CN117968686A - 清洁设备、清洁设备的控制方法和相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种清洁设备、清洁设备的控制方法和相关设备，该控制方法，在响应于地图修正指令的情况下，会获取清洁设备的当前运行状态，如若清洁设备处于静止状态，那么将会进行地图信息的修正，以获取到修正地图信息。基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，能够有效地修正漂移的地图，使得地图和实际环境相符合，避免出现迷路、无法自主回充等问题；又一方面，在清洁设备移动时不进行地图信息的修正，能够有效地保障导航和避障的效果，能够降低清洁设备对处理器的要求；再一方面，在清洁设备处于静止的状态才进行地图信息的修正，不占用清洁设备移动运行时的处理器的算力资源。

Description

清洁设备、清洁设备的控制方法和相关设备

技术领域

本申请实施例涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备、清洁设备的控制方法和相关设备。

背景技术

随着技术进步，清洁机器人在工业现场、商业场所和居民家庭等场景已得到广泛使用。但是传统技术中的清洁机器人建图过程中，由于传感器误差导致地图会产生一些漂移，使得地图和实际场景不相符。有些特定场景下，地图的漂移较大，严重的影响了后续的定位和导航。因此传统技术中的清洁机器人会边构建地图边进行地图的优化，实时计算需要更多的算力，优化地图的同时，还需要保证定位的实时性。所以该方法只能运用于处理器性能非常好的清洁机器人中，极大的提高了清洁机器人的成本。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种清洁设备的控制方法。

本发明的第二方面提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的第三方面提供了一种清洁设备。

本发明的第四方面提供了一种清洁系统。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法，包括：

响应于地图修正指令，获取清洁设备的当前运行状态；

在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正，获取修正地图信息。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：在清洁设备行进的过程中，构建初始地图，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：

在清洁设备处于静止的情况下，对所述初始地图的地图信息进行修正；

其中，所述初始地图是基于清洁设备的IMU传感器、轮速计和激光传感器的检测结果确定的。

在一种可行的实施方式中，所述在清洁设备行进的过程中，构建初始地图的步骤包括：

基于所述IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图；

基于多个所述子地图，获取所述初始地图。

在一种可行的实施方式中，所述基于所述IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图的步骤包括：

基于所述清洁设备的所述IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的部分信息，确定清洁设备的初始位姿；

基于所述IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果的另外一部分信息对所述初始位姿进行修正，获取修正位姿；

基于所述修正位姿和激光传感器的检测结果绘制所述子地图。

在一种可行的实施方式中，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：

在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；

基于所述原始数据信息对初始地图进行修正，获取所述修正地图。

在一种可行的实施方式中，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：

在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；

基于原始数据信息，验证多个所述多个子地图之间的对应关系；

基于所述对应关系修正子地图在初始地图中的位姿，获取修正地图。

在一种可行的实施方式中，所述多个所述子地图之间的对应关系包括里程计约束和回环约束；

所述里程计约束为相邻子地图之间的相对位置关系；

所述回环约束为非相邻子地图之间的相对位姿关系。

在一种可行的实施方式中，所述基于原始数据信息，验证多个所述多个子地图之间的对应关系的步骤包括：

遍历所有子地图，将每个所述子地图与其不相邻的子地图分别进行匹配，如果匹配成功，则可以获取两个不相邻子地图之间的对应关系。

在一种可行的实施方式中，所述将每个所述子地图与其不相邻的子地图分别进行匹配的步骤包括：

从原始数据中获取其中一张子地图包含的原始数据，使用这些原始数据在另一张子地图上进行匹配。

在一种可行的实施方式中，所述对应关系为多个，所述基于对应关系修正子地图在初始地图中的位姿，获取修正地图的步骤包括：

以每个对应关系为基准，修正两个子地图之间所有子地图的位姿，获取修正地图。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：

在清洁设备行进过程中，存储每张用于构建所述初始地图的子地图；和/或

在清洁设备行进过程中，每经过一个时间间隔，存储用于构建初始地图的原始数据信息；和/或

向终端发送所述修正地图信息。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：

在初始地图构建完成之后，获取清洁设备的当前运行状态；或

在清洁设备返回至基站之后，获取清洁设备的当前运行状态。

根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

根据本申请实施例的第三方面提出了一种清洁设备，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁系统，包括：

如上述技术方案所述的清洁设备；

清洁基站，所述清洁基站为所述清洁设备提供维护。。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供的控制方法，在响应于地图修正指令的情况下，说明当前的地图可能存在误差，而后会获取清洁设备的当前运行状态，如若清洁设备处于静止状态，那么将会进行地图信息的修正，以获取到修正地图信息。基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，能够有效地修正漂移的地图，使得地图和实际环境相符合，避免出现迷路、无法自主回充等问题；另一方面，清洁设备在后续工作过程中可以具备更加准确的地图，能够保障后续工作定位的准确性；又一方面，在清洁设备移动时不进行地图信息的修正，能够有效地保障导航和避障的效果，能够降低清洁设备对处理器的要求；再一方面，在清洁设备处于静止的状态进行地图信息的修正，不占用种清洁设备移动运行时的处理器的算力资源，可以提高地图信息的修正效率，降低处理器的成本，同时可以通过离线的方式对地图信息进行修正，可以做到用户无感修正地图，自主性更强，能够提高用户体验。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法的示意性步骤流程图；

图2为本申请提供的另一种实施例的清洁设备的控制方法的示意性步骤流程图；

图3为本申请提供的一种实施例的计算机可读存储介质的结构框图；

图4为本申请提供的一种实施例的清洁设备的结构框图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

如图1所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法，包括：

步骤101：响应于地图修正指令，获取清洁设备的当前运行状态。可以理解的是，地图修正指令可以是用户发出的，如用户觉察到构建的地图不准确，可以发出地图修正指令；地图修正指令也可以是清洁设备自行生成的，如清洁设备首次投放使用，在构建初始地图之后，初始地图可能存在误差，这种情况下，清洁设备可以自行生成地图修正指令，而在清洁设备接收到地图修正指令之后，可以对清洁设备的运行状态进行识别。

步骤102：在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正，获取修正地图信息。可以理解的是，清洁设备在静止状态下无需进行导航和避障，因此清洁设备的处理器基本处于闲置状态，清洁设备具备充足的算力，因此在清洁设备处于静止状态下进行地图信息的修正，一方面，可以提高地图修正的效率；另一方面，在清洁设备处于运动状态时不进行地图修正，转而在清洁设备处于静止状态时进行地图信息的修正，即使清洁设备的处理器性能一般，也能够满足清洁设备导航、避障和地图修正的需求，可以降低清洁设备对处理器的要求，能够降低成本。

本申请实施例提供的控制方法，在响应于地图修正指令的情况下，说明当前的地图可能存在误差，而后会获取清洁设备的当前运行状态，如若清洁设备处于静止状态，那么将会进行地图信息的修正，以获取到修正地图信息。基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，能够有效地修正漂移的地图，使得地图和实际环境相符合；另一方面，清洁设备在后续工作过程中可以具备更加准确的地图，避免出现迷路、无法自主回充等问题，能够保障后续工作定位的准确性；又一方面，在清洁设备移动时不进行地图信息的修正，能够有效地保障导航和避障的效果，能够降低清洁设备对处理器的要求；再一方面，在清洁设备处于静止的状态进行地图信息的修正，不占用种清洁设备移动运行时的处理器的算力资源，可以提高地图信息的修正效率，降低处理器的成本，同时可以通过离线的方式对地图信息进行修正，可以做到用户无感修正地图，自主性更强，能够提高用户体验。

可以理解的是，清洁设备处于静止状态时，清洁设备可以处于基站内，清洁设备并未移动，这种情况下即可进行地图信息的修正。

可以理解的是，清洁设备处于静止时，清洁设备可以处于清洁件清洗或烘干的状态，也就是说只要清洁设备处于静止状态，即使清洁设备在清洗或烘干清洁件，也可以进行地图信息的修正，如此设置是考虑到，清洁件的清洗或烘干是通过结构部件实现的，不会占用处理器过多的算力。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：在清洁设备行进的过程中，构建初始地图，在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：在清洁设备处于静止的情况下，对初始地图的地图信息进行修正；其中，初始地图是基于清洁设备的IMU传感器、轮速计和激光传感器的检测结果确定的。

在该技术方案中，清洁设备处于工作的过程中，在执行清洁作业的同时也可以构建初始地图，对于初始地图由于传感器的误差可能会导致初始地图存在漂移。在清洁设备完成初始地图的构建之后，当清洁设备处于静止状态时，可以对初始地图进行修正，获取到修正地图信息，能够合理分配处理器的算力，降低清洁设备对处理器的要求。

可以理解的是，本申请实施例提供的清洁设备的控制方法特别适用于新机或清洁设备在新的作业区间内工作时的建图。

可以理解的是，IMU传感器、轮速计和激光传感器的检测结果包括但不限于清洁设备的行驶距离、位置信息和行进方向信息。

在一种可行的实施方式中，在清洁设备行进的过程中，构建初始地图的步骤包括：基于IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果，获取多个子地图；基于多个子地图，获取初始地图。

在该技术方案中，进一步提供了清洁设备构建初始地图的方式，可以基于清洁设备IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果，基于清洁设备在移动过程中的行驶距离、位置信息和行进方向信息中的至少部分信息来构建初始地图，能够尽量提高初始地图的精度。

在该技术方案中，先获取多个子地图，而后再对多个子地图进行拼接以获取到初始地图，如此设置，一方面，可以将作业区间分割为多个子区域，子区域的定位精度相对于作业区域的整体定位精度更高，因此通过多个子地图拼接形成初始地图，可以提高初始地图的精度；另一方面，通过多个子地图获取初始地图，利于边移动边建图，能够提高建图效率。

在一种可行的实施方式中，基于IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图的步骤包括：基于清洁设备的IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的部分信息，确定清洁设备的初始位姿；基于IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的另外一部分信息对初始位姿进行修正，获取修正位姿；基于修正位姿和激光传感器的检测结果绘制多个子地图。

在该技术方案中，进一步提供获取多个子地图的步骤，可以基于IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的部分信息，确定清洁设备的初始位姿；基于IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果的另外一部分信息对初始位姿进行修正，获取修正位姿，也就是说可以先获取到初始位姿，而后再对初始位姿进行修正获取到修正位姿，之后再基于修正位姿和激光传感器的检测结果来获取子地图，可以提高子地图的精度。

可以理解的时，初始位姿和修正位姿均可以包括清洁设备的行驶距离和行进方向。

以清洁设备包括了激光传感器、imu传感器和轮速计等传感器为例获取子地图时，可以先根据imu传感器和轮速计的检测结果做清洁设备轨迹的前向递推，得到清洁设备的初始位姿。再利用激光传感器的观测数据进一步优化该初始位姿，从而得到修正位姿。修正位姿即可认为是清洁设备当前时刻的位姿。可以理解的是，由于各种噪声的干扰，传感器的测量值并不是精确的，所以上述过程中估计出的修正位姿也存在一定噪声。这使得清洁设备的位姿估计随着时间而漂移。

再进一步地，可以每隔一段时间会根据修正位姿生成一个新的子地图，相邻子地图之间有互相重叠的部分。每个子地图都有自己的位姿。利用修正位姿和当前子地图的位姿，得到当前激光观测相对于子地图的相对位姿，利用该相对位姿，将当前激光传感器观测的点云转换到当前子地图坐标系下，并绘制到当前子地图上。多个子地图可以根据子地图位姿进行拼接以获取到初始地图。虽然传感器存在噪声，但是由于噪声较小，短时间内估计出的位姿误差也很小，因此可以认定每个子地图中的地图都是准确的，没有漂移的。但是长时间运行的情况下，位姿就会出现漂移，这就意味着子地图的位姿在慢慢漂移。根据每个子地图的位姿拼接得到的初始地图也会随之出现漂移。那么初始地图就会和实际环境不一致。因此本申请实施例提供的控制方法，会对每个子地图的位姿进行修正，使用修正后的子地图位姿重新拼接，能够获取到与实际环境更加匹配的修正地图信息，能够提高清洁设备后续作业的精度。

可以理解的是，初始地图的采集，也可以通过激光slam方案和/或滤波的定位方案进行获取。

可以理解的是，子地图的位姿包括了子地图在初始地图内的坐标和方向。

在一种可行的实施方式中，在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；基于原始数据信息对初始地图进行修正，获取修正地图。

在该技术方案中，进一步提供了对初始地图进行修正的具体方式，可以获取原始数据信息，如基于IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果结果，即清洁设备移动过程中采集到的行驶距离、位置信息和行进方向信息对初始地图进行修正，以减少地图误差，保障地图精度，获取修正地图。

在一种可行的实施方式中，在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；基于原始数据信息，验证多个子地图之间的对应关系；基于对应关系修正子地图在初始地图中的位姿，获取修正地图。

在该技术方案中，进一步提供了对初始地图进行修正的具体步骤，可以采集用于构建初始地图的原始数据信息，进一步地可以基于原始数据信息来确定两个不同子地图之间的对应关系，由于这个对应关系是基于原始数据进行确定的，因此可以认为这个对应关系是准确的，故而可以基于对应关系来调节子地图的位姿，对初始地图进行修正，使得修正地图信息更加贴合于实际环境，利于清洁设备后续的准确定位。

在一种可行的实施方式中，多个子地图之间的对应关系包括里程计约束和回环约束；里程计约束为相邻子地图之间的相对位置关系；回环约束为非相邻子地图之间的相对位姿关系。

在该技术方案中，进一步提供了对应关系的样式和种类，对应关系可以包括里程计约束和回环约束，通过里程计约束可以避免优化过程中，子地图的位姿被优化到不合理的位置上去，导致优化后的地图存在较大偏差，而通过回环约束则可以修正累积误差，本申请实施例提供的清洁设备的控制方法主要通过回环约束进行地图信息的修正，通过里程计约束控制修正的精度。

在一种可行的实施方式中，基于原始数据信息，验证多个子地图之间的回环约束的对应关系的步骤包括：遍历所有子地图，将每个子地图与其不相邻的子地图分别进行匹配，如果匹配成功，则可以获取两个不相邻子地图之间的对应关系。

在该技术方案中，进一步提供了确定回环约束的对应关系的具体方式，可以将不相邻的两个子地图进行匹配，如若多个子地图中任意两个不相邻的子地图之间的位姿关系在原始数据中完成了匹配，那么就可以认为这两个子地图之间的位姿关系为回环约束的对应关系，这两个子地图之间的位姿关系是准确的，是极为接近实际环境的。

在一种可行的实施方式中，将每个子地图与其不相邻的子地图分别进行匹配的步骤包括：从原始数据中获取其中一张子地图包含的原始数据，使用这些原始数据在另一张子地图上进行匹配。

以子地图为多个，多个连续布置的子地图的编号为1、2、3…n、n+1为例，在将这n+1个子地图互相匹配时(相邻子地图不进行匹配)，发现了2号子地图和n号子地图匹配成功，并得到2号子地图和n号子地图之间的相对位姿关系，那么就可以认为2号子地图和n号子地图之间的上述相对位姿关系是准确的，故而可以基于2号子地图和n号子地图之间的关系来调节3号子地图至n号子地图在初始地图之内的位姿，使得3号子地图至n号子地图的位姿更加贴合于实际环境。

在一种可行的实施方式中，对应关系为多个，基于对应关系修正子地图在初始地图中的位姿，获取修正地图的步骤包括：以每个对应关系为基准，修正两个子地图之间所有子地图的位姿，获取修正地图。

在该技术方案中，考虑到，子地图为多个，因此多个子地图中可能存在多个对应关系，基于多个对应关系对初始地图进行修正，可以进一步提高修正地图的精度。

同样以清洁设备包括了激光传感器、imu传感器和轮速计等传感器为例，在修正地图信息时，在清洁设备运行的过程中，会保存每张子地图，以及用于构建子地图的原始数据信息。

当清洁设备完成初始地图的建图后，清洁设备回到基站，此时清洁设备静止，不需要计算清洁设备实时的位姿，不需处理为了满足运动所须的数据。处理器处于相对空闲的状态。利用这段时间，可以对初始地图进行修正。具体方法如下：

遍历所有的子地图，将每个子地图与其不相邻的子地图进行匹配，如果两个子地图匹配成功，则建立了一个对应关系，这个对应关系即为一次回环约束。遍历结束后，会有多组回环约束构建成功。在通过多组回环约束来调节子地图的位姿，即可对初始地图进行修正，基于此，可以构建一个最小二乘优化问题，不断优化子地图的位姿，使得修正地图信息的整体误差最小。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：在清洁设备行进过程中，存储每张用于构建初始地图的子地图；和/或在清洁设备行进过程中，每经过一个时间间隔，存储用于构建初始地图的原始数据信息。

在该技术方案中，在清洁设备运行行进过程中，可以对子地图进行存储，以便于后续对初始地图进行修正。

在清洁设备运行移动的过程中，还可以每经过一个时间间隔存储一次用于构建初始地图的原始数据信息，以丰富原始数据信息，便于后续对初始地图进行修正。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：向终端发送修正地图信息。如此设置，可以通过终端存储并展示修正之后的修正地图信息，使得用户可以更加直观地观察清洁设备构建的地图，一方面，如若地图有误用户可以及时发现；另一方面，便于用户对地图进行设定，便于用户对地图中的不同区域选择不同的清洁方式，能够提高用户满意度。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：在初始地图构建完成之后，获取清洁设备的当前运行状态；或在清洁设备返回至基站之后，获取清洁设备的当前运行状态。

在该技术方案中，在初始地图完成构建之后获取清洁设备的当前运行状态，也可以是清洁设备返回基站之后再获取清洁设备的当前运行状态，如此设置便于明确地图修正的执行的时机，使得清洁设备可以自主进行地图信息的修正，能够进一步提高用户体验。

如图2所示，在一些示例中，清洁设备的控制方法包括：

步骤201：启动建图；

步骤202：在清洁设备行进的过程中，构建初始地图；

步骤203：判断初始地图是否构建完成；

步骤204：返回基站；

步骤205：基于多个子地图和构建子地图的数据为构建数据对初始地图进行修正，获取修正地图信息

步骤206：终端展示修正地图信息。

基于此通过本申请实施例提供的清洁设备的控制方法，一方面，能够有效的修正漂移的地图，使得修正地图信息和实际环境相符合；另一方面，有效的保证了清洁设备后续在已有地图上的定位工作的准确性；又一方面，有效的保障了清洁设备的导航的效果，充分保障了处理器的算力，避免清洁设备出现迷路、无法自主回充等问题；再一方面，地图修正过程中，不占用清洁设备运行时的处理器算力资源，可使用低成本的处理器(CPU)，且能够做到用户无感更新地图，提高了用户体验。

如图3所示，根据本申请实施例的第三方面提出了一种计算机可读存储介质301，计算机可读存储介质301存储有计算机程序302，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质301因实现如上述任一技术方案的控制方法，因此该计算机可读存储介质301具备上述任一技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质301，在响应于地图修正指令的情况下，说明当前的地图可能存在误差，而后会获取清洁设备的当前运行状态，如若清洁设备处于静止状态，那么将会进行地图信息的修正，以获取到修正地图信息。基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，能够有效地修正漂移的地图，使得地图和实际环境相符合；另一方面，清洁设备在后续工作过程中可以具备更加准确的地图，能够保障后续工作定位的准确性；又一方面，在清洁设备移动时不进行地图信息的修正，能够有效地保障导航的效果，避免出现迷路、无法自主回充等问题，能够降低清洁设备对处理器的要求；再一方面，在清洁设备处于静止的状态进行地图信息的修正，不占用种清洁设备移动运行时的处理器的算力资源，可以提高地图信息的修正效率，降低处理器的成本，同时可以通过离线的方式对地图信息进行修正，可以做到用户无感修正地图，自主性更强，能够提高用户体验。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景的方法。

如图4所示，根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁设备，包括：存储器401，存储有计算机程序；处理器402，执行计算机程序；其中，处理器402在执行计算机程序时，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的清洁设备因实现如上述任一技术方案的控制方法，因此该清洁设备具备上述任一技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的清洁设备，在响应于地图修正指令的情况下，说明当前的地图可能存在误差，而后会获取清洁设备的当前运行状态，如若清洁设备处于静止状态，那么将会进行地图信息的修正，以获取到修正地图信息。基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，能够有效地修正漂移的地图，使得地图和实际环境相符合；另一方面，清洁设备在后续工作过程中可以具备更加准确的地图，能够保障后续工作定位的准确性；又一方面，在清洁设备移动时不进行地图信息的修正，能够有效地保障导航的效果，避免出现迷路、无法自主回充等问题，能够降低清洁设备对处理器的要求；再一方面，在清洁设备处于静止的状态进行地图信息的修正，不占用种清洁设备移动运行时的处理器的算力资源，可以提高地图信息的修正效率，降低处理器的成本，同时可以通过离线的方式对地图信息进行修正，可以做到用户无感修正地图，自主性更强，能够提高用户体验。

在一些示例中，该清洁设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

在示例性实施例中，清洁设备还可以包括、输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，处理器，用于执行存储器上所存放的程序，执行上述实施例中的方法。

上述存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述方法的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁系统，包括：如上述技术方案的清洁设备；清洁基站，清洁基站为清洁设备提供维护。。

本申请实施例提供的清洁设备因包括了上述技术方案的清洁设备，因此该清洁设备具备上述技术方案的清洁设备的全部有益效果，在此不做赘述。

可以理解的是，清洁基站可以为清洁设备清洁拖布和/或充电。

可以理解的是，清洁设备还可以包括激光传感器、imu传感器和轮速计。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取清洁设备的当前运行状态；

在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正，获取修正地图信息。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，还包括：在清洁设备行进的过程中，构建初始地图，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：

在清洁设备处于静止的情况下，对所述初始地图的地图信息进行修正；

其中，所述初始地图是基于清洁设备的IMU传感器、轮速计和激光传感器的检测结果确定的。

3.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在清洁设备行进的过程中，构建初始地图的步骤包括：

基于所述IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图；

基于多个所述子地图，获取所述初始地图。

4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图的步骤包括：

基于所述清洁设备的所述IMU传感器的检测结果、所述轮速计的检测结果和所述激光传感器的检测结果中的部分信息，确定清洁设备的初始位姿；

基于所述IMU传感器的检测结果、所述轮速计的检测结果和所述激光传感器的检测结果的另外一部分信息对所述初始位姿进行修正，获取修正位姿；

基于所述修正位姿和激光传感器的检测结果绘制所述子地图。

5.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：

在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；

基于所述原始数据信息对初始地图进行修正，获取所述修正地图。

6.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：

在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；

基于原始数据信息，验证多个所述多个子地图之间的对应关系；

基于所述对应关系修正子地图在初始地图中的位姿，获取修正地图。

7.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，

所述多个所述子地图之间的对应关系包括里程计约束和回环约束；

所述里程计约束为相邻子地图之间的相对位置关系；

所述回环约束为非相邻子地图之间的相对位姿关系。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如权利要求1至7中任一项所述的控制方法。

9.一种清洁设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7中任一项所述的控制方法。

10.一种清洁系统，其特征在于，包括：

如权利要求9所述的清洁设备；

清洁基站，所述清洁基站为所述清洁设备提供维护。