CN117948487A - 一种地下水径流通道智能修复设备及系统方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及地下水修复技术领域，提供了一种地下水径流通道智能修复设备及系统方法，包括减震支架，所述减震支架的表面安装有安装架，所述安装架的表面活动安装行走轮，且安装架内侧用于间距调节的调节气缸，所述减震支架的上方安装有前行探杆，且前行探杆的两侧安装有直线轨道。本申请通过前行探杆的设置，前行探杆采用钛钢材料，更加的轻量化，并且前行探杆采用的是螺丝组装，可以根据自身的需要，对前行探杆的长度进行增加和适当缩减，保证进入地下水通道时，可以更加轻量化和小型化的进入，并且利用行走轮的设置，行走轮可以在径流管道中进行行走，通过调节气缸的设计，可以调整行走轮的左右间距，进行改变了修复设备的原先体积。

Description

一种地下水径流通道智能修复设备及系统方法

技术领域

本发明涉及地下水修复技术领域，具体的，涉及一种地下水径流通道智能修复设备及系统方法。

背景技术

地下水，是指赋存于地面以下岩石空隙中的水，狭义上是指地下水面以下饱和含水层中的水，地下水的径流主要来源来自地面水，通过修建径流通道，来对地下径流水进行引流排入总支河流中，因此，地下水径流通道式地下水源流动的重要通道路径之一。

例如公开号CN112411628A公开的一种暗流保护式地下水修复装置，该地下水修复装置，设置有车底架板、推动手杆、运行控制屏、车顶板、车轮、锄式绞泥系统、防护通道吊放系统、回土系统和液压升降机；车底架板上方与推动手杆进行焊接。本发明实现了对人工挖掘土坑的修复，将土坑内底部的积水和淤泥清理分离，并且将土坑内部的地下水暗流通道出口和入口进行保护连接，对土坑进行自动掩埋修复的效果，通过回填系统来对土坑进行回填修复，从而续接上地下水的暗流通道。

上述地下水修复装置，采用的绞泥系统和回土系统来对地下水暗流通道进行清理以及土坑回填修复，以此来连接通道出口和入口，但是在修复过程中，对与地下水的通道管道结构的修复不适用，为了保证地下水径流的流向，会修建通流管道来引导径流，在修复过程中，现有的修复装置体积较大，进入时反而需要扩张通道入口口径，造成入口出的土壤松散，容易出现塌陷的情况，并且在体积较大较难进入管道中，不利于对径流管道壁进行局部修补，使得修复装置的机动灵活性下降。

发明内容

本发明提出地下水径流通道智能修复设备及系统方法，解决了现有的地下水径流通道智能修复设备不适用于在径流管道中的修复状况，并且体积较大，容易破坏原本的径流通道结构的问题。

本发明的技术方案如下：

一种地下水径流通道智能修复设备，包括减震支架，所述减震支架的表面安装有安装架，所述安装架的表面活动安装行走轮，且安装架内侧用于间距调节的调节气缸，所述减震支架的上方安装有前行探杆，且前行探杆的两侧安装有直线轨道，所述直线轨道的上方安装有直线电机，且直线电机的上方固定安装有升降座，且升降座的上端连接有枪座，所述枪座的前端安装有安装箱，且安装箱的前端活动安装有转座，所述转座与安装箱之间安装有用于驱动的马达，所述转座的一侧安装有支架，所述支架的内部安装有轴杆，且轴杆的一端安装有驱动电机，所述轴杆的表面安装有大伞轮，且大伞轮的外侧啮合安装有小伞轮，所述小伞轮的上端连接有钻头，且钻头的上端内部嵌合安装有用于定点的红外激光器；

所述前行探杆的前端两侧活动连接有臂杆，且臂杆的内侧活动安装有伸缩气缸二，所述臂杆的中段安装有伸缩气缸一，且臂杆的前端活动安装有滚轮，所述滚轮的一侧安装有摄像头；

所述前行探杆的前后两端均连接纵向延伸机构，所述纵向延伸机构包括：连接于所述前行探杆两端的关节伸缩杆，所述关节伸缩杆的表面一体化安装有节点座，且关节伸缩杆的内部安装有伸缩气缸三，所述关节伸缩杆远离前行探杆的一端安装有推座，所述推座的外壁固定安装有固定座，且固定座的内部安装有升降气缸一，所述升降气缸一的上端两侧活动连接有活动架，且活动架的上端活动安装有辅助轮，所述升降气缸一的上端中间安装有修复辊。

作为本发明的一种实施方式，所述推座的表面活动安装有轴承环，且轴承环的内壁固定设置有齿牙，所述齿牙一侧内侧安装有齿轮，且齿轮的中心线连接有伺服电机，所述齿牙与齿轮之间为啮合结构，且齿轮与伺服电机之间为转动结构。

作为本发明的一种实施方式，所述修复辊的表面套设有胶圈，且修复辊的外侧安装有膨胀外圈，所述膨胀外圈的表面开设有出胶口，且膨胀外圈与修复辊之间安装有气囊圈，所述气囊圈的一侧连接有充气机，所述修复辊的内部安装有导热翅片环，且导热翅片环与修复辊之间安装有加热注胶枪，所述导热翅片环的内部安装安装有风机，且风机的表面连接有出风管。

作为本发明的一种实施方式，所述关节伸缩杆的外部形状呈波形结构，且关节伸缩杆与节点座之间为一体化连接。

作为本发明的一种实施方式，所述固定座关于推座的对称中心线呈三角形分布，所述活动架与升降气缸一的上端两侧构成转动结构。

作为本发明的一种实施方式，所述转座的一侧表面连接有滑杆，且滑杆的表面内部安装有丝杆，所述滑杆的表面安装有螺母轴承座，所述螺母轴承座与支架底部之间为固定连接。

作为本发明的一种实施方式，所述大伞轮与小伞轮之间为啮合连接，且小伞轮与钻头之间为固定连接。

作为本发明的一种实施方式，所述升降座的内部安装有升降气缸二，所述升降座与枪座之间为固定连接，且枪座与转座之间为活动连接。

一种地下水径流通道智能修复设备的方法，包括以下步骤：

S1：利用行走轮在地下水通道管道中行走前进，在前进过程中，根据通道的直径，调节气缸对两侧的行走轮的左右距离进行调整，使得整体修复设备的宽度变窄，同时伸缩气缸二将臂杆角度进行调节，伸缩气缸一拉长臂杆的长度，使得臂杆前端的滚轮能够贴合着管壁进行辅助移动，将臂杆上的摄像头可以预先对管壁情况进行探查；

S2：当发现管壁损坏时，将修复设备移动至损坏的位置上，升降座升高枪座的高度，利用枪座上的钻头对管壁进行钻孔，进而打磨损坏位置的边缘，使得损坏的位置变得规整，然后直线电机后退，位于末端的推座上的升降气缸一将辅助轮向外推动，辅助轮向外抵紧管壁，位于前端的推座可以利用关节伸缩杆后移，使得位于前端推座上的修复辊可以对管壁进行修复；

S3：充气机对气囊圈进行充气膨胀，气囊圈膨胀后会将橡胶材料的膨胀外圈可以向外膨胀延展，让膨胀外圈与管壁的贴合度更好，加热注胶枪从出胶口的内部出胶流出，出胶的过程中，修复辊与驱动设备连接，带动修复辊进行旋转，利用旋转力让修补胶可以在膨胀外圈的表壁铺开，然后升降气缸一调整修复辊的高度，使得修复辊能够的贴近损坏的位置，对损坏的位置进行修复。

一种地下水径流通道智能修复设备的系统，包括综合控制系统和智能行走系统，包括以下步骤：

S1：通过智能行走控制系统，来对行走轮进行控制驱动，驱动系统连接有急停系统，可以在遇到损坏的时候可以急停行走轮，智能行走控制系统制，通过无线方式向终端遥控设备发送行走参数，定位模块以及信号收发模块，接收定位导航系统的定位信号，按照设定的步长前进，向控制中心发送当前所处的位置信息；

S2：通过控制系统中的plc模块来下达操作指令，对钻头、行走轮以及摄像头进行指令传达和控制，并且与液压控制系统连接，通过液压控制系统，可以依次控制升降气缸和伸缩气缸以及调节气缸，进而实现多个环节的调节和控制。

本发明的工作原理及有益效果为：

1、通过前行探杆的设置，前行探杆采用钛钢材料，更加的轻量化，并且前行探杆采用的是螺丝组装，可以根据自身的需要，对前行探杆的长度进行增加和适当缩减，保证进入地下水通道时，可以更加轻量化和小型化的进入，并且利用行走轮的设置，行走轮可以在径流管道中进行行走，通过调节气缸的设计，可以调整行走轮的左右间距，进行改变了修复设备的原先体积，可以适应不同内径通道，避免破坏地下通道的结构物以及通道结构，从而利于实现局部修复，整体的灵活性以及机动性更强。

2、通过关节伸缩杆的设置，将关节伸缩杆连接在行走轮上方的前行探杆上，将整体机构设计成纵向延伸的结构，能够深入通道内部的同时，可以减小横向面积，更加适合地下水通道的修复，既不会影响到修复，同时利用关节伸缩杆来增加修复装置的灵活性，可以根据管道内部的实际情况进行调节，关节伸缩杆与推座之间相互连接，在前行探杆的前后两端均安装有关节伸缩杆和推座，头部和尾部的推座上均安装的辅助轮，可以辅助行走轮进行前进行走，位于尾部的推座上的辅助轮，在向外调节时，可以抵紧管壁，三组辅助轮可以进行三角定位，帮助稳定修复装置，完成稳定修复，修复完成后，缩回辅助轮，过程中不会对管道结构造成损坏，以及全程实现小型化和轻量化操作。

3、采用“v”型设计的臂杆，臂杆采用的钢片材料，“v”型角度根据管道的内径尺寸进行调节，行走轮在前进过程中，臂杆会预先进行前进，摄像头可以提前监控到前方的情况，臂杆同样采用纵向的“v”型连接，可以实现预先观察和预判的同时，延长纵向延伸，缩小横向面积。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明一种地下水径流通道智能修复设备及系统方法的结构示意图；

图2是本发明第二视角结构示意图；

图3是本发明关节伸缩杆结构示意图；

图4是本发明枪座结构示意图；

图5是本发明枪座的拆分结构示意图；

图6是本发明推座结构示意图；

图7是本发明图6中A处放大结构示意图；

图8是本发明推座的内部分解结构示意图；

图9是本发明的修复辊的拆分结构示意图；

图10是本发明的支架的前视结构示意图。

附图标记：1、减震支架；2、安装架；3、行走轮；4、调节气缸；5、前行探杆；501、臂杆；502、伸缩气缸一；503、滚轮；504、摄像头；505、伸缩气缸二；6、直线轨道；7、直线电机；8、升降座；9、关节伸缩杆；901、节点座；902、伸缩气缸三；10、推座；1001、轴承环；1002、齿牙；1003、齿轮；1004、伺服电机；11、固定座；12、活动架；13、辅助轮；14、升降气缸一；15、修复辊；16、枪座；17、安装箱；18、转座；19、滑杆；20、丝杆；21、螺母轴承座；22、支架；2201、轴杆；2202、驱动电机；2203、大伞轮；2204、小伞轮；2205、钻头；2206、红外激光器；151、胶圈；152、膨胀外圈；153、出胶口；154、气囊圈；155、加热注胶枪；156、导热翅片环；157、风机；158、出风管；159、充气机；23、升降气缸二；24、马达。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本发明保护的范围。

如图1-图10所示，一种地下水径流通道智能修复设备，包括减震支架1，减震支架1的表面安装有安装架2，安装架2的表面活动安装行走轮3，且安装架2内侧用于间距调节的调节气缸4，减震支架1的上方安装有前行探杆5，且前行探杆5的两侧安装有直线轨道6，前行探杆5的前端两侧活动连接有臂杆501，且臂杆501的内侧活动安装有伸缩气缸二505，臂杆501的中段安装有伸缩气缸一502，且臂杆501的前端活动安装有滚轮503，滚轮503的一侧安装有摄像头504；

具体地，前行探杆5的两侧活动连接了可向前延长臂杆501，伸缩气缸二505将臂杆501向外展开，根据通道管道的内直径尺寸来调整臂杆501的张开角度，行走轮3在前进时，臂杆501会预先进行前进，摄像头504可以提前监控到前方的情况，便于及时进行处理和操作。

直线轨道6的上方安装有直线电机7，且直线电机7的上方固定安装有升降座8，且升降座8的上端连接有枪座16，枪座16的前端安装有安装箱17，且安装箱17的前端活动安装有转座18，转座18与安装箱17之间安装有用于驱动的马达24，转座18的一侧安装有支架22，转座18的一侧表面连接有滑杆19，且滑杆19的表面内部安装有丝杆20，滑杆19的表面安装有螺母轴承座21，螺母轴承座21与支架22底部之间为固定连接，升降座8的内部安装有升降气缸二23，升降座8与枪座16之间为固定连接，且枪座16与转座18之间为活动连接，支架22的内部安装有轴杆2201，且轴杆2201的一端安装有驱动电机2202，轴杆2201的表面安装有大伞轮2203，且大伞轮2203的外侧啮合安装有小伞轮2204，小伞轮2204的上端连接有钻头2205，且钻头2205的上端内部嵌合安装有用于定点的红外激光器2206，大伞轮2203与小伞轮2204之间为啮合连接，且小伞轮2204与钻头2205之间为固定连接；

具体地，将修复设备移动至损坏的位置上，升降座8内部安装的升降气缸二23会向上升高枪座16的高度，枪座16的一侧安装有转座18，马达24驱动转座18进行转动，调整支架22的倾斜角度，从而调整支架22上钻头2205的角度，驱动电机2202驱动轴杆2201旋转，轴杆2201表面的大伞轮2203随着轴杆2201旋转时，利用大伞轮2203与小伞轮2204之间的啮合结构，带动小伞轮2204进行旋转，使得2205钻头对管壁进行钻孔，红外激光器2206会对打磨点进行定位，进而打磨损坏位置的边缘，使得损坏的位置变得规整，然后直线电机7沿着直线轨道6进行移动后退，位于末端的推座10上的升降气缸一14将辅助轮13向外推动，辅助轮13向外抵紧管壁，位于前端的推座10可以利用关节伸缩杆9后移，使得位于前端推座10上的修复辊15可以调整至与之前钻头2205重合的位置上，对管壁进行修复。

前行探杆5的前后两端均连接纵向延伸机构，纵向延伸机构包括：连接于前行探杆5两端的关节伸缩杆9，关节伸缩杆9的表面一体化安装有节点座901，且关节伸缩杆9的内部安装有伸缩气缸三902，关节伸缩杆9的外部形状呈波形结构，且关节伸缩杆9与节点座901之间为一体化连接，关节伸缩杆9远离前行探杆5的一端安装有推座10，推座10的外壁固定安装有固定座11，且固定座11的内部安装有升降气缸一14，升降气缸一14的上端两侧活动连接有活动架12，且活动架12的上端活动安装有辅助轮13，升降气缸一14的上端中间安装有修复辊15，推座10的表面活动安装有轴承环1001，且轴承环1001的内壁固定设置有齿牙1002，齿牙1002一侧内侧安装有齿轮1003，且齿轮1003的中心线连接有伺服电机1004，齿牙1002与齿轮1003之间为啮合结构，且齿轮1003与伺服电机1004之间为转动结构，固定座11关于推座10的对称中心线呈三角形分布，活动架12与升降气缸一14的上端两侧构成转动结构；

具体地，关节伸缩杆9采用波形折叠结构，采用的是塑料材料，便于进行伸缩调节，伸缩气缸三902会对每一个节点座901进行节点调节延伸，可以将推座10向前推也可以后退，使得整体的机动灵活性增加，推座10的表面的轴承环1001上安装三组修复辊15，伺服电机1004驱动齿轮1003旋转，齿轮1003啮合连接齿牙1002，带动轴承环1001进行旋转，调整三组修复辊15的位置，可以对不同角度的损坏位置进行修补修复。

修复辊15的表面套设有胶圈151，且修复辊15的外侧安装有膨胀外圈152，膨胀外圈152的表面开设有出胶口153，且膨胀外圈152与修复辊15之间安装有气囊圈154，气囊圈154的一侧连接有充气机159，修复辊15的内部安装有导热翅片环156，且导热翅片环156与修复辊15之间安装有加热注胶枪155，导热翅片环156的内部安装安装有风机157，且风机157的表面连接有出风管158。

具体地，修复辊15 在修复过程中，首先加热注胶枪155从出胶口153的内部出胶流出，出胶的过程中，修复辊15与驱动设备连接，带动修复辊15进行旋转，利用旋转力让修补胶可以在膨胀外圈152的表壁铺开，然后升降气缸一14调整修复辊15的高度，使得修复辊15能够的贴近损坏的位置，其次，使用充气机159对气囊圈154进行充气膨胀，气囊圈154膨胀后会将橡胶材料的膨胀外圈152可以向外膨胀延展，膨胀外圈152的整体直径会向外扩大，这样在修复辊15贴近管壁损坏时，让膨胀外圈152与管壁的贴合度更好，进而完成对损坏的位置进行修复，最后，风机157吹风，使得膨胀外圈152能够快速冷却，让贴合的的位置上的胶能够更快凝固，加热注胶枪155与加热系统相连，加热注胶枪155内部装有发热器，通过电流通过产生高温，使发热器升温，发热器采用电阻丝或者加热单元，能够将电能转化为热能。

一种地下水径流通道智能修复设备的方法，包括以下步骤：

S1：利用行走轮3在地下水通道管道中行走前进，在前进过程中，根据通道的直径，调节气缸4对两侧的行走轮3的左右距离进行调整，使得整体修复设备的宽度变窄，同时伸缩气缸二505将臂杆501角度进行调节，伸缩气缸一502拉长臂杆501的长度，使得臂杆501前端的滚轮503能够贴合着管壁进行辅助移动，将臂杆501上的摄像头504可以预先对管壁情况进行探查；

S2：当发现管壁损坏时，将修复设备移动至损坏的位置上，升降座8升高枪座16的高度，利用枪座16上的钻头2205对管壁进行钻孔，进而打磨损坏位置的边缘，使得损坏的位置变得规整，然后直线电机7后退，位于末端的推座10上的升降气缸一14将辅助轮13向外推动，辅助轮13向外抵紧管壁，位于前端的推座10可以利用关节伸缩杆9后移，使得位于前端推座10上的修复辊15可以对管壁进行修复；

S3：充气机159对气囊圈154进行充气膨胀，气囊圈154膨胀后会将橡胶材料的膨胀外圈152可以向外膨胀延展，让膨胀外圈152与管壁的贴合度更好，加热注胶枪155从出胶口153的内部出胶流出，出胶的过程中，修复辊15与驱动设备连接，带动修复辊15进行旋转，利用旋转力让修补胶可以在膨胀外圈152的表壁铺开，然后升降气缸一14调整修复辊15的高度，使得修复辊15能够的贴近损坏的位置，对损坏的位置进行修复。

一种地下水径流通道智能修复设备的系统，包括综合控制系统和智能行走系统以及加热系统，包括以下步骤：

S1：通过智能行走控制系统，来对行走轮3进行控制驱动，驱动系统连接有急停系统，可以在遇到损坏的时候可以急停行走轮3，智能行走控制系统制，通过无线方式向终端遥控设备发送行走参数，定位模块以及信号收发模块，接收定位导航系统的定位信号，按照设定的步长前进，向控制中心发送当前所处的位置信息；

S2：通过控制系统中的plc模块来下达操作指令，对钻头2205、行走轮3以及摄像头504进行指令传达和控制，并且与液压控制系统连接，通过液压控制系统，可以依次控制升降气缸和伸缩气缸以及调节气缸4，进而实现多个环节的调节和控制；

S3：通过加热系统，加热系统内部设置加热单元，当加热注胶枪155与加热系统相连，加热注胶枪155内部装有发热器，通过电流通过产生高温，使发热器升温。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地下水径流通道智能修复设备，包括减震支架（1），所述减震支架（1）的表面安装有安装架（2），其特征在于，所述安装架（2）的表面活动安装行走轮（3），且安装架（2）内侧用于间距调节的调节气缸（4），所述减震支架（1）的上方安装有前行探杆（5），且前行探杆（5）的两侧安装有直线轨道（6），所述直线轨道（6）的上方安装有直线电机（7），且直线电机（7）的上方固定安装有升降座（8），且升降座（8）的上端连接有枪座（16），所述枪座（16）的前端安装有安装箱（17），且安装箱（17）的前端活动安装有转座（18），所述转座（18）与安装箱（17）之间安装有用于驱动的马达（24），所述转座（18）的一侧安装有支架（22），所述支架（22）的内部安装有轴杆（2201），且轴杆（2201）的一端安装有驱动电机（2202），所述轴杆（2201）的表面安装有大伞轮（2203），且大伞轮（2203）的外侧啮合安装有小伞轮（2204），所述小伞轮（2204）的上端连接有钻头（2205），且钻头（2205）的上端内部嵌合安装有用于定点的红外激光器（2206）；

所述前行探杆（5）的前端两侧活动连接有臂杆（501），且臂杆（501）的内侧活动安装有伸缩气缸二（505），所述臂杆（501）的中段安装有伸缩气缸一（502），且臂杆（501）的前端活动安装有滚轮（503），所述滚轮（503）的一侧安装有摄像头（504）；

所述前行探杆（5）的前后两端均连接纵向延伸机构，所述纵向延伸机构包括：连接于所述前行探杆（5）两端的关节伸缩杆（9），所述关节伸缩杆（9）的表面一体化安装有节点座（901），且关节伸缩杆（9）的内部安装有伸缩气缸三（902），所述关节伸缩杆（9）远离前行探杆（5）的一端安装有推座（10），所述推座（10）的外壁固定安装有固定座（11），且固定座（11）的内部安装有升降气缸一（14），所述升降气缸一（14）的上端两侧活动连接有活动架（12），且活动架（12）的上端活动安装有辅助轮（13），所述升降气缸一（14）的上端中间安装有修复辊（15）。

2.根据权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备，其特征在于，所述推座（10）的表面活动安装有轴承环（1001），且轴承环（1001）的内壁固定设置有齿牙（1002），所述齿牙（1002）一侧内侧安装有齿轮（1003），且齿轮（1003）的中心线连接有伺服电机（1004），所述齿牙（1002）与齿轮（1003）之间为啮合结构，且齿轮（1003）与伺服电机（1004）之间为转动结构。

3.根据权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备，其特征在于，所述修复辊（15）的表面套设有胶圈（151），且修复辊（15）的外侧安装有膨胀外圈（152），所述膨胀外圈（152）的表面开设有出胶口（153），且膨胀外圈（152）与修复辊（15）之间安装有气囊圈（154），所述气囊圈（154）的一侧连接有充气机（159），所述修复辊（15）的内部安装有导热翅片环（156），且导热翅片环（156）与修复辊（15）之间安装有加热注胶枪（155），所述导热翅片环（156）的内部安装安装有风机（157），且风机（157）的表面连接有出风管（158）。

4.根据权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备，其特征在于，所述关节伸缩杆（9）的外部形状呈波形结构，且关节伸缩杆（9）与节点座（901）之间为一体化连接。

5.根据权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备，其特征在于，所述固定座（11）关于推座（10）的对称中心线呈三角形分布，所述活动架（12）与升降气缸一（14）的上端两侧构成转动结构。

6.根据权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备，其特征在于，所述转座（18）的一侧表面连接有滑杆（19），且滑杆（19）的表面内部安装有丝杆（20），所述滑杆（19）的表面安装有螺母轴承座（21），所述螺母轴承座（21）与支架（22）底部之间为固定连接。

7.根据权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备，其特征在于，所述大伞轮（2203）与小伞轮（2204）之间为啮合连接，且小伞轮（2204）与钻头（2205）之间为固定连接。

8.根据权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备，其特征在于，所述升降座（8）的内部安装有升降气缸二（23），所述升降座（8）与枪座（16）之间为固定连接，且枪座（16）与转座（18）之间为活动连接。

9.采用如权利要求1所述一种地下水径流通道智能修复设备的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：利用行走轮（3）在地下水通道管道中行走前进，在前进过程中，根据通道的直径，调节气缸（4）对两侧的行走轮（3）的左右距离进行调整，使得整体修复设备的宽度变窄，同时伸缩气缸二（505）将臂杆（501）角度进行调节，伸缩气缸一（502）拉长臂杆（501）的长度，使得臂杆（501）前端的滚轮（503）能够贴合着管壁进行辅助移动，将臂杆（501）上的摄像头（504）可以预先对管壁情况进行探查；

S2：当发现管壁损坏时，将修复设备移动至损坏的位置上，升降座（8）升高枪座（16）的高度，利用枪座（16）上的钻头（2205）对管壁进行钻孔，进而打磨损坏位置的边缘，使得损坏的位置变得规整，然后直线电机（7）后退，位于末端的推座（10）上的升降气缸一（14）将辅助轮（13）向外推动，辅助轮（13）向外抵紧管壁，位于前端的推座（10）可以利用关节伸缩杆（9）后移，使得位于前端推座（10）上的修复辊（15）可以对管壁进行修复；

S3：充气机（159）对气囊圈（154）进行充气膨胀，气囊圈（154）膨胀后会将橡胶材料的膨胀外圈（152）可以向外膨胀延展，让膨胀外圈（152）与管壁的贴合度更好，加热注胶枪（155）从出胶口（153）的内部出胶流出，出胶的过程中，修复辊（15）与驱动设备连接，带动修复辊（15）进行旋转，利用旋转力让修补胶可以在膨胀外圈（152）的表壁铺开，然后升降气缸一（14）调整修复辊（15）的高度，使得修复辊（15）能够的贴近损坏的位置，对损坏的位置进行修复。

10.采用如权利要求1中所述的一种地下水径流通道智能修复设备的系统，其特征在于，包括综合控制系统和智能行走系统，包括以下步骤：

S1：通过智能行走控制系统，来对行走轮（3）进行控制驱动，驱动系统连接有急停系统，可以在遇到损坏的时候可以急停行走轮（3），智能行走控制系统制，通过无线方式向终端遥控设备发送行走参数，定位模块以及信号收发模块，接收定位导航系统的定位信号，按照设定的步长前进，向控制中心发送当前所处的位置信息；

S2：通过控制系统中的plc模块来下达操作指令，对钻头（2205）、行走轮（3）以及摄像头（504）进行指令传达和控制，并且与液压控制系统连接，通过液压控制系统，可以依次控制升降气缸和伸缩气缸以及调节气缸，进而实现多个环节的调节和控制。