CN117974880A - 三维彩色地图构建方法及装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种三维彩色地图构建方法及装置、存储介质和电子设备。方法包括：获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；将三维物体模型放置于三维空白场景中，并对三维物体模型着色，得到三维彩色地图。本申请的方法解决了现有的可移动智能设备创建的地图不够直观的问题。

Description

三维彩色地图构建方法及装置、存储介质、电子设备

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其是涉及到一种三维彩色地图构建方法及装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着计算机技术及人工智能技术的发展，出现了具有智能系统的可移动智能设备，如清洁机器人等。这些可移动智能设备可以在无用户操作的情况下，在某一区域自动行进并根据用户指令或设定的程序执行相应的操作。可移动智能设备中通常安装有灰度相机、彩色相机、深度相机或者激光雷达等传感器，在工作过程中，清洁机器人通过上述传感器获取工作区域中对应的信息，例如彩色图像、灰度图像，点云等，从而绘制所在区域的地图，并将所绘制的地图反馈给用户，使得用户可以掌握可移动智能设备所在区域的地图信息。

然而相关技术中可移动智能设备创建的地图通常是二维平面地图，或者是没有任何颜色的、包括墙壁、地板、家具等模型的三维地图，导致呈现给用户的地图不易直观理解。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种三维彩色地图构建方法及装置、存储介质和电子设备，解决了现有的可移动智能设备创建的地图不够直观的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种三维彩色地图构建方法，包括：

获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；

将所述三维物体模型放置于所述三维空白场景中，并对所述三维物体模型着色，得到所述三维彩色地图。

可选地，所述获取至少一个三维物体模型，包括：

通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别所述地图信息得到物体信息；

在预设三维模型库中，获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，

响应于模型输入指令，解析所述模型输入指令得到所述三维物体模型。

可选地，所述获取三维空白场景，包括：

通过所述自移动设备拍摄所述目标区域的环境信息以得到所述地图信息，并识别所述地图信息得到地图边界信息；

在多个三维预设场景中，确定与所述地图边界信息匹配的三维预设场景为所述三维空白场景；或，

响应于场景输入指令，解析所述场景输入指令得到所述三维空白场景。

可选地，所述物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；所述获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型，包括：

检索与所述类别信息对应的三维预设模型，并将检索到的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，

分别确定所述三维结构信息与每个所述三维预设模型的预设三维结构信息之间的相似度，并确定所述相似度最高的三维预设模型为所述三维物体模型。

可选地，所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中，包括：

获取所述物体信息中的第一位姿信息，或解析位姿设定指令得到所述第一位姿信息；

在所述三维空白场景中，确定与所述第一位姿信息对应的第一位置以及第一姿态，并将所述三维物体模型以所述第一姿态放置于所述第一位置。

可选地，所述对所述三维物体模型着色，包括：

根据所述类别信息，确定所述三维物体模型的目标着色方案，或解析着色指令得到所述目标着色方案，其中，所述目标着色方案包括目标颜色和/或目标纹理；

根据所述目标着色方案，对所述三维物体模型着色。

可选地，在所述得到所述三维彩色地图之后，所述方法还包括：

响应于禁止通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述禁止通行指令对应的禁止通行区域或虚拟墙；和/或，

响应于允许通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述允许通行指令对应的允许通行区域。

可选地，在所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中之后，所述方法还包括：

获取所述自移动设备的第二位姿信息；

在所述三维空白场景中，确定与所述第二位姿信息对应的第二位置以及第二姿态，并将所述自移动设备对应的三维设备模型以所述第二姿态放置于所述第二位置。

可选地，在所述得到所述三维彩色地图之后，所述方法还包括：

获取所述自移动设备或装设在所述自移动设备上的拍摄装置的运动轨迹，并确定所述拍摄装置在所述运动轨迹上每个位置的位姿以及内参；

分别根据每个所述位置的位姿以及内参，处理所述三维彩色地图，得到所述位置对应的二维图片；和/或，

响应于修改指令，对所述三维彩色地图进行修改，并显示修改后的三维彩色地图。

根据本申请的另一方面，提供了一种三维彩色地图构建装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；

构建模块，用于将所述三维物体模型放置于所述三维空白场景中，并对所述三维物体模型着色，得到所述三维彩色地图。

可选地，所述获取模块用于：

通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别所述地图信息得到物体信息；

在预设三维模型库中，获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，

响应于模型输入指令，解析所述模型输入指令得到所述三维物体模型。

可选地，所述获取模块用于：

通过所述自移动设备拍摄所述目标区域的环境信息以得到所述地图信息，并识别所述地图信息得到地图边界信息；

在多个三维预设场景中，确定与所述地图边界信息匹配的三维预设场景为所述三维空白场景；或，

响应于场景输入指令，解析所述场景输入指令得到所述三维空白场景。

可选地，所述物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；所述获取模块用于：

检索与所述类别信息对应的三维预设模型，并将检索到的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，

分别确定所述三维结构信息与每个所述三维预设模型的预设三维结构信息之间的相似度，并确定所述相似度最高的三维预设模型为所述三维物体模型。

可选地，所述构建模块用于：

获取所述物体信息中的第一位姿信息，或解析位姿设定指令得到所述第一位姿信息；

在所述三维空白场景中，确定与所述第一位姿信息对应的第一位置以及第一姿态，并将所述三维物体模型以所述第一姿态放置于所述第一位置。

可选地，所述构建模块用于：

根据所述类别信息，确定所述三维物体模型的目标着色方案，或解析着色指令得到所述目标着色方案，其中，所述目标着色方案包括目标颜色和/或目标纹理；

根据所述目标着色方案，对所述三维物体模型着色。

可选地，所述构建模块还用于：

响应于禁止通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述禁止通行指令对应的禁止通行区域或虚拟墙；和/或，

响应于允许通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述允许通行指令对应的允许通行区域。

可选地，所述构建模块还用于：

获取所述自移动设备的第二位姿信息；

在所述三维空白场景中，确定与所述第二位姿信息对应的第二位置以及第二姿态，并将所述自移动设备对应的三维设备模型以所述第二姿态放置于所述第二位置。

可选地，所述装置还包括后处理模块，用于：

获取所述自移动设备或装设在所述自移动设备上的拍摄装置的运动轨迹，并确定所述拍摄装置在所述运动轨迹上每个位置的位姿以及内参；

分别根据每个所述位置的位姿以及内参，处理所述三维彩色地图，得到所述位置对应的二维图片，并显示所述二维图片；或，

响应于修改指令，对所述三维彩色地图进行修改，并显示修改后的三维彩色地图。

根据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述三维彩色地图构建方法。

根据本申请再一个方面，提供了一种电子设备，包括存储介质和处理器，所述存储介质存储有计算机程序所述处理器执行所述计算机程序时实现上述三维彩色地图构建方法。

借由上述技术方案，本申请获取至少一个三维物体模块以及三维空白场景，然后将三维物体模型放置在三维空白场景中，以模拟物体在实际场景内的摆放。最后对目标模型进行着色处理，通过这样的方法，该实施例建立了三维立体且具有颜色的地图，相较于传统方法构建的平面的黑白地图，该实施例构建的地图更加美观且更容易识别地图中的每个物体，便于用户理解。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种三维彩色地图构建方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种三维彩色地图构建方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种三维彩色地图构建装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种三维彩色地图构建方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；

步骤102，将所述三维物体模型放置于所述三维空白场景中，并对所述三维物体模型着色，得到所述三维彩色地图。

本申请实施例提供的三维彩色地图构建方法，用于清洁机器人等自移动设备，利用三维物体模型以及三维空白场景，模拟实际物体在实际的三维场景中的摆放，构建三维立体的彩色地图，并可将构建好的三维彩色地图反馈给用户，以使用户可直观地获知当前目标区域的物体摆放状态。

通过这样的方法，该实施例建立了三维立体且具有颜色的地图，相较于传统方法构建的平面的黑白地图，该实施例构建的地图更加美观且更容易识别地图中的每个物体，便于用户理解。

在本申请实施例中，可选地，步骤101中，获取至少一个三维物体模型，包括如下步骤：步骤101-a1，通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别地图信息得到物体信息；在预设三维模型库中，获取与物体信息对应的三维预设模型作为三维物体模型；

和/或，

步骤101-a2，响应于模型输入指令，解析模型输入指令得到三维物体模型。

在该实施例中，自移动设备上装设传感装置，利用传感装置可拍摄得到目标区域的地图信息。其中，拍摄装置可以为彩色相机、黑白相机、深度相机或雷达，也可为传感器等。若拍摄装置为彩色相机，则地图信息为彩色图像；若拍摄装置为黑白相机，则地图信息为灰度图像；若拍摄装置为深度相机，则地图信息为深度图像；若拍摄装置为雷达，则地图信息为点云信息。此外，地图信息还可包括拍摄装置在获取地图信息时的位姿信息。

在利用拍摄装置获得地图信息后，基于地图信息，利用识别算法获得目标区域内的物体信息。可以理解的是，识别算法是一个指令集，以拍摄装置获取的地图信息作为输入信息，对输入信息进行处理，在有限的时间内，输出预先定义好类别的一种或多种、一个或多个物体信息。识别算法可对点云地图进行识别，得到物体尺寸、类别、位姿等信息。

其中，目标区域内可存在多个物体或多类物体，物体信息可包括物体的类别、位姿和尺寸信息等。此外，物体信息还可包括三维结构信息，例如家具的三维点云、截断符号距离函数(truncated signed distance function,TSDF)等。

根据物体信息，可在预先设定好的三维模型库中，分别找到每个物体对应的，预设好的三维模型，作为该物体对应的三维物体模型。之后分别根据每个物体的位姿信息，将三维物体模型放置于三维空白场景中，并对三维物体模型以一定规律进行着色，得到三维彩色地图。

此外，也可接收用户输入的模型输入指令，并解析该指令得到三维物体模型。

该实施例提供了两种不同的获取三维物体模型的方法，提高了三维物体模型获取的灵活性，使得用户可根据实际需求灵活选择更适合的方法。此外，在获取多个三维物体模型时，可以将两种方法混合使用，也即一部分三维物体模型利用自移动设备获取的物体信息得到，另一部分三维物体模型根据模型数据指令得到。

在本申请实施例中，可选地，步骤101中，获取三维空白场景，包括如下步骤：

步骤101-b1，通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别地图信息得到地图边界信息；在多个三维预设场景中，确定与地图边界信息匹配的三维预设场景为三维空白场景；

和/或，

步骤101-b2，响应于场景输入指令，解析场景输入指令得到三维空白场景。

在该实施例中，三维空白场景可与地图边界信息相匹配，地图边界可根据自移动设备拍摄的地图信息获取，也可根据接收的户型图等数据确定。优选地，地图边界信息可包括外轮廓以及墙体轮廓、门窗轮廓。

例如，在地图信息中获取到地图边界信息为厨房对应的边界，获取到餐桌对应的三维物体模型，则在厨房对应的三维空白场景中，放置与该三维物体模型。

此外，也可接收用户输入的场景输入指令，并解析该指令得到三维空白场景。例如，用户输入一个只具有外轮廓的三维空白场景，获取到墙体对应的三维物体模型以及椅子对应的三维物体模型，则在该三维空白场景中，放置这两个获取到的三维物体模型。

该实施例提供了两种不同的获取三维空白场景的方法，提高了三维空白场景获取的灵活性，使得用户可根据实际需求灵活选择更适合的方法。

进一步地，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种三维彩色地图构建方法，在该方法中，物体信息包括类别信息或三维结构信息，如图2所示，该方法包括：

步骤201，检索与类别信息对应的三维预设模型，并将检索到的三维预设模型作为三维物体模型；和/或，分别确定三维结构信息与每个三维预设模型的预设三维结构信息之间的相似度，并确定相似度最高的三维预设模型为三维物体模型。

在本申请实施例中，根据物体类别或者三维结构信息，在三维预设模型库中，为物体选择对应的三维物体模型。

具体地，可按照物体的类别信息，在三维预设模型库中检索对应的三维物体模型。例如，若物体的类别信息为餐桌，则在三维预设模型库中检索餐桌类别对应的三维预设模型作为三维物体模型。

此外，还可按照物体的三维结构相似度进行检索。具体地，分别根据三维预设模型库中每个三维预设模型的预设三维结构信息以及物体的三维结构，计算每个三维预设模型与物体之间的三维结构相似度，并将三维结构最相近的也即相似度最高的三维预设模型作为三维物体模型。

例如，若物体的类别信息为餐桌，而三维预设模型库中未检索到餐桌类别的三维预设模型，则可分别计算模型库中每个三维预设模型与该物体之间的三维结构相似度，计算得到书桌的三维预设模型与该物体的三维结构最相近，因此将书桌的三维预设模型作为三维物体模型。

本申请实施例提供了两种确定三维物体模型的方法，可快速准确地选择出与每个物体对应的三维物体模型，进而利用三维物体模型在三维彩色地图中标识每个物体。此外，在确定多个三维物体模型时，可以将两种方法混合使用，也即一部分三维物体模型根据物体的三维结构相似度得到，另一部分三维物体模型根据物体的类别信息得到。

步骤202，获取物体信息中的第一位姿信息，或解析位姿设定指令得到第一位姿信息；

步骤203，在三维空白场景中，确定与第一位姿信息对应的第一位置以及第一姿态，并将三维物体模型以第一姿态放置于第一位置。

在确定每个物体对应的三维物体模型后，将该三维物体模型放置于三维空白场景中。可以理解的是，在实际使用场景中，每个物体均有对应的摆放位置以及姿态。因此，在根据实际场景构建三维地图时，也将每个物体的位置以及姿态信息映射到三维地图中。

具体地，根据地图信息得到物体信息后，提取物体信息中的第一位姿信息，并分别确定第一位姿信息对应的第一姿态以及在目标场景中对应的第一位置，然后将该物体以第一位姿放置于第一位置。

例如，针对单人床这一物体，提取物体信息中的第一位姿信息，确定该单人床的第一姿态为床头朝东床尾朝西放置，第一位置为靠窗，则在目标场景中靠窗的位置，按照床头朝东床尾朝西的位姿，放置单人床对应的三维物体模型。

此外，还可根据用户指令，将每个物体以指定的姿态放置于指定的位置。具体地，解析位姿设定指令得到第一位姿信息，进而基于指令中的第一位姿信息放置三维物体模型，其放置方法与前述相似，在此不再赘述。

进一步地，在将三维物体模型放置于三维空白场景中时，还可根据尺寸信息调整三维物体模型的大小。尺寸信息可从物体信息中获取，也可解析尺寸设定指令得到。

在本申请实施例中，基于物体的位姿信息放置三维物体模型，使得三维物体模型的姿态以及位置与实际物体相对应，以此得到的三维彩色地图可更精准地标识目标区域的物品摆放状态。

步骤204，获取自移动设备的第二位姿信息；

步骤205，在目标场景中，确定与第二位姿信息对应的第二位置以及第二姿态，并将自移动设备对应的三维设备模型以第二姿态放置于第二位置。

在本申请实施例中，还可将自移动设备对应的三维设备模型也放置于目标场景中，以使用户可根据三维彩色地图知晓自移动设备的当前位置。

具体地，获取自移动设备的第二位姿信息，进而根据第二位姿信息放置三维设备模型，其放置方法与三维物体模型的放置方法相同。

其中，第二位姿信息可利用自移动设备装设的传感器获取。

步骤206，根据类别信息，确定三维物体模型的目标着色方案，或解析着色指令得到目标着色方案，其中，目标着色方案包括目标颜色和/或目标纹理；

步骤207，根据目标着色方案，对三维物体模型着色，得到三维彩色地图。

在本申请实施例中，基于一定的规则也即目标着色方案对三维物体模型进行着色处理，以得到彩色的地图。

具体地，可根据物体信息中的类别信息确定目标着色方案。例如，将目标场景中所有类别为餐桌的三维物体模型设置为棕色，或者设置为木纹的纹理，也可设置为棕色的木质纹理。

其中，每个类别对应的目标着色方案，可以为预设的默认方案，也可为用户自行设置的方案。

此外，也可根据用户输入的着色指令确定目标着色方案，着色指令对应的着色对象可以为一个或一类物体，或某些区域。例如，解析着色指令，确定指定的着色对象为餐桌A，目标颜色为棕色，则将餐桌A对应的三维物体模型设置为棕色。

进一步地，着色指令还可包括自动变色条件，每个自动变色条件对应一个目标着色方案，若检测到当前条件达到自动变色条件，则基于该自动变色条件对应的目标着色方案，为三维物体模型重新着色，以实现自动变换配色。例如，可以将每日、每周、每月、每季度、每季节，或自移动设备所在地的当地节日等作为自动变色条件，若当前时间达到自动变色条件对应的时间，则执行与自动变色条件对应的目标着色方案。

例如，自动变色条件为季节变换，其中，夏季对应的目标着色方案为绿色，秋季对应的目标着色方案为黄色。则在季节变换时，将该着色指令对应的物体或者区域变换成为与当前季节对应的颜色。

另外，还可响应于用户的贴花指令，在三维彩色地图中贴入贴花。其中，贴花图片可为预先存储在自移动设备内部的图片，也可为用户自行上传的图片。贴花指令包括贴花图片以及贴花位置，基于该指令，可将贴花图片贴在贴花位置处。

步骤208，响应于禁止通行指令，在三维彩色地图中，设置与禁止通行指令对应的禁止通行区域或虚拟墙；和/或，响应于允许通行指令，在三维彩色地图中，设置与允许通行指令对应的允许通行区域。

在本申请实施例中，可在三维彩色地图中设置允许通行区域以及禁止通行区域，其中，允许通行区域以及禁止通行区域可根据用户的实际清洁需求设定。

具体地，禁止通行指令可包含禁止通行区域，在三维彩色地图中利用特殊图案或颜色等标识出与该禁止通行指令对应的禁止通行区域，以表明禁止自移动设备进入该区域；允许通行指令可包含允许通行区域，其设置方法与禁止通行区域相同，在此不再赘述。此外，禁止通行指令也可包含虚拟墙，在三维彩色地图中利用特殊图形或符号标识出该虚拟墙，以表明禁止自移动设备穿越该虚拟墙。

本申请实施例在三维彩色地图中设置禁止通行区域、虚拟墙以及允许通行区域，使得用户可直观地知晓清洁机器人可以通行以及不可通行的区域，也即清洁机器人可以清扫以及不可清扫的区域。

步骤209，获取自移动设备或装设在自移动设备上的拍摄装置的运动轨迹，并根据运动轨迹确定拍摄装置在运动轨迹上每个位置的位姿以及内参；

步骤210，分别根据每个位置的位姿以及内参，处理三维彩色地图，得到位置对应的二维图片。

在本申请实施例中，根据拍摄装置的位姿以及内参，处理三维彩色图片，得到拍摄装置在运动轨迹上每个位置的二维图片。具体地，拍摄装置在每个位置上的位姿以及内参可根据拍摄装置或自移动设备的运动轨迹确定。在获取到拍摄装置的位姿以及内参后，对三维彩色地图进行渲染，渲染出二维图片。

其中，在三维地图二维化显示时，显示的切面可为预先设置好的切面，例如z＝0.1m，也可以是基于用户指令设置的特定切面。渲染方法可采用栅格化(rasterization)方法、光线追踪(raytracing)方法等。

此外，在分别得到运动轨迹上每个位置对应的二维图片后，可依次在自移动设备装设的显示设备上进行播放。

此外，在得到三维彩色地图之后，该方法还包括：

响应于指令，对所述三维彩色地图进行修改，并显示修改后的三维彩色地图。

在该实施例中，在得到三维彩色地图后，用户可根据实际需求对三维彩色地图进行修改，其中，修改操作可包括修改三维物体模型、修改三维空白场景、修改第一和/或第二位姿信息、修改着色方案中的一个或多个。例如，将推拉门对应的三维物体模型修改成折叠门对应的三维物体模型，或将东西朝向的单人床修改为南北朝向，也可将餐桌的三维物体模型的棕色木质纹理修改为白色木质纹理。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

进一步地，作为上述三维彩色地图构建方法的具体实现，本申请实施例提供了一种三维彩色地图构建装置，如图3所示，该装置包括：获取模块以及构建模块。

获取模块，用于获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；

构建模块，用于将三维物体模型放置于三维空白场景中，并对三维物体模型着色，得到三维彩色地图。

在具体的应用场景中，可选地，获取模块用于：

通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别地图信息得到物体信息；

在预设三维模型库中，获取与物体信息对应的三维预设模型作为三维物体模型；和/或，

响应于模型输入指令，解析模型输入指令得到三维物体模型。

在具体的应用场景中，可选地，获取模块用于：

通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别地图信息得到地图边界信息；

在多个三维预设场景中，确定与地图边界信息匹配的三维预设场景为三维空白场景；或，

响应于场景输入指令，解析场景输入指令得到三维空白场景。

在具体的应用场景中，可选地，物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；获取模块用于：

检索与类别信息对应的三维预设模型，并将检索到的三维预设模型作为三维物体模型；和/或，

分别确定三维结构信息与每个三维预设模型的预设三维结构信息之间的相似度，并确定相似度最高的三维预设模型为三维物体模型。

在具体的应用场景中，可选地，构建模块用于：

获取物体信息中的第一位姿信息，或解析位姿设定指令得到第一位姿信息；

在三维空白场景中，确定与第一位姿信息对应的第一位置以及第一姿态，并将三维物体模型以第一姿态放置于第一位置。

在具体的应用场景中，可选地，构建模块用于：

根据类别信息，确定三维物体模型的目标着色方案，或解析着色指令得到目标着色方案，其中，目标着色方案包括目标颜色和/或目标纹理；

根据目标着色方案，对三维物体模型着色。

在具体的应用场景中，可选地，构建模块还用于：

响应于禁止通行指令，在三维彩色地图中，设置与禁止通行指令对应的禁止通行区域或虚拟墙；和/或，

响应于允许通行指令，在三维彩色地图中，设置与允许通行指令对应的允许通行区域。

在具体的应用场景中，可选地，构建模块还用于：

获取自移动设备的第二位姿信息；

在三维空白场景中，确定与第二位姿信息对应的第二位置以及第二姿态，并将自移动设备对应的三维设备模型以第二姿态放置于第二位置。

在具体的应用场景中，可选地，装置还包括后处理模块，用于：

获取自移动设备或装设在自移动设备上的拍摄装置的运动轨迹，并确定拍摄装置在运动轨迹上每个位置的位姿以及内参；

分别根据每个位置的位姿以及内参，处理三维彩色地图，得到位置对应的二维图片，并显示二维图片；或，

响应于修改指令，对三维彩色地图进行修改，并显示修改后的三维彩色地图。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种三维彩色地图构建装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述三维彩色地图构建方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至2所示的方法，以及图3所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种电子设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，也可为清洁机器人等自移动设备，该电子设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图3所示的三维彩色地图构建方法。

可选地，该电子设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种电子设备结构并不构成对该电子设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存电子设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各控件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的单元或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的单元可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的单元可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种三维彩色地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；

将所述三维物体模型放置于所述三维空白场景中，并对所述三维物体模型着色，得到所述三维彩色地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个三维物体模型，包括：通过自移动设备拍摄目标区域的环境信息以得到地图信息，并识别所述地图信息得到物体信息；

在预设三维模型库中，获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，

响应于模型输入指令，解析所述模型输入指令得到所述三维物体模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取三维空白场景，包括：

通过所述自移动设备拍摄所述目标区域的环境信息以得到所述地图信息，并识别所述地图信息得到地图边界信息；

在多个三维预设场景中，确定与所述地图边界信息匹配的三维预设场景为所述三维空白场景；或，

响应于场景输入指令，解析所述场景输入指令得到所述三维空白场景。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物体信息包括类别信息和/或三维结构信息；所述获取与所述物体信息对应的三维预设模型作为所述三维物体模型，包括：

检索与所述类别信息对应的三维预设模型，并将检索到的三维预设模型作为所述三维物体模型；和/或，

分别确定所述三维结构信息与每个所述三维预设模型的预设三维结构信息之间的相似度，并确定所述相似度最高的三维预设模型为所述三维物体模型。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中，包括：

获取所述物体信息中的第一位姿信息，或解析位姿设定指令得到所述第一位姿信息；

在所述三维空白场景中，确定与所述第一位姿信息对应的第一位置以及第一姿态，并将所述三维物体模型以所述第一姿态放置于所述第一位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述三维物体模型着色，包括：

根据所述类别信息，确定所述三维物体模型的目标着色方案，或解析着色指令得到所述目标着色方案，其中，所述目标着色方案包括目标颜色和/或目标纹理；

根据所述目标着色方案，对所述三维物体模型着色。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到所述三维彩色地图之后，所述方法还包括：

响应于禁止通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述禁止通行指令对应的禁止通行区域或虚拟墙；和/或，

响应于允许通行指令，在所述三维彩色地图中，设置与所述允许通行指令对应的允许通行区域。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述三维物体模型放置于三维空白场景中之后，所述方法还包括：

获取所述自移动设备的第二位姿信息；

在所述三维空白场景中，确定与所述第二位姿信息对应的第二位置以及第二姿态，并将所述自移动设备对应的三维设备模型以所述第二姿态放置于所述第二位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述得到所述三维彩色地图之后，所述方法还包括：

获取所述自移动设备或装设在所述自移动设备上的拍摄装置的运动轨迹，并确定所述拍摄装置在所述运动轨迹上每个位置的位姿以及内参；

分别根据每个所述位置的位姿以及内参，处理所述三维彩色地图，得到所述位置对应的二维图片；和/或，

响应于修改指令，对所述三维彩色地图进行修改，并显示修改后的三维彩色地图。

10.一种三维彩色地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取至少一个三维物体模型，获取三维空白场景；

构建模块，用于将所述三维物体模型放置于所述三维空白场景中，并对所述三维物体模型着色，得到所述三维彩色地图。

11.一种存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法。