CN117988875A - 一种掘锚配套协同系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种掘锚配套协同系统，包括掘锚机和锚杆钻车，掘锚机的前端部连接有截割滚筒，前端顶部设置有顶部铺网装置，前端两侧布置有顶锚杆钻进机组，中部两侧设置有侧部铺网装置，后部两侧布置有侧锚杆钻进机组；锚杆钻车中部设置有顶锚杆补偿机组，前端两侧设置有侧锚杆补偿机组，锚杆钻车上还设置有锚索机；掘锚机和锚杆钻车均分别设置有电控组件，掘锚配套协同系统还包括与各电控组件配合的远程控制系统，以及与远程控制系统配合的巷道监控系统、数据传输系统。该掘锚配套协同系统的掘进与支护协同配合效率及设备自动化程度较高，能够显著提高钻探掘进作业效率。

Description

一种掘锚配套协同系统

技术领域

本发明涉及隧道掘进及支护配套设备技术领域，特别涉及一种掘锚配套协同系统。

背景技术

在隧道施工领域，尤其是进行矿石钻探工作时，通常需要掘进作业与支护作业协同配合，以便在掘进机实施掘进钻挖时保证矿下巷道的结构稳定可靠，避免安全隐患，保证作业效率。

现阶段的支护作业通常由锚杆钻车等设备通过在巷道内布设锚杆来实现，目前现有的液压锚杆钻车的液压钻机多为单锚杆钻机，自动化程度低，每一次支护动作的完成都需要大量工作人员通过人工安装钻杆；另一方面，掘锚设备的掘进能力与锚杆钻车的锚护能力不相匹配，掘锚设备的掘进作业完成后通常需要等待锚杆钻车的支护作业完毕，才能继续掘进，这严重制约了整个钻探作业的相关设备的整体工作效率。

因此，如何提高掘进设备与锚杆支护设备的协同配合效率，提高相关设备的自动化程度，保证整体钻探掘进作业效率是本领域技术人员目前需要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种掘锚配套协同系统，该掘锚配套协同系统的掘进与支护协同配合效率及设备自动化程度较高，能够显著提高钻探掘进作业效率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种掘锚配套协同系统，包括位于巷道内并沿掘进方向自前而后顺序布置的掘锚机和锚杆钻车，所述掘锚机的前端部通过截割臂连接有能够截割岩体的截割滚筒，所述掘锚机的前端顶部设置有与巷道顶部内壁适配的顶部铺网装置，所述掘锚机的前端两侧对称布置有与所述顶部铺网装置协同配合并能够沿竖直方向钻进的顶锚杆钻进机组，所述掘锚机的中部两侧对称设置有与巷道的两侧内壁适配的侧部铺网装置，所述掘锚机的后部两侧对称布置有能够沿巷道的宽度方向钻进的侧锚杆钻进机组，侧锚杆钻进机组与位于其同侧的侧部铺网装置协同配合；

所述锚杆钻车的中部设置有能够沿竖直方向钻进的顶锚杆补偿机组，所述锚杆钻车的前端两侧分别设置有能够沿巷道的宽度方向钻进的侧锚杆补偿机组，所述锚杆钻车上还设置有锚索机；

所述掘锚机和所述锚杆钻车均分别设置有电控组件，所述掘锚配套协同系统还包括与各所述电控组件配合的远程控制系统，以及与所述远程控制系统配合的巷道监控系统、数据传输系统。

优选地，所述顶锚杆钻进机组、所述侧锚杆钻进机组、所述顶锚杆补偿机组、所述侧锚杆补偿机组均包括相互配合的钻杆组件和锚杆组件，所述钻杆组件包括轴向与钻进方向一致的钻杆，以及能够在油缸驱动下沿垂直于所述钻杆轴线的方向往复摆动的钻杆机械臂，所述钻杆机械臂上设置有能够在油缸驱动下抓取所述钻杆的钻杆机械爪，所述钻杆机械臂的一侧设置有与所述钻杆同轴拆装适配的旋转钻机，该旋转钻机能够带动所述钻杆绕其轴线定轴旋转；

所述锚杆组件包括能够在马达驱动下定轴转动的锚杆分度盘，所述锚杆分度盘的轴线与所述钻杆的轴线平行，所述锚杆分度盘上拆装设置有若干锚杆，所述锚杆的轴线与所述钻杆的轴线平行，所述锚杆分度盘的一侧设置有能够在油缸驱动下沿垂直于所述钻杆轴线的方向往复摆动的锚杆机械臂，所述锚杆机械臂上设置有能够在油缸驱动下抓取所述锚杆的锚杆机械爪。

优选地，还包括沿掘进方向位于所述锚杆钻车后方的移动皮带机，所述锚杆钻车的后端部设置有与所述移动皮带机的接料端配合的刮板运输机。

优选地，所述移动皮带机的中部拆装设置有能够与其托辊支架组适配并延长所述移动皮带机的输送长度的延伸装置。

优选地，所述延伸装置位于所述移动皮带机的接料端与托辊支架组之间。

优选地，所述移动皮带机还包括与其皮带配合的储带仓和张紧装置。

优选地，所述掘锚机的顶部设置有超前钻组件，该超前钻组件能够沿掘进方向往复移动，该超前钻组件还能够沿竖直方向和/或水平方向偏转和摆动。

优选地，所述掘锚机的后部设置有泡沫除尘组件。

优选地，所述掘锚机的前端顶部升降设置有护盾，所述护盾的顶面与所述巷道的顶部内壁平行，所述护盾沿竖直方向位于所述顶部铺网装置的下方。

优选地，所述掘锚机和所述锚杆钻车均通过履带机构实现移动。

相对上述背景技术，本发明所提供的掘锚配套协同系统，其工作运行过程中，通过顶锚杆钻进机组配合顶部铺网装置，侧锚杆钻进组件配合侧部铺网装置，实现了在掘锚机通过其截割滚筒实施大断面截割掘进作业的同时，在巷道的顶部和侧部及时布置支护网和锚杆，形成可靠的支护结构，从而大幅提高了掘进作业与支护作业的协同配合作业效率，之后通过锚杆钻车上的各锚杆补偿机组对巷道顶部和侧部的支护结构进行锚杆补充和加固，使巷道内支护结构更加牢固可靠；同时，各设备在电控组件及远程控制系统的协同控制下，进一步提高了自动化作业效果，大幅降低了工作人员的劳动强度，提高了钻探掘进整体效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施方式所提供的掘锚配套协同系统的掘锚机的结构正视图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1中顶锚杆钻进机组的结构示意图；

图4为图3中钻杆组件的结构示意图；

图5为图3中锚杆组件的结构示意图；

图6为本发明一种具体实施方式所提供的掘锚配套协同系统的锚杆钻车的结构正视图；

图7为图6的俯视图；

图8为本发明一种具体实施方式所提供的掘锚配套协同系统的移动皮带机的结构正视图；

图9为本发明一种具体实施方式所提供的掘锚配套协同系统的自动化施工流程作业图。

其中，

10-掘锚机；

11-截割滚筒

111-截割臂；

12-顶部铺网装置；

121-护盾；

13-顶锚杆钻进机组

131-钻杆；

132-钻杆机械臂；

133-钻杆机械爪；

134-旋转钻机；

135-锚杆分度盘；

136-锚杆；

137-锚杆机械臂；

138-锚杆机械爪；

139-马达；

14-侧部铺网装置；

15-侧锚杆钻进机组；

16-超前钻组件；

17-泡沫除尘组件；

20-锚杆钻车；

21-顶锚杆补偿机组；

22-侧锚杆补偿机组；

23-锚索机；

24-刮板运输机；

25-料斗；

251-破碎机；

30-移动皮带机；

31-托辊支架组；

32-延伸装置；

33-储带仓；

34-张紧装置；

35-接料端；

40-电控组件；

50-履带机构。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种掘锚配套协同系统，该掘锚配套协同系统的掘进与支护协同配合效率及设备自动化程度较高，能够显著提高钻探掘进作业效率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图8，并请重点参考图1、图2、图6和图7。

在具体实施方式中，本发明所提供的掘锚配套协同系统，包括位于巷道内并沿掘进方向自前而后顺序布置的掘锚机10和锚杆钻车20，掘锚机10的前端部通过截割臂111连接有能够截割岩体的截割滚筒11，掘锚机10的前端顶部设置有与巷道顶部内壁适配的顶部铺网装置12，掘锚机10的前端两侧对称布置有与顶部铺网装置12协同配合并能够沿竖直方向钻进的顶锚杆钻进机组13，掘锚机10的中部两侧对称设置有与巷道的两侧内壁适配的侧部铺网装置14，掘锚机10的后部两侧对称布置有能够沿巷道的宽度方向钻进的侧锚杆钻进机组15，侧锚杆钻进机组15与位于其同侧的侧部铺网装置14协同配合，以完成锚网及锚杆的自动支护；锚杆钻车20的中部设置有能够沿竖直方向钻进的顶锚杆补偿机组21，锚杆钻车20的前端两侧分别设置有能够沿巷道的宽度方向钻进的侧锚杆补偿机组22，锚杆钻车20上还设置有锚索机23，用以完成锚索支护，锚杆钻车20依靠底盘行走，锚杆钻车20依靠破碎装置进行较大煤块的破碎后进行转运，锚杆钻车20靠中部刮板运输机24完成物料转运，锚杆钻车20依靠电气系统和液压系统完成控制要求；掘锚机10和锚杆钻车20均分别设置有电控组件40，掘锚配套协同系统还包括与各电控组件40配合的远程控制系统，以及与远程控制系统配合的巷道监控系统、数据传输系统，必要时还可配备智能化控制系统。掘锚机10和锚杆钻车20均可实现远程控制及自动化控制。远程控制可以实现一键启动，精准定位、自动截割、自动行走、锚杆及锚网自动支护、连续运输。

工作运行过程中，通过顶锚杆钻进机组13配合顶部铺网装置12，侧锚杆钻进机组15配合侧部铺网装置14，实现了在掘锚机10通过其截割滚筒11实施大断面截割掘进作业的同时，在巷道的顶部和侧部及时布置支护网和锚杆136，形成可靠的支护结构，从而大幅提高了掘进作业与支护作业的协同配合作业效率，之后通过锚杆钻车20上的各锚杆136补偿机组对巷道顶部和侧部的支护结构进行锚杆136补充和加固，使巷道内支护结构更加牢固可靠；同时，各设备在电控组件40及远程控制系统的协同控制下，进一步提高了自动化作业效果，大幅降低了工作人员的劳动强度，提高了钻探掘进整体效率。

具体而言，截割滚筒11与截割臂111一体式组装，再通过截割臂111的底座将截割臂111铰接安装于掘锚机10上，在此基础上，掘锚机10上还设置有全站仪和惯导系统，以保证掘锚机10的移动及掘进作业精度；截割滚筒11采用两端面伸缩结构，伸出后的有效作业长度为巷道断面全宽，截割臂111通过油缸上下摆动，带动截割滚筒11实施截割作业，可实现巷道作业面的一次截割成型，实现大断面的有效掘进；同时掘锚机10通过传感器实时监测截割状态，控制截割滚筒11上的截割头自动完成升刀、进刀、下割、拉底的截割全工序作业，并根据岩体情况自动匹配最佳的进刀量和下割速度，实现截割效率最大化。

截割作业过程中，当掘进出新的巷道延展空间后，顶部铺网装置12与巷道顶部内壁贴合并放辊，以将塑料锚网铺展至新掘进出的巷道顶部内壁上，而后各顶锚杆钻进机组13在巷道顶部的对应位置处钻孔后，将锚杆136对应插入钻孔内，以将顶部锚网固定；与此相应地，侧部铺网装置14也同步贴合巷道侧部内壁并放辊，以便对新掘进出的巷道侧内壁铺设塑料锚网，之后通过侧锚杆钻进机组15对应实施钻孔和锚杆136布设作业，以将巷道侧内壁上的锚网可靠固定，从而同步实现巷道内壁的自动铺网功能。

请着重参考图3至图5。

进一步来说，顶锚杆钻进机组13、侧锚杆钻进机组15、顶锚杆补偿机组21、侧锚杆补偿机组22均包括相互配合的钻杆131组件和锚杆136组件，钻杆131组件包括轴向与钻进方向一致的钻杆131，以及能够在油缸驱动下沿垂直于钻杆131轴线的方向往复摆动的钻杆机械臂132，钻杆机械臂132上设置有能够在油缸驱动下抓取钻杆131的钻杆机械爪133，钻杆机械臂132的一侧设置有与钻杆131同轴拆装适配的旋转钻机134，该旋转钻机134能够带动钻杆131绕其轴线定轴旋转；锚杆136组件包括能够在马达139驱动下定轴转动的锚杆分度盘135，锚杆分度盘135的轴线与钻杆131的轴线平行，锚杆分度盘135上拆装设置有若干锚杆136，锚杆136的轴线与钻杆131的轴线平行，锚杆分度盘135的一侧设置有能够在油缸驱动下沿垂直于钻杆131轴线的方向往复摆动的锚杆机械臂137，锚杆机械臂137上设置有能够在油缸驱动下抓取锚杆136的锚杆机械爪138。

考虑到实际应用中顶锚杆钻进机组13、侧锚杆钻进机组15、顶锚杆补偿机组21、侧锚杆补偿机组22的结构基本一致，区别仅在于不同机组的钻杆131轴向不同，即，顶锚杆钻进机组13和顶锚杆补偿机组21的钻杆131轴线沿竖直方向延伸，而侧锚杆钻进机组15和侧锚杆补偿机组22的钻杆131轴线沿巷道的宽度方向延伸，则下面以顶锚杆钻进机组13为例，对各机组的具体装配结构及其相应的工作过程加以描述。

在顶部铺网装置12的阶段性铺网作业完成时，钻杆机械爪133在油缸驱动下抓取钻杆131，之后钻杆机械臂132在油缸驱动下带动机械爪同步动作，从而将钻杆131由初始位置摆动至与旋转钻机134的转轴同轴对位处，之后旋转钻机134沿轴向适度前进以便与钻杆131对位锁紧而实现同轴联动，之后钻杆机械爪133在油缸驱动下松开并在由油缸驱动的钻杆机械臂132带动下随动返回初始位置，然后旋转钻机134带动钻杆131对巷道顶部对应位置实施钻孔，钻孔完毕后，旋转钻机134复位，钻杆机械爪133随钻杆机械臂132同步摆动至钻杆131处，之后钻杆机械爪133再次抓取钻杆131并将钻杆131由旋转钻机134上卸下，之后钻机机械臂带动钻杆机械爪133及钻杆131返回初始位置，完成单次钻杆131取放及钻孔作业。

钻孔作业完毕后，锚杆机械臂137在油缸驱动下带动锚杆机械爪138由初始位置同步摆动至锚杆分度盘135对应位置处，之后锚杆机械爪138抓取锚杆分度盘135上对应位置处的锚杆136并将锚杆136取下，之后锚杆机械臂137与锚杆机械爪138联动配合而将锚杆136送至旋转钻机134同轴位置处，之后旋转钻机134沿轴向适度前进以便与锚杆136完成对位锁紧，实现同轴联动，之后锚杆机械爪138松开锚杆136并随锚杆机械臂137同步摆动返回初始位置，然后旋转钻机134带动锚杆136对位插装布设于之前作业形成的钻孔中，以便将布设于巷道顶部的锚网固定到位完成锚杆136支护作业，支护作业完毕后，旋转钻机134通过反转或其他方式而与支护到位的锚杆136拆分，之后旋转钻机134复位，然后锚杆分度盘135在马达139驱动下定轴转动适当角度，以便将新的锚杆136旋转至对应位置，等待锚杆机械爪138的下一次抓取作业进而完成下一锚杆136支护作业，为了进一步保证锚杆分度盘135的转动精度和相关适配组件的动作精度，上述马达139以步进马达为宜。

上述钻孔作业与锚杆136支护作业依次循环进行，直至当前铺网作业面处的锚杆136布设支护到位。

需要再次强调的是，顶锚杆补偿机组21的作业过程可以完全参考上述顶锚杆钻进机组13的作业过程，而侧锚杆钻进机组15和侧锚杆补偿机组22的作业过程中，钻杆131及锚杆136的钻进方向是沿巷道的宽度方向而非上述顶锚杆钻进机组13的竖直方向，在此基础上其余动作过程和组件配合方式仅需调整动作方向后对应参照即可，在此不做赘述。一般来说，掘锚机10自身各锚杆136钻进机组循环作业可完成巷道侧部4根、顶部4根或6根的锚杆136支护作业，剩余针对铺网作业面的支护作业由液压锚杆钻车20完成。

应当理解的是，上文所述巷道的宽度方向，是与巷道的长度方向和高度方向均相垂直的方向，以水平掘进的巷道为例，巷道的长度方向即为掘进方向，竖直方向即为巷道的高度方向，而与巷道掘进方向垂直的水平方向即为巷道的宽度方向，在非规则方向的巷道钻进作业时，仅需参照此处对应理解即可，

具体地，锚索机23能够实现自动打孔、接杆、退杆、拆卸，人工辅助输送锚索，完成锚索支护作业。

更具体地，掘锚机10的前端顶部升降设置有护盾121，护盾121的顶面与巷道的顶部内壁平行，护盾121沿竖直方向位于顶部铺网装置12的下方。非工作状态下，该护盾121能够对顶锚杆钻进机组13等掘锚机10主要功能组件实施结构保护，避免其因落料或岩体飞溅而受到非工作性损伤；此外，在顶部铺网装置12实施铺网作业时，护盾121适度升起，为巷道顶部内壁上的铺网提供适当的结构支撑，同时为顶锚杆钻进机组13提供充足的活动空间和作业纵深，保证巷道顶部铺网作业面处的支护作业效果。相应的巷道顶部支护作业完毕且各组件复位后，护盾121重新下降并复位。

此外，掘锚机10的后部还设置有泡沫除尘组件17，其通过泡沫系统实施除尘，除尘滤可达85％以上，有效降低了巷道内掘进作业空间的扬尘污染。

进一步地，掘锚机10的顶部设置有超前钻组件16，该超前钻组件16能够沿掘进方向往复移动，该超前钻组件16还能够沿竖直方向和/或水平方向偏转和摆动。钻探时超前钻机滑移至工作面，调整姿态，自动接杆，自动完成超前钻探，以便提前探知掘进面前方的岩体情况，以便即使调整掘进计划，超前钻机钻探深度可达150m，同时，超前钻机为适应巷道，具有左右偏摆功能，以提高其有效钻进作业范围和角度，适应不同工况下的超前钻进需求。

请着重参考图8。

另一方面，锚杆钻车20的后方还设置有移动皮带机30，掘锚机10、锚杆钻车20、移动皮带机30是沿掘进方向自前至后依次布置，尤其是锚杆钻车20和移动皮带机30是沿物料输送方向顺序布置的，锚杆钻车20的后端部设置有与移动皮带机30的接料端35配合的刮板运输机24。掘进过程中的落煤等物料经由刮板机集中送至移动皮带机30上，进而由移动皮带机30输送至巷道外部集中储运处理。

需要说明的是，锚杆钻车20的前端部还可以设置料斗25，并在料斗25内设置破碎机251，通过破碎机251将落煤等大块物料及时破碎成便于储运的小块，并由料斗25收集，集中于料斗25内的物料可以统一取出，也可以统一转运至后方的移动皮带机30上，从而进入后续的物料输送流程，大幅提高物料处理效率。

需要说明的是，实际操作时，掘锚机10和锚杆钻车20均通过履带机构50实现移动，且均通过刮板运输机24运输物料，掘锚机10通过装载装置进行物料收集并转运，锚杆钻车20则通过破碎机构进行物料破碎。相应地，移动皮带机30也可随掘锚机10和锚杆钻车20同步移动，从而实现连续掘进作业和物料转运，大幅提高所述掘锚配套协同系统的工作效率。

在此基础上，移动皮带机30的中部拆装设置有能够与其托辊支架组31适配并延长移动皮带机30的输送长度的延伸装置32，通常情况下，该延伸装置32位于移动皮带机30的接料端35与托辊支架组31之间。当掘进深度较大时，可以通过延伸装置32及时延长移动皮带机30的有效输送长度和作业范围，保证物料的高效转运，通常情况下，依靠延伸装置32的及时补充和托辊支架组31的协同作业，能够实现150m的有效作业纵深，保证物料能够被顺畅运送至巷道外部。

此外，由于移动皮带机30作业长度的需求，其皮带较长，故此，移动皮带机30还包括与其皮带配合的储带仓33和张紧装置34。可以用过储带仓33将非工作状态的皮带临时集中收纳，保证皮带循环作业需求。张紧装置34能够有效保证处于工作状态的皮带能够被充分张紧，避免皮带发生松脱或卡滞，保证物料输送效率。

另外，巷道监控系统能够实时监控巷道内的作业情况，并通过数据传输系统将监控数据及时传输至远程控制系统处，以便工作人员及时根据监控信息了解当前掘进作业状态，并在必要时采取相应措施，保证掘进作业的顺利实施。

对于具体的系统作业和设备工作过程而言，可以直接参考图9所示的本发明一种具体实施方式所提供的掘锚配套协同系统的自动化施工流程作业图来对应理解。当然，如图9所示的自动化作业流程仅为针对一般工况环境下的工作过程，实际应用中，针对不同工况环境和作业需求，掘锚配套协同系统的自动化施工作业流程可以相应地进行适应性调整和改进。工作人员可以依据实际工况作业需求灵活参考和对应理解。

综上可知，本发明中提供的掘锚配套协同系统，其工作运行过程中，通过顶锚杆钻进机组配合顶部铺网装置，侧锚杆钻进组件配合侧部铺网装置，实现了在掘锚机通过其截割滚筒实施大断面截割掘进作业的同时，在巷道的顶部和侧部及时布置支护网和锚杆，形成可靠的支护结构，从而大幅提高了掘进作业与支护作业的协同配合作业效率，之后通过锚杆钻车上的各锚杆补偿机组对巷道顶部和侧部的支护结构进行锚杆补充和加固，使巷道内支护结构更加牢固可靠；同时，各设备在电控组件及远程控制系统的协同控制下，进一步提高了自动化作业效果，大幅降低了工作人员的劳动强度，提高了钻探掘进整体效率。

以上对本发明所提供的掘锚配套协同系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种掘锚配套协同系统，其特征在于，包括位于巷道内并沿掘进方向自前而后顺序布置的掘锚机和锚杆钻车，所述掘锚机的前端部通过截割臂连接有能够截割岩体的截割滚筒，所述掘锚机的前端顶部设置有与巷道顶部内壁适配的顶部铺网装置，所述掘锚机的前端两侧对称布置有与所述顶部铺网装置协同配合并能够沿竖直方向钻进的顶锚杆钻进机组，所述掘锚机的中部两侧对称设置有与巷道的两侧内壁适配的侧部铺网装置，所述掘锚机的后部两侧对称布置有能够沿巷道的宽度方向钻进的侧锚杆钻进机组，侧锚杆钻进机组与位于其同侧的侧部铺网装置协同配合；

所述锚杆钻车的中部设置有能够沿竖直方向钻进的顶锚杆补偿机组，所述锚杆钻车的前端两侧分别设置有能够沿巷道的宽度方向钻进的侧锚杆补偿机组，所述锚杆钻车上还设置有锚索机；

所述掘锚机和所述锚杆钻车均分别设置有电控组件，所述掘锚配套协同系统还包括与各所述电控组件配合的远程控制系统，以及与所述远程控制系统配合的巷道监控系统、数据传输系统。

2.如权利要求1所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述顶锚杆钻进机组、所述侧锚杆钻进机组、所述顶锚杆补偿机组、所述侧锚杆补偿机组均包括相互配合的钻杆组件和锚杆组件，所述钻杆组件包括轴向与钻进方向一致的钻杆，以及能够在油缸驱动下沿垂直于所述钻杆轴线的方向往复摆动的钻杆机械臂，所述钻杆机械臂上设置有能够在油缸驱动下抓取所述钻杆的钻杆机械爪，所述钻杆机械臂的一侧设置有与所述钻杆同轴拆装适配的旋转钻机，该旋转钻机能够带动所述钻杆绕其轴线定轴旋转；

所述锚杆组件包括能够在马达驱动下定轴转动的锚杆分度盘，所述锚杆分度盘的轴线与所述钻杆的轴线平行，所述锚杆分度盘上拆装设置有若干锚杆，所述锚杆的轴线与所述钻杆的轴线平行，所述锚杆分度盘的一侧设置有能够在油缸驱动下沿垂直于所述钻杆轴线的方向往复摆动的锚杆机械臂，所述锚杆机械臂上设置有能够在油缸驱动下抓取所述锚杆的锚杆机械爪。

3.如权利要求1所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，还包括沿掘进方向位于所述锚杆钻车后方的移动皮带机，所述锚杆钻车的后端部设置有与所述移动皮带机的接料端配合的刮板运输机。

4.如权利要求3所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述移动皮带机的中部拆装设置有能够与其托辊支架组适配并延长所述移动皮带机的输送长度的延伸装置。

5.如权利要求4所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述延伸装置位于所述移动皮带机的接料端与托辊支架组之间。

6.如权利要求3所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述移动皮带机还包括与其皮带配合的储带仓和张紧装置。

7.如权利要求1所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述掘锚机的顶部设置有超前钻组件，该超前钻组件能够沿掘进方向往复移动，该超前钻组件还能够沿竖直方向和/或水平方向偏转和摆动。

8.如权利要求1所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述掘锚机的后部设置有泡沫除尘组件。

9.如权利要求1所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述掘锚机的前端顶部升降设置有护盾，所述护盾的顶面与所述巷道的顶部内壁平行，所述护盾沿竖直方向位于所述顶部铺网装置的下方。

10.如权利要求1所述的掘锚配套协同系统，其特征在于，所述掘锚机和所述锚杆钻车均通过履带机构实现移动。