CN117967630A - 一种气爪控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种气爪控制器，包括底板和本体，在本体上分别设置进气接口、第一先导阀、第二先导阀、第一节流阀、第二节流阀和气动阀，在底板上设置第一通气口和第二通气口，第一通气口和第二通气口用于连通气爪，进气接口分别与第一先导阀的进气孔、第二先导阀的进气孔、气动阀的进气孔连通。气动阀包括气动阀芯和气动阀孔，气动阀孔分别与气动阀的进气孔、第一排气孔、第二排气孔、第一供气孔、第二供气孔、第一出气孔、第二出气孔相连通，第一先导阀和第二先导阀分别控制气动阀芯在气动阀孔的档位间切换。本发明将控制气爪的节流阀、先导阀、气动阀分别集成在一起，无需设置连通的管路和接头，节约成本，降低能耗，工作性能稳定。

Description

一种气爪控制器

技术领域

本发明属于气动工具技术领域，特别涉及一种气爪控制器。

背景技术

气爪经常被利用来抓取物品。为了控制气爪，需要配置气缸、节流阀、先导阀、气动阀等阀体以及相应的连通管路、接头，不仅成本高，能耗高，而且性能不稳定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种气爪控制器，将控制气爪的节流阀、先导阀、气动阀等阀体、连通管路、接头集成在一起，不仅节约成本，降低能耗，而且还性能稳定。

本发明是这样实现的，提供一种气爪控制器，包括底板和本体，底板连接在本体的下端，底板上连接要控制的气爪，在本体上分别设置进气接口、第一先导阀、第二先导阀、第一节流阀、第二节流阀和气动阀，进气接口与外部高压气管连通，第一先导阀、第二先导阀、第一节流阀和第二节流阀分别设置进气孔和出气孔。所述气动阀包括气动阀体和气动阀芯，在气动阀体内设置与气动阀芯配合的气动阀孔，第一先导阀和第二先导阀分别控制气动阀芯在气动阀孔的第一档位和第二档位间往复移动切换，在气动阀体内分别设置气动阀的进气孔、第一排气孔、第二排气孔、第一供气孔、第二供气孔、中间连通孔、第一出气孔和第二出气孔，气动阀孔分别与气动阀的进气孔、第一排气孔、第二排气孔、第一供气孔、第二供气孔、中间连通孔相连通，中间连通孔分别与第一出气孔、第二出气孔相连通。进气接口分别与第一先导阀的进气孔、第二先导阀的进气孔、气动阀的进气孔连通，第一供气孔与第一节流阀的进气孔相连通，第二供气孔与第二节流阀的进气孔相连通，第一出气孔与第一先导阀的出气孔相连通，第二出气孔与第二先导阀的出气孔相连通，在所述底板上分别设置第一通气口和第二通气口，第一通气口和第二通气口用于连通气爪以便驱动气爪夹持或释放。当气动阀芯位于第一档位时，气动阀的进气孔与第一供气孔相连通，第二供气孔与第二排气孔连通；当气动阀芯处于第二档位时，气动阀的进气孔与第二供气孔相连通，第一供气孔与第一排气孔相连通。

进一步地，在所述气动阀体上分别设置第一气路板、第二气路板、第一安装板和第二安装板，第一气路板设置在气动阀体的左侧面，第一安装板设置在第一气路板的左侧面，第二气路板设置在气动阀体的右侧面，第二安装板设置在第二气路板的右侧面，第一先导阀通过第一螺栓固定在第一安装板上，第二先导阀通过第二螺栓固定在第二安装板上，在第一气路板上分别设置第一穿孔、第二穿孔、第三穿孔、第四穿孔、第一连通凹槽和第二连通凹槽，在第二气路板上分别设置第五穿孔、第六穿孔、第七穿孔、第八穿孔、第三连通凹槽和第四连通凹槽，第一先导阀的进气孔与第一穿孔相连通，气动阀的进气孔与第二穿孔相连通，第一连通凹槽分别与第一穿孔、第二穿孔相连通，第一先导阀的出气孔与第三穿孔相连通，第一出气孔与第四穿孔相连通，第二连通凹槽分别与第三穿孔、第四穿孔相连通，第二先导阀的进气孔与第五穿孔相连通，气动阀的进气孔与第六穿孔相连通，第三连通凹槽分别与第五穿孔、第六穿孔相连通，第二先导阀的出气孔与第七穿孔相连通，第二出气孔与第八穿孔相连通，第四连通凹槽分别与第七穿孔、第八穿孔相连通；在第一气路板、第一安装板上分别对应地设置第九穿孔、第十穿孔与气动阀体的第一排气孔相连通，在第二气路板、第二安装板上分别对应地设置第十一穿孔、第十二穿孔与气动阀体的第二排气孔相连通。

进一步地，在所述第一连通凹槽、第二连通凹槽、第三连通凹槽和第四连通凹槽的侧部分别设置第一密封垫、第二密封垫、第三密封垫和第四密封垫。

进一步地，所述气动阀还包括第一限位推杆、第二限位推杆、第一防尘密封圈和第二防尘密封圈，第一限位推杆和第二限位推杆分别位于气动阀芯的左右两端，第一防尘密封圈套接在第一限位推杆的外端部，第二防尘密封圈套接在第二限位推杆的外端部，第一限位推杆设置一体连接的第一推杆部和第一限位部，第一限位部的外形大于第一推杆部的外形，第一推杆部止抵在气动阀芯的左端部，在第一气路板上设置第一限位孔，第一限位孔与第四穿孔相连通，第一限位部在第一限位孔内左右移动，当气动阀芯位于第一档位时，第一限位部止抵在气动阀体的左端面；第二限位推杆设置一体连接的第二推杆部和第二限位部，第二限位部的外形大于第二推杆部的外形，第二推杆部止抵在气动阀芯的右端部，在第二气路板上设置第二限位孔，第二限位孔与第八穿孔相连通，第二限位部在第二限位孔内左右移动，当气动阀芯位于第二档位时，第二限位部止抵在气动阀体的右端面。

进一步地，在所述本体内设置第一定位块和第二定位块，在第一定位块内设置第一消音器，在第二定位块内设置第二消音器，第一消音器的一端与第十穿孔相连通，第二消音器的一端与第十二穿孔相连通，第一定位块通过第一定位螺栓固定在本体上，第二定位块通过第二定位螺栓固定在本体上。

进一步地，在所述本体上分别设置第一连通孔、第二连通孔和第三连通孔，第一连通孔分别与进气接口、气动阀的进气孔相连通，第二连通孔与第一供气孔相连通，第三连通孔与第二供气孔相连通，在所述底板与本体的接触面上分别设置第五连通凹槽、第六连通凹槽、第七连通凹槽、第八连通凹槽，其中，第五连通凹槽分别连通第一节流阀的出气孔和第一通气口，第六连通凹槽分别连通第二节流阀的出气孔和第二通气口，第七连通凹槽分别连通第一节流阀的进气孔和第二连通孔，第八连通凹槽分别连通第二节流阀的进气孔和第三连通孔。

进一步地，在所述第五连通凹槽的侧部设置第五密封垫，在第六连通凹槽的侧部设置第六密封垫，第七连通凹槽的侧部设置第七密封垫，第八连通凹槽的侧部设置第八密封垫。

进一步地，所述第一节流阀包括第一节流阀阀芯以及与第一节流阀芯配合的第一节流阀孔，在第一节流阀阀芯的端部设置手动调节阀芯位置的第一调节旋钮，所述第二节流阀包括第二节流阀阀芯以及与第二节流阀芯配合的第二节流阀孔，在第二节流阀阀芯的端部设置手动调节阀芯位置的第二调节旋钮，第一节流阀孔和第二节流阀孔分别设置在本体上，第一节流阀的进气孔、第一节流阀的出气孔分别与第一节流阀孔相连通，第二节流阀的进气孔、第二节流阀的出气孔分别与第二节流阀孔相连通。

进一步地，在所述底板上连接气爪，气爪包括气爪气缸和机械臂，气爪气缸驱动机械臂抓取和释放物件，底板与气爪气缸连接，第一通气口与气爪气缸的上部接口连通，第二通气口与气爪气缸的下部接口连通。当第一通气口供气，第二通气口收气时，机械臂释放或夹持物件，当第一通气口收气，第二通气口供气时，机械臂夹持或释放物件。

进一步地，在所述本体上还设置顶盖，顶盖通过顶盖螺栓固定在本体上，在顶盖上还设置顶盖螺纹孔用于与其他部件连接，在所述本体内设置通信线路板和控制线路板。

进一步地，在所述本体的侧面设置本体螺纹孔用于与其他部件连接。

进一步地，在所述本体上还设置控制线的连接器以及操作按键。

进一步地，在所述气动阀体与第一气路板之间设置第十一密封垫，在气动阀体与第二气路板之间设置第九密封垫，

进一步地，所述气动阀体通过阀体螺栓固定在本体内，在气动阀体与本体接触面上设置第十密封垫。

与现有技术相比，本发明的气爪控制器，包括底板和本体，底板上连接要控制的气爪，在本体上分别设置进气接口、第一先导阀、第二先导阀、第一节流阀、第二节流阀和气动阀。所述气动阀包括气动阀体和气动阀芯，在气动阀体内设置与气动阀芯配合的气动阀孔，第一先导阀和第二先导阀分别控制气动阀芯在气动阀孔的第一档位和第二档位间往复移动切换，在气动阀体内分别设置气动阀的进气孔、第一排气孔、第二排气孔、第一供气孔、第二供气孔、中间连通孔、第一出气孔和第二出气孔，气动阀孔分别与气动阀的进气孔、第一排气孔、第二排气孔、第一供气孔、第二供气孔、中间连通孔相连通，中间连通孔分别与第一出气孔、第二出气孔相连通，进气接口分别与第一先导阀的进气孔、第二先导阀的进气孔、气动阀的进气孔连通。第一供气孔与第一节流阀的进气孔相连通，第二供气孔与第二节流阀的进气孔相连通，第一出气孔与第一先导阀的出气孔相连通，第二出气孔与第二先导阀的出气孔相连通。在所述底板上分别设置第一通气口和第二通气口，第一通气口和第二通气口用于连通气爪以便驱动气爪夹持或释放。当气动阀芯位于第一档位时，气动阀的进气孔与第一供气孔相连通，第二供气孔与第二排气孔连通；当气动阀芯处于第二档位时，气动阀的进气孔与第二供气孔相连通，第一供气孔与第一排气孔相连通。本发明将控制气爪的两个节流阀、两个先导阀、一个气动阀分别集成在一起，而且不需要另外设置连接管路和接头，不仅节约成本，降低能耗，而且气爪的工作性能稳定。

附图说明

图1为本发明气爪控制器的一较佳实施例的立体示意图；

图2为图1另一角度的立体示意图；

图3为本发明的气爪控制器与气爪组装状态立体示意图；

图4为图3的分解示意图；

图5为图3中第一先导阀、第二先导阀、第一节流阀、第二节流阀和气动阀的组合状态示意图；

图6为图5中气动阀的分解示意图；

图7为图3中本体的主视图；

图8为图7的俯视图；

图9为图7的仰视图；

图10为图3中底板的俯视图；

图11为图5中气动阀体立体示意图；

图12为图11中M-M的剖视示意图；

图13为图5中第一气路板的主视图；

图14为图13的后视图；

图15为图5中第二气路板的主视图；

图16为图15的后视图；

图17为本发明气爪控制器的气动原理示意图，气动阀芯处于第一档位时；

图18为本发明气爪控制器的气动原理示意图，气动阀芯处于第二档位时。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请同时参照图1至图6所示，本发明气爪控制器的较佳实施例，包括底板1、本体2和顶盖3。底板1连接在本体2的下端，底板1的下端连接要控制的气爪A，顶盖3通过顶盖螺栓31固定在本体2上，在顶盖3上还设置顶盖螺纹孔32用于与其他部件连接。在所述本体2的侧面设置本体螺纹孔（图中未示出）用于与其他部件连接，所述底板1通过底板螺栓17固定在本体2的底面。

在本体2上分别设置进气接口21、第一先导阀4、第二先导阀5、第一节流阀6、第二节流阀7和气动阀8，进气接口21与外部高压气管（图中未示出）连通，第一先导阀4、第二先导阀5、第一节流阀6和第二节流阀7分别设置进气孔和出气孔。第一先导阀4、第二先导阀5、第一节流阀6、第二节流阀7、气动阀8分别设置在本体2内，第一先导阀4和第二先导阀5位于本体2的后侧，进气接口21、第一节流阀6和第二节流阀7位于本体2的前侧，气动阀8位于本体2的中部。所述气动阀8为二位五通阀。

请同时参照图5、图11和图12、图17和图18所示，所述气动阀8包括气动阀体81和气动阀芯82，在气动阀体81内设置与气动阀芯82配合的气动阀孔83，第一先导阀4和第二先导阀5分别控制气动阀芯82在气动阀孔83的第一档位和第二档位间往复移动切换。在气动阀体81内分别设置气动阀8的进气孔84、第一排气孔L1、第二排气孔R1、第一供气孔L2、第二供气孔R2、中间连通孔K1、第一出气孔L3和第二出气孔R3，气动阀孔83分别与气动阀8的进气孔84、第一排气孔L1、第二排气孔R1、第一供气孔L2、第二供气孔R2、中间连通孔K1相连通，中间连通孔K1分别与第一出气孔L3、第二出气孔R3相连通。进气接口21分别与第一先导阀4的进气孔L6、第二先导阀5的进气孔R6、气动阀8的进气孔84连通。第一供气孔L2与第一节流阀6的进气孔L4相连通，第二供气孔R2与第二节流阀7的进气孔R4相连通，第一出气孔L3与第一先导阀4的出气孔L7相连通，第二出气孔R3与第二先导阀5的出气孔R7相连通。在所述底板1上分别设置第一通气口L8和第二通气口R8，第一通气口L8和第二通气口R8用于连通气爪A并驱动气爪A夹持或释放。

当气动阀芯位82于第一档位时，气动阀8的进气孔84与第一供气孔L2相连通，第二供气孔R2与第二排气孔R1连通。当气动阀芯82处于第二档位时，气动阀8的进气孔84与第二供气孔R2相连通，第一供气孔L2与第一排气孔L1相连通。

请参照图17所示，图中箭头所示方向为气体流动方向。当第一先导阀4通电导通，且第二先导阀5断电放气，驱动气动阀芯82位于第一档位时，外部的压缩气体通过进气接口21进入气爪控制器的本体2，压缩气体通过气动阀8的进气孔84进入气动阀8中，压缩气体从中间连通孔K1到第一供气孔L2，从第一供气孔L2到第一节流阀6的进气孔L4，再从第一节流阀4的出气孔L5到第一通气口L8。同时，气爪气缸B内的气体从下部接口B2经过第二通气口R8到第二节流阀7的出气孔R5，再从第二节流阀7的进气孔R4到第二供气孔R2，从第二供气孔R2到第二排气孔R1。第一通气口L8向气爪A供气，第二通气口R8接收从气爪A来的气体再通过第二排气孔R1排出，气爪气缸B驱动机械臂C释放或夹持物件。

请参照图18所示，图中箭头所示方向为气体流动方向。当第一先导阀4断电放气，且第二先导阀5通电导通，驱动气动阀芯82处于第二档位时，外部的压缩气体通过进气接口21进入气爪控制器的本体2，压缩气体通过气动阀8的进气孔84进入气动阀8中，压缩气体从中间连通孔K1到第二供气孔R2，从第二供气孔R2到第二节流阀7的进气孔R4，再从第二节流阀7的出气孔R5到第二通气口R8。同时，气爪气缸B内的气体从上部接口B1经过第一节流阀6的出气孔L5到第一通气口L8，再从第一节流阀6的进气孔L4到第一供气孔L2，从第一供气孔L2到第一排气孔L1。第一通气口L8接收从气爪A来的气体再通过第一排气孔L1排出，第二通气口R8向气爪A供气，气爪气缸B驱动机械臂C夹持或释放物件。

请同时参照图5和图6、图13至图15所示，在所述气动阀体81上分别设置第一气路板85、第二气路板87、第一安装板86和第二安装板88，第一气路板85设置在气动阀体81的左侧面，第一安装板86设置在第一气路板85的左侧面，第二气路板87设置在气动阀体81的右侧面，第二安装板88设置在第二气路板87的右侧面。第一先导阀4通过第一螺栓（图中未示出）固定在第一安装板86上，第二先导阀5通过第二螺栓（图中未示出）固定在第二安装板88上。

在第一气路板85上分别设置第一穿孔835、第二穿孔836、第三穿孔837、第四穿孔838、第一连通凹槽811和第二连通凹槽812，在第二气路板87上分别设置第五穿孔839、第六穿孔840、第七穿孔841、第八穿孔842、第三连通凹槽813和第四连通凹槽814。

第一先导阀4的进气孔L6与第一穿孔835相连通，气动阀8的进气孔84与第二穿孔836相连通，第一连通凹槽811分别与第一穿孔835、第二穿孔836相连通。第一先导阀4的出气孔L7与第三穿孔837相连通，第一出气孔L3与第四穿孔838相连通，第二连通凹槽812分别与第三穿孔837、第四穿孔838相连通。

第二先导阀5的进气孔R6与第五穿孔839相连通，气动阀8的进气孔84与第六穿孔840相连通，第三连通凹槽813分别与第五穿孔839、第六穿孔840相连通。第二先导阀5的出气孔R7与第七穿孔841相连通，第二出气孔R3与第八穿孔842相连通，第四连通凹槽814分别与第七穿孔841、第八穿孔842相连通。在第一气路板85、第一安装板86上分别对应地设置第九穿孔821、第十穿孔822与气动阀体81的第一排气孔L1相连通，在第二气路板87、第二安装板88上分别对应地设置第十一穿孔823、第十二穿孔824与气动阀体81的第二排气孔R1相连通。

在所述第一连通凹槽811、第二连通凹槽812、第三连通凹槽813和第四连通凹槽814的侧部分别设置第一密封垫815、第二密封垫816、第三密封垫817和第四密封垫818。

所述气动阀8还包括第一限位推杆825、第二限位推杆826、第一防尘密封圈827和第二防尘密封圈828，第一限位推杆825和第二限位推杆826分别位于气动阀芯82的左右两端，第一防尘密封圈827套接在第一限位推杆825的外端部，第二防尘密封圈828套接在第二限位推杆826的外端部。第一限位推杆825设置一体连接的第一推杆部829和第一限位部830，第一限位部830的外形大于第一推杆部829的外形，第一推杆部829止抵在气动阀芯82的左端部，在第一气路板85上设置第一限位孔831，第一限位部830在第一限位孔831内左右移动。当气动阀芯82位于第一档位时，第一限位部830止抵在气动阀体81的左端面。第二限位推杆826设置一体连接的第二推杆部832和第二限位部833，第二限位部833的外形大于第二推杆部832的外形，第二推杆部832止抵在气动阀芯82的右端部，在第二气路板87上设置第二限位孔834，第二限位部833在第二限位孔834内左右移动。当气动阀芯82位于第二档位时，第二限位部833止抵在气动阀体81的右端面。

第一限位孔831与第四穿孔838相连通，再通过第二连通凹槽812、第三穿孔837与第一先导阀4的出气孔L7相连通。第二限位孔834与第八穿孔842相连通，再通过第四连通凹槽814、第七穿孔841与第二先导阀5的出气孔R7相连通。

当第一先导阀4通电导通，且第二先导阀5断电放气，高压气体的压力推动第一限位推杆825向右移动，第一推杆部829推动气动阀芯82向右移动到第一档位时，第一限位部830止抵在气动阀体81的左端面，不仅使得气动阀芯82不再移动限制了其移动距离，而且还使得气动阀芯82不再受到高压气体的压力，防止气动阀芯82一直承受高压气体的压力而发生变形。

同理，当第一先导阀4断电放气，且第二先导阀5通电导通，高压气体的压力推动第二限位推杆826向左移动，第二推杆部832推动气动阀芯82向左移动到第二档位时，第二限位部833止抵在气动阀体81的右端面，不仅使得气动阀芯82不再移动限制了其移动距离，而且还使得气动阀芯82不再受到高压气体的压力，防止气动阀芯82一直承受高压气体的压力而发生变形。

另外，设置第一防尘密封圈827和第二防尘密封圈828的目的是：防止气体中的杂质进入到气动阀孔83内影响气动阀芯82的顺滑移动。请同时参照图3和图4、图7至图10所示，在所述本体2上分别设置第一连通孔22、第二连通孔23和第三连通孔24，第一连通孔22分别与进气接口21、气动阀8的进气孔84相连通，第二连通孔23与第一供气孔L2相连通，第三连通孔24与第二供气孔R2相连通。在所述底板11与本体2的接触面上分别设置第五连通凹槽26、第六连通凹槽27、第七连通凹槽28、第八连通凹槽25，其中，第五连通凹槽26分别连通第一节流阀6的出气孔L5和第一通气口L8，第六连通凹槽27分别连通第二节流阀7的出气孔R5和第二通气口R8，第七连通凹槽28分别连通第一节流阀6的进气孔L4和第二连通孔23，第八连通凹槽25分别连通第二节流阀7的进气孔R4和第三连通孔24。

在所述第五连通凹槽26的侧部设置第五密封垫210，在第六连通凹槽27的侧部设置第六密封垫211，第七连通凹槽28的侧部设置第七密封垫212，第八连通凹槽25的侧部设置第八密封垫213。

请同时参照图4和图5所示，所述第一节流阀6包括第一节流阀阀芯61以及与第一节流阀芯61配合的第一节流阀孔62，在第一节流阀阀芯61的端部设置手动调节阀芯位置的第一调节旋钮63。所述第二节流阀7包括第二节流阀阀芯71以及与第二节流阀芯71配合的第二节流阀孔72，在第二节流阀阀芯71的端部设置手动调节阀芯位置的第二调节旋钮73。第一节流阀孔62和第二节流阀孔72分别设置在本体2上。第一节流阀6的进气孔L4、第一节流阀6的出气孔L5分别与第一节流阀孔62相连通，第二节流阀7的进气孔R4、第二节流阀7的出气孔R5分别与第二节流阀孔72相连通。

请同时参照图3和图4、图17和图18所示，在所述底板1上连接气爪A，气爪A包括气爪气缸B和机械臂C，气爪气缸B驱动机械臂C抓取和释放物件。底板1与气爪气缸B连接，第一通气口L8与气爪气缸B的上部接口B1连通，第二通气口R8与气爪气缸B的下部接口B2连通。

当第一通气口L8供气，第二通气口R8收气时，机械臂C释放或夹持物件，当第一通气口L8收气，第二通气口R8供气时，机械臂夹持或释放物件。

请同时参照图1至图4所示，在所述本体2内设置第一定位块9和第二定位块10，在第一定位块9内设置第一消音器11，在第二定位块10内设置第二消音器12，第一消音器11的一端与第十穿孔822相连通，第二消音器12的一端与第十二穿孔824相连通。第一定位块9通过第一定位螺栓13固定在本体2上，第二定位块10通过第二定位螺栓14固定在本体2上。第一消音器11和第二消音器12位于本体2的左右两侧。

在所述本体2内设置通信线路板和控制线路板（图中未示出），通信线路板与上位机进行通信，控制线路板用于接受上位机的控制信号。

在所述本体2上还设置控制线的连接器15以及操作按键16，连接器15用于与上位机连接，操作按键16用于手动操作气爪控制器。

请参照同时参照图5和图6所示，在所述气动阀体81与第一气路板85之间设置第十一密封垫819，在气动阀体81与第二气路板87之间设置第九密封垫820。所述第一安装板86和第一气路板85通过第三螺栓18固定在气动阀体81的左侧面，第二安装板88和第二气路板87通过第四螺栓19固定在气动阀体81的右侧面。

所述气动阀体81通过阀体螺栓89固定在本体2内，在气动阀体81与本体2接触面上设置第十密封垫810，第十密封垫810分别位于第一排气孔L1、第一供气孔L2、第二排气孔R1和第二供气孔R2的外周缘。

本发明通过在本体2、第一气路板85、第二气路板87上设置多个通孔以及凹槽，无需设置连通的管路和接头，就将控制气爪的两个节流阀、两个先导阀、一个气动阀分别集成在一起，不仅节约成本，降低能耗，而且气爪的工作性能稳定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种气爪控制器，包括底板和本体，底板连接在本体的下端，底板上连接要控制的气爪，在本体上分别设置进气接口、第一先导阀、第二先导阀、第一节流阀、第二节流阀和气动阀，进气接口与外部高压气管连通，第一先导阀、第二先导阀、第一节流阀和第二节流阀分别设置进气孔和出气孔，其特征在于，所述气动阀包括气动阀体和气动阀芯，在气动阀体内设置与气动阀芯配合的气动阀孔，第一先导阀和第二先导阀分别控制气动阀芯在气动阀孔的第一档位和第二档位间往复移动切换，在气动阀体内分别设置气动阀的进气孔、第一排气孔、第二排气孔、第一供气孔、第二供气孔、中间连通孔、第一出气孔和第二出气孔，气动阀孔分别与气动阀的进气孔、第一排气孔、第二排气孔、第一供气孔、第二供气孔、中间连通孔相连通，中间连通孔分别与第一出气孔、第二出气孔相连通；进气接口分别与第一先导阀的进气孔、第二先导阀的进气孔、气动阀的进气孔连通，第一供气孔与第一节流阀的进气孔相连通，第二供气孔与第二节流阀的进气孔相连通，第一出气孔与第一先导阀的出气孔相连通，第二出气孔与第二先导阀的出气孔相连通，在所述底板上分别设置第一通气口和第二通气口，第一通气口和第二通气口用于连通气爪以便驱动气爪夹持或释放；当气动阀芯位于第一档位时，气动阀的进气孔与第一供气孔相连通，第二供气孔与第二排气孔连通；当气动阀芯处于第二档位时，气动阀的进气孔与第二供气孔相连通，第一供气孔与第一排气孔相连通。

2.如权利要求1所述的气爪控制器，其特征在于，在所述气动阀体上分别设置第一气路板、第二气路板、第一安装板和第二安装板，第一气路板设置在气动阀体的左侧面，第一安装板设置在第一气路板的左侧面，第二气路板设置在气动阀体的右侧面，第二安装板设置在第二气路板的右侧面，第一先导阀通过第一螺栓固定在第一安装板上，第二先导阀通过第二螺栓固定在第二安装板上，在第一气路板上分别设置第一穿孔、第二穿孔、第三穿孔、第四穿孔、第一连通凹槽和第二连通凹槽，在第二气路板上分别设置第五穿孔、第六穿孔、第七穿孔、第八穿孔、第三连通凹槽和第四连通凹槽，第一先导阀的进气孔与第一穿孔相连通，气动阀的进气孔与第二穿孔相连通，第一连通凹槽分别与第一穿孔、第二穿孔相连通，第一先导阀的出气孔与第三穿孔相连通，第一出气孔与第四穿孔相连通，第二连通凹槽分别与第三穿孔、第四穿孔相连通，第二先导阀的进气孔与第五穿孔相连通，气动阀的进气孔与第六穿孔相连通，第三连通凹槽分别与第五穿孔、第六穿孔相连通，第二先导阀的出气孔与第七穿孔相连通，第二出气孔与第八穿孔相连通，第四连通凹槽分别与第七穿孔、第八穿孔相连通；在第一气路板、第一安装板上分别对应地设置第九穿孔、第十穿孔与气动阀体的第一排气孔相连通，在第二气路板、第二安装板上分别对应地设置第十一穿孔、第十二穿孔与气动阀体的第二排气孔相连通。

3.如权利要求2所述的气爪控制器，其特征在于，在所述第一连通凹槽、第二连通凹槽、第三连通凹槽和第四连通凹槽的侧部分别设置第一密封垫、第二密封垫、第三密封垫和第四密封垫。

4.如权利要求2所述的气爪控制器，其特征在于，所述气动阀还包括第一限位推杆、第二限位推杆、第一防尘密封圈和第二防尘密封圈，第一限位推杆和第二限位推杆分别位于气动阀芯的左右两端，第一防尘密封圈套接在第一限位推杆的外端部，第二防尘密封圈套接在第二限位推杆的外端部，第一限位推杆设置一体连接的第一推杆部和第一限位部，第一限位部的外形大于第一推杆部的外形，第一推杆部止抵在气动阀芯的左端部，在第一气路板上设置第一限位孔，第一限位孔与第四穿孔相连通，第一限位部在第一限位孔内左右移动，当气动阀芯位于第一档位时，第一限位部止抵在气动阀体的左端面；第二限位推杆设置一体连接的第二推杆部和第二限位部，第二限位部的外形大于第二推杆部的外形，第二推杆部止抵在气动阀芯的右端部，在第二气路板上设置第二限位孔，第二限位孔与第八穿孔相连通，第二限位部在第二限位孔内左右移动，当气动阀芯位于第二档位时，第二限位部止抵在气动阀体的右端面。

5.如权利要求2所述的气爪控制器，其特征在于，在所述本体内设置第一定位块和第二定位块，在第一定位块内设置第一消音器，在第二定位块内设置第二消音器，第一消音器的一端与第十穿孔相连通，第二消音器的一端与第十二穿孔相连通，第一定位块通过第一定位螺栓固定在本体上，第二定位块通过第二定位螺栓固定在本体上。

6.如权利要求1所述的气爪控制器，其特征在于，在所述本体上分别设置第一连通孔、第二连通孔和第三连通孔，第一连通孔分别与进气接口、气动阀的进气孔相连通，第二连通孔与第一供气孔相连通，第三连通孔与第二供气孔相连通，在所述底板与本体的接触面上分别设置第五连通凹槽、第六连通凹槽、第七连通凹槽、第八连通凹槽，其中，第五连通凹槽分别连通第一节流阀的出气孔与第一通气口，第六连通凹槽分别连通第二节流阀的出气孔与第二通气口，第七连通凹槽分别连通第一节流阀的进气孔与第二连通孔，第八连通凹槽分别连通第二节流阀的进气孔与第三连通孔。

7.如权利要求6所述的气爪控制器，其特征在于，在所述第五连通凹槽的侧部设置第五密封垫，在第六连通凹槽的侧部设置第六密封垫，第七连通凹槽的侧部设置第七密封垫，第八连通凹槽的侧部设置第八密封垫。

8.如权利要求1所述的气爪控制器，其特征在于，所述第一节流阀包括第一节流阀阀芯以及与第一节流阀芯配合的第一节流阀孔，在第一节流阀阀芯的端部设置手动调节阀芯位置的第一调节旋钮，所述第二节流阀包括第二节流阀阀芯以及与第二节流阀芯配合的第二节流阀孔，在第二节流阀阀芯的端部设置手动调节阀芯位置的第二调节旋钮，第一节流阀孔和第二节流阀孔分别设置在本体上，第一节流阀的进气孔、第一节流阀的出气孔分别与第一节流阀孔相连通，第二节流阀的进气孔、第二节流阀的出气孔分别与第二节流阀孔相连通。

9.如权利要求1所述的气爪控制器，其特征在于，在所述底板上连接气爪，气爪包括气爪气缸和机械臂，气爪气缸驱动机械臂抓取和释放物件，底板与气爪气缸连接，第一通气口与气爪气缸的上部接口连通，第二通气口与气爪气缸的下部接口连通。

10.如权利要求1所述的气爪控制器，其特征在于，在所述本体上还设置顶盖，顶盖通过顶盖螺栓固定在本体上，在顶盖上还设置顶盖螺纹孔，在所述本体内设置通信线路板和控制线路板。