CN117963178A - 一种双z字型火箭捕捉系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双Z字型火箭捕捉系统，其包括四个平台，四个平台之间的连线呈矩形，相邻两个平台之间设有导轨，每根导轨上安装有牵引车，相对布置的两根导轨上的牵引车之间连接有拦截索，拦截索的两端分别绕过两个牵引车的滑轮后与相对布置的两个平台下方的质量块连接。其目的是为了提供一种双Z字型火箭捕捉系统，可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

Description

一种双Z字型火箭捕捉系统

技术领域

本发明涉及火箭回收领域，特别是涉及一种火箭回收时的捕捉系统。

背景技术

火箭回收技术，是指火箭发射后回收，并重复使用的技术。一次性使用的运载火箭发射成本很高，使用火箭回收技术能够降低发射成本。美国的Space X公司、蓝色起源公司已经多次成功进行了火箭的回收。例如，Space X公司在几次发射中所采用的火箭回收技术方案是：在火箭子级降落过程中，通过主发动机点火实现减速，同时以姿控发动机调整火箭子级的飞行姿态，从而确保火箭以近乎垂直的姿态下落。在下落的火箭子级接近地面时，处于收拢状态的支撑腿打开，从而使火箭平稳地支撑在着陆表面上(例如，地面或海上平台)。具体来说，火箭子级的底部设置可收放的支撑腿。在火箭飞行的过程中，支撑腿可以始终处于收拢状态。火箭子级工作结束并与箭体分离后，主发动机关机，火箭子级飞往预定的落区或者飞回发射场。在靠近地面的时候，主发动机重新点火起动，火箭减速。在落地前支撑腿在高压气体的作用下展开并锁定。火箭子级在最后触地瞬间，通过主发动机控制速度降低到0，并通过展开的支撑腿站稳在回收场地或回收船舶上。这种火箭子级的垂直回收技术，对火箭降落时的姿态及速度的控制要求很高，如果火箭子级降落的姿态或速度控制不好，很可能会造成火箭的倾倒或爆炸，从而导致火箭回收彻底失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种双Z字型火箭捕捉系统，可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，包括第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，所述第一平台和第二平台之间设有第一导轨，所述第二平台和第三平台之间设有第二导轨，所述第三平台和第四平台之间设有第三导轨，所述第四平台和第一平台之间设有第四导轨，所述第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨呈矩形布置，所述第一导轨上安装有第一牵引车和第二牵引车，所述第二导轨上安装有第三牵引车和第四牵引车，所述第三导轨上安装有第五牵引车和第六牵引车，所述第四导轨上安装有第七牵引车和第八牵引车，所述第一平台和第二平台之间设有第一牵引装置和第二牵引装置，所述第一牵引装置和第二牵引装置分别拉动第一牵引车和第二牵引车在第一导轨上运动，所述第二平台和第三平台之间设有第三牵引装置和第四牵引装置，所述第三牵引装置和第四牵引装置分别拉动第三牵引车和第四牵引车在第二导轨上运动，所述第三平台和第四平台之间设有第五牵引装置和第六牵引装置，所述第五牵引装置和第六牵引装置分别拉动第五牵引车和第六牵引车在第三导轨上运动，所述第四平台和第一平台之间设有第七牵引装置和第八牵引装置，所述第七牵引装置和第八牵引装置分别拉动第七牵引车和第八牵引车在第四导轨上运动，所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车上均转动安装有两个相对布置的滑轮，所述第一牵引车和第六牵引车之间连接有第一拦截索和第二拦截索，所述第一拦截索的一端绕过第一牵引车的一个滑轮后与第一平台下方的第一质量块连接，所述第一拦截索的另一端绕过第六牵引车的一个滑轮后与第三平台下方的第一质量块连接，所述第二拦截索的一端绕过第一牵引车的另一个滑轮后与第二平台下方的第二质量块连接，所述第二拦截索的另一端绕过第六牵引车的另一个滑轮后与第四平台下方的第二质量块连接，所述第二牵引车和第五牵引车之间连接有第三拦截索和第四拦截索，所述第三拦截索的一端绕过第二牵引车的一个滑轮后与第一平台下方的第三质量块连接，所述第三拦截索的另一端绕过第五牵引车的一个滑轮后与第三平台下方的第三质量块连接，所述第四拦截索的一端绕过第二牵引车的另一个滑轮后与第二平台下方的第四质量块连接，所述第四拦截索的另一端绕过第五牵引车的另一个滑轮后与第四平台下方的第四质量块连接，所述第三牵引车和第八牵引车之间连接有第五拦截索和第六拦截索，所述第五拦截索的一端绕过第三牵引车的一个滑轮后与第二平台下方的第五质量块连接，所述第五拦截索的另一端绕过第八牵引车的一个滑轮后与第四平台下方的第五质量块连接，所述第六拦截索的一端绕过第三牵引车的另一个滑轮后与第三平台下方的第六质量块连接，所述第六拦截索的另一端绕过第八牵引车的另一个滑轮后与第一平台下方的第六质量块连接，所述第四牵引车和第七牵引车之间连接有第七拦截索和第八拦截索，所述第七拦截索的一端绕过第四牵引车的一个滑轮后与第二平台下方的第七质量块连接，所述第七拦截索的另一端绕过第七牵引车的一个滑轮后与第四平台下方的第七质量块连接，所述第八拦截索的一端绕过第四牵引车的另一个滑轮后与第三平台下方的第八质量块连接，所述第八拦截索的另一端绕过第七牵引车的另一个滑轮后与第一平台下方的第八质量块连接，所述第一牵引车和第六牵引车之间的第一拦截索和第二拦截索平行于第二牵引车和第五牵引车之间的第三拦截索和第四拦截索，所述第三牵引车和第八牵引车之间的第五拦截索和第六拦截索平行于第四牵引车和第七牵引车之间的第七拦截索和第八拦截索。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述第一牵引装置包括两个第一牵引卷扬机，两个所述第一牵引卷扬机分别设于第一平台和第二平台上，两个第一牵引卷扬机之间连接有第一牵引索，所述第一牵引车固定连接在第一牵引索上，所述第二牵引装置包括两个第二牵引卷扬机，两个所述第二牵引卷扬机分别设于第一平台和第二平台上，两个第二牵引卷扬机之间连接有第二牵引索，所述第二牵引车固定连接在第二牵引索上，所述第三牵引装置包括两个第三牵引卷扬机，两个所述第三牵引卷扬机分别设于第二平台和第三平台上，两个第三牵引卷扬机之间连接有第三牵引索，所述第三牵引车固定连接在第三牵引索上，所述第四牵引装置包括两个第四牵引卷扬机，两个所述第四牵引卷扬机分别设于第二平台和第三平台上，两个第四牵引卷扬机之间连接有第四牵引索，所述第四牵引车固定连接在第四牵引索上，所述第五牵引装置包括两个第五牵引卷扬机，两个所述第五牵引卷扬机分别设于第三平台和第四平台上，两个第五牵引卷扬机之间连接有第五牵引索，所述第五牵引车固定连接在第五牵引索上，所述第六牵引装置包括两个第六牵引卷扬机，两个所述第六牵引卷扬机分别设于第三平台和第四平台上，两个第六牵引卷扬机之间连接有第六牵引索，所述第六牵引车固定连接在第六牵引索上，所述第七牵引装置包括两个第七牵引卷扬机，两个所述第七牵引卷扬机分别设于第四平台和第一平台上，两个第七牵引卷扬机之间连接有第七牵引索，所述第七牵引车固定连接在第七牵引索上，所述第八牵引装置包括两个第八牵引卷扬机，两个所述第八牵引卷扬机分别设于第四平台和第一平台上，两个第八牵引卷扬机之间连接有第八牵引索，所述第八牵引车固定连接在第八牵引索上。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述第一拦截索的一端绕过第一平台下方的第一质量块上的动滑轮后与第一平台上的第一收放卷扬机连接，所述第一拦截索的另一端绕过第三平台下方的第一质量块上的动滑轮后与第三平台上的第一收放卷扬机连接，所述第二拦截索的一端绕过第二平台下方的第二质量块上的动滑轮后与第二平台上的第二收放卷扬机连接，所述第二拦截索的另一端绕过第四平台下方的第二质量块上的动滑轮后与第四平台上的第二收放卷扬机连接，所述第三拦截索的一端绕过第一平台下方的第三质量块上的动滑轮后与第一平台上的第三收放卷扬机连接，所述第三拦截索的另一端绕过第三平台下方的第三质量块上的动滑轮后与第三平台上的第三收放卷扬机连接，所述第四拦截索的一端绕过第二平台下方的第四质量块上的动滑轮后与第二平台上的第四收放卷扬机连接，所述第四拦截索的另一端绕过第四平台下方的第四质量块上的动滑轮后与第四平台上的第四收放卷扬机连接，所述第五拦截索的一端绕过第二平台下方的第五质量块上的动滑轮后与第二平台上的第五收放卷扬机连接，所述第五拦截索的另一端绕过第四平台下方的第五质量块上的动滑轮后与第四平台上的第五收放卷扬机连接，所述第六拦截索的一端绕过第三平台下方的第六质量块上的动滑轮后与第三平台上的第六收放卷扬机连接，所述第六拦截索的另一端绕过第一平台下方的第六质量块上的动滑轮后与第一平台上的第六收放卷扬机连接，所述第七拦截索的一端绕过第二平台下方的第七质量块上的动滑轮后与第二平台上的第七收放卷扬机连接，所述第七拦截索的另一端绕过第四平台下方的第七质量块上的动滑轮后与第四平台上的第七收放卷扬机连接，所述第八拦截索的一端绕过第三平台下方的第八质量块上的动滑轮后与第三平台上的第八收放卷扬机连接，所述第八拦截索的另一端绕过第一平台下方的第八质量块上的动滑轮后与第一平台上的第八收放卷扬机连接。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述第一平台、第二平台、第三平台和第四平台均包括从上到下依次布置的上平台、中平台和下平台，所述中平台包括从上到下依次布置的中上平台、中中平台和中下平台，所述第一平台和第二平台的中上平台上均设有第一牵引卷扬机和第二牵引卷扬机，所述第一平台和第二平台的上平台上均设有第一定滑轮架，两个所述第一定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第一牵引索的一端绕过第一平台的第一定滑轮架上的一个定滑轮后与第一平台的第一牵引卷扬机连接，所述第二牵引索的一端绕过第一平台的第一定滑轮架上的另一个定滑轮后与第一平台的第二牵引卷扬机连接，所述第一牵引索的另一端绕过第二平台的第一定滑轮架上的一个定滑轮后与第二平台的第一牵引卷扬机连接，所述第二牵引索的另一端绕过第二平台的第一定滑轮架上的另一个定滑轮后与第二平台的第二牵引卷扬机连接，所述第二平台和第三平台的中上平台上均设有第三牵引卷扬机和第四牵引卷扬机，所述第二平台和第三平台的上平台上均设有第二定滑轮架，两个所述第二定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第三牵引索的一端绕过第二平台的第二定滑轮架上的一个定滑轮后与第二平台的第三牵引卷扬机连接，所述第四牵引索的一端绕过第二平台的第二定滑轮架上的另一个定滑轮后与第二平台的第四牵引卷扬机连接，所述第三牵引索的另一端绕过第三平台的第二定滑轮架上的一个定滑轮后与第三平台的第三牵引卷扬机连接，所述第四牵引索的另一端绕过第三平台的第二定滑轮架上的另一个定滑轮后与第三平台的第四牵引卷扬机连接，所述第三平台和第四平台的中上平台上均设有第五牵引卷扬机和第六牵引卷扬机，所述第三平台和第四平台的上平台上均设有第三定滑轮架，两个所述第三定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第五牵引索的一端绕过第三平台的第三定滑轮架上的一个定滑轮后与第三平台的第五牵引卷扬机连接，所述第六牵引索的一端绕过第三平台的第三定滑轮架上的另一个定滑轮后与第三平台的第六牵引卷扬机连接，所述第五牵引索的另一端绕过第四平台的第三定滑轮架上的一个定滑轮后与第四平台的第五牵引卷扬机连接，所述第六牵引索的另一端绕过第四平台的第三定滑轮架上的另一个定滑轮后与第四平台的第六牵引卷扬机连接，所述第四平台和第一平台的中上平台上均设有第七牵引卷扬机和第八牵引卷扬机，所述第四平台和第一平台的上平台上均设有第四定滑轮架，两个所述第四定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第七牵引索的一端绕过第四平台的第四定滑轮架上的一个定滑轮后与第四平台的第七牵引卷扬机连接，所述第八牵引索的一端绕过第四平台的第四定滑轮架上的另一个定滑轮后与第四平台的第八牵引卷扬机连接，所述第七牵引索的另一端绕过第一平台的第四定滑轮架上的一个定滑轮后与第一平台的第七牵引卷扬机连接，所述第八牵引索的另一端绕过第一平台的第四定滑轮架上的另一个定滑轮后与第一平台的第八牵引卷扬机连接。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第一拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第一上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第一下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第一收放卷扬机，所述第一拦截索的一端依次绕过第一平台的第一拦截定滑轮、第一上导向滑轮、第一下导向滑轮和第一质量块上的动滑轮后与第一平台的第一收放卷扬机连接，所述第一拦截索的另一端依次绕过第三平台的第一拦截定滑轮、第一上导向滑轮、第一下导向滑轮和第一质量块上的动滑轮后与第三平台的第一收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第二拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第二上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第二下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第二收放卷扬机，所述第二拦截索的一端依次绕过第二平台的第二拦截定滑轮、第二上导向滑轮、第二下导向滑轮和第二质量块上的动滑轮后与第二平台的第二收放卷扬机连接，所述第二拦截索的另一端依次绕过第四平台的第二拦截定滑轮、第二上导向滑轮、第二下导向滑轮和第二质量块上的动滑轮后与第四平台的第二收放卷扬机连接，所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第三拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第三上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第三下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第三收放卷扬机，所述第三拦截索的一端依次绕过第一平台的第三拦截定滑轮、第三上导向滑轮、第三下导向滑轮和第三质量块上的动滑轮后与第一平台的第三收放卷扬机连接，所述第三拦截索的另一端依次绕过第三平台的第三拦截定滑轮、第三上导向滑轮、第三下导向滑轮和第三质量块上的动滑轮后与第三平台的第三收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第四拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第四上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第四下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第四收放卷扬机，所述第四拦截索的一端依次绕过第二平台的第四拦截定滑轮、第四上导向滑轮、第四下导向滑轮和第四质量块上的动滑轮后与第二平台的第四收放卷扬机连接，所述第四拦截索的另一端依次绕过第四平台的第四拦截定滑轮、第四上导向滑轮、第四下导向滑轮和第四质量块上的动滑轮后与第四平台的第四收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第五拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第五上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第五下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第五收放卷扬机，所述第五拦截索的一端依次绕过第二平台的第五拦截定滑轮、第五上导向滑轮、第五下导向滑轮和第五质量块上的动滑轮后与第二平台的第五收放卷扬机连接，所述第五拦截索的另一端依次绕过第四平台的第五拦截定滑轮、第五上导向滑轮、第五下导向滑轮和第五质量块上的动滑轮后与第四平台的第五收放卷扬机连接，所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第六拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第六上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第六下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第六收放卷扬机，所述第六拦截索的一端依次绕过第三平台的第六拦截定滑轮、第六上导向滑轮、第六下导向滑轮和第六质量块上的动滑轮后与第三平台的第六收放卷扬机连接，所述第六拦截索的另一端依次绕过第一平台的第六拦截定滑轮、第六上导向滑轮、第六下导向滑轮和第六质量块上的动滑轮后与第一平台的第六收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第七拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第七上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第七下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第七收放卷扬机，所述第七拦截索的一端依次绕过第二平台的第七拦截定滑轮、第七上导向滑轮、第七下导向滑轮和第七质量块上的动滑轮后与第二平台的第七收放卷扬机连接，所述第七拦截索的另一端依次绕过第四平台的第七拦截定滑轮、第七上导向滑轮、第七下导向滑轮和第七质量块上的动滑轮后与第四平台的第七收放卷扬机连接，所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第八拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第八上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第八下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第八收放卷扬机，所述第八拦截索的一端依次绕过第三平台的第八拦截定滑轮、第八上导向滑轮、第八下导向滑轮和第八质量块上的动滑轮后与第三平台的第八收放卷扬机连接，所述第八拦截索的另一端依次绕过第一平台的第八拦截定滑轮、第八上导向滑轮、第八下导向滑轮和第八质量块上的动滑轮后与第一平台的第八收放卷扬机连接。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨均包括导轨套筒，所述导轨套筒的侧面上开设有轴向布置的槽口，所述导轨套筒内设有轴向布置的轨道，所述轨道包括两个相对布置的上轨道和两个相对布置的下轨道，所述第一导轨的槽口与第三导轨的槽口相对布置，所述第二导轨的槽口与第四导轨的槽口相对布置，所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车均包括牵引座和滑轮座，所述牵引座的上方和下方分别设有上滚轮和下滚轮，所述滑轮座包括两个相互连接的上支撑板和下支撑板，所述滑轮座呈U型，所述上支撑板和下支撑板的连接处铰接在牵引座上，所述上支撑板和下支撑板之间转动安装有两个相对布置的滑轮，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座穿插在第一导轨的导轨套筒的槽口上，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第一导轨的导轨套筒内，所述第一牵引车和第二牵引车的滑轮座均位于第一导轨的导轨套筒外，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座上的上滚轮位于第一导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座上的下滚轮位于第一导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第一牵引索与第一牵引车的牵引座固定连接，所述第二牵引索与第二牵引车的牵引座固定连接，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座穿插在第二导轨的导轨套筒的槽口上，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第二导轨的导轨套筒内，所述第三牵引车和第四牵引车的滑轮座均位于第二导轨的导轨套筒外，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座上的上滚轮位于第二导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座上的下滚轮位于第二导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第三牵引索与第三牵引车的牵引座固定连接，所述第四牵引索与第四牵引车的牵引座固定连接，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座穿插在第三导轨的导轨套筒的槽口上，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第三导轨的导轨套筒内，所述第五牵引车和第六牵引车的滑轮座均位于第三导轨的导轨套筒外，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座上的上滚轮位于第三导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座上的下滚轮位于第三导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第五牵引索与第五牵引车的牵引座固定连接，所述第六牵引索与第六牵引车的牵引座固定连接，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座穿插在第四导轨的导轨套筒的槽口上，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第四导轨的导轨套筒内，所述第七牵引车和第八牵引车的滑轮座均位于第四导轨的导轨套筒外，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座上的上滚轮位于第四导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座上的下滚轮位于第四导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第七牵引索与第七牵引车的牵引座固定连接，所述第八牵引索与第八牵引车的牵引座固定连接。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车的滑轮座上均设有导索器，所述导索器上设有导索孔，所述导索孔的周向设有导向轮，所述导向轮安装在导索器上，所述第一牵引车和第二牵引车沿着从第一平台到第二平台的方向布置，所述第三拦截索穿过第一牵引车的导索器上的导索孔，所述第二拦截索穿过第二牵引车的导索器上的导索孔，所述第三牵引车和第四牵引车沿着从第二平台到第三平台的方向布置，所述第七拦截索穿过第三牵引车的导索器上的导索孔，所述第六拦截索穿过第四牵引车的导索器上的导索孔，所述第五牵引车和第六牵引车沿着从第三平台到第四平台的方向布置，所述第一拦截索穿过第五牵引车的导索器上的导索孔，所述第四拦截索穿过第六牵引车的导索器上的导索孔，所述第七牵引车和第八牵引车沿着从第四平台到第一平台的方向布置，所述第五拦截索穿过第七牵引车的导索器上的导索孔，所述第八拦截索穿过第八牵引车的导索器上的导索孔。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述导索孔内的上方和下方分别设有一个导向轮，所述导索孔一端的相对两侧分别设有一个竖向布置的导向轮，所述导索孔另一端的相对两侧也分别设有一个竖向布置的导向轮。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车上的上滚轮和下滚轮均设为两个，所述上滚轮和下滚轮上均设有周向布置的滚动槽，所述第一牵引车和第二牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第一导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第一牵引车和第二牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第一导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第三牵引车和第四牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第二导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第三牵引车和第四牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第二导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第五牵引车和第六牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第三导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第五牵引车和第六牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第三导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第七牵引车和第八牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第四导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第七牵引车和第八牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第四导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间。

本发明双Z字型火箭捕捉系统，其中所述滑轮座的每个滑轮的绕索位置两端分别设有导索轮，所述导索轮安装在滑轮座的上支撑板和下支撑板之间，所述第一导轨的两端分别固定连接在第一平台和第二平台的上平台上，所述第二导轨的两端分别固定连接在第二平台和第三平台的上平台上，所述第三导轨的两端分别固定连接在第三平台和第四平台的上平台上，所述第四导轨的两端分别固定连接在第四平台和第一平台的上平台上。

本发明双Z字型火箭捕捉系统与现有技术不同之处在于本发明双Z字型火箭捕捉系统在使用的时候，平台固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上(当然，在具体设置的时候，平台通过支撑架固定设置在上述场地上)，当火箭子级降落到第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨所围成的区域时，启动第一牵引装置、第二牵引装置、第三牵引装置、第四牵引装置、第五牵引装置、第六牵引装置、第七牵引装置和第八牵引装置。第一牵引装置拉动第一牵引车沿着第一导轨运动，同时，第六牵引装置拉动第六牵引车沿着第三导轨运动，并且使第一牵引车和第六牵引车作同向同步运动，于是位于第一牵引车和第六牵引车之间的第一拦截索和第二拦截索开始沿着第一导轨和第三导轨平移；第二牵引装置拉动第二牵引车沿着第一导轨运动，同时，第五牵引装置拉动第五牵引车沿着第三导轨运动，并且使第二牵引车和第五牵引车作同向同步运动，于是位于第二牵引车和第五牵引车之间的第三拦截索和第四拦截索开始沿着第一导轨和第三导轨平移；第三牵引装置拉动第三牵引车沿着第二导轨运动，同时，第八牵引装置拉动第八牵引车沿着第四导轨运动，并且使第三牵引车和第八牵引车作同向同步运动，于是位于第三牵引车和第八牵引车之间的第五拦截索和第六拦截索开始沿着第二导轨和第四导轨平移；第四牵引装置拉动第四牵引车沿着第二导轨运动，同时，第七牵引装置拉动第七牵引车沿着第四导轨运动，并且使第四牵引车和第七牵引车作同向同步运动，于是位于第四牵引车和第七牵引车之间的第七拦截索和第八拦截索开始沿着第二导轨和第四导轨平移。根据火箭子级的落点，使第一拦截索、第二拦截索、第三拦截索和第四拦截索分别移动至火箭子级的四周，即火箭子级位于第一拦截索/第二拦截索、第三拦截索/第四拦截索、第五拦截索/第六拦截索以及第七拦截索/第八拦截索所围成的方形区域内，随着火箭子级的逐渐下落，再将上述拦截索逐渐靠近火箭子级，直至火箭子级上的阻拦钩挂在拦截索上(为了完成回收，火箭子级的箭体四周设有阻拦钩)，在火箭子级自重的作用下，拦截索的两端分别向上拉拽质量块，直至火箭子级与质量块达到平衡不再向下运动，从而完成火箭子级的捕捉。由于火箭在回收时，本发明中的拦截索位于火箭子级的四周，即使火箭子级的姿态、速度没有达到回收的理想状态，拦截索也能够容易地钩住火箭子级，完成捕捉，因此本发明可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

下面结合附图对本发明作进一步说明。

附图说明

图1为本发明双Z字型火箭捕捉系统的俯视图；

图2为图1中第一平台的局部放大图；

图3为图1中第二平台的局部放大图；

图4为图1中第三平台的局部放大图；

图5为图1中第四平台的局部放大图；

图6为图1中第一牵引车和第二牵引车的局部放大图；

图7为图1中第三牵引车和第四牵引车的局部放大图；

图8为图1中第五牵引车和第六牵引车的局部放大图；

图9为图1中第七牵引车和第八牵引车的局部放大图；

图10为本发明双Z字型火箭捕捉系统的立体图；

图11为本发明双Z字型火箭捕捉系统的立体图(隐藏第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨)；

图12为图11中第一平台的局部放大图；

图13为图11中第二平台的局部放大图；

图14为图11中第三平台的局部放大图；

图15为图11中第四平台的局部放大图；

图16为图11中第一牵引车和第二牵引车的局部放大图；

图17为图11中第三牵引车和第四牵引车的局部放大图；

图18为图11中第五牵引车和第六牵引车的局部放大图；

图19为图11中第七牵引车和第八牵引车的局部放大图；

图20为本发明中第一牵引车的俯视图(同时也是第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车的俯视图)；

图21为本发明中第一牵引车的主视图(同时也是第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车的主视图)；

图22为沿图21中A-A线的剖视图；

图23为沿图21中B-B线的剖视图；

图24为本发明中第一牵引车的立体图(同时也是第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车的立体图)；

图25为本发明中第一牵引车的又一立体图(同时也是第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车的又一立体图)；

图26为本发明中第一拦截索和第二拦截索绕过第一牵引车/第六牵引车的结构示意图(同时也是第三拦截索和第四拦截索绕过第二牵引车/第五牵引车、第五拦截索和第六拦截索绕过第三牵引车/第八牵引车以及第七拦截索和第八拦截索绕过第四牵引车/第七牵引车的结构示意图)；

图27为本发明中第一牵引车/第二牵引车安装到第一导轨上的结构示意图(同时也是第三牵引车/第四牵引车安装到第二导轨上、第五牵引车/第六牵引车安装到第三导轨上以及第七牵引车/第八牵引车安装到第四导轨上的结构示意图)；

图28为本发明中第一牵引车/第二牵引车安装到第一导轨上的又一结构示意图(同时也是第三牵引车/第四牵引车安装到第二导轨上、第五牵引车/第六牵引车安装到第三导轨上以及第七牵引车/第八牵引车安装到第四导轨上的又一结构示意图)。

具体实施方式

如图1所示，并结合图2-图28所示，本发明双Z字型火箭捕捉系统，包括第一平台1、第二平台2、第三平台3和第四平台4，所述第一平台1和第二平台2之间设有第一导轨5，所述第二平台2和第三平台3之间设有第二导轨6，所述第三平台3和第四平台4之间设有第三导轨7，所述第四平台4和第一平台1之间设有第四导轨8，所述第一导轨5、第二导轨6、第三导轨7和第四导轨8呈矩形布置。第一导轨5上安装有第一牵引车9和第二牵引车10，所述第二导轨6上安装有第三牵引车11和第四牵引车12，所述第三导轨7上安装有第五牵引车13和第六牵引车14，所述第四导轨8上安装有第七牵引车15和第八牵引车16。第一平台1和第二平台2之间设有第一牵引装置和第二牵引装置，所述第一牵引装置和第二牵引装置分别拉动第一牵引车9和第二牵引车10在第一导轨5上运动，所述第二平台2和第三平台3之间设有第三牵引装置和第四牵引装置，所述第三牵引装置和第四牵引装置分别拉动第三牵引车11和第四牵引车12在第二导轨6上运动，所述第三平台3和第四平台4之间设有第五牵引装置和第六牵引装置，所述第五牵引装置和第六牵引装置分别拉动第五牵引车13和第六牵引车14在第三导轨7上运动，所述第四平台4和第一平台1之间设有第七牵引装置和第八牵引装置，所述第七牵引装置和第八牵引装置分别拉动第七牵引车15和第八牵引车16在第四导轨8上运动。

第一牵引车9、第二牵引车10、第三牵引车11、第四牵引车12、第五牵引车13、第六牵引车14、第七牵引车15和第八牵引车16上均转动安装有两个相对布置的滑轮46。第一牵引车9和第六牵引车14之间连接有第一拦截索26和第二拦截索41，所述第一拦截索26的一端绕过第一牵引车9的一个滑轮46后与第一平台1下方的第一质量块71连接，所述第一拦截索26的另一端绕过第六牵引车14的一个滑轮46后与第三平台3下方的第一质量块71连接，第二拦截索41的一端绕过第一牵引车9的另一个滑轮46后与第二平台2下方的第二质量块89连接，所述第二拦截索41的另一端绕过第六牵引车14的另一个滑轮46后与第四平台4下方的第二质量块89连接。第二牵引车10和第五牵引车13之间连接有第三拦截索27和第四拦截索42，所述第三拦截索27的一端绕过第二牵引车10的一个滑轮46后与第一平台1下方的第三质量块72连接，所述第三拦截索27的另一端绕过第五牵引车13的一个滑轮46后与第三平台3下方的第三质量块72连接，所述第四拦截索42的一端绕过第二牵引车10的另一个滑轮46后与第二平台2下方的第四质量块90连接，所述第四拦截索42的另一端绕过第五牵引车13的另一个滑轮46后与第四平台4下方的第四质量块90连接。第三牵引车11和第八牵引车16之间连接有第五拦截索40和第六拦截索32，所述第五拦截索40的一端绕过第三牵引车11的一个滑轮46后与第二平台2下方的第五质量块92连接，所述第五拦截索40的另一端绕过第八牵引车16的一个滑轮46后与第四平台4下方的第五质量块92连接，所述第六拦截索32的一端绕过第三牵引车11的另一个滑轮46后与第三平台3下方的第六质量块74连接，所述第六拦截索32的另一端绕过第八牵引车16的另一个滑轮46后与第一平台1下方的第六质量块74连接。第四牵引车12和第七牵引车15之间连接有第七拦截索39和第八拦截索31，所述第七拦截索39的一端绕过第四牵引车12的一个滑轮46后与第二平台2下方的第七质量块91连接，所述第七拦截索39的另一端绕过第七牵引车15的一个滑轮46后与第四平台4下方的第七质量块91连接，所述第八拦截索31的一端绕过第四牵引车12的另一个滑轮46后与第三平台3下方的第八质量块73连接，所述第八拦截索31的另一端绕过第七牵引车15的另一个滑轮46后与第一平台1下方的第八质量块73连接。第一牵引车9和第六牵引车14之间的第一拦截索26和第二拦截索41平行于第二牵引车10和第五牵引车13之间的第三拦截索27和第四拦截索42，所述第三牵引车11和第八牵引车16之间的第五拦截索40和第六拦截索32平行于第四牵引车12和第七牵引车15之间的第七拦截索39和第八拦截索31。

如图10、图11所示，本发明双Z字型火箭捕捉系统在使用的时候，平台固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上(当然，在具体设置的时候，平台通过支撑架固定设置在上述场地上)，当火箭子级17降落到第一导轨5、第二导轨6、第三导轨7和第四导轨8所围成的区域时，启动第一牵引装置、第二牵引装置、第三牵引装置、第四牵引装置、第五牵引装置、第六牵引装置、第七牵引装置和第八牵引装置。第一牵引装置拉动第一牵引车9沿着第一导轨5运动，同时，第六牵引装置拉动第六牵引车14沿着第三导轨7运动，并且使第一牵引车9和第六牵引车14作同向同步运动，于是位于第一牵引车9和第六牵引车14之间的第一拦截索26和第二拦截索41开始沿着第一导轨5和第三导轨7平移；第二牵引装置拉动第二牵引车10沿着第一导轨5运动，同时，第五牵引装置拉动第五牵引车13沿着第三导轨7运动，并且使第二牵引车10和第五牵引车13作同向同步运动，于是位于第二牵引车10和第五牵引车13之间的第三拦截索27和第四拦截索42开始沿着第一导轨5和第三导轨7平移；第三牵引装置拉动第三牵引车11沿着第二导轨6运动，同时，第八牵引装置拉动第八牵引车16沿着第四导轨8运动，并且使第三牵引车11和第八牵引车16作同向同步运动，于是位于第三牵引车11和第八牵引车16之间的第五拦截索40和第六拦截索32开始沿着第二导轨6和第四导轨8平移；第四牵引装置拉动第四牵引车12沿着第二导轨6运动，同时，第七牵引装置拉动第七牵引车15沿着第四导轨8运动，并且使第四牵引车12和第七牵引车15作同向同步运动，于是位于第四牵引车12和第七牵引车15之间的第七拦截索39和第八拦截索31开始沿着第二导轨6和第四导轨8平移。根据火箭子级17的落点，使第一拦截索26、第二拦截索41、第三拦截索27和第四拦截索42分别移动至火箭子级17的四周，即火箭子级17位于第一拦截索26/第二拦截索41、第三拦截索27/第四拦截索42、第五拦截索40/第六拦截索32以及第七拦截索39/第八拦截索31所围成的方形区域内，随着火箭子级17的逐渐下落，再将上述拦截索逐渐靠近火箭子级17，直至火箭子级17上的阻拦钩18挂在拦截索上(为了完成回收，火箭子级17的箭体四周设有阻拦钩18)，在火箭子级17自重的作用下，拦截索的两端分别向上拉拽质量块，直至火箭子级17与质量块达到平衡不再向下运动，从而完成火箭子级17的捕捉。由于火箭在回收时，本发明中的拦截索位于火箭子级17的四周，即使火箭子级17的姿态、速度没有达到回收的理想状态，拦截索也能够容易地钩住火箭子级17，完成捕捉，因此本发明可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

如图10所示，并结合图11-图19、图1-图9所示，第一牵引装置包括两个第一牵引卷扬机56，两个所述第一牵引卷扬机56分别设于第一平台1和第二平台2上，两个第一牵引卷扬机56之间连接有第一牵引索19，所述第一牵引车9固定连接在第一牵引索19上。第二牵引装置包括两个第二牵引卷扬机55，两个所述第二牵引卷扬机55分别设于第一平台1和第二平台2上，两个第二牵引卷扬机55之间连接有第二牵引索20，所述第二牵引车10固定连接在第二牵引索20上。第三牵引装置包括两个第三牵引卷扬机76，两个所述第三牵引卷扬机76分别设于第二平台2和第三平台3上，两个第三牵引卷扬机76之间连接有第三牵引索36，所述第三牵引车11固定连接在第三牵引索36上。第四牵引装置包括两个第四牵引卷扬机75，两个所述第四牵引卷扬机75分别设于第二平台2和第三平台3上，两个第四牵引卷扬机75之间连接有第四牵引索35，所述第四牵引车12固定连接在第四牵引索35上。第五牵引装置包括两个第五牵引卷扬机93，两个所述第五牵引卷扬机93分别设于第三平台3和第四平台4上，两个第五牵引卷扬机93之间连接有第五牵引索45，所述第五牵引车13固定连接在第五牵引索45上。第六牵引装置包括两个第六牵引卷扬机94，两个所述第六牵引卷扬机94分别设于第三平台3和第四平台4上，两个第六牵引卷扬机94之间连接有第六牵引索44，所述第六牵引车14固定连接在第六牵引索44上。第七牵引装置包括两个第七牵引卷扬机57，两个所述第七牵引卷扬机57分别设于第四平台4和第一平台1上，两个第七牵引卷扬机57之间连接有第七牵引索21，所述第七牵引车15固定连接在第七牵引索21上。第八牵引装置包括两个第八牵引卷扬机58，两个所述第八牵引卷扬机58分别设于第四平台4和第一平台1上，两个第八牵引卷扬机58之间连接有第八牵引索22，所述第八牵引车16固定连接在第八牵引索22上。

在两个第一牵引卷扬机56的作用下，即其中一个第一牵引卷扬机56进行转动以将第一牵引索19缠绕在自身的卷筒上，同时另一个第一牵引卷扬机56进行转动以释放自身卷筒上的第一牵引索19，这样第一牵引索19就会从放索的第一牵引卷扬机56逐渐向收索的第一牵引卷扬机56运动，于是固定连接在第一牵引索19上的第一牵引车9也沿着第一导轨5运动，这样，第一牵引装置的两个第一牵引卷扬机56能够通过第一牵引索19拉动第一牵引车9在第一导轨5上运动。至于第二牵引装置拉动第二牵引车10在第一导轨5上运动、第三牵引装置拉动第三牵引车11在第二导轨6上运动、第四牵引装置拉动第四牵引车12在第二导轨6上运动、第五牵引装置拉动第五牵引车13在第三导轨7上运动、第六牵引装置拉动第六牵引车14在第三导轨7上运动、第七牵引装置拉动第七牵引车15在第四导轨8上运动以及第八牵引装置拉动第八牵引车16在第四导轨8上运动的工作原理与上述的第一牵引装置拉动第一牵引车9在第一导轨5上运动的工作原理相同，故在此不再予以赘述。

如图11所示，并结合图12-图19所示，第一拦截索26的一端绕过第一平台1下方的第一质量块71上的动滑轮后与第一平台1上的第一收放卷扬机67连接，所述第一拦截索26的另一端绕过第三平台3下方的第一质量块71上的动滑轮后与第三平台3上的第一收放卷扬机67连接，所述第二拦截索41的一端绕过第二平台2下方的第二质量块89上的动滑轮后与第二平台2上的第二收放卷扬机85连接，所述第二拦截索41的另一端绕过第四平台4下方的第二质量块89上的动滑轮后与第四平台4上的第二收放卷扬机85连接，所述第三拦截索27的一端绕过第一平台1下方的第三质量块72上的动滑轮后与第一平台1上的第三收放卷扬机68连接，所述第三拦截索27的另一端绕过第三平台3下方的第三质量块72上的动滑轮后与第三平台3上的第三收放卷扬机68连接，所述第四拦截索42的一端绕过第二平台2下方的第四质量块90上的动滑轮后与第二平台2上的第四收放卷扬机86连接，所述第四拦截索42的另一端绕过第四平台4下方的第四质量块90上的动滑轮后与第四平台4上的第四收放卷扬机86连接，所述第五拦截索40的一端绕过第二平台2下方的第五质量块92上的动滑轮后与第二平台2上的第五收放卷扬机88连接，所述第五拦截索40的另一端绕过第四平台4下方的第五质量块92上的动滑轮后与第四平台4上的第五收放卷扬机88连接，所述第六拦截索32的一端绕过第三平台3下方的第六质量块74上的动滑轮后与第三平台3上的第六收放卷扬机70连接，所述第六拦截索32的另一端绕过第一平台1下方的第六质量块74上的动滑轮后与第一平台1上的第六收放卷扬机70连接，所述第七拦截索39的一端绕过第二平台2下方的第七质量块91上的动滑轮后与第二平台2上的第七收放卷扬机87连接，所述第七拦截索39的另一端绕过第四平台4下方的第七质量块91上的动滑轮后与第四平台4上的第七收放卷扬机87连接，所述第八拦截索31的一端绕过第三平台3下方的第八质量块73上的动滑轮后与第三平台3上的第八收放卷扬机69连接，所述第八拦截索31的另一端绕过第一平台1下方的第八质量块73上的动滑轮后与第一平台1上的第八收放卷扬机69连接。

在火箭子级17的阻拦钩18挂在拦截索上以后，在火箭子级17自身重量的作用下，火箭子级17向下方拉拽拦截索的中间位置，于是拦截索两端分别向上拉拽质量块，此过程中，收放卷扬机处于抱闸状态，即收放卷扬机的卷筒不转动。随着火箭子级17继续向下运动以及质量块继续向上运动，直至两者之间达到平衡而都不再运动，此时为了将火箭子级17下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，启动收放卷扬机，使收放卷扬机释放自身卷筒上的拦截索，随着拦截索的释放，质量块逐渐向下运动，直至质量块下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，之后收放卷扬机继续释放拦截索，此时火箭子级17开始向下运动，直至火箭子级17下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上。当然，在将火箭子级17下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地时，可以根据实际情况来调节每个收放卷扬机的速度，以使火箭子级17在下放过程中保持水平状态，不会发生倾覆。

如图11所示，并结合图12-图19、图1-图9所示，第一平台1、第二平台2、第三平台3和第四平台4均包括从上到下依次布置的上平台48、中平台和下平台52，所述中平台包括从上到下依次布置的中上平台49、中中平台50和中下平台51。第一平台1和第二平台2的中上平台49上均设有第一牵引卷扬机56和第二牵引卷扬机55，所述第一平台1和第二平台2的上平台48上均设有第一定滑轮架23，两个所述第一定滑轮架23上均安装有两个定滑轮，所述第一牵引索19的一端绕过第一平台1的第一定滑轮架23上的一个定滑轮后与第一平台1的第一牵引卷扬机56连接，所述第二牵引索20的一端绕过第一平台1的第一定滑轮架23上的另一个定滑轮后与第一平台1的第二牵引卷扬机55连接，所述第一牵引索19的另一端绕过第二平台2的第一定滑轮架23上的一个定滑轮后与第二平台2的第一牵引卷扬机56连接，所述第二牵引索20的另一端绕过第二平台2的第一定滑轮架23上的另一个定滑轮后与第二平台2的第二牵引卷扬机55连接。第二平台2和第三平台3的中上平台49上均设有第三牵引卷扬机76和第四牵引卷扬机75，所述第二平台2和第三平台3的上平台48上均设有第二定滑轮架，两个所述第二定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第三牵引索36的一端绕过第二平台2的第二定滑轮架上的一个定滑轮后与第二平台2的第三牵引卷扬机76连接，所述第四牵引索35的一端绕过第二平台2的第二定滑轮架上的另一个定滑轮后与第二平台2的第四牵引卷扬机75连接，所述第三牵引索36的另一端绕过第三平台3的第二定滑轮架上的一个定滑轮后与第三平台3的第三牵引卷扬机76连接，所述第四牵引索35的另一端绕过第三平台3的第二定滑轮架上的另一个定滑轮后与第三平台3的第四牵引卷扬机75连接。第三平台3和第四平台4的中上平台49上均设有第五牵引卷扬机93和第六牵引卷扬机94，所述第三平台3和第四平台4的上平台48上均设有第三定滑轮架43，两个所述第三定滑轮架43上均安装有两个定滑轮，所述第五牵引索45的一端绕过第三平台3的第三定滑轮架43上的一个定滑轮后与第三平台3的第五牵引卷扬机93连接，所述第六牵引索44的一端绕过第三平台3的第三定滑轮架43上的另一个定滑轮后与第三平台3的第六牵引卷扬机94连接，所述第五牵引索45的另一端绕过第四平台4的第三定滑轮架43上的一个定滑轮后与第四平台4的第五牵引卷扬机93连接，所述第六牵引索44的另一端绕过第四平台4的第三定滑轮架43上的另一个定滑轮后与第四平台4的第六牵引卷扬机94连接。第四平台4和第一平台1的中上平台49上均设有第七牵引卷扬机57和第八牵引卷扬机58，所述第四平台4和第一平台1的上平台48上均设有第四定滑轮架24，两个所述第四定滑轮架24上均安装有两个定滑轮，所述第七牵引索21的一端绕过第四平台4的第四定滑轮架24上的一个定滑轮后与第四平台4的第七牵引卷扬机57连接，所述第八牵引索22的一端绕过第四平台4的第四定滑轮架24上的另一个定滑轮后与第四平台4的第八牵引卷扬机58连接，所述第七牵引索21的另一端绕过第一平台1的第四定滑轮架24上的一个定滑轮后与第一平台1的第七牵引卷扬机57连接，所述第八牵引索22的另一端绕过第一平台1的第四定滑轮架24上的另一个定滑轮后与第一平台1的第八牵引卷扬机58连接。

如图11所示，并结合图12-图19所示，第一平台1和第三平台3的上平台48上均设有第一拦截定滑轮28，所述第一平台1和第三平台3的中中平台50上均设有第一上导向滑轮60，所述第一平台1和第三平台3的中下平台51上均设有第一下导向滑轮63，所述第一平台1和第三平台3的下平台52上均设有第一收放卷扬机67，所述第一拦截索26的一端依次绕过第一平台1的第一拦截定滑轮28、第一上导向滑轮60、第一下导向滑轮63和第一质量块71上的动滑轮后与第一平台1的第一收放卷扬机67连接，所述第一拦截索26的另一端依次绕过第三平台3的第一拦截定滑轮28、第一上导向滑轮60、第一下导向滑轮63和第一质量块71上的动滑轮后与第三平台3的第一收放卷扬机67连接。第二平台2和第四平台4的上平台48上均设有第二拦截定滑轮34，所述第二平台2和第四平台4的中中平台50上均设有第二上导向滑轮77，所述第二平台2和第四平台4的中下平台51上均设有第二下导向滑轮81，所述第二平台2和第四平台4的下平台52上均设有第二收放卷扬机85，所述第二拦截索41的一端依次绕过第二平台2的第二拦截定滑轮34、第二上导向滑轮77、第二下导向滑轮81和第二质量块89上的动滑轮后与第二平台2的第二收放卷扬机85连接，所述第二拦截索41的另一端依次绕过第四平台4的第二拦截定滑轮34、第二上导向滑轮77、第二下导向滑轮81和第二质量块89上的动滑轮后与第四平台4的第二收放卷扬机85连接。第一平台1和第三平台3的上平台48上均设有第三拦截定滑轮25，所述第一平台1和第三平台3的中中平台50上均设有第三上导向滑轮61，所述第一平台1和第三平台3的中下平台51上均设有第三下导向滑轮64，所述第一平台1和第三平台3的下平台52上均设有第三收放卷扬机68，所述第三拦截索27的一端依次绕过第一平台1的第三拦截定滑轮25、第三上导向滑轮61、第三下导向滑轮64和第三质量块72上的动滑轮后与第一平台1的第三收放卷扬机68连接，所述第三拦截索27的另一端依次绕过第三平台3的第三拦截定滑轮25、第三上导向滑轮61、第三下导向滑轮64和第三质量块72上的动滑轮后与第三平台3的第三收放卷扬机68连接。第二平台2和第四平台4的上平台48上均设有第四拦截定滑轮33，所述第二平台2和第四平台4的中中平台50上均设有第四上导向滑轮78，所述第二平台2和第四平台4的中下平台51上均设有第四下导向滑轮82，所述第二平台2和第四平台4的下平台52上均设有第四收放卷扬机86，所述第四拦截索42的一端依次绕过第二平台2的第四拦截定滑轮33、第四上导向滑轮78、第四下导向滑轮82和第四质量块90上的动滑轮后与第二平台2的第四收放卷扬机86连接，所述第四拦截索42的另一端依次绕过第四平台4的第四拦截定滑轮33、第四上导向滑轮78、第四下导向滑轮82和第四质量块90上的动滑轮后与第四平台4的第四收放卷扬机86连接。第二平台2和第四平台4的上平台48上均设有第五拦截定滑轮37，所述第二平台2和第四平台4的中中平台50上均设有第五上导向滑轮80，所述第二平台2和第四平台4的中下平台51上均设有第五下导向滑轮84，所述第二平台2和第四平台4的下平台52上均设有第五收放卷扬机88，所述第五拦截索40的一端依次绕过第二平台2的第五拦截定滑轮37、第五上导向滑轮80、第五下导向滑轮84和第五质量块92上的动滑轮后与第二平台2的第五收放卷扬机88连接，所述第五拦截索40的另一端依次绕过第四平台4的第五拦截定滑轮37、第五上导向滑轮80、第五下导向滑轮84和第五质量块92上的动滑轮后与第四平台4的第五收放卷扬机88连接。第一平台1和第三平台3的上平台48上均设有第六拦截定滑轮29，所述第一平台1和第三平台3的中中平台50上均设有第六上导向滑轮62，所述第一平台1和第三平台3的中下平台51上均设有第六下导向滑轮66，所述第一平台1和第三平台3的下平台52上均设有第六收放卷扬机70，所述第六拦截索32的一端依次绕过第三平台3的第六拦截定滑轮29、第六上导向滑轮62、第六下导向滑轮66和第六质量块74上的动滑轮后与第三平台3的第六收放卷扬机70连接，所述第六拦截索32的另一端依次绕过第一平台1的第六拦截定滑轮29、第六上导向滑轮62、第六下导向滑轮66和第六质量块74上的动滑轮后与第一平台1的第六收放卷扬机70连接。第二平台2和第四平台4的上平台48上均设有第七拦截定滑轮38，所述第二平台2和第四平台4的中中平台50上均设有第七上导向滑轮79，所述第二平台2和第四平台4的中下平台51上均设有第七下导向滑轮83，所述第二平台2和第四平台4的下平台52上均设有第七收放卷扬机87，所述第七拦截索39的一端依次绕过第二平台2的第七拦截定滑轮38、第七上导向滑轮79、第七下导向滑轮83和第七质量块91上的动滑轮后与第二平台2的第七收放卷扬机87连接，所述第七拦截索39的另一端依次绕过第四平台4的第七拦截定滑轮38、第七上导向滑轮79、第七下导向滑轮83和第七质量块91上的动滑轮后与第四平台4的第七收放卷扬机87连接。第一平台1和第三平台3的上平台48上均设有第八拦截定滑轮30，所述第一平台1和第三平台3的中中平台50上均设有第八上导向滑轮59，所述第一平台1和第三平台3的中下平台51上均设有第八下导向滑轮65，所述第一平台1和第三平台3的下平台52上均设有第八收放卷扬机69，所述第八拦截索31的一端依次绕过第三平台3的第八拦截定滑轮30、第八上导向滑轮59、第八下导向滑轮65和第八质量块73上的动滑轮后与第三平台3的第八收放卷扬机69连接，所述第八拦截索31的另一端依次绕过第一平台1的第八拦截定滑轮30、第八上导向滑轮59、第八下导向滑轮65和第八质量块73上的动滑轮后与第一平台1的第八收放卷扬机69连接。

如图20所示，并结合图21-图28所示，第一导轨5、第二导轨6、第三导轨7和第四导轨8均包括导轨套筒，所述导轨套筒的侧面上开设有轴向布置的槽口105，所述导轨套筒内设有轴向布置的轨道，所述轨道包括两个相对布置的上轨道103和两个相对布置的下轨道104，所述第一导轨5的槽口105与第三导轨7的槽口105相对布置，所述第二导轨6的槽口105与第四导轨8的槽口105相对布置。第一牵引车9、第二牵引车10、第三牵引车11、第四牵引车12、第五牵引车13、第六牵引车14、第七牵引车15和第八牵引车16均包括牵引座97和滑轮座，所述牵引座97的上方和下方分别设有上滚轮98和下滚轮100，所述滑轮座包括两个相互连接的上支撑板95和下支撑板101，所述滑轮座呈U型，所述上支撑板95和下支撑板101的连接处铰接在牵引座97上，所述上支撑板95和下支撑板101之间转动安装有两个相对布置的滑轮46。第一牵引车9和第二牵引车10的牵引座97穿插在第一导轨5的导轨套筒的槽口105上，所述第一牵引车9和第二牵引车10的牵引座97上的上滚轮98和下滚轮100均位于第一导轨5的导轨套筒内，所述第一牵引车9和第二牵引车10的滑轮座均位于第一导轨5的导轨套筒外，所述第一牵引车9和第二牵引车10的牵引座97上的上滚轮98位于第一导轨5的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第一牵引车9和第二牵引车10的牵引座97上的下滚轮100位于第一导轨5的导轨套筒内的两个下轨道104之间，所述第一牵引索19与第一牵引车9的牵引座97固定连接，所述第二牵引索20与第二牵引车10的牵引座97固定连接。第三牵引车11和第四牵引车12的牵引座97穿插在第二导轨6的导轨套筒的槽口105上，所述第三牵引车11和第四牵引车12的牵引座97上的上滚轮98和下滚轮100均位于第二导轨6的导轨套筒内，所述第三牵引车11和第四牵引车12的滑轮座均位于第二导轨6的导轨套筒外，所述第三牵引车11和第四牵引车12的牵引座97上的上滚轮98位于第二导轨6的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第三牵引车11和第四牵引车12的牵引座97上的下滚轮100位于第二导轨6的导轨套筒内的两个下轨道104之间，所述第三牵引索36与第三牵引车11的牵引座97固定连接，所述第四牵引索35与第四牵引车12的牵引座97固定连接。第五牵引车13和第六牵引车14的牵引座97穿插在第三导轨7的导轨套筒的槽口105上，所述第五牵引车13和第六牵引车14的牵引座97上的上滚轮98和下滚轮100均位于第三导轨7的导轨套筒内，所述第五牵引车13和第六牵引车14的滑轮座均位于第三导轨7的导轨套筒外，所述第五牵引车13和第六牵引车14的牵引座97上的上滚轮98位于第三导轨7的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第五牵引车13和第六牵引车14的牵引座97上的下滚轮100位于第三导轨7的导轨套筒内的两个下轨道104之间，所述第五牵引索45与第五牵引车13的牵引座97固定连接，所述第六牵引索44与第六牵引车14的牵引座97固定连接。第七牵引车15和第八牵引车16的牵引座97穿插在第四导轨8的导轨套筒的槽口105上，所述第七牵引车15和第八牵引车16的牵引座97上的上滚轮98和下滚轮100均位于第四导轨8的导轨套筒内，所述第七牵引车15和第八牵引车16的滑轮座均位于第四导轨8的导轨套筒外，所述第七牵引车15和第八牵引车16的牵引座97上的上滚轮98位于第四导轨8的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第七牵引车15和第八牵引车16的牵引座97上的下滚轮100位于第四导轨8的导轨套筒内的两个下轨道104之间，所述第七牵引索21与第七牵引车15的牵引座97固定连接，所述第八牵引索22与第八牵引车16的牵引座97固定连接。

由于第一导轨5的槽口105与第三导轨7的槽口105相对布置，第二导轨6的槽口105与第四导轨8的槽口105相对布置，并且牵引车的牵引座97穿插在导轨的导轨套筒的槽口105上，牵引车的牵引座97上的上滚轮98和下滚轮100均位于导轨的导轨套筒内，牵引车的滑轮座位于导轨的导轨套筒外，因此，牵引车的滑轮座均位于第一导轨5、第二导轨6、第三导轨7和第四导轨8所围成的区域内，如图11、图16-图19所示。

如图20所示，并结合图21、图22、图24、图25、图1、图6-图9、图11、图16-图19所示，第一牵引车9、第二牵引车10、第三牵引车11、第四牵引车12、第五牵引车13、第六牵引车14、第七牵引车15和第八牵引车16的滑轮座上均设有导索器47，导索器47固定设在滑轮座的上支撑板95上，所述导索器47上设有导索孔102，所述导索孔102的周向设有导向轮99，所述导向轮99安装在导索器47上，所述第一牵引车9和第二牵引车10沿着从第一平台1到第二平台2的方向布置，所述第三拦截索27穿过第一牵引车9的导索器47上的导索孔102，所述第二拦截索41穿过第二牵引车10的导索器47上的导索孔102，所述第三牵引车11和第四牵引车12沿着从第二平台2到第三平台3的方向布置，所述第七拦截索39穿过第三牵引车11的导索器47上的导索孔102，所述第六拦截索32穿过第四牵引车12的导索器47上的导索孔102，所述第五牵引车13和第六牵引车14沿着从第三平台3到第四平台4的方向布置，所述第一拦截索26穿过第五牵引车13的导索器47上的导索孔102，所述第四拦截索42穿过第六牵引车14的导索器47上的导索孔102，所述第七牵引车15和第八牵引车16沿着从第四平台4到第一平台1的方向布置，所述第五拦截索40穿过第七牵引车15的导索器47上的导索孔102，所述第八拦截索31穿过第八牵引车16的导索器47上的导索孔102。

导向轮99能够起到对拦截索进行导向的作用，使拦截索在运动的时候更加顺畅，不至于产生阻滞。在本实施例中，导索孔102内的上方和下方分别设有一个导向轮99，所述导索孔102一端的相对两侧分别设有一个竖向布置的导向轮99，所述导索孔102另一端的相对两侧也分别设有一个竖向布置的导向轮99。

由此可见，以第一导轨5上的第一牵引车9和第二牵引车10为例来说，第一牵引车9上的导索器47能够托起绕过第二牵引车10的向第一平台1延伸的第三拦截索27，而第二牵引车10上的导索器47能够托起绕过第一牵引车9的向第二平台2延伸的第二拦截索41。其他导轨上的两个牵引车的导索器47的作用与第一导轨5上的第一牵引车9和第二牵引车10的导索器47作用相同，在此不再予以赘述。也就是说，每个牵引车上的导索器47能够将从同一导轨上的另一个牵引车延伸过来的拦截索托起，从而有效解决了拦截索与牵引车重叠的布置问题。

如图21所示，并结合图22、图24、图25、图27所示，第一牵引车9、第二牵引车10、第三牵引车11、第四牵引车12、第五牵引车13、第六牵引车14、第七牵引车15和第八牵引车16上的上滚轮98和下滚轮100均设为两个，所述上滚轮98和下滚轮100上均设有周向布置的滚动槽，所述第一牵引车9和第二牵引车10的上滚轮98通过自身的滚动槽卡合连接在第一导轨5的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第一牵引车9和第二牵引车10的下滚轮100通过自身的滚动槽卡合连接在第一导轨5的导轨套筒内的两个下轨道104之间，所述第三牵引车11和第四牵引车12的上滚轮98通过自身的滚动槽卡合连接在第二导轨6的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第三牵引车11和第四牵引车12的下滚轮100通过自身的滚动槽卡合连接在第二导轨6的导轨套筒内的两个下轨道104之间，所述第五牵引车13和第六牵引车14的上滚轮98通过自身的滚动槽卡合连接在第三导轨7的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第五牵引车13和第六牵引车14的下滚轮100通过自身的滚动槽卡合连接在第三导轨7的导轨套筒内的两个下轨道104之间，所述第七牵引车15和第八牵引车16的上滚轮98通过自身的滚动槽卡合连接在第四导轨8的导轨套筒内的两个上轨道103之间，所述第七牵引车15和第八牵引车16的下滚轮100通过自身的滚动槽卡合连接在第四导轨8的导轨套筒内的两个下轨道104之间。

由于拦截索的拉拽作用，即拦截索向四个导轨所围成的区域内拉拽牵引车，因此，如图27所示，牵引车的上滚轮98的滚动槽与右侧的上轨道103(即靠近导轨槽口105的上轨道103)紧贴，下滚轮100的滚动槽与右侧的下轨道104(即靠近导轨槽口105的下轨道104)紧贴，同时，上滚轮98的滚动槽虽然仍然卡合连接在左侧的上轨道103(即远离导轨槽口105的上轨道103)上，但是两者之间存有间隙，同理，下滚轮100的滚动槽虽然仍然卡合连接在左侧的下轨道104(即远离导轨槽口105的下轨道104)上，但是两者之间存有间隙。正因如此，牵引车才能够在导轨的导轨套筒上运动，即分别通过上滚轮98和下滚轮100沿着右侧的上轨道103和下轨道104运动，此时由于上滚轮98和下滚轮100分别与左侧的上轨道103和下轨道104之间存有间隙，因此左侧的上轨道103和下轨道104不会影响牵引车运动。在牵引车运动的时候，由于上滚轮98和下滚轮100仍然分别与左侧的上轨道103和下轨道104卡合连接，这样能够防止上滚轮98和下滚轮100发生上下窜动，从而使牵引车运动得更加平稳。

当拦截索承载后，即火箭子级17的阻拦钩18挂在拦截索上后，火箭子级17会向四根导轨所围成的区域下方拉动拦截索，而拦截索又会向该区域的下方拉动牵引车的滑轮座，由于滑轮座与牵引座97铰接，因此，滑轮座会出现向下的倾角，从而保证滑轮座的受力方向与拦截索的张力方向基本一致。其中牵引车整体采用高碳钢制成，滑轮46采用钛合金制成，具有良好的综合力学机械性能。

如图20所示，并结合图23-图26所示，滑轮座的每个滑轮46的绕索位置两端分别设有导索轮96，导索轮96转动安装在滑轮座的上支撑板95和下支撑板101之间。在本实施例中，滑轮座的两个滑轮46紧挨着布置，因此，两个滑轮46的绕索位置的进索端位于同一处，即两个滑轮46之间的位置，而两个滑轮46的绕索位置的出索端布置方向相反，如图26所示，两个滑轮46的绕索位置的进索端位于两个滑轮46之间的上方交会处，而左侧滑轮46的绕索位置的出索端位于该滑轮46左侧下方，右侧滑轮46的绕索位置的出索端位于该滑轮46右侧下方。相对应的，在两个滑轮46之间的上方交会处只设置一个上导索轮96即可，而在左侧滑轮46的左侧下方设置一个左下导索轮96，在右侧滑轮46的右侧下方设置一个右下导索轮96，这样，在上导索轮96和左下导索轮96的作用下，能够将左侧的拦截索稳固地绕在左侧滑轮46上(左侧的拦截索从上导索轮96和左侧滑轮46之间进入左侧滑轮46的轮槽，之后绕过左侧滑轮46后从左下导索轮96和左侧滑轮46之间穿出左侧滑轮46的轮槽)；而在上导索轮96和右下导索轮96的作用下，能够将右侧的拦截索稳固地绕在右侧滑轮46上(右侧的拦截索从上导索轮96和右侧滑轮46之间进入右侧滑轮46的轮槽，之后绕过右侧滑轮46后从右下导索轮96和右侧滑轮46之间穿出右侧滑轮46的轮槽)。

在本实施例中，第一导轨5的两端分别固定连接在第一平台1和第二平台2的上平台48上，所述第二导轨6的两端分别固定连接在第二平台2和第三平台3的上平台48上，所述第三导轨7的两端分别固定连接在第三平台3和第四平台4的上平台48上，所述第四导轨8的两端分别固定连接在第四平台4和第一平台1的上平台48上。

如图10、图11所示，本发明双Z字型火箭捕捉系统在使用的时候，平台固定设置在地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上(当然，在具体设置的时候，平台通过支撑架固定设置在上述场地上)，当火箭子级17降落到第一导轨5、第二导轨6、第三导轨7和第四导轨8所围成的区域时，启动第一牵引装置、第二牵引装置、第三牵引装置、第四牵引装置、第五牵引装置、第六牵引装置、第七牵引装置和第八牵引装置。第一牵引装置拉动第一牵引车9沿着第一导轨5运动，同时，第六牵引装置拉动第六牵引车14沿着第三导轨7运动，并且使第一牵引车9和第六牵引车14作同向同步运动，于是位于第一牵引车9和第六牵引车14之间的第一拦截索26和第二拦截索41开始沿着第一导轨5和第三导轨7平移；第二牵引装置拉动第二牵引车10沿着第一导轨5运动，同时，第五牵引装置拉动第五牵引车13沿着第三导轨7运动，并且使第二牵引车10和第五牵引车13作同向同步运动，于是位于第二牵引车10和第五牵引车13之间的第三拦截索27和第四拦截索42开始沿着第一导轨5和第三导轨7平移；第三牵引装置拉动第三牵引车11沿着第二导轨6运动，同时，第八牵引装置拉动第八牵引车16沿着第四导轨8运动，并且使第三牵引车11和第八牵引车16作同向同步运动，于是位于第三牵引车11和第八牵引车16之间的第五拦截索40和第六拦截索32开始沿着第二导轨6和第四导轨8平移；第四牵引装置拉动第四牵引车12沿着第二导轨6运动，同时，第七牵引装置拉动第七牵引车15沿着第四导轨8运动，并且使第四牵引车12和第七牵引车15作同向同步运动，于是位于第四牵引车12和第七牵引车15之间的第七拦截索39和第八拦截索31开始沿着第二导轨6和第四导轨8平移。根据火箭子级17的落点，使第一拦截索26、第二拦截索41、第三拦截索27和第四拦截索42分别移动至火箭子级17的四周，即火箭子级17位于第一拦截索26/第二拦截索41、第三拦截索27/第四拦截索42、第五拦截索40/第六拦截索32以及第七拦截索39/第八拦截索31所围成的方形区域内，随着火箭子级17的逐渐下落，再将上述拦截索逐渐靠近火箭子级17，直至火箭子级17上的阻拦钩18挂在拦截索上(为了完成回收，火箭子级17的箭体四周设有阻拦钩18)，在火箭子级17自重的作用下，拦截索的两端分别向上拉拽质量块(此时收放卷扬机处于抱闸状态)，直至火箭子级17与质量块达到平衡不再向下运动，从而完成火箭子级17的捕捉。之后为了将火箭子级17下放至地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，启动收放卷扬机，使收放卷扬机释放自身卷筒上的拦截索，随着拦截索的释放，质量块逐渐向下运动，直至质量块下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，之后收放卷扬机继续释放拦截索，此时火箭子级17开始向下运动，直至火箭子级17下放到地面、船舶或其他适宜回收火箭的场地上，最后再将火箭子级17运送至要求位置即可。

在本实施例中，每根拦截索均呈Z字型布置，即每根拦截索的两端分别延伸至呈对角线布置的两个平台，如第一平台1和第三平台3，或者第二平台2和第四平台4。拦截索采用钢丝绳，每根拦截索通过Z字型布置，能够大幅减少快速捕捉火箭子级17时移动部分(牵引车和质量块)的质量，减小拦截索的驱动功率，大幅提高捕捉火箭子级17的成功率。拦截索向上拉拽质量块起到缓冲作用，即将火箭子级17下坠的力量抵消掉。

布置于相对两个牵引车之间的两根拦截索铰编在一起，如布置于第一牵引车9和第六牵引车14之间的第一拦截索26和第二拦截索41铰编在一起，第一拦截索26和第二拦截索41均呈Z字型布置，并且第一拦截索26和第二拦截索41对称呈双Z字型布置，第一拦截索26和第二拦截索41通过第一牵引车9和第六牵引车14形成封闭力系，避免第一牵引索19和第六牵引索44受到与第一拦截索26和第二拦截索41相同的张力，同时，可以避免第一拦截索26和第二拦截索41的初始张力作用在第一牵引装置和第六牵引装置中。同理，第二牵引车10和第五牵引车13之间的第三拦截索27和第四拦截索42铰编在一起并且对称呈双Z字型布置，第三牵引车11和第八牵引车16之间的第五拦截索40和第六拦截索32铰编在一起并且对称呈双Z字型布置，第四牵引车12和第七牵引车15之间的第七拦截索39和第八拦截索31铰编在一起并且对称呈双Z字型布置。这样，通过铰编能够防止两个拦截索分离，并且铰编不影响拦截索的摆动量。除此之外，由于布置于相对两个牵引车之间的两根拦截索铰编在一起，这样，当火箭子级17的阻拦钩18挂在相互铰编的两根拦截索上后，能够同时向下拉拽相互铰编的两根拦截索。

由于火箭在回收时，本发明中的拦截索位于火箭子级17的四周，即使火箭子级17的姿态、速度没有达到回收的理想状态，拦截索也能够容易地钩住火箭子级17，完成捕捉，因此本发明可以降低对火箭回收的姿态和速度要求，提高火箭回收的成功率。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：包括第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，所述第一平台和第二平台之间设有第一导轨，所述第二平台和第三平台之间设有第二导轨，所述第三平台和第四平台之间设有第三导轨，所述第四平台和第一平台之间设有第四导轨，所述第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨呈矩形布置，所述第一导轨上安装有第一牵引车和第二牵引车，所述第二导轨上安装有第三牵引车和第四牵引车，所述第三导轨上安装有第五牵引车和第六牵引车，所述第四导轨上安装有第七牵引车和第八牵引车，所述第一平台和第二平台之间设有第一牵引装置和第二牵引装置，所述第一牵引装置和第二牵引装置分别拉动第一牵引车和第二牵引车在第一导轨上运动，所述第二平台和第三平台之间设有第三牵引装置和第四牵引装置，所述第三牵引装置和第四牵引装置分别拉动第三牵引车和第四牵引车在第二导轨上运动，所述第三平台和第四平台之间设有第五牵引装置和第六牵引装置，所述第五牵引装置和第六牵引装置分别拉动第五牵引车和第六牵引车在第三导轨上运动，所述第四平台和第一平台之间设有第七牵引装置和第八牵引装置，所述第七牵引装置和第八牵引装置分别拉动第七牵引车和第八牵引车在第四导轨上运动，所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车上均转动安装有两个相对布置的滑轮，所述第一牵引车和第六牵引车之间连接有第一拦截索和第二拦截索，所述第一拦截索的一端绕过第一牵引车的一个滑轮后与第一平台下方的第一质量块连接，所述第一拦截索的另一端绕过第六牵引车的一个滑轮后与第三平台下方的第一质量块连接，所述第二拦截索的一端绕过第一牵引车的另一个滑轮后与第二平台下方的第二质量块连接，所述第二拦截索的另一端绕过第六牵引车的另一个滑轮后与第四平台下方的第二质量块连接，所述第二牵引车和第五牵引车之间连接有第三拦截索和第四拦截索，所述第三拦截索的一端绕过第二牵引车的一个滑轮后与第一平台下方的第三质量块连接，所述第三拦截索的另一端绕过第五牵引车的一个滑轮后与第三平台下方的第三质量块连接，所述第四拦截索的一端绕过第二牵引车的另一个滑轮后与第二平台下方的第四质量块连接，所述第四拦截索的另一端绕过第五牵引车的另一个滑轮后与第四平台下方的第四质量块连接，所述第三牵引车和第八牵引车之间连接有第五拦截索和第六拦截索，所述第五拦截索的一端绕过第三牵引车的一个滑轮后与第二平台下方的第五质量块连接，所述第五拦截索的另一端绕过第八牵引车的一个滑轮后与第四平台下方的第五质量块连接，所述第六拦截索的一端绕过第三牵引车的另一个滑轮后与第三平台下方的第六质量块连接，所述第六拦截索的另一端绕过第八牵引车的另一个滑轮后与第一平台下方的第六质量块连接，所述第四牵引车和第七牵引车之间连接有第七拦截索和第八拦截索，所述第七拦截索的一端绕过第四牵引车的一个滑轮后与第二平台下方的第七质量块连接，所述第七拦截索的另一端绕过第七牵引车的一个滑轮后与第四平台下方的第七质量块连接，所述第八拦截索的一端绕过第四牵引车的另一个滑轮后与第三平台下方的第八质量块连接，所述第八拦截索的另一端绕过第七牵引车的另一个滑轮后与第一平台下方的第八质量块连接，所述第一牵引车和第六牵引车之间的第一拦截索和第二拦截索平行于第二牵引车和第五牵引车之间的第三拦截索和第四拦截索，所述第三牵引车和第八牵引车之间的第五拦截索和第六拦截索平行于第四牵引车和第七牵引车之间的第七拦截索和第八拦截索。

2.根据权利要求1所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述第一牵引装置包括两个第一牵引卷扬机，两个所述第一牵引卷扬机分别设于第一平台和第二平台上，两个第一牵引卷扬机之间连接有第一牵引索，所述第一牵引车固定连接在第一牵引索上，所述第二牵引装置包括两个第二牵引卷扬机，两个所述第二牵引卷扬机分别设于第一平台和第二平台上，两个第二牵引卷扬机之间连接有第二牵引索，所述第二牵引车固定连接在第二牵引索上，所述第三牵引装置包括两个第三牵引卷扬机，两个所述第三牵引卷扬机分别设于第二平台和第三平台上，两个第三牵引卷扬机之间连接有第三牵引索，所述第三牵引车固定连接在第三牵引索上，所述第四牵引装置包括两个第四牵引卷扬机，两个所述第四牵引卷扬机分别设于第二平台和第三平台上，两个第四牵引卷扬机之间连接有第四牵引索，所述第四牵引车固定连接在第四牵引索上，所述第五牵引装置包括两个第五牵引卷扬机，两个所述第五牵引卷扬机分别设于第三平台和第四平台上，两个第五牵引卷扬机之间连接有第五牵引索，所述第五牵引车固定连接在第五牵引索上，所述第六牵引装置包括两个第六牵引卷扬机，两个所述第六牵引卷扬机分别设于第三平台和第四平台上，两个第六牵引卷扬机之间连接有第六牵引索，所述第六牵引车固定连接在第六牵引索上，所述第七牵引装置包括两个第七牵引卷扬机，两个所述第七牵引卷扬机分别设于第四平台和第一平台上，两个第七牵引卷扬机之间连接有第七牵引索，所述第七牵引车固定连接在第七牵引索上，所述第八牵引装置包括两个第八牵引卷扬机，两个所述第八牵引卷扬机分别设于第四平台和第一平台上，两个第八牵引卷扬机之间连接有第八牵引索，所述第八牵引车固定连接在第八牵引索上。

3.根据权利要求2所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述第一拦截索的一端绕过第一平台下方的第一质量块上的动滑轮后与第一平台上的第一收放卷扬机连接，所述第一拦截索的另一端绕过第三平台下方的第一质量块上的动滑轮后与第三平台上的第一收放卷扬机连接，所述第二拦截索的一端绕过第二平台下方的第二质量块上的动滑轮后与第二平台上的第二收放卷扬机连接，所述第二拦截索的另一端绕过第四平台下方的第二质量块上的动滑轮后与第四平台上的第二收放卷扬机连接，所述第三拦截索的一端绕过第一平台下方的第三质量块上的动滑轮后与第一平台上的第三收放卷扬机连接，所述第三拦截索的另一端绕过第三平台下方的第三质量块上的动滑轮后与第三平台上的第三收放卷扬机连接，所述第四拦截索的一端绕过第二平台下方的第四质量块上的动滑轮后与第二平台上的第四收放卷扬机连接，所述第四拦截索的另一端绕过第四平台下方的第四质量块上的动滑轮后与第四平台上的第四收放卷扬机连接，所述第五拦截索的一端绕过第二平台下方的第五质量块上的动滑轮后与第二平台上的第五收放卷扬机连接，所述第五拦截索的另一端绕过第四平台下方的第五质量块上的动滑轮后与第四平台上的第五收放卷扬机连接，所述第六拦截索的一端绕过第三平台下方的第六质量块上的动滑轮后与第三平台上的第六收放卷扬机连接，所述第六拦截索的另一端绕过第一平台下方的第六质量块上的动滑轮后与第一平台上的第六收放卷扬机连接，所述第七拦截索的一端绕过第二平台下方的第七质量块上的动滑轮后与第二平台上的第七收放卷扬机连接，所述第七拦截索的另一端绕过第四平台下方的第七质量块上的动滑轮后与第四平台上的第七收放卷扬机连接，所述第八拦截索的一端绕过第三平台下方的第八质量块上的动滑轮后与第三平台上的第八收放卷扬机连接，所述第八拦截索的另一端绕过第一平台下方的第八质量块上的动滑轮后与第一平台上的第八收放卷扬机连接。

4.根据权利要求3所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述第一平台、第二平台、第三平台和第四平台均包括从上到下依次布置的上平台、中平台和下平台，所述中平台包括从上到下依次布置的中上平台、中中平台和中下平台，所述第一平台和第二平台的中上平台上均设有第一牵引卷扬机和第二牵引卷扬机，所述第一平台和第二平台的上平台上均设有第一定滑轮架，两个所述第一定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第一牵引索的一端绕过第一平台的第一定滑轮架上的一个定滑轮后与第一平台的第一牵引卷扬机连接，所述第二牵引索的一端绕过第一平台的第一定滑轮架上的另一个定滑轮后与第一平台的第二牵引卷扬机连接，所述第一牵引索的另一端绕过第二平台的第一定滑轮架上的一个定滑轮后与第二平台的第一牵引卷扬机连接，所述第二牵引索的另一端绕过第二平台的第一定滑轮架上的另一个定滑轮后与第二平台的第二牵引卷扬机连接，所述第二平台和第三平台的中上平台上均设有第三牵引卷扬机和第四牵引卷扬机，所述第二平台和第三平台的上平台上均设有第二定滑轮架，两个所述第二定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第三牵引索的一端绕过第二平台的第二定滑轮架上的一个定滑轮后与第二平台的第三牵引卷扬机连接，所述第四牵引索的一端绕过第二平台的第二定滑轮架上的另一个定滑轮后与第二平台的第四牵引卷扬机连接，所述第三牵引索的另一端绕过第三平台的第二定滑轮架上的一个定滑轮后与第三平台的第三牵引卷扬机连接，所述第四牵引索的另一端绕过第三平台的第二定滑轮架上的另一个定滑轮后与第三平台的第四牵引卷扬机连接，所述第三平台和第四平台的中上平台上均设有第五牵引卷扬机和第六牵引卷扬机，所述第三平台和第四平台的上平台上均设有第三定滑轮架，两个所述第三定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第五牵引索的一端绕过第三平台的第三定滑轮架上的一个定滑轮后与第三平台的第五牵引卷扬机连接，所述第六牵引索的一端绕过第三平台的第三定滑轮架上的另一个定滑轮后与第三平台的第六牵引卷扬机连接，所述第五牵引索的另一端绕过第四平台的第三定滑轮架上的一个定滑轮后与第四平台的第五牵引卷扬机连接，所述第六牵引索的另一端绕过第四平台的第三定滑轮架上的另一个定滑轮后与第四平台的第六牵引卷扬机连接，所述第四平台和第一平台的中上平台上均设有第七牵引卷扬机和第八牵引卷扬机，所述第四平台和第一平台的上平台上均设有第四定滑轮架，两个所述第四定滑轮架上均安装有两个定滑轮，所述第七牵引索的一端绕过第四平台的第四定滑轮架上的一个定滑轮后与第四平台的第七牵引卷扬机连接，所述第八牵引索的一端绕过第四平台的第四定滑轮架上的另一个定滑轮后与第四平台的第八牵引卷扬机连接，所述第七牵引索的另一端绕过第一平台的第四定滑轮架上的一个定滑轮后与第一平台的第七牵引卷扬机连接，所述第八牵引索的另一端绕过第一平台的第四定滑轮架上的另一个定滑轮后与第一平台的第八牵引卷扬机连接。

5.根据权利要求4所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第一拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第一上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第一下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第一收放卷扬机，所述第一拦截索的一端依次绕过第一平台的第一拦截定滑轮、第一上导向滑轮、第一下导向滑轮和第一质量块上的动滑轮后与第一平台的第一收放卷扬机连接，所述第一拦截索的另一端依次绕过第三平台的第一拦截定滑轮、第一上导向滑轮、第一下导向滑轮和第一质量块上的动滑轮后与第三平台的第一收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第二拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第二上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第二下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第二收放卷扬机，所述第二拦截索的一端依次绕过第二平台的第二拦截定滑轮、第二上导向滑轮、第二下导向滑轮和第二质量块上的动滑轮后与第二平台的第二收放卷扬机连接，所述第二拦截索的另一端依次绕过第四平台的第二拦截定滑轮、第二上导向滑轮、第二下导向滑轮和第二质量块上的动滑轮后与第四平台的第二收放卷扬机连接，所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第三拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第三上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第三下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第三收放卷扬机，所述第三拦截索的一端依次绕过第一平台的第三拦截定滑轮、第三上导向滑轮、第三下导向滑轮和第三质量块上的动滑轮后与第一平台的第三收放卷扬机连接，所述第三拦截索的另一端依次绕过第三平台的第三拦截定滑轮、第三上导向滑轮、第三下导向滑轮和第三质量块上的动滑轮后与第三平台的第三收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第四拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第四上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第四下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第四收放卷扬机，所述第四拦截索的一端依次绕过第二平台的第四拦截定滑轮、第四上导向滑轮、第四下导向滑轮和第四质量块上的动滑轮后与第二平台的第四收放卷扬机连接，所述第四拦截索的另一端依次绕过第四平台的第四拦截定滑轮、第四上导向滑轮、第四下导向滑轮和第四质量块上的动滑轮后与第四平台的第四收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第五拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第五上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第五下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第五收放卷扬机，所述第五拦截索的一端依次绕过第二平台的第五拦截定滑轮、第五上导向滑轮、第五下导向滑轮和第五质量块上的动滑轮后与第二平台的第五收放卷扬机连接，所述第五拦截索的另一端依次绕过第四平台的第五拦截定滑轮、第五上导向滑轮、第五下导向滑轮和第五质量块上的动滑轮后与第四平台的第五收放卷扬机连接，所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第六拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第六上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第六下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第六收放卷扬机，所述第六拦截索的一端依次绕过第三平台的第六拦截定滑轮、第六上导向滑轮、第六下导向滑轮和第六质量块上的动滑轮后与第三平台的第六收放卷扬机连接，所述第六拦截索的另一端依次绕过第一平台的第六拦截定滑轮、第六上导向滑轮、第六下导向滑轮和第六质量块上的动滑轮后与第一平台的第六收放卷扬机连接，所述第二平台和第四平台的上平台上均设有第七拦截定滑轮，所述第二平台和第四平台的中中平台上均设有第七上导向滑轮，所述第二平台和第四平台的中下平台上均设有第七下导向滑轮，所述第二平台和第四平台的下平台上均设有第七收放卷扬机，所述第七拦截索的一端依次绕过第二平台的第七拦截定滑轮、第七上导向滑轮、第七下导向滑轮和第七质量块上的动滑轮后与第二平台的第七收放卷扬机连接，所述第七拦截索的另一端依次绕过第四平台的第七拦截定滑轮、第七上导向滑轮、第七下导向滑轮和第七质量块上的动滑轮后与第四平台的第七收放卷扬机连接，所述第一平台和第三平台的上平台上均设有第八拦截定滑轮，所述第一平台和第三平台的中中平台上均设有第八上导向滑轮，所述第一平台和第三平台的中下平台上均设有第八下导向滑轮，所述第一平台和第三平台的下平台上均设有第八收放卷扬机，所述第八拦截索的一端依次绕过第三平台的第八拦截定滑轮、第八上导向滑轮、第八下导向滑轮和第八质量块上的动滑轮后与第三平台的第八收放卷扬机连接，所述第八拦截索的另一端依次绕过第一平台的第八拦截定滑轮、第八上导向滑轮、第八下导向滑轮和第八质量块上的动滑轮后与第一平台的第八收放卷扬机连接。

6.根据权利要求5所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述第一导轨、第二导轨、第三导轨和第四导轨均包括导轨套筒，所述导轨套筒的侧面上开设有轴向布置的槽口，所述导轨套筒内设有轴向布置的轨道，所述轨道包括两个相对布置的上轨道和两个相对布置的下轨道，所述第一导轨的槽口与第三导轨的槽口相对布置，所述第二导轨的槽口与第四导轨的槽口相对布置，所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车均包括牵引座和滑轮座，所述牵引座的上方和下方分别设有上滚轮和下滚轮，所述滑轮座包括两个相互连接的上支撑板和下支撑板，所述滑轮座呈U型，所述上支撑板和下支撑板的连接处铰接在牵引座上，所述上支撑板和下支撑板之间转动安装有两个相对布置的滑轮，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座穿插在第一导轨的导轨套筒的槽口上，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第一导轨的导轨套筒内，所述第一牵引车和第二牵引车的滑轮座均位于第一导轨的导轨套筒外，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座上的上滚轮位于第一导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第一牵引车和第二牵引车的牵引座上的下滚轮位于第一导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第一牵引索与第一牵引车的牵引座固定连接，所述第二牵引索与第二牵引车的牵引座固定连接，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座穿插在第二导轨的导轨套筒的槽口上，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第二导轨的导轨套筒内，所述第三牵引车和第四牵引车的滑轮座均位于第二导轨的导轨套筒外，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座上的上滚轮位于第二导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第三牵引车和第四牵引车的牵引座上的下滚轮位于第二导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第三牵引索与第三牵引车的牵引座固定连接，所述第四牵引索与第四牵引车的牵引座固定连接，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座穿插在第三导轨的导轨套筒的槽口上，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第三导轨的导轨套筒内，所述第五牵引车和第六牵引车的滑轮座均位于第三导轨的导轨套筒外，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座上的上滚轮位于第三导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第五牵引车和第六牵引车的牵引座上的下滚轮位于第三导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第五牵引索与第五牵引车的牵引座固定连接，所述第六牵引索与第六牵引车的牵引座固定连接，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座穿插在第四导轨的导轨套筒的槽口上，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座上的上滚轮和下滚轮均位于第四导轨的导轨套筒内，所述第七牵引车和第八牵引车的滑轮座均位于第四导轨的导轨套筒外，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座上的上滚轮位于第四导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第七牵引车和第八牵引车的牵引座上的下滚轮位于第四导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第七牵引索与第七牵引车的牵引座固定连接，所述第八牵引索与第八牵引车的牵引座固定连接。

7.根据权利要求6所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车的滑轮座上均设有导索器，所述导索器上设有导索孔，所述导索孔的周向设有导向轮，所述导向轮安装在导索器上，所述第一牵引车和第二牵引车沿着从第一平台到第二平台的方向布置，所述第三拦截索穿过第一牵引车的导索器上的导索孔，所述第二拦截索穿过第二牵引车的导索器上的导索孔，所述第三牵引车和第四牵引车沿着从第二平台到第三平台的方向布置，所述第七拦截索穿过第三牵引车的导索器上的导索孔，所述第六拦截索穿过第四牵引车的导索器上的导索孔，所述第五牵引车和第六牵引车沿着从第三平台到第四平台的方向布置，所述第一拦截索穿过第五牵引车的导索器上的导索孔，所述第四拦截索穿过第六牵引车的导索器上的导索孔，所述第七牵引车和第八牵引车沿着从第四平台到第一平台的方向布置，所述第五拦截索穿过第七牵引车的导索器上的导索孔，所述第八拦截索穿过第八牵引车的导索器上的导索孔。

8.根据权利要求7所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述导索孔内的上方和下方分别设有一个导向轮，所述导索孔一端的相对两侧分别设有一个竖向布置的导向轮，所述导索孔另一端的相对两侧也分别设有一个竖向布置的导向轮。

9.根据权利要求8所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述第一牵引车、第二牵引车、第三牵引车、第四牵引车、第五牵引车、第六牵引车、第七牵引车和第八牵引车上的上滚轮和下滚轮均设为两个，所述上滚轮和下滚轮上均设有周向布置的滚动槽，所述第一牵引车和第二牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第一导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第一牵引车和第二牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第一导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第三牵引车和第四牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第二导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第三牵引车和第四牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第二导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第五牵引车和第六牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第三导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第五牵引车和第六牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第三导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间，所述第七牵引车和第八牵引车的上滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第四导轨的导轨套筒内的两个上轨道之间，所述第七牵引车和第八牵引车的下滚轮通过自身的滚动槽卡合连接在第四导轨的导轨套筒内的两个下轨道之间。

10.根据权利要求9所述的双Z字型火箭捕捉系统，其特征在于：所述滑轮座的每个滑轮的绕索位置两端分别设有导索轮，所述导索轮安装在滑轮座的上支撑板和下支撑板之间，所述第一导轨的两端分别固定连接在第一平台和第二平台的上平台上，所述第二导轨的两端分别固定连接在第二平台和第三平台的上平台上，所述第三导轨的两端分别固定连接在第三平台和第四平台的上平台上，所述第四导轨的两端分别固定连接在第四平台和第一平台的上平台上。