CN117950326A - 子母机之间联动控制的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种子母机之间联动控制的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法应用于第一母机，包括：获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息；根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层；将所述第一运行信息以及所述第一母机的第二运行信息，发送给位于所述目标楼层的第二母机，以使所述第二母机按照所述第二运行信息运行，以及将所述第一运行信息同步至关联的第二子机。本方案使得用户移动至的目标楼层的子母机可以按照原楼层的子母机的运行信息继续运行，实现了不同楼层的子母机之间的有效联动控制，提高了子母机的智能化程度。

Description

子母机之间联动控制的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及家电控制技术领域，尤其涉及一种子母机之间联动控制的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在用户的家里有多层楼，每一个楼层均安装有一台子母机的场景中，子母机的使用范围仅限于所在楼层内，并且不同楼层的子母机之间无法进行联动控制，智能化程度低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种子母机之间联动控制的方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种子母机之间联动控制的方法，应用于第一母机，所述方法包括：

获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息；

根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层；

将所述第一运行信息以及所述第一母机的第二运行信息，发送给位于所述目标楼层的第二母机，以使所述第二母机按照所述第二运行信息运行，以及将所述第一运行信息同步至关联的第二子机。

根据本公开的第二方面，提供了另一种子母机之间联动控制的方法，应用于第二母机，所述方法包括：

接收第一母机发送的运行信息，所述运行信息包括与所述第一母机关联的第一子机的第一运行信息和所述第一母机的第二运行信息；

按照所述第二运行信息运行；

向关联的第二子机发送携带所述第一运行信息的控制命令，以使所述第二子机在接收到所述控制命令后按照所述第一运行信息运行。

根据本公开的第三方面，提供了一种子母机之间联动控制的装置，应用于第一母机，所述装置包括：

获取模块，用于获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息；

确定模块，用于根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层；

第一发送模块，用于将所述第一运行信息以及所述第一母机的第二运行信息，发送给位于所述目标楼层的第二母机，以使所述第二母机按照所述第二运行信息运行，以及将所述第一运行信息同步至关联的第二子机。

根据本公开的第四方面，提供了另一种子母机之间联动控制的装置，应用于第二母机，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一母机发送的运行信息，所述运行信息包括与所述第一母机关联的第一子机的第一运行信息和所述第一母机的第二运行信息；

运行模块，用于按照所述第二运行信息运行；

第二发送模块，用于向关联的第二子机发送携带所述第一运行信息的控制命令，以使所述第二子机在接收到所述控制命令后按照所述第一运行信息运行。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行存储于所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或者第二方面所述的子母机之间联动控制的方法的步骤。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或者第二方面所述的子母机之间联动控制的方法的步骤。

根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面或者第二方面所述的子母机之间联动控制的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开的技术方案，第一母机获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息，并根据移动信息，确定用户移动至的目标楼层，进而将第一运行信息以及第一母机的第二运行信息，发送给位于目标楼层的第二母机，第二母机接收到第一母机发送的第一运行信息和第二运行信息之后，按照第二运行信息运行，并向关联的第二子机发送携带第一运行信息的控制命令，以使第二子机在接收到控制命令后按照第一运行信息运行。采用本公开的方案，使得用户移动至的目标楼层的子母机可以按照原楼层的子母机的运行信息继续运行，实现了不同楼层的子母机之间的有效联动控制，提高了子母机的智能化程度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一实施例提供的子母机之间联动控制的方法的流程示意图；

图2为本公开另一实施例提供的子母机之间联动控制的方法的流程示意图；

图3为本公开一示例性实施例的两台子母机在两层楼的布局示意图；

图4为本公开一实施例提供的子母机之间联动控制的装置的结构示意图；

图5为本公开另一实施例提供的子母机之间联动控制的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

目前，在用户的家里有多层楼，每一个楼层均安装有一台子母机的场景中，子母机的使用范围仅限于所在楼层内，如果用户开启了当前所在楼层中子机的跟随用户的功能，当用户上楼或下楼时，则该子机无法继续跟随用户并为用户提供服务。并且，不同楼层的子母机之间无法进行联动控制，用户达到新的楼层后，需要手动启动新楼层中的子母机才能享受服务，智能化程度低。

针对上述问题，本公开提供了一种子母机之间联动控制的方法，通过本方案，使得用户移动至新的楼层后，新楼层的子母机可以按照原楼层的子母机的运行信息继续运行，实现了不同楼层的子母机之间的有效联动控制，提高了子母机的智能化程度。本公开的方案可以解决用户移动到另一楼层后子机无法跟随的问题，并通过同步两个楼层中子母机的状态，使得用户不必再次操控新楼层的子母机，也可以获得原楼层的体验。

本公开实施例中所述的子母机，比如可以是子母空调。其中，母机为柜式空调，母机可与子机进行通信，并具有对子机进行充电的功能；子机在不运行时可收纳在母机内，在运行时可以跟随用户移动，为用户提供吹风、制冷、制热、空气净化、空气加湿、手机充电、音乐播放、聊天等功能，用户还可以通过子机来实现语音控制全屋家电。

图1为本公开一实施例提供的子母机之间联动控制的方法的流程示意图，该方法可以由本公开实施例提供的子母机之间联动控制的装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在本公开实施例所述的子母机中的母机内。图1所示的方法流程可以由第一母机执行，其中，第一母机是指用户当前所在楼层中安装的子母机中的母机，为便于后续描述，用户当前所在楼层中安装的该子母机中的子机称为第一子机，位于同一楼层的子机和母机相互关联，并且每个楼层的子机能够对所在楼层进行地图构建，子机可以通过扫描所在楼层的家居环境构建得到该楼层对应的地图。

示例性地，子机中可以包括视觉定位模块、建图定位模块、路径规划模块和运动执行模块。其中，视觉定位模块采用深度摄像头，用于获得室内环境的深度信息，深度摄像头可以包括但不限于双目摄像头、3D结构光摄像头、3D ToF摄像头；建图定位模块采用激光导航或者视觉导航技术，基于GMapping、Cartographer、ORB-SLAM等算法框架进行定位、建图，结合视觉定位模块采集的深度信息，构建得到子机的工作地图；路径规划模块用于根据深度摄像头探测的室内环境的位置信息，结合局部路径规划算法进行局部路径规划，局部路径规划算法可以包括但不限于迪杰斯特拉算法(Dijkstra)、人工势场法、空间搜索法、动作行为法；运动执行模块利用轮毂电机等，控制子机按照路径规划模块确定的路径轨迹进行运动。另外，子机还可以包括能够实现吹风、制冷、制热、空气净化、加湿、手机充电、音乐播放、聊天等功能的其他模块或组件，本公开对子机的组成模块不作具体限定。

如图1所示，该子母机之间联动控制的方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息。

其中，移动信息可以用于指示用户是上楼还是下楼的移动情况。

示例性地，可以由第一子机来获取用户的移动信息，并将获取的移动信息发送给第一母机。

示例性地，可以由第一母机直接获取用户的移动信息。第一母机中可以安装摄像模组、雷达等组件，用于检测用户在本楼层的移动情况，当检测到用户移动至楼梯口并上楼或下楼时，可以根据检测到的信息确定用户的移动信息。

示例性地，可以由第三方设备来获取用户的移动信息，并通过与第一母机进行通信，将获取的移动信息发送给第一母机。比如，可以在楼梯区域的上方安装第三方设备，第三方设备包括摄像头、雷达等组件，通过摄像头、雷达等来检测用户的移动。当第三方设备检测到用户经过楼梯区域时，比如检测到用户下楼或上楼的动作，则可以生成用户的移动信息，并将移动信息发送给第一母机。

本公开实施例中，第一运行信息可以是第一子机发送给第一母机的。

示例性地，可以在第一子机感知到用户进入到上/下楼梯区域时，生成用户的移动信息，并向第一母机发送移动信息，同时将自身的运行信息也发送给第一母机。其中，第一子机与第一母机之间的通信，可以通过WiFi、蓝牙等通信方式实现。

示例性地，第一子机可以在每次运行时，将运行参数反馈给第一母机，由第一母机进行缓存，以及在每次调整运行参数时，将调整后的运行参数发送给第一母机进行更新，第一母机只需保存第一子机端最新的运行信息即可。当第一母机获取到用户的移动信息后，可以从缓存中获取第一子机的运行信息，为便于区分，获取的第一子机的运行信息称为第一运行信息。

步骤102，根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层。

其中，移动信息能够反映出用户的移动情况，包括但不限于上楼、下楼等，根据用户的移动信息，能够确定出用户移动至的楼层，用户新到的楼层称为目标楼层。

示例性地，对于楼层中只包含一个楼梯区域的场景，即上楼和下楼共用一个楼梯区域，移动信息中可以包括用户在楼梯区域的移动方向，第一母机根据用户的移动方向可以确定出用户是下楼还是上楼，进而结合自身所在的楼层，可以确定出用户移动后到达的目标楼层。比如，如果是上楼，则目标楼层是第一母机当前所在楼层的上一层。

示例性地，对于楼层中包含两个楼梯区域的场景，即上楼和下楼分别对应不同的楼梯区域，可以针对上楼的楼梯区域和下楼的楼梯区域设置不同的标识，比如“0”表示下楼，“1”表示上楼，移动信息中可以包括用户所经过楼梯区域的标识，第一母机根据移动信息中包含的标识，可以确定出用户是下楼还是上楼，进而结合自身所在的楼层，可以确定出用户移动后到达的目标楼层。比如，如果移动信息中携带的标识是“0”，则可以确定用户在下楼，结合自身所在的楼层，可以确定出目标楼层，则目标楼层是第一母机当前所在楼层的下一层。

步骤103，将所述第一运行信息以及所述第一母机的第二运行信息，发送给位于所述目标楼层的第二母机，以使所述第二母机按照所述第二运行信息运行，以及将所述第一运行信息同步至关联的第二子机。

本公开实施例中，第一母机确定出用户移动后的目标楼层之后，可以将自身的运行信息，以及获取的第一运行信息，一起发送给位于目标楼层的母机，为便于描述，目标楼层的母机称为第二母机，目标楼层的子机称为第二子机，第二母机和第二子机相关联，构成一台子母机。另外，为便于区分，第一母机自身的运行信息，记为第二运行信息。

示例性地，每个楼层中的母机可以都连接至互联网或者连接到同一局域网中，位于相邻两个楼层中的母机之间可以互相通信，每个母机中可以预先存储不同楼层与安装在各楼层的母机之间的对应关系表。进而，第一母机确定了目标楼层之后，通过查询存储的对应关系表，可以确定出安装在目标楼层的母机，即第二母机，进而与第二母机进行通信，将第一运行信息和第二运行信息发送给第二母机。

第二母机接收到第一母机发送的第一运行信息和第二运行信息之后，第二母机参照第二运行信息调整自身的运行参数，以按照第二运行信息运行，并将第一运行信息同步给第二子机，以使第二子机参照第一运行信息调整自身的运行参数，使得第二子机按照第一运行信息运行。由此，使得用户移动至新的楼层后，在新楼层能够获得和原楼层相同的服务和体验。

本公开实施例的子母机之间联动控制的方法，使得用户移动至的目标楼层的子母机可以按照原楼层的子母机的运行信息继续运行，实现了不同楼层的子母机之间的有效联动控制，提高了子母机的智能化程度。

本公开实施例中，用户可以对所在楼层的子机开启跟随模式，则子机通过图像识别、雷达等，定位用户的实时位置，并跟随用户移动，此时，子机可以为用户提供吹风、制冷、制热、空气净化、手机充电、音乐播放、聊天等功能，也可通过该子机来实现语音控制全屋家电。子机在跟随用户的过程中，如果用户走到楼梯口，并开始上楼或下楼的动作，则子机通过图像识别、雷达等，可以感知到用户的移动，并生成移动信息。

从而，在本公开的一种可选实施方式中，可以由原楼层的第一子机通过感知用户的移动来生成移动信息并发送给第一母机。比如，可以在检测到用户移动到楼梯区域时，通过第一子机中安装的摄像头来拍摄获得多张图像，对用户在多张图像中的位置进行对比分析，如果用户在图像中的位置越来越靠近图像的顶部，则可以确定用户的移动方向是向上移动，即上楼；如果用户在图像中的位置越来越靠近图像的底部，则可以确定用户的移动方向是向下移动，即下楼，进而可以生成包含用户的移动方向的移动信息，移动方向可以是上楼或下楼，也可以是向上移动或者向下移动，或者是其他能够表示用户的移动方向的信息。第一母机通过接收第一子机发送的移动信息的方式来获取移动信息。

进一步地，第一母机获取到用户的移动信息之后，可以根据移动信息确定用户移动至的目标楼层。具体地，如果移动信息为上楼，或者移动信息携带能够确定用户上楼的相关描述信息，这种情况下，则可以获取第一母机自身所在的楼层，将该楼层的上一层楼层确定为目标楼层；如果移动信息为下楼，或者移动信息携带能够确定用户下楼的相关描述信息，这种情况下，则可以获取第一母机自身所在的楼层，将该楼层的下一层楼层确定为目标楼层。由此，能够根据用户的移动信息准确地分析出用户移动至的新楼层，以便对新楼层的子母机进行联动控制，提高智能化程度。

相应于上述方法实施例，本公开实施例还提供了另一种子母机之间联动控制的方法。

图2为本公开另一实施例提供的子母机之间联动控制的方法的流程示意图，该方法可以由本公开实施例提供的子母机之间联动控制的装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在本公开实施例所述的子母机中的母机内。图2所示的方法流程可以由第二母机执行，其中，第二母机是指用户移动至的目标楼层中安装的子母机中的母机，为便于后续描述，用户目标楼层中安装的该子母机中的子机称为第二子机，第二母机与第一母机之间能够相互通信，第二子机与第二母机之间也能够通过WiFi、蓝牙等方式进行通信。

如图2所示，该子母机之间联动控制的方法可以包括以下步骤：

步骤201，接收第一母机发送的运行信息，所述运行信息包括与所述第一母机关联的第一子机的第一运行信息和所述第一母机的第二运行信息。

本公开实施例中，对于位于用户移动至的目标楼层的母机，即第二母机，可以接收第一母机发送的第一母机的第二运行信息，以及第一母机关联的第一子机的第一运行信息。

步骤202，按照所述第二运行信息运行。

本公开实施例中，第二母机接收到第一母机发送的运行信息之后，第二母机可以将自身的运行参数参照第二运行信息进行调整，将自身的运行参数调整为与第二运行信息一致，使得第二母机按照第二运行信息运行，由此，实现了两个楼层的母机之间的联动控制，达到了两个楼层的母机的状态同步的效果，使得用户移动至新的楼层后，在新楼层能够获得和原楼层相同的服务和体验。

步骤203，向关联的第二子机发送携带所述第一运行信息的控制命令，以使所述第二子机在接收到所述控制命令后按照所述第一运行信息运行。

本公开实施例中，对于接收到的第一子机的第一运行信息，第二母机可以将第一运行信息发送给第二子机，第二子机接收到第一运行信息后，将自身的运行参数调整为与第一运行信息一致，以使第二子机按照第一运行信息运行，由此，实现了目标楼层的第二子机与原楼层的第一子机之间的联动控制，达到了两个楼层的子机的状态同步的效果。

在本公开的一种可选实施方式中，如果第一子机在用户移动前正在播放音乐，则第一子机感知到用户进入了上/下楼梯区域后，可以将播放的音乐的名称、播放进度等信息也用于生成第一运行信息，使得同步至第二子机的第一运行信息中包含了播放的音乐的相关信息，第二子机接收到第一运行信息后，还可以继续播放第一子机之前所播放的音乐，第二子机播放音乐时可以从第一运行信息中包含的播放进度开始播放，从而达到音乐不间断播放的目的，提升用户的体验。

本公开实施例的子母机之间联动控制的方法，使得用户移动至的目标楼层的子母机可以按照原楼层的子母机的运行信息继续运行，实现了不同楼层的子母机之间的有效联动控制，提高了子母机的智能化程度。

在本公开的一种可选实施方式中，第二母机还可以控制第二子机到楼梯口迎接用户。具体地，第二母机可以先获取用户待经过的楼梯口的位置信息。在获取位置信息时，可以针对楼层中包含的楼梯口的数量不同，采用不同的方式获取，下面分别进行示例性说明。

示例性地，对于楼层中仅有一个楼梯口的情形，可以将楼梯口位于该楼层的位置信息预先存储在第二母机的内存中，当第二母机接收到第一母机发送的运行信息时，从内存中获取楼梯口的位置信息。

示例性地，对于楼层中有两个楼梯口的情形，即下楼和上楼在不同的楼梯区域，对应不同的楼梯口，可以将各楼梯口位于该楼层的位置信息预先存储在第二母机的内存中，当第二母机接收到第一母机发送的运行信息时，根据第一母机对应的楼层与自身对应的楼层之间的差异，确定用户是上楼的还是下楼的，从而确定出用户待经过的楼梯口，进而从内存中获取对应的楼梯口的位置信息。比如，第一母机对应的楼层为楼层3，第二母机对应的楼层为楼层2，则经过比较这两个楼层，可以确定出用户是下楼的，即从3楼下到2楼，但从第二母机的角度而言，用户是从第二母机所在的楼层2的上楼区域的楼梯口下楼的，即用户待经过的楼梯口是楼层2中上楼的楼梯口，进而从内存中获取上楼的楼梯口对应的位置信息。

接着，第二母机可以生成携带获取的位置信息的移动命令，并将移动命令发送给第二子机。第二子机接收到移动命令后，可以根据移动命令进行移动，移动至位置信息对应的楼梯口，以达到第二子机去楼梯口迎接用户的目的。

在实际应用中，用户可能并不是在相邻的两层楼之间活动，比如，假设用户的家有3层楼，用户可能从一楼上到三楼，并未在二楼停留，但是子机仅能感知到用户是上楼还是下楼，并不能确定用户是到了二楼还是三楼，这种情况下，子机感知到用户下楼或者上楼的移动信息后，将移动信息及自身的运行信息发送给关联的母机，关联的母机根据移动信息中的上楼或下楼，可以先确定出一个中间楼层，将信息发送给中间楼层的母机，此时中间楼层的母机先不按照接收到的运行信息启动子机及母机自身，而是先控制关联的子机移动至楼梯口去迎接用户，并由子机对用户进行跟随。如果子机感知到用户进入该子机楼层，则子机按照原楼层子机的运行信息运行，并告知关联的母机启动，这时候母机才按照原楼层母机的运行信息运行；如果子机感知到用户继续上楼或下楼，则将获取的移动信息发送给关联的母机，母机根据移动信息确定出用户上或下的楼层，并将用户初始所在楼层的子母机的运行信息转发给该楼层的母机，并重复上述的执行过程。

举例而言，用户从一楼上到三楼，一楼的子机仅能感知到用户上楼的动作，将移动信息及自身的运行信息发送给一楼的母机。一楼的母机根据移动信息，确定需要将子机及自身的运行信息发送给二楼的母机。二楼的母机接收到一楼的母机上报的信息后，先让二楼的子机去楼梯口迎接用户，如果该子机感知到用户继续上楼，则向关联的母机发送用户继续上楼的移动信息。二楼的母机接收到子机发送的移动信息后，确定需要将接收的一楼的母机发送的运行信息转发给三楼的母机，则将运行信息转发给三楼的母机，为节省用电量，二楼的子机和母机则可以不运行。三楼的母机接收到运行信息后，自身按照一楼母机的运行信息运行，并控制三楼的子机按照一楼子机的运行参数运行，从而使得用户到达三楼后能够享受到在一楼时相同的服务和体验。

在本公开的一种可选的实施方式中，第二子机在启动后，可以自动开启用户跟随功能，以通过图像识别、雷达等，实时定位用户的位置，并跟随用户移动。

在本公开的一种可选实施方式中，第二子机按照第一运行信息运行之后，可以生成启动完成消息，并将启动完成消息发送给第二母机，其中，启动完成消息用于告知母机关联的子机已成功运行。第二母机接收到启动完成消息后，可以生成反馈信息，并将反馈信息发送给第一母机，以告知第一母机目标楼层的子母机已成功运行。从而，第一母机接收到第二母机发送的反馈信息后，可以将自身以及关联的第一子机关闭，达到节约电能的目的。

图3为本公开一示例性实施例的两台子母机在两层楼的布局示意图。如图3所示，楼层1的母机1和子机1关联，楼层2的母机2和子机2关联，相互关联的子母机之间能够相互通信。如图3所示，用户从楼层1经过楼梯区域上到楼层2(图3中楼梯上的箭头方向表示用户的移动方向)，楼层1的子机1感知到用户的上楼动作，生成移动信息并发送给母机1，同时还向母机1发送自身的运行信息。母机1根据移动信息可以获知用户是上楼的，从而确定楼层2，并将子机1的运行信息及自身的运行信息发送给母机2。母机2接收到母机1发送的运行信息后，母机2按照母机1的运行信息运行，并将子机1的运行信息发送给子机2，由子机2按照子机1的运行信息运行。母机2还可以控制子机2移动至楼梯口去迎接用户。另外，子机2可以自动开启用户跟随功能。由此，用户到达楼层2之后不必再次操控楼层2的子母机即可获得与在楼层1相同的服务和体验，提升了智能化程度。

相应于上述方法实施例，本公开实施例还提供了一种子母机之间联动控制的装置，该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在子母机的母机中。

图4为本公开一实施例提供的子母机之间联动控制的装置的结构示意图，应用于第一母机，如图4所示，该子母机之间联动控制的装置30可以包括：获取模块310、确定模块320和第一发送模块330。

其中，获取模块310，用于获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息；

确定模块320，用于根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层；

第一发送模块330，用于将所述第一运行信息以及所述第一母机的第二运行信息，发送给位于所述目标楼层的第二母机，以使所述第二母机按照所述第二运行信息运行，以及将所述第一运行信息同步至关联的第二子机。

在本公开的一种可选实施方式中，所述获取模块310，还用于：

接收所述第一子机发送的移动信息，其中，所述移动信息由所述第一子机在检测到所述用户移动至楼梯区域时，根据所述用户在所述楼梯区域的移动方向确定。

在本公开的一种可选实施方式中，所述确定模块320，还用于：

在所述移动信息为上楼的情况下，确定所述第一母机所在楼层的上一层楼层为所述目标楼层；

在所述移动信息为下楼的情况下，确定所述第一母机所在楼层的下一层楼层为所述目标楼层。

图5为本公开另一实施例提供的子母机之间联动控制的装置的结构示意图，应用于第二母机，如图5所示，该子母机之间联动控制的装置40可以包括：接收模块410、运行模块420和第二发送模块430。

其中，接收模块410，用于接收第一母机发送的运行信息，所述运行信息包括与所述第一母机关联的第一子机的第一运行信息和所述第一母机的第二运行信息；

运行模块420，用于按照所述第二运行信息运行；

第二发送模块430，用于向关联的第二子机发送携带所述第一运行信息的控制命令，以使所述第二子机在接收到所述控制命令后按照所述第一运行信息运行。

在本公开的一种可选实施方式中，所述子母机之间联动控制的装置40，还包括：

位置获取模块，用于获取所述用户待经过的楼梯口的位置信息；

所述第二发送模块430，还用于：

向所述第二子机发送携带所述位置信息的移动命令，以使所述第二子机根据所述移动命令移动至所述楼梯口。

在本公开的一种可选实施方式中，所述子母机之间联动控制的装置40，还包括：

生成模块，用于在接收到所述第二子机发送的启动完成消息的情况下，生成反馈信息；

所述第二发送模块430，还用于：

向所述第一母机发送所述反馈信息，以使所述第一母机在接收到所述反馈信息后，关闭所述第一母机和所述第一子机。

本公开实施例所提供的子母机之间联动控制的装置，可执行本公开实施例所提供的任意子母机之间联动控制的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本公开装置实施例中未详尽描述的内容可以参考本公开任意方法实施例中的描述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行存储于所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例子母机之间联动控制的方法的步骤。

本公开实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的子母机之间联动控制的方法的步骤。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质例如可以是—但不限于—电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器、只读存储器、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频等等，或者上述的任意合适的组合。

本公开实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述实施例所述的子母机之间联动控制的方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种子母机之间联动控制的方法，其特征在于，应用于第一母机，所述方法包括：

获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息；

根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层；

将所述第一运行信息以及所述第一母机的第二运行信息，发送给位于所述目标楼层的第二母机，以使所述第二母机按照所述第二运行信息运行，以及将所述第一运行信息同步至关联的第二子机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户的移动信息，包括：

接收所述第一子机发送的移动信息，其中，所述移动信息由所述第一子机在检测到所述用户移动至楼梯区域时，根据所述用户在所述楼梯区域的移动方向确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层，包括：

在所述移动信息为上楼的情况下，确定所述第一母机所在楼层的上一层楼层为所述目标楼层；

在所述移动信息为下楼的情况下，确定所述第一母机所在楼层的下一层楼层为所述目标楼层。

4.一种子母机之间联动控制的方法，其特征在于，应用于第二母机，所述方法包括：

接收第一母机发送的运行信息，所述运行信息包括与所述第一母机关联的第一子机的第一运行信息和所述第一母机的第二运行信息；

按照所述第二运行信息运行；

向关联的第二子机发送携带所述第一运行信息的控制命令，以使所述第二子机在接收到所述控制命令后按照所述第一运行信息运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述用户待经过的楼梯口的位置信息；

向所述第二子机发送携带所述位置信息的移动命令，以使所述第二子机根据所述移动命令移动至所述楼梯口。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述第二子机发送的启动完成消息的情况下，生成反馈信息；

向所述第一母机发送所述反馈信息，以使所述第一母机在接收到所述反馈信息后，关闭所述第一母机和所述第一子机。

7.一种子母机之间联动控制的装置，其特征在于，应用于第一母机，所述装置包括：

获取模块，用于获取用户的移动信息以及关联的第一子机的第一运行信息；

确定模块，用于根据所述移动信息，确定所述用户移动至的目标楼层；

第一发送模块，用于将所述第一运行信息以及所述第一母机的第二运行信息，发送给位于所述目标楼层的第二母机，以使所述第二母机按照所述第二运行信息运行，以及将所述第一运行信息同步至关联的第二子机。

8.一种子母机之间联动控制的装置，其特征在于，应用于第二母机，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一母机发送的运行信息，所述运行信息包括与所述第一母机关联的第一子机的第一运行信息和所述第一母机的第二运行信息；

运行模块，用于按照所述第二运行信息运行；

第二发送模块，用于向关联的第二子机发送携带所述第一运行信息的控制命令，以使所述第二子机在接收到所述控制命令后按照所述第一运行信息运行。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行存储于所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述子母机之间联动控制的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的子母机之间联动控制的方法的步骤。