所述升降横移吊装组件设置在所述次框架上。

3.根据权利要求2所述的板材送料装置，其特征在于：所述主框架在X-Z平面的框架为矩形，所述矩形的一处对角之间设置有斜梁，另外一处对角之间分别设置有三角肘板，以增强小车框架的稳定性；所述主框架与次框架在X-Z平面的框架的连接处设置有三角肘板，以消除小车框架高低过渡区域的应力集中。

4.根据权利要求1所述的板材送料装置，其特征在于：所述水平横移吊装组件包括有横移机构、电动葫芦和电磁吸盘；所述电动葫芦可拆卸地连接在横移机构下方，所述横移机构能够带动所述电动葫芦在所述主框架上沿Y方向移动，所述电磁吸盘挂在所述电动葫芦的挂钩上；

所述横移机构包括沿Y方向延伸的横梁和第一驱动机构，所述第一驱动机构包括沿着所述横梁布置的齿条、连接于所述第一驱动机构的驱动电机和设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮，所述齿轮和齿条齿合。

5.根据权利要求4所述的板材送料装置，其特征在于：所述升降横移吊装组件包括有横移机构、电动葫芦和电磁吸盘；所述电动葫芦可拆卸地连接在横移机构下方，所述横移机构能够带动所述电动葫芦在所述次框架上沿Y方向移动，所述电磁吸盘挂在所述电动葫芦挂钩上；

所述横移机构包括沿Y方向延伸的横梁和第三驱动机构，所述第三驱动机构包括沿着所述横梁布置的齿条、连接于所述第三驱动机构的驱动电机和设置在所述驱动电机输出轴上的齿轮，所述齿轮和齿条齿合；

所述升降横移吊装组件还包括有升降机构，所述升降机构能够带动所述横移机构在所述次框架上沿Z方向移动，所述升降机构包括沿Z向穿过所述次框架的丝杆和导柱、驱动丝杆做轴向运动的驱动电机和套接在所述丝杆上的螺母；

所述导柱沿X方向设置在所述丝杆两侧，上端与所述横移机构固定连接，下端为自由端，所述螺母设置的内螺纹与所述丝杆设置的外螺纹相配合；所述螺母与所述横移机构固定连接，当所述丝杆旋转时，所述螺母能够带动所述升降横移吊装组件在Z方向上下运动。

6.根据权利要求5所述的板材送料装置，其特征在于：在两套水平横移吊装组件之间设置有视觉组件，所述视觉组件用于扫描曲面板材轮廓，重建板材模型，通过程序计算得到最佳吊点位置；

在小车框架沿X方向的纵梁下方设置有激光测距传感器，用于在小车移动时测量小车间距，避免运动过程中前后两部小车干涉。

7.根据权利要求1所述的板材送料装置，其特征在于：所述板材送料装置还包括小车驱动机构，所述小车驱动机构包括沿着X方向延伸的轨道、固定于小车框架底部并沿着所述轨道移动的行走部、驱动所述行走部行走的行走驱动电机。

8.根据权利要求7所述的板材送料装置，其特征在于：所述行走部包括沿着所述轨道布置的齿条和设置在所述行走驱动电机输出轴上的齿轮，所述齿轮和齿条齿合；所述行走部朝向X方向的前端面设置有防撞块，防止小车在行走过程中相撞。

9.一种使用权利要求6-8任一所述的板材送料装置的送料方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、视觉组件对板材的轮廓进行扫描，系统分析图像参数并自动计算所需的吊装组件数量及最佳吊点位置；

S2、系统控制小车框架在X方向移动，直到小车框架运动至板材的吊点在X方向上的位置；系统控制水平横移吊装组件及升降横移吊装组件的横移机构在Y方向移动，直到横移机构上的电动葫芦运动至板材的吊点在Y方向上的位置；系统控制升降机构在Z方向移动，直至升降横移吊装组件移动至板材边缘可实现吊运的高度；系统控制电动葫芦在Z方向移动，直至各个电磁吸盘运动至板材的吊点在Z方向上的位置，并控制电磁吸盘吸附板材；

S3、系统控制小车框架在X方向移动，将板材移动至预定位置，完成送料。

10.根据权利要求9所述的送料方法，其特征在于：当板材较长时，采用两套板材送料装置吸附板材进行送料，首先两套板材送料装置位于弯板机同一侧将板材的第一端送入弯板机的进料端，随着逐步送进，板材的第一端完成弯折并从弯板机的出料端送出；然后靠近进料端的第一板材送料装置解除吸附并移动至出料端吸附板材完成弯折的第一端，使得两套板材送料装置分列于弯板机的两侧随板材移动；最后位于板材第二端的第二板材送料装置解除吸附，板材的第二端进入弯板机实现完整加工；

过程中两套板材送料装置的水平横移吊装组件相靠近，以使板材曲率变化最大的端部被升降横移吊装组件的电磁吸盘吸附。