CN117953007A - 一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，属于自动控制领域，包括：采集实时数据，并设定地面海拔的初始值；通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值，并进行初始线性运动补偿；通过图像匹配算法，计算初始线性运动补偿后相邻两帧图像间的像素偏移量以及对应的偏移角度；以所述偏移角度为观测值和预测值间的差值，以地面海拔的真实值为状态量，通过卡尔曼滤波迭代方式计算得出地面海拔最终的真实值；通过线性运动补偿算法计算飞行过程中实时的平台惯性角速度补偿值并进行实时的线性运动补偿。本申请提供的方法可应用于无人机吊舱控制领域及无人机目标追踪领域，实现精准的线性运动补偿。

Description

一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法

技术领域

本申请涉及一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，属于自动控制领域。

背景技术

在无人机吊舱对特定区域进行侦察时，需要对实时地对角速度进行补偿，以达到将视场稳定在待测区域的目的。在这一过程中，对于轴向速度的解算和吊舱与地面的高度差的估计是关键。其中，轴向速度的解算应用飞机的组合导航系统的信息和吊舱编码器信息就可以完成。而高度差的估计，需要地面海拔这一外部信息的反馈，因此在实际应用中会出现由于地面海拔信息的不准确导致无效的线性运动补偿的问题。

现有的线性运动补偿方法中，对高度的估计和写入共有三种方法：1. 在起飞前直接写入高度，这种方法比较便捷，但高度的准确性很难保证；2. 在飞行过程中根据情况手动输入高度，这种方法能保证当前的效果，但在飞行进行下一次的区域侦测时，经常需要进行高度调整，这就让操作变得繁琐且实用性降低；3. 利用激光测距值，通过基于测距的目标定位的方法求出目标高度，以达到准确估计角速度补偿值得目的，但这种方法具有局限性，在很多时候难以得到应用：对于小型吊舱，由于体积和功能的限制没有激光发射器；而对于大中性吊舱，由于在无人机侦察的过程中有时为避免暴露自身，不能进行激光照射。为避免上述方法的问题，亟需研发一种无源的、适用性更强的控制方法，达到高效的线性运动补偿的目的。

发明内容

本申请的目的在于提供一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，解决以往方法中因地面海拔估计不准或估计手段无法采用导致的线性运动补偿无效的问题，使得无人机吊舱能够在无源的情况下自动快速地估计出准确的地面海拔，以此进行精准的线性运动补偿。

为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，包括：

采集实时数据，并设定地面海拔的初始值；

基于所述实时数据和所述初始值，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值，并进行初始线性运动补偿；

通过图像匹配算法，计算初始线性运动补偿后相邻两帧图像间的像素偏移量以及对应的偏移角度；

以所述偏移角度为观测值和预测值间的差值，以地面海拔的真实值为状态量，通过卡尔曼滤波迭代方式计算得出地面海拔最终的真实值；

根据所述地面海拔的真实值，通过线性运动补偿算法计算飞行过程中实时的平台惯性角速度补偿值并进行实时的线性运动补偿。

在一种实施方式中，所述采集实时数据包括：

采集飞机上组合导航系统的姿态和位置信息以及吊舱编码器的姿态信息。

在一种实施方式中，所述通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值包括：

根据所述实时数据计算空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度；

根据所述地面海拔的初始值计算吊舱到视场中心点的距离；

根据所述空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度以及所述吊舱到视场中心点的距离，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值。

在一种实施方式中，所述根据所述实时数据计算空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度包括：

利用所述组合导航系统的姿态和位置信息以及所述吊舱编码器的姿态信息计算初始的空间方位角和空间俯仰角；

根据所述空间方位角和空间俯仰角得到转换矩阵，通过所述转换矩阵将当前时刻东北天方向的速度转换为空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度。

在一种实施方式中，所述根据所述地面海拔的初始值计算吊舱到视场中心点的距离包括：

根据所述地面海拔的初始值，利用基于地球椭球模型的无源定位算法求出视场中心点的地面经纬高；

将当前时刻吊舱的经纬高和所述视场中心点的地面经纬高转换至大地直角坐标系下的坐标，得到吊舱到视场中心点的距离。

在一种实施方式中，所述根据所述空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度以及所述吊舱到视场中心点的距离，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值包括：

通过以下公式分别计算平台方位的角速度补偿值和平台俯仰的角速度补偿值作为所述初始平台惯性角速度补偿值：

其中，表示空间方位的轴向速度，/>表示空间俯仰的轴向速度，/>表示吊舱到视场中心点的距离，/>表示平台方位的角速度补偿值，/>表示平台俯仰的角速度补偿值。

在一种实施方式中，所述计算初始线性运动补偿后相邻两帧图像间的像素偏移量以及对应的偏移角度包括；

通过FAST图像匹配算法，得到相邻两帧图像间横轴方向和纵轴方向的像素偏移量，其中相邻两帧图像为当前时刻进行线性运动补偿前的图像和进行线性运动补偿后的图像；

根据当前时刻的视场角和图像的分辨率，将横轴方向和纵轴方向的像素偏移量转换成平台方位和平台俯仰的偏移角度。

在一种实施方式中，所述以所述偏移角度为观测值和预测值间的差值，以地面海拔的真实值为状态量，通过卡尔曼滤波迭代方式计算得出地面海拔最终的真实值包括：

通过卡尔曼滤波迭代方式，以偏移角度为观测值与预测值间的差值，以真实地面海拔为状态量，设定初始的误差传递矩阵参数，并不断代入当前时刻的偏移角度，得到状态量逼近真实的地面海拔的真实值。

本申请第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面或者上述第一方面的任一实施方式中的步骤。

本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或者上述第一方面的任一实施方式中的步骤。

由上可见，本申请提供了一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，可应用于无人机吊舱控制领域及无人机目标追踪领域，解决以往方法中因地面海拔估计不准或估计手段无法采用导致的线性运动补偿无效的问题，使得无人机吊舱能够在无源的情况下自动快速地估计出准确的地面海拔，以此进行精准的线性运动补偿。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种线性运动补偿控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种线性运动补偿的流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其它情况下，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

本申请实施例提供了一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，如图1和2所示，该方法包括：

S100采集实时数据，并设定地面海拔的初始值；

可选的，所述采集实时数据包括：采集飞机上组合导航系统的姿态和位置信息以及吊舱编码器的姿态信息。

在一种实施方式中，将吊舱安装在飞机（无人机）的基座上，调试链路，保证飞机上的组合导航系统的信息能够实时地传输进吊舱，并且与吊舱的编码器信息进行严格的时序对准，严格保证飞机和吊舱信息的同步性，此时设开始进行线性运动补偿前的时刻为第0时刻，后续的时刻序号记为1，2，3，… i。通过飞机和吊舱间的链路传输，将飞机上的组合导航系统的信息导入吊舱，同时实时采集飞机上的组合导航系统的姿态和位置信息，包括航向角、俯仰角、滚转角、纬度、经度、高度，以及吊舱编码器的姿态信息，包括方位角、俯仰角。

可选的，通过查询当地平均海拔给出地面海拔的初始值。

S200基于所述实时数据和所述初始值，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值，并进行初始线性运动补偿；

可选的，所述通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值包括：根据所述实时数据计算空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度；根据所述地面海拔的初始值计算吊舱到视场中心点的距离；根据所述空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度以及所述吊舱到视场中心点的距离，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值。

在一种实施方式中，根据线性运动补偿算法构建线性运动补偿程序，在第0时刻，将预先给定的地面海拔的初始值以及组合导航系统和吊舱编码器的信息代入线性运动补偿程序进行初始平台惯性角速度补偿值解算，得到第一组平台惯性角速度补偿值。

可选的，所述根据所述实时数据计算空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度包括：利用所述组合导航系统的姿态和位置信息以及所述吊舱编码器的姿态信息计算初始的空间方位角和空间俯仰角；根据所述空间方位角和空间俯仰角得到转换矩阵，通过所述转换矩阵将当前时刻东北天方向的速度转换为空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度。

在一种实施方式中，首先利用飞机上的组合导航系统第0时刻的航向角、俯仰角/>、滚转角/>和吊舱编码器的方位角/>、俯仰角/>计算初始的空间方位角/>和空间俯仰角/>，计算公式如下：

接着通过以空间方位角和空间俯仰角/>这两个空间指向角作为三维空间转换矩阵的参数，将当前时刻的东北天方向的速度/>转换为空间指向角的轴向速度，即空间方位的轴向速度/>和空间俯仰的轴向速度/>（后续时刻空间方位和空间俯仰的轴向速度记为/>，其计算方式与上述公式一致）。

可选的，所述根据所述地面海拔的初始值计算吊舱到视场中心点的距离包括：根据所述地面海拔的初始值，利用基于地球椭球模型的无源定位算法求出视场中心点的地面经纬高；将当前时刻吊舱的经纬高和所述视场中心点的地面经纬高转换至大地直角坐标系下的坐标，得到吊舱到视场中心点的距离。

在一种实施方式中，第0时刻吊舱到视场中心点的距离依照如下方法得出：根据设定的地面海拔的初始值/>，当前时刻吊舱的纬度/>、经度/>、高度/>，以及两个空间指向角/>，利用基于地球椭球模型的无源定位算法求出视场中心点的地面经纬高，然后将当前时刻的吊舱经纬高/>和视场中心点的地面经纬高/>转换至大地直角坐标系的坐标：

其中，椭球长半轴，椭球短半轴b=6356752m，椭球第一偏心率e=，椭球卯酉圈曲率半径N=/>。

估算出此时两点间的距离（后续时刻估算得到的两点间的距离记为/>）：

。

可选的，所述根据所述空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度以及所述吊舱到视场中心点的距离，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值包括：通过以下公式分别计算平台方位的角速度补偿值和平台俯仰的角速度补偿值作为所述初始平台惯性角速度补偿值：

其中，表示空间方位的轴向速度，/>表示空间俯仰的轴向速度，/>表示吊舱到视场中心点的距离，/>表示平台方位的角速度补偿值，/>表示平台俯仰的角速度补偿值。

S300通过图像匹配算法，计算初始线性运动补偿后相邻两帧图像间的像素偏移量以及对应的偏移角度；

可选的，所述计算初始线性运动补偿后相邻两帧图像间的像素偏移量以及对应的偏移角度包括；通过FAST图像匹配算法，得到相邻两帧图像间横轴方向和纵轴方向的像素偏移量，其中相邻两帧图像为当前时刻进行线性运动补偿前的图像和进行线性运动补偿后的图像；根据当前时刻的视场角和图像的分辨率，将横轴方向和纵轴方向的像素偏移量转换成平台方位和平台俯仰的偏移角度。

在一种实施方式中，当吊舱根据第一组平台惯性角速度补偿值进行第一次线性运动补偿，从第1时刻开始，产生了初始的补偿效果，由于高度估计不准导致补偿效果不佳，因此从第二帧图像开始，相对于前一帧图像会有像素的偏移，由此产生两幅相邻的初始图像，即在进行首次线性运动补偿前的第一帧图像和进行首次线性运动补偿后的第二帧图像。通过FAST匹配算法对两帧图像进行匹配，得到横轴方向和纵轴方向初始的像素偏移量/>（在此之后的时刻产生的相邻两帧图像的像素偏移量记为）。根据当前时刻的视场角/>和图像的分辨率/>算出像素偏移量/>对应的偏移角度/>，其计算公式如下：

以此解算出相邻两帧偏移角度（后续时刻的偏移角度记为，其计算方式与上述公式一致）。

S400以所述偏移角度为观测值和预测值间的差值，以地面海拔的真实值为状态量，通过卡尔曼滤波迭代方式计算得出地面海拔最终的真实值；

可选的，通过卡尔曼滤波迭代方式，以偏移角度为观测值与预测值间的差值，以地面海拔的真实值/>为状态量，设定初始的误差传递矩阵参数，并不断代入当前时刻的偏移角度，通过迭代最终将状态量的值稳定在真实的地面海拔，得到状态量逼近真实的地面海拔的真实值。

在一种实施方式中，通过卡尔曼滤波迭代方式构建卡尔曼滤波程序，将不同时刻计算得到的参量代入到预先设定好的卡尔曼滤波程序进行迭代，其基本设定如下：

预测：

状态量：

协方差：

其中，为当前时刻对地面海拔的估计值，/>为/>状态转移后的值，/>为当前时刻的协方差，/>为/>状态转移后的协方差，/>为过程噪声。

更新：

卡尔曼增益：

更新状态量：

更新均方差：

其中，为均方根误差；/>为当前时刻偏转角度的实际值，/>为偏转角度的预测值，这两者的差值为/>，所以更新状态量改写为：

通过不断迭代，当变化值小于预设值（如小于5m）时，认为这时/>和地面海拔的真实值/>趋于一致，此时固定地面海拔的数值作为真实值。

S500根据所述地面海拔的真实值，通过线性运动补偿算法计算飞行过程中实时的平台惯性角速度补偿值并进行实时的线性运动补偿。

可选的，在确定地面海拔的真实值之后，将其带入吊舱到视场中心点的距离/>的计算公式中，当各个时刻的距离/>比较准确时，通过线性运动补偿算法即可在后续的飞行过程中实时给出准确的平台惯性角速度补偿值/>：

通过以上方法可精准解算平台惯性角速度补偿值，并实时地利用平台惯性角速度补偿值对平台轴向进行控制，最终实现将视场稳定在固定区域的目的。

由上可见，本申请实施例提供了一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，可应用于无人机吊舱控制领域及无人机目标追踪领域，解决以往方法中因地面海拔估计不准或估计手段无法采用导致的线性运动补偿无效的问题，使得无人机吊舱能够在无源的情况下自动快速地估计出准确的地面海拔，以此进行精准的线性运动补偿。

实施例二

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，其中，存储器用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器和处理器通过总线连接。具体地，处理器通过运行存储在存储器的上述计算机程序时实现上述实施例一中的任一步骤。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可以包括只读存储器、快闪存储器和随机存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。

应当理解，上述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述计算机程序可存储于以计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施例所提供的方法及其细节举例可结合至实施例提供的装置和设备中，相互参照，不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟是以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以由另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于图像匹配的线性运动补偿控制方法，其特征在于，包括：

采集实时数据，并设定地面海拔的初始值；

基于所述实时数据和所述初始值，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值，并进行初始线性运动补偿；

通过图像匹配算法，计算初始线性运动补偿后相邻两帧图像间的像素偏移量以及对应的偏移角度；

以所述偏移角度为观测值和预测值间的差值，以地面海拔的真实值为状态量，通过卡尔曼滤波迭代方式计算得出地面海拔最终的真实值；

根据所述地面海拔的真实值，通过线性运动补偿算法计算飞行过程中实时的平台惯性角速度补偿值并进行实时的线性运动补偿。

2.如权利要求1所述的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述采集实时数据包括：

采集飞机上组合导航系统的姿态和位置信息以及吊舱编码器的姿态信息。

3.如权利要求2所述的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值包括：

根据所述实时数据计算空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度；

根据所述地面海拔的初始值计算吊舱到视场中心点的距离；

根据所述空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度以及所述吊舱到视场中心点的距离，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值。

4.如权利要求3所述的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述实时数据计算空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度包括：

利用所述组合导航系统的姿态和位置信息以及所述吊舱编码器的姿态信息计算初始的空间方位角和空间俯仰角；

根据所述空间方位角和空间俯仰角得到转换矩阵，通过所述转换矩阵将当前时刻东北天方向的速度转换为空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度。

5.如权利要求3所述的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述地面海拔的初始值计算吊舱到视场中心点的距离包括：

根据所述地面海拔的初始值，利用基于地球椭球模型的无源定位算法求出视场中心点的地面经纬高；

将当前时刻吊舱的经纬高和所述视场中心点的地面经纬高转换至大地直角坐标系下的坐标，得到吊舱到视场中心点的距离。

6.如权利要求3所述的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述空间方位的轴向速度和空间俯仰的轴向速度以及所述吊舱到视场中心点的距离，通过线性运动补偿算法求出初始平台惯性角速度补偿值包括：

通过以下公式分别计算平台方位的角速度补偿值和平台俯仰的角速度补偿值作为所述初始平台惯性角速度补偿值：

其中，表示空间方位的轴向速度，/>表示空间俯仰的轴向速度，/>表示吊舱到视场中心点的距离，/>表示平台方位的角速度补偿值，/>表示平台俯仰的角速度补偿值。

7.如权利要求1-6任一项所述的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述计算初始线性运动补偿后相邻两帧图像间的像素偏移量以及对应的偏移角度包括；

通过FAST图像匹配算法，得到相邻两帧图像间横轴方向和纵轴方向的像素偏移量，其中相邻两帧图像为当前时刻进行线性运动补偿前的图像和进行线性运动补偿后的图像；

根据当前时刻的视场角和图像的分辨率，将横轴方向和纵轴方向的像素偏移量转换成平台方位和平台俯仰的偏移角度。

8.如权利要求7所述的线性运动补偿控制方法，其特征在于，所述以所述偏移角度为观测值和预测值间的差值，以地面海拔的真实值为状态量，通过卡尔曼滤波迭代方式计算得出地面海拔最终的真实值包括：

通过卡尔曼滤波迭代方式，以偏移角度为观测值与预测值间的差值，以真实地面海拔为状态量，设定初始的误差传递矩阵参数，并不断代入当前时刻的偏移角度，得到状态量逼近真实的地面海拔的真实值。

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。