CN117963179A - 一种火箭回收系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种火箭回收系统，其包括四个回收平台，相邻两个回收平台之间设有滑轨，四个回收平台和四个滑轨呈矩形布置，每个滑轨上都滑动设有滑车，相对布置的两个滑轨上的滑车之间连接有阻拦索，相邻两个回收平台之间安装有牵引装置，牵引装置能够拉动该相邻两个回收平台之间的滑车沿着滑轨滑动。其目的是为了提供一种火箭回收系统，可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

Description

一种火箭回收系统

技术领域

本发明涉及火箭回收技术领域，特别是涉及一种用于回收火箭的系统。

背景技术

火箭回收技术，是指火箭发射后回收，并重复使用的技术。一次性使用的运载火箭发射成本很高，使用火箭回收技术能够降低发射成本。美国的SpaceX公司、蓝色起源公司已经多次成功进行了火箭的回收。例如，SpaceX公司在几次发射中所采用的火箭回收技术方案是：在火箭子级降落过程中，通过主发动机点火实现减速，同时以姿控发动机调整火箭子级的飞行姿态，从而确保火箭以近乎垂直的姿态下落。在下落的火箭子级接近地面时，处于收拢状态的支撑腿打开，从而使火箭平稳地支撑在着陆表面上(例如，地面或海上平台)。具体来说，火箭子级的底部设置可收放的支撑腿。在火箭飞行的过程中，支撑腿可以始终处于收拢状态。火箭子级工作结束并与箭体分离后，主发动机关机，火箭子级飞往预定的落区或者飞回发射场。在靠近地面的时候，主发动机重新点火起动，火箭减速。在落地前支撑腿在高压气体的作用下展开并锁定。火箭子级在最后触地瞬间，通过主发动机控制速度降低到0，并通过展开的支撑腿站稳在回收场地或回收船舶上。这种火箭子级的垂直回收技术，对火箭降落时的姿态及速度的控制要求很高，如果火箭子级降落的姿态或速度控制不好，很可能会造成火箭的倾倒或爆炸，从而导致火箭回收彻底失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种火箭回收系统，可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

本发明火箭回收系统，包括第一回收平台、第二回收平台、第三回收平台和第四回收平台，所述第一回收平台和第二回收平台之间设有第一滑轨，所述第二回收平台和第三回收平台之间设有第二滑轨，所述第三回收平台和第四回收平台之间设有第三滑轨，所述第四回收平台和第一回收平台之间设有第四滑轨，所述第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和第四滑轨呈矩形布置，所述第一滑轨上滑动设有第一滑车和第二滑车，所述第二滑轨上滑动设有第三滑车和第四滑车，所述第三滑轨上滑动设有第五滑车和第六滑车，所述第四滑轨上滑动设有第七滑车和第八滑车，所述第一滑车和第六滑车之间连接有第一阻拦索，所述第二滑车和第五滑车之间连接有第二阻拦索，所述第一阻拦索和第二阻拦索平行布置，所述第三滑车和第八滑车之间连接有第三阻拦索，所述第四滑车和第七滑车之间连接有第四阻拦索，所述第三阻拦索和第四阻拦索平行布置，所述第一回收平台和第二回收平台之间分别设有第一牵引装置和第二牵引装置，所述第一牵引装置能够拉动第一滑车沿着第一滑轨来回滑动，所述第二牵引装置能够拉动第二滑车沿着第一滑轨来回滑动，所述第二回收平台和第三回收平台之间分别设有第三牵引装置和第四牵引装置，所述第三牵引装置能够拉动第三滑车沿着第二滑轨来回滑动，所述第四牵引装置能够拉动第四滑车沿着第二滑轨来回滑动，所述第三回收平台和第四回收平台之间分别设有第五牵引装置和第六牵引装置，所述第五牵引装置能够拉动第五滑车沿着第三滑轨来回滑动，所述第六牵引装置能够拉动第六滑车沿着第三滑轨来回滑动，所述第四回收平台和第一回收平台之间分别设有第七牵引装置和第八牵引装置，所述第七牵引装置能够拉动第七滑车沿着第四滑轨来回滑动，所述第八牵引装置能够拉动第八滑车沿着第四滑轨来回滑动，

所述第一滑车、第二滑车、第三滑车、第四滑车、第五滑车、第六滑车、第七滑车和第八滑车均包括滑车架，所述滑车架的下方固定设有第一滑块，所述滑车架上安装有缓冲滑轮和弹性锁紧机构，所述缓冲滑轮转动安装在缓冲滑轮架上，所述缓冲滑轮架与第二滑块的一端连接，所述第二滑块的另一端穿过滑车架上的滑孔后与弹性锁紧机构连接，所述第一滑车和第二滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第一滑轨上，所述第三滑车和第四滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第二滑轨上，所述第五滑车和第六滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第三滑轨上，所述第七滑车和第八滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第四滑轨上，所述第一阻拦索的两端分别连接在第一滑车和第六滑车的缓冲滑轮架上，所述第二阻拦索的两端分别连接在第二滑车和第五滑车的缓冲滑轮架上，所述第三阻拦索的两端分别连接在第三滑车和第八滑车的缓冲滑轮架上，所述第四阻拦索的两端分别连接在第四滑车和第七滑车的缓冲滑轮架上，所述第一回收平台和第二回收平台之间设有第一缓冲索，所述第一缓冲索的两端分别与第一回收平台处的第一缓冲机构和第二回收平台处的第二缓冲机构连接，所述第一缓冲索绕过第一滑车和第二滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第二回收平台和第三回收平台之间设有第二缓冲索，所述第二缓冲索的两端分别与第二回收平台处的第三缓冲机构和第三回收平台处的第四缓冲机构连接，所述第二缓冲索绕过第三滑车和第四滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第三回收平台和第四回收平台之间设有第三缓冲索，所述第三缓冲索的两端分别与第三回收平台处的第五缓冲机构和第四回收平台处的第六缓冲机构连接，所述第三缓冲索绕过第五滑车和第六滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第四回收平台和第一回收平台之间设有第四缓冲索，所述第四缓冲索的两端分别与第四回收平台处的第七缓冲机构和第一回收平台处的第八缓冲机构连接，所述第四缓冲索绕过第七滑车和第八滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧。

本发明火箭回收系统，其中所述第一牵引装置包括第一牵引卷扬机、第一牵引定滑轮和第一牵引绳，所述第一牵引卷扬机固定设在第一回收平台上，所述第一牵引定滑轮固定设在第二回收平台上，所述第一牵引绳的一端固定连接在第一滑车的一端，所述第一牵引绳的另一端依次绕过第一牵引卷扬机和第一牵引定滑轮后固定连接在第一滑车的另一端，所述第二牵引装置包括第二牵引卷扬机、第二牵引定滑轮和第二牵引绳，所述第二牵引卷扬机固定设在第二回收平台上，所述第二牵引定滑轮固定设在第一回收平台上，所述第二牵引绳的一端固定连接在第二滑车的一端，所述第二牵引绳的另一端依次绕过第二牵引卷扬机和第二牵引定滑轮后固定连接在第二滑车的另一端，所述第三牵引装置包括第三牵引卷扬机、第三牵引定滑轮和第三牵引绳，所述第三牵引卷扬机固定设在第二回收平台上，所述第三牵引定滑轮固定设在第三回收平台上，所述第三牵引绳的一端固定连接在第三滑车的一端，所述第三牵引绳的另一端依次绕过第三牵引卷扬机和第三牵引定滑轮后固定连接在第三滑车的另一端，所述第四牵引装置包括第四牵引卷扬机、第四牵引定滑轮和第四牵引绳，所述第四牵引卷扬机固定设在第三回收平台上，所述第四牵引定滑轮固定设在第二回收平台上，所述第四牵引绳的一端固定连接在第四滑车的一端，所述第四牵引绳的另一端依次绕过第四牵引卷扬机和第四牵引定滑轮后固定连接在第四滑车的另一端，所述第五牵引装置包括第五牵引卷扬机、第五牵引定滑轮和第五牵引绳，所述第五牵引卷扬机固定设在第三回收平台上，所述第五牵引定滑轮固定设在第四回收平台上，所述第五牵引绳的一端固定连接在第五滑车的一端，所述第五牵引绳的另一端依次绕过第五牵引卷扬机和第五牵引定滑轮后固定连接在第五滑车的另一端，所述第六牵引装置包括第六牵引卷扬机、第六牵引定滑轮和第六牵引绳，所述第六牵引卷扬机固定设在第四回收平台上，所述第六牵引定滑轮固定设在第三回收平台上，所述第六牵引绳的一端固定连接在第六滑车的一端，所述第六牵引绳的另一端依次绕过第六牵引卷扬机和第六牵引定滑轮后固定连接在第六滑车的另一端，所述第七牵引装置包括第七牵引卷扬机、第七牵引定滑轮和第七牵引绳，所述第七牵引卷扬机固定设在第四回收平台上，所述第七牵引定滑轮固定设在第一回收平台上，所述第七牵引绳的一端固定连接在第七滑车的一端，所述第七牵引绳的另一端依次绕过第七牵引卷扬机和第七牵引定滑轮后固定连接在第七滑车的另一端，所述第八牵引装置包括第八牵引卷扬机、第八牵引定滑轮和第八牵引绳，所述第八牵引卷扬机固定设在第一回收平台上，所述第八牵引定滑轮固定设在第四回收平台上，所述第八牵引绳的一端固定连接在第八滑车的一端，所述第八牵引绳的另一端依次绕过第八牵引卷扬机和第八牵引定滑轮后固定连接在第八滑车的另一端。

本发明火箭回收系统，其中所述弹性锁紧机构包括两个相对布置的锁紧支架，所述锁紧支架固定设在滑车架上，每个所述锁紧支架上均安装有一弹性夹臂，两个所述弹性夹臂相对布置，当所述第二滑块沿着滑孔朝弹性锁紧机构滑动时，第二滑块的另一端能够夹持于两个弹性夹臂之间，当所述第二滑块沿着滑孔远离弹性锁紧机构滑动时，第二滑块的另一端能够从两个弹性夹臂之间脱离。

本发明火箭回收系统，其中所述弹性夹臂包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端铰接于锁紧支架上，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端铰接在第三滑块上，所述锁紧支架上开设有滑槽，所述滑槽内固定设有导向柱，所述第三滑块位于滑槽内并且套装在导向柱上，所述滑槽和导向柱均沿第二滑块的滑动方向布置，所述第三滑块的远离第一连杆一侧的滑槽内设有弹簧，所述弹簧套装在导向柱上，所述第二滑块的另一端相对两侧各设有一夹持槽，当第二滑块的另一端夹持于两个弹性夹臂之间时，两个弹性夹臂的第一连杆和第二连杆的铰接处分别夹持在第二滑块另一端的两个夹持槽内。

本发明火箭回收系统，其中所述滑车架上开设有供第二滑块穿过的通孔，所述通孔相对两侧的滑车架上分别设有第一套筒和第二套筒，第一套筒和第二套筒的筒腔均与通孔连通，所述第一套筒固定设在滑车架的靠近弹性锁紧机构一侧，所述第二套筒转动设在滑车架的靠近缓冲滑轮一侧，所述第二套筒的筒腔、滑车架的通孔以及第一套筒的筒腔共同形成所述滑孔，所述第二滑块的另一端依次穿过第二套筒的筒腔、滑车架的通孔以及第一套筒的筒腔后与弹性锁紧机构连接。

本发明火箭回收系统，其中所述缓冲滑轮的相对两侧各设有一张紧滑轮，所述张紧滑轮通过张紧滑轮架安装在滑车架上，所述第一滑车和第二滑车分别通过张紧滑轮将第一缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第三滑车和第四滑车分别通过张紧滑轮将第二缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第五滑车和第六滑车分别通过张紧滑轮将第三缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第七滑车和第八滑车分别通过张紧滑轮将第四缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧。

本发明火箭回收系统，其中所述第一缓冲机构、第二缓冲机构、第三缓冲机构、第四缓冲机构、第五缓冲机构、第六缓冲机构、第七缓冲机构和第八缓冲机构均包括下放卷扬机和活塞缸，所述活塞缸包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体内设有活塞，所述活塞杆的下端与活塞固定连接，所述活塞杆的上端穿过缸体延伸至缸体外，所述活塞杆的上端设有缓冲动滑轮，所述缸体内设有蜂窝铝，所述蜂窝铝位于活塞的上方，所述第一缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第一下放卷扬机和第一活塞缸，所述第一下放卷扬机设于第一回收平台上，所述第一活塞缸固定设于第一回收平台的下方，所述第二缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第二下放卷扬机和第二活塞缸，所述第二下放卷扬机设于第二回收平台上，所述第二活塞缸固定设于第二回收平台的下方，所述第三缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第三下放卷扬机和第三活塞缸，所述第三下放卷扬机设于第二回收平台上，所述第三活塞缸固定设于第二回收平台的下方，所述第四缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第四下放卷扬机和第四活塞缸，所述第四下放卷扬机设于第三回收平台上，所述第四活塞缸固定设于第三回收平台的下方，所述第五缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第五下放卷扬机和第五活塞缸，所述第五下放卷扬机设于第三回收平台上，所述第五活塞缸固定设于第三回收平台的下方，所述第六缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第六下放卷扬机和第六活塞缸，所述第六下放卷扬机设于第四回收平台上，所述第六活塞缸固定设于第四回收平台的下方，所述第七缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第七下放卷扬机和第七活塞缸，所述第七下放卷扬机设于第四回收平台上，所述第七活塞缸固定设于第四回收平台的下方，所述第八缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第八下放卷扬机和第八活塞缸，所述第八下放卷扬机设于第一回收平台上，所述第八活塞缸固定设于第一回收平台的下方，

所述第一回收平台上固定设有第一缓冲定滑轮，所述第一缓冲定滑轮设为两个以上，所述第一活塞缸的缓冲动滑轮为第一缓冲动滑轮，所述第一缓冲动滑轮设为至少一个，所述第一缓冲索的一端依次交替绕过第一缓冲定滑轮和第一缓冲动滑轮后缠绕在第一下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第二缓冲定滑轮，所述第二缓冲定滑轮设为两个以上，所述第二活塞缸的缓冲动滑轮为第二缓冲动滑轮，所述第二缓冲动滑轮设为至少一个，所述第一缓冲索的另一端依次交替绕过第二缓冲定滑轮和第二缓冲动滑轮后缠绕在第二下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第三缓冲定滑轮，所述第三缓冲定滑轮设为两个以上，所述第三活塞缸的缓冲动滑轮为第三缓冲动滑轮，所述第三缓冲动滑轮设为至少一个，所述第二缓冲索的一端依次交替绕过第三缓冲定滑轮和第三缓冲动滑轮后缠绕在第三下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第四缓冲定滑轮，所述第四缓冲定滑轮设为两个以上，所述第四活塞缸的缓冲动滑轮为第四缓冲动滑轮，所述第四缓冲动滑轮设为至少一个，所述第二缓冲索的另一端依次交替绕过第四缓冲定滑轮和第四缓冲动滑轮后缠绕在第四下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第五缓冲定滑轮，所述第五缓冲定滑轮设为两个以上，所述第五活塞缸的缓冲动滑轮为第五缓冲动滑轮，所述第五缓冲动滑轮设为至少一个，所述第三缓冲索的一端依次交替绕过第五缓冲定滑轮和第五缓冲动滑轮后缠绕在第五下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第六缓冲定滑轮，所述第六缓冲定滑轮设为两个以上，所述第六活塞缸的缓冲动滑轮为第六缓冲动滑轮，所述第六缓冲动滑轮设为至少一个，所述第三缓冲索的另一端依次交替绕过第六缓冲定滑轮和第六缓冲动滑轮后缠绕在第六下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第七缓冲定滑轮，所述第七缓冲定滑轮设为两个以上，所述第七活塞缸的缓冲动滑轮为第七缓冲动滑轮，所述第七缓冲动滑轮设为至少一个，所述第四缓冲索的一端依次绕过第七缓冲定滑轮和第七缓冲动滑轮后缠绕在第七下放卷扬机上，所述第一回收平台上固定设有第八缓冲定滑轮，所述第八缓冲定滑轮设为两个以上，所述第八活塞缸的缓冲动滑轮为第八缓冲动滑轮，所述第八缓冲动滑轮设为至少一个，所述第四缓冲索的另一端依次交替绕过第八缓冲定滑轮和第八缓冲动滑轮后缠绕在第八下放卷扬机上。

本发明火箭回收系统，其中所述第一缓冲机构为固定设于第一回收平台下方的第一下放卷扬机，所述第二缓冲机构为固定设于第二回收平台下方的第二下放卷扬机，所述第三缓冲机构为固定设于第二回收平台下方的第三下放卷扬机，所述第四缓冲机构为固定设于第三回收平台下方的第四下放卷扬机，所述第五缓冲机构为固定设于第三回收平台下方的第五下放卷扬机，所述第六缓冲机构为固定设于第四回收平台下方的第六下放卷扬机，所述第七缓冲机构为固定设于第四回收平台下方的第七下放卷扬机，所述第八缓冲机构为固定设于第一回收平台下方的第八下放卷扬机，所述第一回收平台上固定设有第一缓冲定滑轮，所述第一缓冲索的一端绕过第一缓冲定滑轮后缠绕在第一下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第二缓冲定滑轮，所述第一缓冲索的另一端绕过第二缓冲定滑轮后缠绕在第二下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第三缓冲定滑轮，所述第二缓冲索的一端绕过第三缓冲定滑轮后缠绕在第三下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第四缓冲定滑轮，所述第二缓冲索的另一端绕过第四缓冲定滑轮后缠绕在第四下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第五缓冲定滑轮，所述第三缓冲索的一端绕过第五缓冲定滑轮后缠绕在第五下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第六缓冲定滑轮，所述第三缓冲索的另一端绕过第六缓冲定滑轮后缠绕在第六下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第七缓冲定滑轮，所述第四缓冲索的一端绕过第七缓冲定滑轮后缠绕在第七下放卷扬机上，所述第一回收平台上固定设有第八缓冲定滑轮，所述第四缓冲索的另一端绕过第八缓冲定滑轮后缠绕在第八下放卷扬机上。

本发明火箭回收系统，其中所述第一滑车、第二滑车、第三滑车、第四滑车、第五滑车、第六滑车、第七滑车和第八滑车的两端都分别固定设有一个拉力传感器，所述第一滑车上的两个拉力传感器分别通过第一花篮螺栓与第一牵引绳的两端固定连接，所述第二滑车上的两个拉力传感器分别通过第二花篮螺栓与第二牵引绳的两端固定连接，所述第三滑车上的两个拉力传感器分别通过第三花篮螺栓与第三牵引绳的两端固定连接，所述第四滑车上的两个拉力传感器分别通过第四花篮螺栓与第四牵引绳的两端固定连接，所述第五滑车上的两个拉力传感器分别通过第五花篮螺栓与第五牵引绳的两端固定连接，所述第六滑车上的两个拉力传感器分别通过第六花篮螺栓与第六牵引绳的两端固定连接，所述第七滑车上的两个拉力传感器分别通过第七花篮螺栓与第七牵引绳的两端固定连接，所述第八滑车上的两个拉力传感器分别通过第八花篮螺栓与第八牵引绳的两端固定连接。

本发明火箭回收系统，其中所述第一阻拦索、第二阻拦索、第三阻拦索和第四阻拦索上均连接有第九花篮螺栓。

本发明火箭回收系统与现有技术不同之处在于本发明火箭回收系统在使用的时候，回收平台和滑轨都固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上(当然，在具体设置的时候，回收平台和滑轨都可以通过支撑架固定设置在上述场地上)，当火箭子级降落到第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和第四滑轨所围成的区域时，启动第一牵引装置、第二牵引装置、第三牵引装置、第四牵引装置、第五牵引装置、第六牵引装置、第七牵引装置和第八牵引装置。第一牵引装置拉动第一滑车沿着第一滑轨滑动，同时，第六牵引装置拉动第六滑车沿着第三滑轨滑动，并且使第一滑车和第六滑车作同向同步滑动，于是第一阻拦索开始沿着第一滑轨和第三滑轨平移；第二牵引装置拉动第二滑车沿着第一滑轨滑动，同时，第五牵引装置拉动第五滑车沿着第三滑轨滑动，并且使第二滑车和第五滑车作同向同步滑动，于是第二阻拦索开始沿着第一滑轨和第三滑轨平移；第三牵引装置拉动第三滑车沿着第二滑轨滑动，同时，第八牵引装置拉动第八滑车沿着第四滑轨滑动，并且使第三滑车和第八滑车作同向同步滑动，于是第三阻拦索开始沿着第二滑轨和第四滑轨平移；第四牵引装置拉动第四滑车沿着第二滑轨滑动，同时，第七牵引装置拉动第七滑车沿着第四滑轨滑动，并且使第四滑车和第七滑车作同向同步滑动，于是第四阻拦索开始沿着第二滑轨和第四滑轨平移。根据火箭子级的落点，使第一阻拦索、第二阻拦索、第三阻拦索和第四阻拦索分别移动至火箭子级的四周，即火箭子级位于第一阻拦索、第二阻拦索、第三阻拦索和第四阻拦索所围成的方形区域内，随着火箭子级的逐渐下落，再将四根阻拦索逐渐靠近火箭子级，直至火箭子级上的阻拦钩挂在阻拦索上(为了完成回收，火箭子级的箭体四周设有阻拦钩)，在火箭子级自重的作用下，火箭子级向下方拉拽阻拦索，阻拦索又通过缓冲索拉拽缓冲机构，缓冲机构的作用在于抵消火箭子级下落的能量，随着缓冲机构的持续作用，火箭子级逐渐停止下落，从而完成火箭子级的回收。由于本发明采用四根阻拦索，并且在回收时，四根阻拦索位于火箭子级的四周，即使火箭子级的姿态、速度没有达到回收的理想状态，四根阻拦索也能够容易地钩住火箭子级，完成回收，因此本发明可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

下面结合附图对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明火箭回收系统实施例一的结构示意图；

图2为本发明火箭回收系统实施例一中第一回收平台的结构示意图；

图3为本发明火箭回收系统实施例一中第二回收平台的结构示意图；

图4为本发明火箭回收系统实施例一中第三回收平台的结构示意图；

图5为本发明火箭回收系统实施例一中第四回收平台的结构示意图；

图6为本发明火箭回收系统实施例一中第一回收平台、第一滑轨、第一滑车、第二滑车和第二回收平台的结构示意图；

图7为图6中第一滑车和第二滑车的结构示意图；

图8为本发明火箭回收系统实施例一中第二回收平台、第二滑轨、第三滑车、第四滑车和第三回收平台的结构示意图；

图9为图8中第三滑车和第四滑车的结构示意图；

图10为本发明火箭回收系统实施例一中第三回收平台、第三滑轨、第五滑车、第六滑车和第四回收平台的结构示意图；

图11为图10中第五滑车和第六滑车的结构示意图；

图12为本发明火箭回收系统实施例一中第四回收平台、第四滑轨、第七滑车、第八滑车和第一回收平台的结构示意图；

图13为图12中第七滑车和第八滑车的结构示意图；

图14为本发明火箭回收系统实施例一中第一滑车的安装状态图(同时也是第二滑车、第三滑车、第四滑车、第五滑车、第六滑车、第七滑车和第八滑车的安装状态图)；

图15为本发明火箭回收系统实施例一中第一滑车的结构示意图(同时也是第二滑车、第三滑车、第四滑车、第五滑车、第六滑车、第七滑车和第八滑车的结构示意图)；

图16为本发明火箭回收系统实施例一中第一滑车隐藏滑车架后的结构示意图(同时也是第二滑车、第三滑车、第四滑车、第五滑车、第六滑车、第七滑车和第八滑车隐藏滑车架后的结构示意图)；

图17为本发明火箭回收系统实施例一中滑车架的结构示意图；

图18为本发明火箭回收系统实施例一中锁紧支架的立体图；

图19为本发明火箭回收系统实施例一中锁紧支架的俯视图；

图20为本发明火箭回收系统实施例一中锁紧支架的主视图；

图21为沿图20中A-A线的剖视图；

图22为本发明火箭回收系统实施例一中活塞缸的结构示意图(蜂窝铝未被压缩)；

图23为本发明火箭回收系统实施例一中活塞缸的结构示意图(蜂窝铝被压缩)；

图24为本发明火箭回收系统实施例二的结构示意图。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，并结合图2-图23所示，本发明火箭回收系统，包括第一回收平台1、第二回收平台2、第三回收平台3和第四回收平台4，所述第一回收平台1和第二回收平台2之间设有第一滑轨5，所述第二回收平台2和第三回收平台3之间设有第二滑轨6，所述第三回收平台3和第四回收平台4之间设有第三滑轨7，所述第四回收平台4和第一回收平台1之间设有第四滑轨8，所述第一滑轨5、第二滑轨6、第三滑轨7和第四滑轨8呈矩形布置。第一滑轨5上滑动设有第一滑车9和第二滑车10，所述第二滑轨6上滑动设有第三滑车11和第四滑车12，所述第三滑轨7上滑动设有第五滑车13和第六滑车14，所述第四滑轨8上滑动设有第七滑车15和第八滑车16。第一滑车9和第六滑车14之间连接有第一阻拦索17，所述第二滑车10和第五滑车13之间连接有第二阻拦索18，所述第一阻拦索17和第二阻拦索18平行布置，所述第三滑车11和第八滑车16之间连接有第三阻拦索19，所述第四滑车12和第七滑车15之间连接有第四阻拦索20，所述第三阻拦索19和第四阻拦索20平行布置。第一回收平台1和第二回收平台2之间分别设有第一牵引装置和第二牵引装置，所述第一牵引装置能够拉动第一滑车9沿着第一滑轨5来回滑动，所述第二牵引装置能够拉动第二滑车10沿着第一滑轨5来回滑动，所述第二回收平台2和第三回收平台3之间分别设有第三牵引装置和第四牵引装置，所述第三牵引装置能够拉动第三滑车11沿着第二滑轨6来回滑动，所述第四牵引装置能够拉动第四滑车12沿着第二滑轨6来回滑动，所述第三回收平台3和第四回收平台4之间分别设有第五牵引装置和第六牵引装置，所述第五牵引装置能够拉动第五滑车13沿着第三滑轨7来回滑动，所述第六牵引装置能够拉动第六滑车14沿着第三滑轨7来回滑动，所述第四回收平台4和第一回收平台1之间分别设有第七牵引装置和第八牵引装置，所述第七牵引装置能够拉动第七滑车15沿着第四滑轨8来回滑动，所述第八牵引装置能够拉动第八滑车16沿着第四滑轨8来回滑动。

如图14所示，并结合图15-图21所示，第一滑车9、第二滑车10、第三滑车11、第四滑车12、第五滑车13、第六滑车14、第七滑车15和第八滑车16均包括滑车架87，所述滑车架87的下方固定设有第一滑块90，所述滑车架87上安装有缓冲滑轮94和弹性锁紧机构，所述缓冲滑轮94转动安装在缓冲滑轮架93上，所述缓冲滑轮架93与第二滑块88的一端连接(具体连接方式为铰接，即缓冲滑轮架93能够相对于第二滑块88进行上下转动)，所述第二滑块88的另一端穿过滑车架87上的滑孔后与弹性锁紧机构连接(这里的连接指的是第二滑块88的另一端与弹性锁紧机构实现锁紧)。

如图6所示，并结合图7-图13所示，第一滑车9和第二滑车10分别通过各自的第一滑块90滑动安装在第一滑轨5上，所述第三滑车11和第四滑车12分别通过各自的第一滑块90滑动安装在第二滑轨6上，所述第五滑车13和第六滑车14分别通过各自的第一滑块90滑动安装在第三滑轨7上，所述第七滑车15和第八滑车16分别通过各自的第一滑块90滑动安装在第四滑轨8上。在本实施例中，第一滑轨5、第二滑轨6、第三滑轨7和第四滑轨8均为双滑轨，与此相适应，每个滑车的滑车架87下方均固定设有4个第一滑块90，4个第一滑块90两两布置在第一滑轨5/第二滑轨6/第三滑轨7/第四滑轨8的双滑轨上。

如图1所示，并结合图2-图13所示，第一阻拦索17的两端分别连接在第一滑车9和第六滑车14的缓冲滑轮架93上，所述第二阻拦索18的两端分别连接在第二滑车10和第五滑车13的缓冲滑轮架93上，所述第三阻拦索19的两端分别连接在第三滑车11和第八滑车16的缓冲滑轮架93上，所述第四阻拦索20的两端分别连接在第四滑车12和第七滑车15的缓冲滑轮架93上。

第一回收平台1和第二回收平台2之间设有第一缓冲索21，所述第一缓冲索21的两端分别与第一回收平台1处的第一缓冲机构和第二回收平台2处的第二缓冲机构连接，所述第一缓冲索21绕过第一滑车9和第二滑车10的缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧，所述第二回收平台2和第三回收平台3之间设有第二缓冲索22，所述第二缓冲索22的两端分别与第二回收平台2处的第三缓冲机构和第三回收平台3处的第四缓冲机构连接，所述第二缓冲索22绕过第三滑车11和第四滑车12的缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧，所述第三回收平台3和第四回收平台4之间设有第三缓冲索23，所述第三缓冲索23的两端分别与第三回收平台3处的第五缓冲机构和第四回收平台4处的第六缓冲机构连接，所述第三缓冲索23绕过第五滑车13和第六滑车14的缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧，所述第四回收平台4和第一回收平台1之间设有第四缓冲索24，所述第四缓冲索24的两端分别与第四回收平台4处的第七缓冲机构和第一回收平台1处的第八缓冲机构连接，所述第四缓冲索24绕过第七滑车15和第八滑车16的缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧。

如图1所示，本发明火箭回收系统在使用的时候，回收平台和滑轨都固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上(当然，在具体设置的时候，回收平台和滑轨都可以通过支撑架固定设置在上述场地上)，当火箭子级降落到第一滑轨5、第二滑轨6、第三滑轨7和第四滑轨8所围成的区域时，启动第一牵引装置、第二牵引装置、第三牵引装置、第四牵引装置、第五牵引装置、第六牵引装置、第七牵引装置和第八牵引装置。第一牵引装置拉动第一滑车9沿着第一滑轨5滑动，同时，第六牵引装置拉动第六滑车14沿着第三滑轨7滑动，并且使第一滑车9和第六滑车14作同向同步滑动，于是第一阻拦索17开始沿着第一滑轨5和第三滑轨7平移；第二牵引装置拉动第二滑车10沿着第一滑轨5滑动，同时，第五牵引装置拉动第五滑车13沿着第三滑轨7滑动，并且使第二滑车10和第五滑车13作同向同步滑动，于是第二阻拦索18开始沿着第一滑轨5和第三滑轨7平移；第三牵引装置拉动第三滑车11沿着第二滑轨6滑动，同时，第八牵引装置拉动第八滑车16沿着第四滑轨8滑动，并且使第三滑车11和第八滑车16作同向同步滑动，于是第三阻拦索19开始沿着第二滑轨6和第四滑轨8平移；第四牵引装置拉动第四滑车12沿着第二滑轨6滑动，同时，第七牵引装置拉动第七滑车15沿着第四滑轨8滑动，并且使第四滑车12和第七滑车15作同向同步滑动，于是第四阻拦索20开始沿着第二滑轨6和第四滑轨8平移。根据火箭子级的落点，使第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20分别移动至火箭子级的四周，即火箭子级位于第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20所围成的方形区域内，随着火箭子级的逐渐下落，再将四根阻拦索逐渐靠近火箭子级，直至火箭子级上的阻拦钩挂在阻拦索上(为了完成回收，火箭子级的箭体四周设有阻拦钩)，在火箭子级自重的作用下，火箭子级向下方拉拽阻拦索，阻拦索又通过缓冲索拉拽缓冲机构，缓冲机构的作用在于抵消火箭子级下落的能量，随着缓冲机构的持续作用，火箭子级逐渐停止下落，从而完成火箭子级的回收。由于本发明采用四根阻拦索，并且在回收时，四根阻拦索位于火箭子级的四周，即使火箭子级的姿态、速度没有达到回收的理想状态，四根阻拦索也能够容易地钩住火箭子级，完成回收，因此本发明可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

如图2、图3、图6、图7所示，第一牵引装置包括第一牵引卷扬机37、第一牵引定滑轮48和第一牵引绳75，所述第一牵引卷扬机37固定设在第一回收平台1上，所述第一牵引定滑轮48固定设在第二回收平台2上，所述第一牵引绳75的一端固定连接在第一滑车9的一端，所述第一牵引绳75的另一端依次绕过第一牵引卷扬机37和第一牵引定滑轮48后固定连接在第一滑车9的另一端。当第一牵引卷扬机37正向转动时，第一牵引绳75拉动第一滑车9沿着第一滑轨5从第一回收平台1向第二回收平台2滑动，当第一牵引卷扬机37反向转动时，第一牵引绳75拉动第一滑车9沿着第一滑轨5从第二回收平台2向第一回收平台1滑动。第一牵引卷扬机37属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

如图2、图3、图6、图7所示，第二牵引装置包括第二牵引卷扬机46、第二牵引定滑轮35和第二牵引绳76，所述第二牵引卷扬机46固定设在第二回收平台2上，所述第二牵引定滑轮35固定设在第一回收平台1上，所述第二牵引绳76的一端固定连接在第二滑车10的一端，所述第二牵引绳76的另一端依次绕过第二牵引卷扬机46和第二牵引定滑轮35后固定连接在第二滑车10的另一端。当第二牵引卷扬机46正向转动时，第二牵引绳76拉动第二滑车10沿着第一滑轨5从第一回收平台1向第二回收平台2滑动，当第二牵引卷扬机46反向转动时，第二牵引绳76拉动第二滑车10沿着第一滑轨5从第二回收平台2向第一回收平台1滑动。第二牵引卷扬机46属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

如图3、图4、图8、图9所示，第三牵引装置包括第三牵引卷扬机44、第三牵引定滑轮52和第三牵引绳79，所述第三牵引卷扬机44固定设在第二回收平台2上，所述第三牵引定滑轮52固定设在第三回收平台3上，所述第三牵引绳79的一端固定连接在第三滑车11的一端，所述第三牵引绳79的另一端依次绕过第三牵引卷扬机44和第三牵引定滑轮52后固定连接在第三滑车11的另一端。当第三牵引卷扬机44正向转动时，第三牵引绳79拉动第三滑车11沿着第二滑轨6从第二回收平台2向第三回收平台3滑动，当第三牵引卷扬机44反向转动时，第三牵引绳79拉动第三滑车11沿着第二滑轨6从第三回收平台3向第二回收平台2滑动。第三牵引卷扬机44属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

如图3、图4、图8、图9所示，第四牵引装置包括第四牵引卷扬机56、第四牵引定滑轮47和第四牵引绳80，所述第四牵引卷扬机56固定设在第三回收平台3上，所述第四牵引定滑轮47固定设在第二回收平台2上，所述第四牵引绳80的一端固定连接在第四滑车12的一端，所述第四牵引绳80的另一端依次绕过第四牵引卷扬机56和第四牵引定滑轮47后固定连接在第四滑车12的另一端。当第四牵引卷扬机56正向转动时，第四牵引绳80拉动第四滑车12沿着第二滑轨6从第二回收平台2向第三回收平台3滑动，当第四牵引卷扬机56反向转动时，第四牵引绳80拉动第四滑车12沿着第二滑轨6从第三回收平台3向第二回收平台2滑动。第四牵引卷扬机56属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

如图4、图5、图10、图11所示，第五牵引装置包括第五牵引卷扬机54、第五牵引定滑轮66和第五牵引绳82，所述第五牵引卷扬机54固定设在第三回收平台3上，所述第五牵引定滑轮66固定设在第四回收平台4上，所述第五牵引绳82的一端固定连接在第五滑车13的一端，所述第五牵引绳82的另一端依次绕过第五牵引卷扬机54和第五牵引定滑轮66后固定连接在第五滑车13的另一端。当第五牵引卷扬机54正向转动时，第五牵引绳82拉动第五滑车13沿着第三滑轨7从第三回收平台3向第四回收平台4滑动，当第五牵引卷扬机54反向转动时，第五牵引绳82拉动第五滑车13沿着第三滑轨7从第四回收平台4向第三回收平台3滑动。第五牵引卷扬机54属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

如图4、图5、图10、图11所示，第六牵引装置包括第六牵引卷扬机68、第六牵引定滑轮59和第六牵引绳81，所述第六牵引卷扬机68固定设在第四回收平台4上，所述第六牵引定滑轮59固定设在第三回收平台3上，所述第六牵引绳81的一端固定连接在第六滑车14的一端，所述第六牵引绳81的另一端依次绕过第六牵引卷扬机68和第六牵引定滑轮59后固定连接在第六滑车14的另一端。当第六牵引卷扬机68正向转动时，第六牵引绳81拉动第六滑车14沿着第三滑轨7从第三回收平台3向第四回收平台4滑动，当第六牵引卷扬机68反向转动时，第六牵引绳81拉动第六滑车14沿着第三滑轨7从第四回收平台4向第三回收平台3滑动。第六牵引卷扬机68属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

如图2、图5、图12、图13所示，第七牵引装置包括第七牵引卷扬机70、第七牵引定滑轮36和第七牵引绳77，所述第七牵引卷扬机70固定设在第四回收平台4上，所述第七牵引定滑轮36固定设在第一回收平台1上，所述第七牵引绳77的一端固定连接在第七滑车15的一端，所述第七牵引绳77的另一端依次绕过第七牵引卷扬机70和第七牵引定滑轮36后固定连接在第七滑车15的另一端。当第七牵引卷扬机70正向转动时，第七牵引绳77拉动第七滑车15沿着第四滑轨8从第四回收平台4向第一回收平台1滑动，当第七牵引卷扬机70反向转动时，第七牵引绳77拉动第七滑车15沿着第四滑轨8从第一回收平台1向第四回收平台4滑动。第七牵引卷扬机70属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

如图2、图5、图12、图13所示，第八牵引装置包括第八牵引卷扬机32、第八牵引定滑轮65和第八牵引绳78，所述第八牵引卷扬机32固定设在第一回收平台1上，所述第八牵引定滑轮65固定设在第四回收平台4上，所述第八牵引绳78的一端固定连接在第八滑车16的一端，所述第八牵引绳78的另一端依次绕过第八牵引卷扬机32和第八牵引定滑轮65后固定连接在第八滑车16的另一端。当第八牵引卷扬机32正向转动时，第八牵引绳78拉动第八滑车16沿着第四滑轨8从第四回收平台4向第一回收平台1滑动，当第八牵引卷扬机32反向转动时，第八牵引绳78拉动第八滑车16沿着第四滑轨8从第一回收平台1向第四回收平台4滑动。第八牵引卷扬机32属于现有技术，在此对其具体结构以及工作原理不再予以赘述。

需要说明的是，在第一牵引绳75、第二牵引绳76、第三牵引绳79、第四牵引绳80、第五牵引绳82、第六牵引绳81、第七牵引绳77和第八牵引绳78分别绕过第一牵引卷扬机37、第二牵引卷扬机46、第三牵引卷扬机44、第四牵引卷扬机56、第五牵引卷扬机54、第六牵引卷扬机68、第七牵引卷扬机70和第八牵引卷扬机32时，每根牵引绳均在各自的牵引卷扬机上缠绕多圈。

需要说明的是，牵引装置除了采用上述的牵引卷扬机、牵引定滑轮和牵引绳以外，还可以采用其他结构形式，如：牵引装置包括牵引电机、牵引主动轮、牵引从动轮和输送带，牵引电机和牵引主动轮安装在其中一个回收平台上，牵引从动轮安装在另一个回收平台上，输送带套装在牵引主动轮和牵引从动轮上，而将滑车固定设在输送带上。这样，当牵引电机驱动牵引主动轮转动时，牵引主动轮通过输送带带动牵引从动轮转动，同时输送带也发生转动，于是固定在输送带上的滑车沿着滑轨进行滑动。当然，上述的牵引主动轮和牵引从动轮均可以采用链轮，输送带可以采用链条。

如图14所示，并结合图15-图21所示，所述弹性锁紧机构包括两个相对布置的锁紧支架86，所述锁紧支架86固定设在滑车架87上，每个所述锁紧支架86上均安装有一弹性夹臂89，两个所述弹性夹臂89相对布置，当所述第二滑块88沿着滑孔朝弹性锁紧机构滑动时，第二滑块88的另一端能够夹持于两个弹性夹臂89之间，当所述第二滑块88沿着滑孔远离弹性锁紧机构滑动时，第二滑块88的另一端能够从两个弹性夹臂89之间脱离。

在回收火箭子级之前，对于每个滑车来说，第二滑块88的另一端夹持于弹性锁紧机构的两个弹性夹臂89之间，也就是说，第二滑块88的另一端与弹性锁紧机构实现锁紧。在回收火箭子级时，当火箭子级的阻拦钩挂在第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20上后，在火箭子级自重的作用下，火箭子级会向斜下方拉动阻拦索，由于阻拦索连接在缓冲滑轮架93上，并且缓冲滑轮架93与第二滑块88的一端连接，于是第二滑块88沿着滑孔远离弹性锁紧机构滑动，导致第二滑块88的另一端与弹性锁紧机构的两个弹性夹臂89脱离，实现解锁，最终第二滑块88的另一端从滑孔滑出，此过程中，缓冲滑轮94也向远离弹性锁紧机构的方向运动，由于缓冲索绕过缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧，因此，缓冲滑轮94朝远离弹性锁紧机构的方向拽动缓冲索，导致缓冲索的两端分别拉拽缓冲机构(即第一缓冲索21的两端分别拉拽第一缓冲机构和第二缓冲机构，第二缓冲索22的两端分别拉拽第三缓冲机构和第四缓冲机构，第三缓冲索23的两端分别拉拽第五缓冲机构和第六缓冲机构，第四缓冲索24的两端分别拉拽第七缓冲机构和第八缓冲机构)，直至火箭子级不再下落，由此可见，缓冲机构能够起到火箭子级回收时的缓冲作用，防止回收系统和火箭子级在回收过程中出现损坏。

如图1所示，在火箭子级的阻拦钩挂在第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20上后，并且在火箭子级的自重作用下向斜下方拉动阻拦索时，这里所说的斜下方指的是第一滑轨5、第二滑轨6、第三滑轨7和第四滑轨8所围成的区域内的斜下方，也就是说，火箭子级拉动阻拦索的两端从滑轨处向四个滑轨所围成的区域内运动，由于阻拦索连接在缓冲滑轮架93上，于是缓冲滑轮架93和缓冲滑轮94也从滑轨处向四个滑轨所围成的区域内运动(即缓冲滑轮架93和缓冲滑轮94也向远离弹性锁紧机构的方向运动)，同时，缓冲滑轮架93拉动第二滑块88沿着滑孔也从滑轨处向四个滑轨所围成的区域内滑动(即第二滑块88沿着滑孔远离弹性锁紧机构滑动)，导致第二滑块88的另一端与弹性锁紧机构的两个弹性夹臂89脱离，实现解锁。由于缓冲索绕过缓冲滑轮94的靠近四个滑轨所围成的区域中心一侧(即缓冲索绕过缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧)，因此，缓冲滑轮94朝四个滑轨所围成的区域内拽动缓冲索(即缓冲滑轮94朝远离弹性锁紧机构的方向拽动缓冲索)，导致缓冲索的两端分别拉拽缓冲机构。

如图14所示，并结合图15-图21所示，弹性夹臂89包括第一连杆113和第二连杆114，所述第一连杆113的一端铰接于锁紧支架86上，所述第一连杆113的另一端与第二连杆114的一端铰接，所述第二连杆114的另一端铰接在第三滑块115上，所述锁紧支架86上开设有滑槽，所述滑槽内固定设有导向柱117，所述第三滑块115位于滑槽内并且套装在导向柱117上，所述滑槽和导向柱117均沿第二滑块88的滑动方向布置，所述第三滑块115的远离第一连杆113一侧的滑槽内设有弹簧118，所述弹簧118套装在导向柱117上，所述第二滑块88的另一端相对两侧各设有一夹持槽，当第二滑块88的另一端夹持于两个弹性夹臂89之间时，两个弹性夹臂89的第一连杆113和第二连杆114的铰接处分别夹持在第二滑块88另一端的两个夹持槽内。

第一连杆113的一端通过铰接座112铰接在锁紧支架86上，即铰接座112固定在锁紧支架86上，铰接座112上设有第一铰接支耳，第一连杆113的一端通过销轴铰接在第一铰接支耳上。第一连杆113的另一端与第二连杆114的一端也通过销轴实现铰接。第三滑块115上设有第二铰接支耳，第二连杆114的另一端通过销轴铰接在第二铰接支耳上。

锁紧支架86上固定设有一套管120，套管120的两个管口处各固定设有一个端盖119，套管120的管壁上开设有轴向布置的槽口116，该槽口116和套管120的管腔共同构成容纳第三滑块115的滑槽，套管120的管腔内设有沿套管120轴向布置的导向柱117，导向柱117固定设在两个端盖119之间。在弹簧118未被第三滑块115压缩时，对弹簧118施加一预紧力，在该预紧力的作用下，弹簧118将第三滑块115顶在滑槽的靠近第一连杆113一端，此时第一连杆113和第二连杆114保持较小的夹角，两个弹性夹臂89保持较小的间隙；当第三滑块115沿着滑槽压缩弹簧118时，即第三滑块115从滑槽的靠近第一连杆113一端向远离第一连杆113一端滑动时，第一连杆113和第二连杆114之间的夹角变大，此时两个弹性夹臂89之间的间隙也变大。

当第二滑块88与弹性锁紧机构实现锁紧时，第二滑块88沿着滑孔朝弹性锁紧机构滑动，使第二滑块88的另一端滑向两个弹性夹臂89之间，随着第二滑块88的继续滑动，第二滑块88的另一端端头撑开两个弹性夹臂89，也就是使两个弹性夹臂89之间的间隙变大，更具体地说，是使两个弹性夹臂89中的第一连杆113和第二连杆114铰接处的间隙变大。在两个弹性夹臂89之间的间隙变大过程中，第三滑块115压缩弹簧118，并且弹性夹臂89的第一连杆113和第二连杆114的铰接处一直与第二滑块88保持抵接，随着第二滑块88继续滑动，两个弹性夹臂89的第一连杆113和第二连杆114的铰接处分别夹持在第二滑块88另一端的两个夹持槽内，此时，两个弹性夹臂89之间的间隙重新变小，弹簧118复原(即弹簧118恢复到未被第三滑块115压缩的状态)，从而实现第二滑块88与弹性锁紧机构的锁紧。当第二滑块88与弹性锁紧机构实现解锁时，第二滑块88沿着滑孔远离弹性锁紧机构滑动，第二滑块88的另一端端头重新撑开两个弹性夹臂89，使两个弹性夹臂89之间的间隙变大，此过程中，第三滑块115压缩弹簧118，随着第二滑块88继续滑动，第二滑块88从两个弹性夹臂89之间脱离，之后弹簧118复原，两个弹性夹臂89之间的间隙重新变小，从而实现第二滑块88与弹性锁紧机构的解锁。需要说明的是，为了方便第二滑块88的另一端撑开两个弹性夹臂89，第二滑块88另一端的端头到夹持槽之间的朝向两个弹性夹持臂的侧面都设置为楔形结构。

如图16、图17所示，滑车架87上开设有供第二滑块88穿过的通孔109，所述通孔109相对两侧的滑车架87上分别设有第一套筒105和第二套筒106，第一套筒105和第二套筒106的筒腔均与通孔109连通，所述第一套筒105固定设在滑车架87的靠近弹性锁紧机构一侧，所述第二套筒106转动设在滑车架87的靠近缓冲滑轮94一侧，所述第二套筒106的筒腔、滑车架87的通孔109以及第一套筒105的筒腔共同形成所述滑孔，所述第二滑块88的另一端依次穿过第二套筒106的筒腔、滑车架87的通孔109以及第一套筒105的筒腔后与弹性锁紧机构连接。

缓冲滑轮94的相对两侧各设有一张紧滑轮92，所述张紧滑轮92通过张紧滑轮架91安装在滑车架87上，所述第一滑车9和第二滑车10分别通过张紧滑轮92将第一缓冲索21张紧在各自缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧，所述第三滑车11和第四滑车12分别通过张紧滑轮92将第二缓冲索22张紧在各自缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧，所述第五滑车13和第六滑车14分别通过张紧滑轮92将第三缓冲索23张紧在各自缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧，所述第七滑车15和第八滑车16分别通过张紧滑轮92将第四缓冲索24张紧在各自缓冲滑轮94的远离弹性锁紧机构一侧。

滑车架87包括底板103和固定设在底板103上方的安装梁104，底板103的下方固定设有第一滑块90，安装梁104的布置方向与滑车架87的滑动方向相同，安装梁104上开设有所述通孔109，安装梁104的一侧固定设有第一套筒105，安装梁104的另一侧转动设有第二套筒106，第一套筒105和第二套筒106均与通孔109相对布置。第二套筒106转动设在安装梁104上的具体方式为：安装梁104的另一侧设有安装槽110，安装槽110的相对两个槽壁上均设有盲孔111，第二套筒106的筒壁上设有两个相对布置的转动轴107，第二套筒106通过两个转动轴107安装在安装槽110的两个盲孔111上，使转动轴107与盲孔111之间为间隙配合，这样第二套筒106能够通过转动轴107和盲孔111转动设在安装梁104上。之所以将第二套筒106转动设在安装梁104上，其目的是：当火箭子级向四个滑轨所围成区域内的斜下方拉动阻拦索时，阻拦索也向斜下方拉动缓冲滑轮架93，缓冲滑轮架93又向斜下方拉动第二滑块88，也就是使第二滑块88沿着滑孔远离弹性锁紧机构滑动，当第二滑块88的另一端依次滑过第一套筒105和通孔109后来到第二套筒106的筒腔时，第二滑块88受到的拉力更向斜下方倾斜，如果此时第二套筒106固定设在安装梁104上，那么第二滑块88的另一端可能卡在第二套筒106内，导致第二滑块88无法从第二套筒106滑出，相反，如果将第二套筒106转动设在安装梁104上，那么第二滑块88的另一端在滑动到第二套筒106时，在斜下方拉力的作用下，第二滑块88的另一端会带动第二套筒106发生向斜下方的转动，以便于第二滑块88从第二套筒106滑出。

两个锁紧支架86也都固定在安装梁104的一侧，即锁紧支架86与第一套筒105固定在安装梁104的同一侧，并且第一套筒105位于两个锁紧支架86之间。安装梁104的另一侧安装有两个张紧滑轮架91，每个张紧滑轮架91上均转动安装有一张紧滑轮92，张紧滑轮架91通过销轴铰接在安装梁104的另一侧，也就是说，张紧滑轮架91能够相对于安装梁104进行上下转动，张紧滑轮架91和第二套筒106均位于安装梁104的同一侧，并且第二套筒106位于两个张紧滑轮架91之间。第二滑块88在插入滑孔后，第二滑块88的一端位于第二套筒106外的两个张紧滑轮架91之间，由于缓冲滑轮架93与第二滑块88的一端铰接，因此，缓冲滑轮94位于两个张紧滑轮92之间；第二滑块88的另一端位于第一套筒105外的两个锁紧支架86之间，每个锁紧支架86上均安装有弹性夹臂89，两个弹性夹臂89能够对第二滑块88的另一端进行夹持。

每个滑车的滑车架87上都固定设有挡板102，挡板102固定连接在安装梁104和底板103之间，挡板102上开设有走绳孔108。下面以第一牵引绳75和第二牵引绳76为例来说明走绳孔108的作用：第一牵引绳75和第二牵引绳76均形成环形结构，也就是说，第一牵引绳75和第二牵引绳76都包括上层牵引绳和下层牵引绳，如图7所示，第一牵引绳75和第二牵引绳76的下层牵引绳均穿过第一滑车9和第二滑车10的挡板102上的走绳孔108，这样能够方便第一牵引绳75和第二牵引绳76的布置，并且第一牵引绳75和第二牵引绳76之间互不干扰。同理，第三滑车11和第四滑车12上的走绳孔108也能够方便呈环形结构的第三牵引绳79和第四牵引绳80的布置，第五滑车13和第六滑车14上的走绳孔108也能够方便呈环形结构的第五牵引绳82和第六牵引绳81的布置，第七滑车15和第八滑车16上的走绳孔108也能够方便呈环形结构的第七牵引绳77和第八牵引绳78的布置。

如图1所示，并结合图2-图13、图22-图23所示，第一缓冲机构、第二缓冲机构、第三缓冲机构、第四缓冲机构、第五缓冲机构、第六缓冲机构、第七缓冲机构和第八缓冲机构均包括下放卷扬机和活塞缸，所述活塞缸包括缸体123、活塞125和活塞杆122，所述缸体123内设有活塞125，所述活塞杆122的下端与活塞125固定连接，所述活塞杆122的上端穿过缸体123延伸至缸体123外，所述活塞杆122的上端设有缓冲动滑轮，所述缸体123内设有蜂窝铝124，所述蜂窝铝124位于活塞125的上方。所述第一缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第一下放卷扬机31和第一活塞缸27，所述第一下放卷扬机31设于第一回收平台1上，所述第一活塞缸27固定设于第一回收平台1的下方，所述第二缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第二下放卷扬机43和第二活塞缸40，所述第二下放卷扬机43设于第二回收平台2上，所述第二活塞缸40固定设于第二回收平台2的下方，所述第三缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第三下放卷扬机42和第三活塞缸39，所述第三下放卷扬机42设于第二回收平台2上，所述第三活塞缸39固定设于第二回收平台2的下方，所述第四缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第四下放卷扬机57和第四活塞缸61，所述第四下放卷扬机57设于第三回收平台3上，所述第四活塞缸61固定设于第三回收平台3的下方，所述第五缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第五下放卷扬机55和第五活塞缸62，所述第五下放卷扬机55设于第三回收平台3上，所述第五活塞缸62固定设于第三回收平台3的下方，所述第六缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第六下放卷扬机71和第六活塞缸63，所述第六下放卷扬机71设于第四回收平台4上，所述第六活塞缸63固定设于第四回收平台4的下方，所述第七缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第七下放卷扬机69和第七活塞缸64，所述第七下放卷扬机69设于第四回收平台4上，所述第七活塞缸64固定设于第四回收平台4的下方，所述第八缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第八下放卷扬机33和第八活塞缸30，所述第八下放卷扬机33设于第一回收平台1上，所述第八活塞缸30固定设于第一回收平台1的下方。

在本实施例中，第一活塞缸27固定设于第一回收平台1的下方指的是：第一活塞缸27的缸体123固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上(当然，在具体设置的时候，第一活塞缸27的缸体123通过支撑架固定设置在上述场地上)，并且使第一活塞缸27位于第一回收平台1的下方。第二活塞缸40、第三活塞缸39、第四活塞缸61、第五活塞缸62、第六活塞缸63、第七活塞缸64和第八活塞缸30均与第一活塞缸27的布置方式相同，即第二活塞缸40到第八活塞缸30也都通过自身的缸体123固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，具体设置的时候，缸体123可以通过支撑架固定设置在上述场地上，并使第二活塞缸40和第三活塞缸39均位于第二回收平台2的下方，使第四活塞缸61和第五活塞缸62均位于第三回收平台3的下方，使第六活塞缸63和第七活塞缸64均位于第四回收平台4的下方，使第八活塞缸30位于第一回收平台1的下方。

如图1所示，并结合图2-图13所示，第一回收平台1上固定设有第一缓冲定滑轮38，所述第一缓冲定滑轮38设为两个以上，所述第一活塞缸27的缓冲动滑轮为第一缓冲动滑轮25，所述第一缓冲动滑轮25设为至少一个，所述第一缓冲索21的一端依次交替绕过第一缓冲定滑轮38和第一缓冲动滑轮25后缠绕在第一下放卷扬机31上，所述第二回收平台2上固定设有第二缓冲定滑轮45，所述第二缓冲定滑轮45设为两个以上，所述第二活塞缸40的缓冲动滑轮为第二缓冲动滑轮41，所述第二缓冲动滑轮41设为至少一个，所述第一缓冲索21的另一端依次交替绕过第二缓冲定滑轮45和第二缓冲动滑轮41后缠绕在第二下放卷扬机43上。所述第二回收平台2上固定设有第三缓冲定滑轮49，所述第三缓冲定滑轮49设为两个以上，所述第三活塞缸39的缓冲动滑轮为第三缓冲动滑轮50，所述第三缓冲动滑轮50设为至少一个，所述第二缓冲索22的一端依次交替绕过第三缓冲定滑轮49和第三缓冲动滑轮50后缠绕在第三下放卷扬机42上，所述第三回收平台3上固定设有第四缓冲定滑轮58，所述第四缓冲定滑轮58设为两个以上，所述第四活塞缸61的缓冲动滑轮为第四缓冲动滑轮60，所述第四缓冲动滑轮60设为至少一个，所述第二缓冲索22的另一端依次交替绕过第四缓冲定滑轮58和第四缓冲动滑轮60后缠绕在第四下放卷扬机57上。所述第三回收平台3上固定设有第五缓冲定滑轮53，所述第五缓冲定滑轮53设为两个以上，所述第五活塞缸62的缓冲动滑轮为第五缓冲动滑轮51，所述第五缓冲动滑轮51设为至少一个，所述第三缓冲索23的一端依次交替绕过第五缓冲定滑轮53和第五缓冲动滑轮51后缠绕在第五下放卷扬机55上，所述第四回收平台4上固定设有第六缓冲定滑轮72，所述第六缓冲定滑轮72设为两个以上，所述第六活塞缸63的缓冲动滑轮为第六缓冲动滑轮74，所述第六缓冲动滑轮74设为至少一个，所述第三缓冲索23的另一端依次交替绕过第六缓冲定滑轮72和第六缓冲动滑轮74后缠绕在第六下放卷扬机71上。所述第四回收平台4上固定设有第七缓冲定滑轮67，所述第七缓冲定滑轮67设为两个以上，所述第七活塞缸64的缓冲动滑轮为第七缓冲动滑轮73，所述第七缓冲动滑轮73设为至少一个，所述第四缓冲索24的一端依次绕过第七缓冲定滑轮67和第七缓冲动滑轮73后缠绕在第七下放卷扬机69上，所述第一回收平台1上固定设有第八缓冲定滑轮34，所述第八缓冲定滑轮34设为两个以上，所述第八活塞缸30的缓冲动滑轮为第八缓冲动滑轮29，所述第八缓冲动滑轮29设为至少一个，所述第四缓冲索24的另一端依次交替绕过第八缓冲定滑轮34和第八缓冲动滑轮29后缠绕在第八下放卷扬机33上。

在本实施例中，第一缓冲定滑轮38、第二缓冲定滑轮45、第三缓冲定滑轮49、第四缓冲定滑轮58、第五缓冲定滑轮53、第六缓冲定滑轮72、第七缓冲定滑轮67和第八缓冲定滑轮34均设为三个，第一缓冲动滑轮25、第二缓冲动滑轮41、第三缓冲动滑轮50、第四缓冲动滑轮60、第五缓冲动滑轮51、第六缓冲动滑轮74、第七缓冲动滑轮73和第八缓冲动滑轮29均设为两个。对于第一活塞缸27来说，活塞杆122的上端固定设有一支撑板121，所述支撑板121上并排设置有两个第一缓冲动滑轮25，第二活塞缸40、第三活塞缸39、第四活塞缸61、第五活塞缸62、第六活塞缸63、第七活塞缸64和第八活塞缸30设置各自缓冲动滑轮的方式均与第一活塞缸27设置第一缓冲动滑轮25的方式相同。

在火箭子级的阻拦钩挂在阻拦索上以后，在火箭子级自身重量的作用下，火箭子级向下方拉拽阻拦索的中间位置，进而使缓冲索的两端分别向上拉拽活塞缸的活塞杆122，由于活塞缸的缸体123固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，于是活塞杆122在缓冲索的拉拽下向上运动，活塞125跟随活塞杆122向上运动并压缩蜂窝铝124起到缓冲作用(如图22、图23所示)，此过程中，下放卷扬机处于抱闸状态，即下放卷扬机的卷筒不转动。随着火箭子级继续向下运动以及活塞杆122继续向上运动并带动活塞125继续压缩蜂窝铝124，直至火箭子级和活塞杆122都不再运动，此时为了将火箭子级下放到合适高度或者下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，启动下放卷扬机，使下放卷扬机释放自身卷筒上的缓冲索，随着缓冲索的释放，火箭子级逐渐向下运动，直至火箭子级下放到合适高度或者下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上。当然，在将火箭子级下放到合适高度或者下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地时，可以根据实际情况来调节每个下放卷扬机的速度，以使火箭子级在下放过程中保持水平状态，不会发生倾覆。

如图1所示，并结合图2-图13所示，第一滑车9、第二滑车10、第三滑车11、第四滑车12、第五滑车13、第六滑车14、第七滑车15和第八滑车16的两端都分别固定设有一个拉力传感器84，具体的，每个滑车的两个锁紧支架86上各固定设有一个拉力传感器84。所述第一滑车9上的两个拉力传感器84分别通过第一花篮螺栓83与第一牵引绳75的两端固定连接，所述第二滑车10上的两个拉力传感器84分别通过第二花篮螺栓85与第二牵引绳76的两端固定连接，所述第三滑车11上的两个拉力传感器84分别通过第三花篮螺栓95与第三牵引绳79的两端固定连接，所述第四滑车12上的两个拉力传感器84分别通过第四花篮螺栓96与第四牵引绳80的两端固定连接，所述第五滑车13上的两个拉力传感器84分别通过第五花篮螺栓97与第五牵引绳82的两端固定连接，所述第六滑车14上的两个拉力传感器84分别通过第六花篮螺栓98与第六牵引绳81的两端固定连接，所述第七滑车15上的两个拉力传感器84分别通过第七花篮螺栓100与第七牵引绳77的两端固定连接，所述第八滑车16上的两个拉力传感器84分别通过第八花篮螺栓101与第八牵引绳78的两端固定连接。

拉力传感器84能够测量牵引绳的拉力大小，其为现有技术。第一花篮螺栓83、第二花篮螺栓85、第三花篮螺栓95、第四花篮螺栓96、第五花篮螺栓97、第六花篮螺栓98、第七花篮螺栓100和第八花篮螺栓101均为现有技术，通过第一花篮螺栓83能够调整第一牵引绳75的长度，其余花篮螺栓也能够依次调整其余牵引绳的长度，不再一一赘述。

如图1所示，并结合图10、图11、图12、图13所示，第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20上均连接有第九花篮螺栓99。第九花篮螺栓99属于现有技术，通过第九花篮螺栓99能够调整第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20的长度。

如图1所示，本发明火箭回收系统在使用的时候，回收平台和滑轨都固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上(当然，在具体设置的时候，回收平台和滑轨都可以通过支撑架固定设置在上述场地上)，当火箭子级降落到第一滑轨5、第二滑轨6、第三滑轨7和第四滑轨8所围成的区域时，启动第一牵引卷扬机37、第二牵引卷扬机46、第三牵引卷扬机44、第四牵引卷扬机56、第五牵引卷扬机54、第六牵引卷扬机68、第七牵引卷扬机70和第八牵引卷扬机32。第一牵引卷扬机37通过第一牵引绳75拉动第一滑车9沿着第一滑轨5滑动，同时，第六牵引卷扬机68通过第六牵引绳81拉动第六滑车14沿着第三滑轨7滑动，并且使第一滑车9和第六滑车14作同向同步滑动，于是第一阻拦索17开始沿着第一滑轨5和第三滑轨7平移；第二牵引卷扬机46通过第二牵引绳76拉动第二滑车10沿着第一滑轨5滑动，同时，第五牵引卷扬机54通过第五牵引绳82拉动第五滑车13沿着第三滑轨7滑动，并且使第二滑车10和第五滑车13作同向同步滑动，于是第二阻拦索18开始沿着第一滑轨5和第三滑轨7平移；第三牵引卷扬机44通过第三牵引绳79拉动第三滑车11沿着第二滑轨6滑动，同时，第八牵引卷扬机32通过第八牵引绳78拉动第八滑车16沿着第四滑轨8滑动，并且使第三滑车11和第八滑车16作同向同步滑动，于是第三阻拦索19开始沿着第二滑轨6和第四滑轨8平移；第四牵引卷扬机56通过第四牵引绳80拉动第四滑车12沿着第二滑轨6滑动，同时，第七牵引卷扬机70通过第七牵引绳77拉动第七滑车15沿着第四滑轨8滑动，并且使第四滑车12和第七滑车15作同向同步滑动，于是第四阻拦索20开始沿着第二滑轨6和第四滑轨8平移。根据火箭子级的落点，使第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20分别移动至火箭子级的四周，即火箭子级位于第一阻拦索17、第二阻拦索18、第三阻拦索19和第四阻拦索20所围成的方形区域内，随着火箭子级的逐渐下落，再将四根阻拦索逐渐靠近火箭子级，直至火箭子级上的阻拦钩挂在阻拦索上(为了完成回收，火箭子级的箭体四周设有阻拦钩)，在火箭子级自重的作用下，火箭子级向下方拉拽阻拦索，阻拦索又通过缓冲索向上拉拽活塞缸的活塞杆122(此时下放卷扬机处于抱闸状态)，活塞杆122带动活塞125向上运动压缩蜂窝铝124而起到缓冲作用，直至火箭子级与活塞杆122都不再运动，从而完成火箭子级的回收。由于本发明采用四根阻拦索，并且在回收时，四根阻拦索位于火箭子级的四周，即使火箭子级的姿态、速度没有达到回收的理想状态，四根阻拦索也能够容易地钩住火箭子级，完成回收，因此本发明可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。在火箭子级挂在阻拦索上后，在火箭子级自身的重量作用下，火箭子级向斜下方拉动阻拦索，阻拦索通过缓冲滑轮架93拉动第二滑块88，第二滑块88与弹性锁紧机构解锁，进而阻拦索也向斜下方拉动缓冲索，于是缓冲索的两端分别向上拽起活塞杆122，直至火箭子级与活塞杆122都不再进行上下运动。之后，启动下放卷扬机，使下放卷扬机转动并释放缓冲索，随着缓冲索的释放，火箭子级逐渐向下方运动，直至其运动到合适高度后，当然也可以直接将火箭子级下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，接着将火箭子级从阻拦索上取下，以对其进行重复利用。

实施例二

如图24所示，本实施例与实施例一的区别在于缓冲机构的结构不同，即本实施例的缓冲机构只包括下放卷扬机，而省去了活塞缸，具体如下：

第一缓冲机构为固定设于第一回收平台1下方的第一下放卷扬机31，所述第二缓冲机构为固定设于第二回收平台2下方的第二下放卷扬机43，所述第三缓冲机构为固定设于第二回收平台2下方的第三下放卷扬机42，所述第四缓冲机构为固定设于第三回收平台3下方的第四下放卷扬机57，所述第五缓冲机构为固定设于第三回收平台3下方的第五下放卷扬机55，所述第六缓冲机构为固定设于第四回收平台4下方的第六下放卷扬机71，所述第七缓冲机构为固定设于第四回收平台4下方的第七下放卷扬机69，所述第八缓冲机构为固定设于第一回收平台1下方的第八下放卷扬机33。所述第一回收平台1上固定设有第一缓冲定滑轮38，所述第一缓冲索21的一端绕过第一缓冲定滑轮38后缠绕在第一下放卷扬机31上，所述第二回收平台2上固定设有第二缓冲定滑轮45，所述第一缓冲索21的另一端绕过第二缓冲定滑轮45后缠绕在第二下放卷扬机43上，所述第二回收平台2上固定设有第三缓冲定滑轮49，所述第二缓冲索22的一端绕过第三缓冲定滑轮49后缠绕在第三下放卷扬机42上，所述第三回收平台3上固定设有第四缓冲定滑轮58，所述第二缓冲索22的另一端绕过第四缓冲定滑轮58后缠绕在第四下放卷扬机57上，所述第三回收平台3上固定设有第五缓冲定滑轮53，所述第三缓冲索23的一端绕过第五缓冲定滑轮53后缠绕在第五下放卷扬机55上，所述第四回收平台4上固定设有第六缓冲定滑轮72，所述第三缓冲索23的另一端绕过第六缓冲定滑轮72后缠绕在第六下放卷扬机71上，所述第四回收平台4上固定设有第七缓冲定滑轮67，所述第四缓冲索24的一端绕过第七缓冲定滑轮67后缠绕在第七下放卷扬机69上，所述第一回收平台1上固定设有第八缓冲定滑轮34，所述第四缓冲索24的另一端绕过第八缓冲定滑轮34后缠绕在第八下放卷扬机33上。

在本实施例中，第一缓冲定滑轮38、第二缓冲定滑轮45、第三缓冲定滑轮49、第四缓冲定滑轮58、第五缓冲定滑轮53、第六缓冲定滑轮72、第七缓冲定滑轮67和第八缓冲定滑轮34均设为一个。

第一下放卷扬机31固定设于第一回收平台1下方指的是：第一下放卷扬机31固定设在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，并且使第一下放卷扬机31位于第一回收平台1的下方。同理，第二下放卷扬机43、第三下放卷扬机42、第四下放卷扬机57、第五下放卷扬机55、第六下放卷扬机71、第七下放卷扬机69和第八下放卷扬机33也都固定设在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，并且使第二下放卷扬机43和第三下放卷扬机42都位于第二回收平台2的下方，使第四下放卷扬机57和第五下放卷扬机55都位于第三回收平台3的下方，使第六下放卷扬机71和第七下放卷扬机69都位于第四回收平台4的下方，使第八下放卷扬机33位于第一回收平台1的下方。

每条缓冲索的两端分别与一个下放卷扬机连接，当火箭子级的阻拦钩挂在阻拦索上后，在火箭子级的自重作用下，火箭子级向下方拉拽阻拦索，阻拦索又拉拽缓冲索，于是缓冲索的两端分别拉拽下放卷扬机，此时，下放卷扬机以合适的速度释放自身卷筒上的缓冲索以达到缓冲作用，随着火箭子级继续向下运动，下放卷扬机释放缓冲索的速度越来越慢，直至下放卷扬机停止释放缓冲索，此时火箭子级也不再向下运动，从而完成火箭子级的捕捉。之后为了将火箭子级下放至合适高度或者直接下放至地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，再次启动下放卷扬机，使下放卷扬机释放自身卷筒上的缓冲索，随着缓冲索的释放，火箭子级逐渐向下运动，直至火箭子级下放到合适高度或者下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，最后再将火箭子级从阻拦索上取下，以对其进行重复利用。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种火箭回收系统，其特征在于：包括第一回收平台、第二回收平台、第三回收平台和第四回收平台，所述第一回收平台和第二回收平台之间设有第一滑轨，所述第二回收平台和第三回收平台之间设有第二滑轨，所述第三回收平台和第四回收平台之间设有第三滑轨，所述第四回收平台和第一回收平台之间设有第四滑轨，所述第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨和第四滑轨呈矩形布置，所述第一滑轨上滑动设有第一滑车和第二滑车，所述第二滑轨上滑动设有第三滑车和第四滑车，所述第三滑轨上滑动设有第五滑车和第六滑车，所述第四滑轨上滑动设有第七滑车和第八滑车，所述第一滑车和第六滑车之间连接有第一阻拦索，所述第二滑车和第五滑车之间连接有第二阻拦索，所述第一阻拦索和第二阻拦索平行布置，所述第三滑车和第八滑车之间连接有第三阻拦索，所述第四滑车和第七滑车之间连接有第四阻拦索，所述第三阻拦索和第四阻拦索平行布置，所述第一回收平台和第二回收平台之间分别设有第一牵引装置和第二牵引装置，所述第一牵引装置能够拉动第一滑车沿着第一滑轨来回滑动，所述第二牵引装置能够拉动第二滑车沿着第一滑轨来回滑动，所述第二回收平台和第三回收平台之间分别设有第三牵引装置和第四牵引装置，所述第三牵引装置能够拉动第三滑车沿着第二滑轨来回滑动，所述第四牵引装置能够拉动第四滑车沿着第二滑轨来回滑动，所述第三回收平台和第四回收平台之间分别设有第五牵引装置和第六牵引装置，所述第五牵引装置能够拉动第五滑车沿着第三滑轨来回滑动，所述第六牵引装置能够拉动第六滑车沿着第三滑轨来回滑动，所述第四回收平台和第一回收平台之间分别设有第七牵引装置和第八牵引装置，所述第七牵引装置能够拉动第七滑车沿着第四滑轨来回滑动，所述第八牵引装置能够拉动第八滑车沿着第四滑轨来回滑动，

所述第一滑车、第二滑车、第三滑车、第四滑车、第五滑车、第六滑车、第七滑车和第八滑车均包括滑车架，所述滑车架的下方固定设有第一滑块，所述滑车架上安装有缓冲滑轮和弹性锁紧机构，所述缓冲滑轮转动安装在缓冲滑轮架上，所述缓冲滑轮架与第二滑块的一端连接，所述第二滑块的另一端穿过滑车架上的滑孔后与弹性锁紧机构连接，所述第一滑车和第二滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第一滑轨上，所述第三滑车和第四滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第二滑轨上，所述第五滑车和第六滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第三滑轨上，所述第七滑车和第八滑车分别通过各自的第一滑块滑动安装在第四滑轨上，所述第一阻拦索的两端分别连接在第一滑车和第六滑车的缓冲滑轮架上，所述第二阻拦索的两端分别连接在第二滑车和第五滑车的缓冲滑轮架上，所述第三阻拦索的两端分别连接在第三滑车和第八滑车的缓冲滑轮架上，所述第四阻拦索的两端分别连接在第四滑车和第七滑车的缓冲滑轮架上，所述第一回收平台和第二回收平台之间设有第一缓冲索，所述第一缓冲索的两端分别与第一回收平台处的第一缓冲机构和第二回收平台处的第二缓冲机构连接，所述第一缓冲索绕过第一滑车和第二滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第二回收平台和第三回收平台之间设有第二缓冲索，所述第二缓冲索的两端分别与第二回收平台处的第三缓冲机构和第三回收平台处的第四缓冲机构连接，所述第二缓冲索绕过第三滑车和第四滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第三回收平台和第四回收平台之间设有第三缓冲索，所述第三缓冲索的两端分别与第三回收平台处的第五缓冲机构和第四回收平台处的第六缓冲机构连接，所述第三缓冲索绕过第五滑车和第六滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第四回收平台和第一回收平台之间设有第四缓冲索，所述第四缓冲索的两端分别与第四回收平台处的第七缓冲机构和第一回收平台处的第八缓冲机构连接，所述第四缓冲索绕过第七滑车和第八滑车的缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧。

2.根据权利要求1所述的火箭回收系统，其特征在于：所述第一牵引装置包括第一牵引卷扬机、第一牵引定滑轮和第一牵引绳，所述第一牵引卷扬机固定设在第一回收平台上，所述第一牵引定滑轮固定设在第二回收平台上，所述第一牵引绳的一端固定连接在第一滑车的一端，所述第一牵引绳的另一端依次绕过第一牵引卷扬机和第一牵引定滑轮后固定连接在第一滑车的另一端，所述第二牵引装置包括第二牵引卷扬机、第二牵引定滑轮和第二牵引绳，所述第二牵引卷扬机固定设在第二回收平台上，所述第二牵引定滑轮固定设在第一回收平台上，所述第二牵引绳的一端固定连接在第二滑车的一端，所述第二牵引绳的另一端依次绕过第二牵引卷扬机和第二牵引定滑轮后固定连接在第二滑车的另一端，所述第三牵引装置包括第三牵引卷扬机、第三牵引定滑轮和第三牵引绳，所述第三牵引卷扬机固定设在第二回收平台上，所述第三牵引定滑轮固定设在第三回收平台上，所述第三牵引绳的一端固定连接在第三滑车的一端，所述第三牵引绳的另一端依次绕过第三牵引卷扬机和第三牵引定滑轮后固定连接在第三滑车的另一端，所述第四牵引装置包括第四牵引卷扬机、第四牵引定滑轮和第四牵引绳，所述第四牵引卷扬机固定设在第三回收平台上，所述第四牵引定滑轮固定设在第二回收平台上，所述第四牵引绳的一端固定连接在第四滑车的一端，所述第四牵引绳的另一端依次绕过第四牵引卷扬机和第四牵引定滑轮后固定连接在第四滑车的另一端，所述第五牵引装置包括第五牵引卷扬机、第五牵引定滑轮和第五牵引绳，所述第五牵引卷扬机固定设在第三回收平台上，所述第五牵引定滑轮固定设在第四回收平台上，所述第五牵引绳的一端固定连接在第五滑车的一端，所述第五牵引绳的另一端依次绕过第五牵引卷扬机和第五牵引定滑轮后固定连接在第五滑车的另一端，所述第六牵引装置包括第六牵引卷扬机、第六牵引定滑轮和第六牵引绳，所述第六牵引卷扬机固定设在第四回收平台上，所述第六牵引定滑轮固定设在第三回收平台上，所述第六牵引绳的一端固定连接在第六滑车的一端，所述第六牵引绳的另一端依次绕过第六牵引卷扬机和第六牵引定滑轮后固定连接在第六滑车的另一端，所述第七牵引装置包括第七牵引卷扬机、第七牵引定滑轮和第七牵引绳，所述第七牵引卷扬机固定设在第四回收平台上，所述第七牵引定滑轮固定设在第一回收平台上，所述第七牵引绳的一端固定连接在第七滑车的一端，所述第七牵引绳的另一端依次绕过第七牵引卷扬机和第七牵引定滑轮后固定连接在第七滑车的另一端，所述第八牵引装置包括第八牵引卷扬机、第八牵引定滑轮和第八牵引绳，所述第八牵引卷扬机固定设在第一回收平台上，所述第八牵引定滑轮固定设在第四回收平台上，所述第八牵引绳的一端固定连接在第八滑车的一端，所述第八牵引绳的另一端依次绕过第八牵引卷扬机和第八牵引定滑轮后固定连接在第八滑车的另一端。

3.根据权利要求2所述的火箭回收系统，其特征在于：所述弹性锁紧机构包括两个相对布置的锁紧支架，所述锁紧支架固定设在滑车架上，每个所述锁紧支架上均安装有一弹性夹臂，两个所述弹性夹臂相对布置，当所述第二滑块沿着滑孔朝弹性锁紧机构滑动时，第二滑块的另一端能够夹持于两个弹性夹臂之间，当所述第二滑块沿着滑孔远离弹性锁紧机构滑动时，第二滑块的另一端能够从两个弹性夹臂之间脱离。

4.根据权利要求3所述的火箭回收系统，其特征在于：所述弹性夹臂包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端铰接于锁紧支架上，所述第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端铰接在第三滑块上，所述锁紧支架上开设有滑槽，所述滑槽内固定设有导向柱，所述第三滑块位于滑槽内并且套装在导向柱上，所述滑槽和导向柱均沿第二滑块的滑动方向布置，所述第三滑块的远离第一连杆一侧的滑槽内设有弹簧，所述弹簧套装在导向柱上，所述第二滑块的另一端相对两侧各设有一夹持槽，当第二滑块的另一端夹持于两个弹性夹臂之间时，两个弹性夹臂的第一连杆和第二连杆的铰接处分别夹持在第二滑块另一端的两个夹持槽内。

5.根据权利要求4所述的火箭回收系统，其特征在于：所述滑车架上开设有供第二滑块穿过的通孔，所述通孔相对两侧的滑车架上分别设有第一套筒和第二套筒，第一套筒和第二套筒的筒腔均与通孔连通，所述第一套筒固定设在滑车架的靠近弹性锁紧机构一侧，所述第二套筒转动设在滑车架的靠近缓冲滑轮一侧，所述第二套筒的筒腔、滑车架的通孔以及第一套筒的筒腔共同形成所述滑孔，所述第二滑块的另一端依次穿过第二套筒的筒腔、滑车架的通孔以及第一套筒的筒腔后与弹性锁紧机构连接。

6.根据权利要求5所述的火箭回收系统，其特征在于：所述缓冲滑轮的相对两侧各设有一张紧滑轮，所述张紧滑轮通过张紧滑轮架安装在滑车架上，所述第一滑车和第二滑车分别通过张紧滑轮将第一缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第三滑车和第四滑车分别通过张紧滑轮将第二缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第五滑车和第六滑车分别通过张紧滑轮将第三缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧，所述第七滑车和第八滑车分别通过张紧滑轮将第四缓冲索张紧在各自缓冲滑轮的远离弹性锁紧机构一侧。

7.根据权利要求6所述的火箭回收系统，其特征在于：所述第一缓冲机构、第二缓冲机构、第三缓冲机构、第四缓冲机构、第五缓冲机构、第六缓冲机构、第七缓冲机构和第八缓冲机构均包括下放卷扬机和活塞缸，所述活塞缸包括缸体、活塞和活塞杆，所述缸体内设有活塞，所述活塞杆的下端与活塞固定连接，所述活塞杆的上端穿过缸体延伸至缸体外，所述活塞杆的上端设有缓冲动滑轮，所述缸体内设有蜂窝铝，所述蜂窝铝位于活塞的上方，所述第一缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第一下放卷扬机和第一活塞缸，所述第一下放卷扬机设于第一回收平台上，所述第一活塞缸固定设于第一回收平台的下方，所述第二缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第二下放卷扬机和第二活塞缸，所述第二下放卷扬机设于第二回收平台上，所述第二活塞缸固定设于第二回收平台的下方，所述第三缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第三下放卷扬机和第三活塞缸，所述第三下放卷扬机设于第二回收平台上，所述第三活塞缸固定设于第二回收平台的下方，所述第四缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第四下放卷扬机和第四活塞缸，所述第四下放卷扬机设于第三回收平台上，所述第四活塞缸固定设于第三回收平台的下方，所述第五缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第五下放卷扬机和第五活塞缸，所述第五下放卷扬机设于第三回收平台上，所述第五活塞缸固定设于第三回收平台的下方，所述第六缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第六下放卷扬机和第六活塞缸，所述第六下放卷扬机设于第四回收平台上，所述第六活塞缸固定设于第四回收平台的下方，所述第七缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第七下放卷扬机和第七活塞缸，所述第七下放卷扬机设于第四回收平台上，所述第七活塞缸固定设于第四回收平台的下方，所述第八缓冲机构的下放卷扬机和活塞缸分别为第八下放卷扬机和第八活塞缸，所述第八下放卷扬机设于第一回收平台上，所述第八活塞缸固定设于第一回收平台的下方，

所述第一回收平台上固定设有第一缓冲定滑轮，所述第一缓冲定滑轮设为两个以上，所述第一活塞缸的缓冲动滑轮为第一缓冲动滑轮，所述第一缓冲动滑轮设为至少一个，所述第一缓冲索的一端依次交替绕过第一缓冲定滑轮和第一缓冲动滑轮后缠绕在第一下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第二缓冲定滑轮，所述第二缓冲定滑轮设为两个以上，所述第二活塞缸的缓冲动滑轮为第二缓冲动滑轮，所述第二缓冲动滑轮设为至少一个，所述第一缓冲索的另一端依次交替绕过第二缓冲定滑轮和第二缓冲动滑轮后缠绕在第二下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第三缓冲定滑轮，所述第三缓冲定滑轮设为两个以上，所述第三活塞缸的缓冲动滑轮为第三缓冲动滑轮，所述第三缓冲动滑轮设为至少一个，所述第二缓冲索的一端依次交替绕过第三缓冲定滑轮和第三缓冲动滑轮后缠绕在第三下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第四缓冲定滑轮，所述第四缓冲定滑轮设为两个以上，所述第四活塞缸的缓冲动滑轮为第四缓冲动滑轮，所述第四缓冲动滑轮设为至少一个，所述第二缓冲索的另一端依次交替绕过第四缓冲定滑轮和第四缓冲动滑轮后缠绕在第四下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第五缓冲定滑轮，所述第五缓冲定滑轮设为两个以上，所述第五活塞缸的缓冲动滑轮为第五缓冲动滑轮，所述第五缓冲动滑轮设为至少一个，所述第三缓冲索的一端依次交替绕过第五缓冲定滑轮和第五缓冲动滑轮后缠绕在第五下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第六缓冲定滑轮，所述第六缓冲定滑轮设为两个以上，所述第六活塞缸的缓冲动滑轮为第六缓冲动滑轮，所述第六缓冲动滑轮设为至少一个，所述第三缓冲索的另一端依次交替绕过第六缓冲定滑轮和第六缓冲动滑轮后缠绕在第六下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第七缓冲定滑轮，所述第七缓冲定滑轮设为两个以上，所述第七活塞缸的缓冲动滑轮为第七缓冲动滑轮，所述第七缓冲动滑轮设为至少一个，所述第四缓冲索的一端依次绕过第七缓冲定滑轮和第七缓冲动滑轮后缠绕在第七下放卷扬机上，所述第一回收平台上固定设有第八缓冲定滑轮，所述第八缓冲定滑轮设为两个以上，所述第八活塞缸的缓冲动滑轮为第八缓冲动滑轮，所述第八缓冲动滑轮设为至少一个，所述第四缓冲索的另一端依次交替绕过第八缓冲定滑轮和第八缓冲动滑轮后缠绕在第八下放卷扬机上。

8.根据权利要求6所述的火箭回收系统，其特征在于：所述第一缓冲机构为固定设于第一回收平台下方的第一下放卷扬机，所述第二缓冲机构为固定设于第二回收平台下方的第二下放卷扬机，所述第三缓冲机构为固定设于第二回收平台下方的第三下放卷扬机，所述第四缓冲机构为固定设于第三回收平台下方的第四下放卷扬机，所述第五缓冲机构为固定设于第三回收平台下方的第五下放卷扬机，所述第六缓冲机构为固定设于第四回收平台下方的第六下放卷扬机，所述第七缓冲机构为固定设于第四回收平台下方的第七下放卷扬机，所述第八缓冲机构为固定设于第一回收平台下方的第八下放卷扬机，所述第一回收平台上固定设有第一缓冲定滑轮，所述第一缓冲索的一端绕过第一缓冲定滑轮后缠绕在第一下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第二缓冲定滑轮，所述第一缓冲索的另一端绕过第二缓冲定滑轮后缠绕在第二下放卷扬机上，所述第二回收平台上固定设有第三缓冲定滑轮，所述第二缓冲索的一端绕过第三缓冲定滑轮后缠绕在第三下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第四缓冲定滑轮，所述第二缓冲索的另一端绕过第四缓冲定滑轮后缠绕在第四下放卷扬机上，所述第三回收平台上固定设有第五缓冲定滑轮，所述第三缓冲索的一端绕过第五缓冲定滑轮后缠绕在第五下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第六缓冲定滑轮，所述第三缓冲索的另一端绕过第六缓冲定滑轮后缠绕在第六下放卷扬机上，所述第四回收平台上固定设有第七缓冲定滑轮，所述第四缓冲索的一端绕过第七缓冲定滑轮后缠绕在第七下放卷扬机上，所述第一回收平台上固定设有第八缓冲定滑轮，所述第四缓冲索的另一端绕过第八缓冲定滑轮后缠绕在第八下放卷扬机上。

9.根据权利要求7或8所述的火箭回收系统，其特征在于：所述第一滑车、第二滑车、第三滑车、第四滑车、第五滑车、第六滑车、第七滑车和第八滑车的两端都分别固定设有一个拉力传感器，所述第一滑车上的两个拉力传感器分别通过第一花篮螺栓与第一牵引绳的两端固定连接，所述第二滑车上的两个拉力传感器分别通过第二花篮螺栓与第二牵引绳的两端固定连接，所述第三滑车上的两个拉力传感器分别通过第三花篮螺栓与第三牵引绳的两端固定连接，所述第四滑车上的两个拉力传感器分别通过第四花篮螺栓与第四牵引绳的两端固定连接，所述第五滑车上的两个拉力传感器分别通过第五花篮螺栓与第五牵引绳的两端固定连接，所述第六滑车上的两个拉力传感器分别通过第六花篮螺栓与第六牵引绳的两端固定连接，所述第七滑车上的两个拉力传感器分别通过第七花篮螺栓与第七牵引绳的两端固定连接，所述第八滑车上的两个拉力传感器分别通过第八花篮螺栓与第八牵引绳的两端固定连接。

10.根据权利要求9所述的火箭回收系统，其特征在于：所述第一阻拦索、第二阻拦索、第三阻拦索和第四阻拦索上均连接有第九花篮螺栓。