CN117948360A - 电子机械制动器和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种电子机械制动器和车辆。电子机械制动器，包括：第一制动电机和第二制动电机；与所述第一制动电机和第二制动电机联接的传动装置；以及与所述传动装置联接的制动执行装置，所述传动装置将所述第一制动电机和第二制动电机的制动扭矩传递至所述制动执行装置；其中，所述传动装置包括差速器装置，所述差速器装置分别与所述第一制动电机和所述第二制动电机耦合以接收所述第一制动电机和所述第二制动电机的输入扭矩，并且所述传动装置将整合的扭矩输出至所述制动执行装置。

Description

电子机械制动器和车辆

技术领域

本发明涉及车辆制动装置领域，更具体地，本发明涉及一种新型电子机械制动器和具有该电子机械制动器的车辆。

背景技术

电子机械制动器是通过电机驱动制动钳来实现制动的装置，相比于传统液压管路制动，其具有响应快，结构简单，便于维护等优点。随着车辆向电动化智能化发展，电子机械制动器由于更容易与电动控制系统整合，成为制动系统的发展趋势。

发明内容

本申请的目的在于解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。

提供了一种电子机械制动器，包括：

第一制动电机和第二制动电机；

与所述第一制动电机和第二制动电机联接的传动装置；以及

与所述传动装置联接的制动执行装置，所述传动装置将所述第一制动电机和第二制动电机的制动扭矩传递至所述制动执行装置；

其中，所述传动装置包括差速器装置，所述差速器装置分别与所述第一制动电机和所述第二制动电机耦合以接收所述第一制动电机和所述第二制动电机的输入扭矩，并将整合的扭矩输出至所述制动执行装置。

还提供了一种车辆，包括根据各个实施例所述的电子机械制动器。

附图说明

参照附图，本申请的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：

图1示出了根据实施例的电子机械制动器的安装图；

图2示出了根据实施例的电子机械制动器的立体图；

图3示出了根据实施例的电子机械制动器的分解图；

图4示出了根据实施例的电子机械制动器的局部截面图；

图5示出了根据一个实施例的电子机械制动器的结构示意图；

图6示出了根据实施例的电子机械制动器的除制动执行装置部分的分解视图；

图7至图11从不同角度示出了根据一个实施例的传动装置的内部齿轮结构；

图12示出了根据另一个实施例的传动装置的内部齿轮结构；

图13示出了根据一个实施例的制动电机的内部结构；

图14示出了根据一个实施例的电子机械制动器的部分电路结构；

图15示出了根据实施例的电子机械制动器的制动执行装置部分的分解视图；

图16示出了根据实施例的电子机械制动器的制动执行装置部分的截面图；

图17示出了根据实施例的电子机械制动器的制动执行装置的部分部件的立体图；

图18示出了根据实施例的电子机械制动器的制动执行装置的摩擦盘支架和摩擦盘的正视图；

图19至图24示出了根据不同实施例的转动位置传感器的磁体的视图；以及

图25示出了根据一个实施例的电子机械制动器的控制结构示意图；

图26示出了示例性电机特性曲线；以及

图27示出了示例性的电机截面图。

具体实施方式

图1示出了电子机械制动器的安装图，其中示出了转轴91，减震器92，轴承94，转向节臂93、制动盘95和车轮96，以及根据实施例的电子机械制动器100，其由电机驱动以利用制动卡钳夹持制动盘95来提供制动力。在组装时电子机械制动器100安装在转向节臂93上，同时容纳在车轮96的轮毂内侧的紧凑空间内。

图2示出了根据实施例的电子机械制动器，包括第一制动电机11和第二制动电机12(图5中可见)；与第一制动电机11和第二制动电机12联接的传动装置2；以及与传动装置2联接的制动执行装置3。传动装置2将第一制动电机11和第二制动电机12的制动扭矩耦合并传递至制动执行装置3。在所示的图中，电子机械制动器包括两个制动电机11,12，该电子机械制动器可用于需要制动扭矩较大的主制动轮，例如车辆前轮，而对于车辆后轮的电子机械制动器可仅配置一个制动电机，其中壳体和传动装置2也相应地改变。

继续参考图3和图4来介绍电子机械制动器的一个具体实施例。在图3所示的实施例中，传动装置2和制动执行装置3的壳体是可分离的。传动装置壳体和制动执行装置壳体30包括限定对应的一对螺栓孔的凸缘211,301，以便通过一对螺栓5将传动装置壳体和制动执行装置壳体30连接在一起。另外，如图4所示，螺栓5在穿过传动装置壳体和制动执行装置壳体30的凸缘211,301后由一对轴向引导杆51背侧的螺栓孔接收，制动执行装置3的摩擦盘支架4可通过轴套部41轴向滑动地安装在一对轴向引导杆51上，由此实现制动执行装置壳体30相对于摩擦盘支架4的轴向浮动。最终，组装的电子机械制动器通过摩擦盘支架4的凸缘43安装至图1所示的转向节臂93上，并且摩擦盘支架4上的两个摩擦盘分别位于制动盘95的两侧。

继续参考图5至图11来介绍电子机械制动器的传动装置2部分的具体结构。在本发明的实施例中，提出了采用双电机协同提供输出扭矩的方案，其不同于现有技术中双电机中单个电机作为另一个电机的备用电机的方案，因此，期望的是控制第一制动电机11和第二制动电机12协同合作以执行各种模式。一些常见的方案中通过扭矩传感器来探测单个制动电机的输出扭矩，进而对双电机进行整体控制，然而由于扭矩传感器本身体积较大，占用较多的空间，难以布置在轮毂内侧的紧凑空间中，如图5所示，本申请提出了在传动装置中设置差速器装置204来使第一制动电机11和第二制动电机12整合，这使得第一制动电机11和第二制动电机12解耦，使得可通过监测第一制动电机11和第二制动电机12的转速和电流来分别对第一制动电机11和第二制动电机12进行单独控制，由此无需监测第一制动电机11和第二制动电机12各自的输出扭矩。尽管在以下实施例中示出了具体的差速器的结构，应当理解，基于图5的概念，本发明可应用任何适合类型的差速器装置204。

如图6所示，传动装置壳体可由通过螺栓连接第一壳体部分21和第二壳体部分22组成，其间容纳传动装置2的齿轮组，包括：差速器装置204和行星齿轮组205等。在所示的实施例中，第一壳体部分21和第二壳体部分22大致呈人字型，以限定人字型的容腔，由此容纳大致呈人字型的传动齿轮组。第一制动电机11和第二制动电机12安装在第一壳体部分21上，并且与它们的输出轴连接的斜齿轮111,121延伸至内部容腔。因此，根据实施例的第一制动电机11、第二制动电机12和制动执行装置3位于传动装置2的同一侧，由此使得电子机械制动器在轴向上具有较小的长度以便布置在车轮轮毂内侧的紧凑空间中，而在存在双制动电机时又能提供足够大的制动扭矩。第二壳体部分22还提供了接口221，以用于与车辆的控制器，如电子控制单元ECU连接，由此实现电子机械制动器与ECU通讯，使得ECU可控制第一制动电机11和第二制动电机12，并且通过转动位置传感器获知制动电机的状态。另外，还可设置总输出扭矩传感器81(可布置在制动执行装置3的丝杆螺母装置处)和分别对应电机11和12的电流传感器82、83，由此将电子机械制动器的总输出扭矩、第一制动电机11和第二制动电机12的电流传输至ECU。通过以上布置，转动位置传感器将电机转子转动状态反馈给ECU，而扭矩传感器和电流传感器将夹紧扭矩和电机工作电流反馈给ECU。ECU基于所述第一制动电机和所述第二制动电机的转速和电流来分别控制所述第一制动电机和所述第二制动电机。

如图7至图11所示，在一些实施例中，差速器装置包括：沿第一轴线A₁同轴相对布置的第一中间轴202和第二中间轴203，第一中间轴202和第二中间轴203分别包括相对的第一端和第二端，第一中间轴202和第二中间轴203的第一端远离彼此，并用于分别接收第一制动电机11和第二制动电机12的输入扭矩，第一中间轴202和第二中间轴203的第二端靠近彼此，并包括第一斜齿轮2022,2032；以及差速器支架2042，差速器支架2042能够沿第一轴线A₁旋转，差速器支架包括：与差速器支架2042固定连接以随差速器支架2042一起沿第一轴线A₁旋转的输出齿轮2040以及差速器支架2042内的行星轮2043(图中示出两个行星轮2043)，行星轮2043与第一中间轴202和第二中间轴203的第二端的第一斜齿轮2022、2032啮合。通过该差速器装置，可允许第一中间轴202和第二中间轴203以不同速度转动，并将扭矩传递至输出齿轮2040。在所示的实施例中，输出齿轮2040位于差速器支架2042的靠近第一中间轴202侧，并且输出齿轮2040包括中心孔由此使得第一中间轴202能够从中穿过，备选地，输出齿轮2040还可位于差速器支架2042的靠近第二中间轴203侧，而输出齿轮2040包括中心孔由此使得第二中间轴203能够从中穿过。

如图7所示，在一些实施例中，第一制动电机11的输出轴沿与第一轴线A₁垂直的第二轴线A₂，第一制动电机11的输出轴上包括第二斜齿轮111以与第一中间轴202的第一端的第三斜齿轮2021啮合，其中第一中间轴202由安装在差速器支架2042中的轴承（未示出）支撑，同时差速器支架2042和输出齿轮2040由第一轴承2061支撑，第一轴承2061安装在固定(例如固定至第一壳体部分21)的第一支架25上，由此可以实现第一中间轴202和输出齿轮2040绕第一轴线A₁的运动（例如旋转运动）隔离。在备选实施例中，第一制动电机11可以以其他方式与第一中间轴202耦合，以便将其扭矩输送至差速器装置204。

在一些实施例中，第二制动电机12通过第三中间轴201来与差速器装置204耦合。第二制动电机12的输出轴沿着与所述第二轴线A₂平行的第四轴线(图中未示出)，也即第一制动电机11和第二制动电机12的输出轴平行，并且第三中间轴201沿垂直于第一轴线A₁和第二轴线A₂的第三轴线A₃，第三中间轴201包括第一端和第二端，第三中间轴201的第一端包括第六斜齿轮2011以与第二制动电机的输出轴的第四斜齿轮121啮合，第三中间轴201的第二端的第七斜齿轮2012与第二中间轴203的第一端的第五斜齿轮2031啮合，其中第二中间轴203由第二轴承2062支撑，第三中间轴201由第三轴承2063支撑，第二轴承2062和第三轴承2063安装在固定的第二支架24上，第二支架24例如固定至传动装置2的第一壳体部分21上。

在一些实施例中，第二制动电机12可通过其他方式耦合至差速器装置204。如图12所示，第二制动电机12的输出轴沿与第一轴线A₁和第二轴线A₂垂直的第三轴线A₃，第二制动电机12的输出轴上包括第四斜齿轮121以与第二中间轴203的第一端的第五斜齿轮2031啮合，其中第二中间轴203由第二轴承2062支撑，第二轴承2062安装在固定的第二支架24上,第二制动电机12布置在传动装置2的壳体中，例如也安装在第二支架24上，第二支架24固定安装至第一壳体部分21上。

差速器支架的输出齿轮2040为斜齿轮，并与沿输出轴方向转动的主齿轮2041啮合，主齿轮2041经由行星齿轮组205与制动执行装置3耦合。更具体地，主齿轮2041中部具有椭圆形孔2046，其与行星齿轮组205的太阳齿轮同轴耦合的具有对应椭圆形截面的输入轴2050耦合，由此将扭矩传递至太阳齿轮2051。在一些实施例中，行星齿轮组包括太阳齿轮2051，齿圈2053以及太阳齿轮2051和齿圈2053之间的多个行星齿轮2052，齿圈2053固定至壳体，多个行星齿轮2052与行星架2054联接，行星架2054包括芯孔2055以将扭矩输出至制动执行装置3。在一些实施例中，如图11所示，齿圈2053内侧固定了第四轴承2064，第四轴承2064内侧支撑主齿轮2041的延伸部2048。

在一些实施例中，第一中间轴202的端部设置有磁体部分112，第二中间轴203或第三中间轴201的端部设置有磁体部分122。备选地，磁体部分112，122也可设置在电机输出轴的端部。与磁体部分112，122对应的转动位置传感器的探测器112',122'(图14)，如霍尔传感器设置在电路板上对应于磁体部分112,122的位置，以探测磁体部分112,122产生的磁场变化，由此探测第一制动电机11和第二制动电机12的相位和转速。

继续参考图13，其中示出了根据实施例的制动电机的内部结构图。由于采用了差速器装置，为了避免在第一制动电机11或第二制动电机12失去供电的情况下制动扭矩被传输至失去供电的制动电机而使之空转，由此导致输送至制动执行装置3的扭矩不足，本申请的第一制动电机11和第二制动电机12分别配置有自锁装置。在一些实施例中，自锁装置与对应的制动电机由同一电源100供电，并且自锁装置在失去供电时抑制对应的制动电机的旋转，由此将该失去供电的制动电机锁定，使得另一未失效的制动电机仍然能够输出制动扭矩至制动执行装置3。在一些实施例中，如图13所示，制动电机包括壳体9，壳体内的定子91，定子91内侧的转子92以及与转子92联接的转子轴或输出轴93。自锁装置包括：连接至对应电机输出轴93上的转动盘94，转动盘94能够随输出轴93一起转动，并且能相对于转子轴93轴向移动，例如转子轴93具有一个或多个键以便与转动盘94一起转动；固定的摩擦盘95，例如固定至电机壳体9；趋于将转动盘94推向摩擦盘95以制动转动盘94的弹簧97；以及通电时产生磁场以产生磁力，以克服弹簧97的推力的电磁线圈98，电磁线圈98在电源100供电时产生磁场，以克服弹簧97的推力将转动盘94向右推动离开摩擦盘95，由此允许输出轴93的自由转动，当电源100由于故障而不再供电，转动盘94与摩擦盘95接合，使得电机的转子轴93不会空转。此外电源100还与电子控制单元101连接。

如图14所示，尽管未示出电子机械制动器还包括电路板8，其通过接口221与外部装置连接，电路板8分别连接至第一制动电机11，第二制动电机12，用于探测第一制动电机11，第二制动电机12的转动位置的传感器的探测器112',122'，用于探测第一制动电机11，第二制动电机12的电流的电流传感器81,82以及总输出扭矩传感器83，由此与控制系统交换各种数据和控制信号。

继续参考图15和图16来详细介绍根据实施例的制动执行装置。制动执行装置包括制动执行装置壳体30，其中容纳了丝杆螺母机构31和柱塞35。在所示的实施例中，丝杆螺母机构的丝杆包括用于与传动装置连接的输入端311和与螺母313配合的丝杆主体312。所述输入端311例如具有与第二行星架的芯孔2055匹配的截面形状如方形来接收扭矩，另外，密封环36提供在制动执行装置和传动装置之间以提供密封。所述输入端311通过销33与布置在其外圈的支撑环32配合，支撑环32一方面抵靠丝杆主体312的背侧一方面由卡环37限位由此被轴向限位但其能够与丝杆一起转动，并且由轴承34支撑。在一些实施例中，轴承34为止推轴承。备选地，轴承34可为深沟球轴承，角接触球轴承或中心球轴承等。备选地，丝杆可直接由轴承支撑。

在一些实施例中，丝杆螺母机构的螺母313与柱塞35在周向上耦合，例如螺母313的外侧具有凹槽或凸起以与柱塞35的对应凸起或凹槽配合。在一些实施例中，柱塞35与摩擦盘71在周向上耦合，例如柱塞35轴向上的前端面上具有凹槽或凸起以与摩擦盘71的对应凸起或凹槽配合。进一步地，摩擦盘71由摩擦盘支架4支撑，摩擦盘支架4对摩擦盘71周向限位，由此对柱塞35和螺母313周向限位，使得这些部件仅能够轴向移动而不能周向转动，由此实现丝杆螺母机构的螺母313的周向限位和轴向移动。因此，通过螺母与柱塞以及柱塞与摩擦盘之间的周向耦合以及摩擦盘支架4对摩擦盘71的周向限位，无需在壳体内设置针对螺母周向限位的特征。

继续参考图17和图18来介绍根据一个实施例的螺母、柱塞、摩擦盘以及摩擦盘支架的具体结构。在一些实施例中，螺母313的外圈具有多个键314，柱塞35具有套设在螺母313外圈上的套筒部分，套筒部分的后侧具有与多个键314配合的多个槽口351，通过螺母313的多个键314与柱塞35的套筒部分的多个槽口351的配合实现了两者的周向上的耦合。在一些实施例中，套筒部分的前侧的前端面352上具有多个凹槽353，摩擦盘71的面对套筒部分的前端面352的邻近表面具有对应的多个凸起713，通过螺母的前端面352上的多个凹槽353与摩擦盘71的多个凸起713的配和实现了两者的周向耦合。应当理解，上述螺母313、柱塞35和摩擦盘71在轴向上并未互相耦合，因此，可相对于彼此发生轴向位移，而多个键314、多个槽口351、多个凹槽353以及多个凸起713应设置成具有足够的轴向长度使得在发生轴向位移时上述螺母313、柱塞35和摩擦盘71不会彼此脱离。

应当理解，上述螺母313、柱塞35和摩擦盘71在轴向上也可设计为互相耦合，例如通过过盈配合使螺母313、柱塞35和摩擦盘71在轴向上互相耦合，进而使螺母313、柱塞35和摩擦盘71在轴向上同时移动。

在一些实施例中，摩擦盘71的两端具有耳部711，摩擦盘71通过两端的耳部711插入摩擦盘支架4的两侧槽道45中来实现周向限位。在一些实施例中，摩擦盘71的耳部711与摩擦盘支架4的槽道45之间可存在间隙并设置减震回位弹簧，此时，摩擦盘71还包括耳部内侧的肩部712，摩擦盘支架4还包括支撑摩擦盘两端的肩部712的一对凸台46，由此实现摩擦盘71的周向限位，而摩擦盘71在轴向上可相对于摩擦盘支架4移动。应当理解，如图16所示，摩擦盘支架4上还设置了与摩擦盘71对置的对置摩擦盘72，对置摩擦盘72与摩擦盘71具有类似的形状(但无需具有与柱塞配合的特征)并以类似的方式能够轴向移动地布置在摩擦盘支架4上。如前所述，制动执行装置壳体30通过轴向引导杆51浮动安装在摩擦盘支架4上。组装的电子机械制动器通过摩擦盘支架4上的凸缘43与转向节臂93固定连接，使得摩擦盘71和对置摩擦盘72位于制动盘95两侧。在建立扭矩的过程中，制动电机的转动经由传动装置2，使得丝杆螺母的丝杆转动，螺母平移，推动柱塞由此推动摩擦盘71接触制动盘95，另外由于制动盘95和摩擦盘支架4是固定的，螺母313平移时对丝杠312的反作用力传递给电子机械制动器的制动执行装置壳体30，从而使制动执行装置壳体30反向移动(图16中向左)，而制动执行装置的壳体的钩部301将带动对置摩擦盘72轴向地向左移动而与摩擦盘71一起夹持制动盘95。在释放制动扭矩时，制动盘95的转动将推开摩擦盘71和对置摩擦盘72，以提供允许制动盘95自由转动的足够的间隙，直到下一次制动。

继续参考图19至图22，其中示出了转动位置传感器的磁体的结构。在该实施例中，磁体207包括圆盘形磁体部分2071和轴部2072，轴部2072安装至齿轮轴或电机轴2013的轴孔中，圆盘形磁体部分2071,2071'包括一对或多对间隔180度的磁极。继续参考图23至图24，其中示出了转动位置传感器的磁体207"的另一种结构，其包括环形磁体部分2071"和环形磁体部分2071"内侧的轴圈2072"，转动位置传感器的磁体通过轴圈2072"套设在齿轮轴或电机轴的突出端部2014来安装，同样环形磁体部分2071"可包括一对或多对间隔180度的磁极。如上所述，转动位置传感器的磁体可采用上述任一方式或其他适合的方式安装至两个制动电机的输出轴或中间齿轮上。

继续参考图25来介绍根据实施例的电子机械制动器系统。其中控制系统包括控制器80，其例如为车辆的电子控制单元ECU。ECU通过转动位置传感器获得第一制动电机11和第二制动电机12的工作状态，即其转速和相位，ECU进一步通过电流传感器82,83获取第一制动电机11和第二制动电机12的工作电流，ECU进一步通过制动踏板装置840的踏板位移传感器84来获取制动踏板841的位移，制动踏板841的位移被发送至踏板位移接收器84'，此外制动踏板装置840还包括踏板感模拟装置842，另外，ECU通过扭矩传感器81获取耦合的第一制动电机和第二制动电机的总输出扭矩，例如第一制动电机11和第二制动电机12通过传动装置2耦合输出给制动执行系统3的总输出扭矩，例如，扭矩传感器81设置在传动装置2和制动执行装置3之间(或制动执行装置3中)，以用于感测制动执行系统3的输入端311处的扭矩，并发送至制动扭矩接收器81'。在备选实施例中，总制动扭矩可在任何适合的位置测量，例如差速器系统和制动执行装置的输入轴之间的任何适合的位置。

继续参考图26，其中示出了示例性电机特性曲线。该电机特征曲线与特定电流相对应，对于每个电机在各个电流下的电机特征曲线可通过对电机行进测试或通过计算而获得。在该曲线中，在电机转速低于或等于特定值时，电机输出扭矩基本相等，在电机转速高于特定值时，电机的输出扭矩随电机转速的增大而减小。

继续参考图27，其中示出了示例性的电机的截面图。对于该类电机而言，可例如通过以下公式计算电机输出扭矩：

其中，T:电机输出扭矩；P:转子磁极对数；:主磁通（主磁链）；L_d:直轴电感；L_q:交轴电感；I_d定子中产生与主磁通平行的磁通的电流；I_q:定子中产生与主磁通垂直的磁通的电流。以上计算扭矩的方式仅为示例性的，在备选实施例中可通过其他适合的方式计算各个电机的输出扭矩。

本申请以上所描述的具体实施例仅为了更清楚地描述本申请的原理，其中清楚地示出或描述了各个部件而使本发明的原理更容易理解。在不脱离本申请的范围的情况下，本领域的技术人员可容易地对本申请进行各种修改或变化。故应当理解的是，这些修改或者变化均应包含在本申请的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电子机械制动器，包括：

第一制动电机(11)和第二制动电机(12)；

与所述第一制动电机(11)和第二制动电机(12)联接的传动装置(2)；以及

与所述传动装置(2)联接的制动执行装置(3)，所述传动装置(2)将所述第一制动电机(11)和第二制动电机(12)的制动扭矩传递至所述制动执行装置(3)；

其特征在于，所述传动装置(2)包括差速器装置(24)，所述差速器装置(24)分别与所述第一制动电机(11)和所述第二制动电机(12)耦合以接收所述第一制动电机(11)和第二制动电机(12)的输入扭矩，并且所述传动装置(2)将整合的扭矩输出至所述制动执行装置(3)。

2.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其特征在于，所述差速器装置(24)包括：

沿第一轴线A₁同轴相对布置的第一中间轴(202)和第二中间轴(203)，所述第一中间轴(202)和第二中间轴(203)分别包括相对的第一端和第二端，所述第一中间轴(202)和第二中间轴(203)的所述第一端分别接收所述第一制动电机(11)和第二制动电机(12)的输入扭矩，所述第一中间轴(202)和第二中间轴(203)的所述第二端包括第一斜齿轮(2022,2032)；

差速器支架(2042)，所述差速器支架(2042)能够沿所述第一轴线A₁旋转，所述差速器支架(2042)包括：与所述差速器支架(2042)固定连接以随所述差速器支架(2042)一起沿第一轴线A₁旋转的输出齿轮(2040)以及所述差速器支架内的行星轮(2043)，所述行星轮(2043)与所述第一中间轴(202)和第二中间轴(203)的所述第二端的第一斜齿轮(2022,2032)啮合。

3.根据权利要求2所述的电子机械制动器，其特征在于，所述第一制动电机(11)的输出轴沿与所述第一轴线垂直的第二轴线A₂，所述第一制动电机(11)的输出轴上包括第二斜齿轮(111)以与所述第一中间轴的第一端的第三斜齿轮(2021)啮合，其中所述第一中间轴(202)由第一轴承(2061)支撑，所述第一轴承(2061)安装在固定的第一支架(25)上。

4.根据权利要求3所述的电子机械制动器，其特征在于，

所述第二制动电机的输出轴沿与所述第一轴线A₁和所述第二轴线A₂垂直的第三轴线A₃，所述第二制动电机的输出轴上包括第四斜齿轮(121)以与所述第二中间轴的第一端的第五斜齿轮(2031)啮合，其中所述第二中间轴(203)由第二轴承(2062)支撑，所述第二轴承(2062)安装在固定的第二支架(24)上，所述第二制动电机布置在所述传动装置(2)的壳体中并且安装在所述第二支架(24)上；或者

所述第二制动电机的输出轴沿着与所述第二轴线A₂平行的第四轴线A₄，并且第三中间轴(21)沿所述第三轴线A₃并包括第一端和第二端，所述第三中间轴的第一端包括第六斜齿轮(2011)以与所述第二制动电机的输出轴的第四斜齿轮(121)啮合，所述第三中间轴的第二端的第七斜齿轮(2012)与所述第二中间轴的第一端的第五斜齿轮(2031)啮合，其中所述第二中间轴(203)由第二轴承(2062)支撑，所述第三中间轴(201)由第三轴承(2063)支撑，所述第二轴承(2062)和所述第三轴承(2063)安装在固定的第二支架(24)上。

5.根据权利要求2所述的电子机械制动器，其特征在于，所述差速器支架的输出齿轮(2040)为斜齿轮，并与沿输出轴方向转动的主齿轮(2041)啮合，所述主齿轮(2041)经由行星齿轮组(205)与所述制动执行装置(3)耦合。

6.根据权利要求5所述的电子机械制动器，其特征在于，所述行星齿轮组(205)包括太阳齿轮(2051)，齿圈(2053)以及所述太阳齿轮(2051)和齿圈(2053)之间的多个行星齿轮(2052)，其中所述太阳齿轮(2051)与所述主齿轮(2041)同轴耦合，所述齿圈(2053)固定，所述多个行星齿轮(2052)与行星架(2054)联接，所述行星架(2054)包括芯孔(2055)以将扭矩输出至所述制动执行装置(3)。

7.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其特征在于，所述第一制动电机(11)和所述第二制动电机(12)分别配置有自锁装置，其中，所述自锁装置与对应的制动电机由同一电源(100)供电，并且所述自锁装置在失去供电时抑制对应的制动电机的旋转。

8.根据权利要求7所述的电子机械制动器，其特征在于，所述自锁装置包括：

连接至对应电机输出轴上的转动盘(94)；

固定的摩擦盘(95)；

趋于将所述转动盘推向所述摩擦盘以制动所述转动盘的弹簧(97)；以及

电磁线圈(98)，所述电磁线圈在通电时产生向所述转动盘施加磁力的磁场，以使所述转动盘克服所述弹簧的推力而远离所述摩擦盘。

9.根据权利要求1所述的电子机械制动器，其特征在于，所述电子机械制动器还包括分别用于探测所述第一制动电机和所述第二制动电机的转速的第一转速传感器(112)和第二转速传感器(122)，分别用于探测所述第一制动电机和所述第二制动电机的电流的第一电流传感器(82)和第二电流传感器(83)以及控制器(80)，所述控制器基于所述第一制动电机和所述第二制动电机的转速和电流来控制所述第一制动电机和所述第二制动电机。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1-9中任一项所述的电子机械制动器。