CN117938571A - 通信控制装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种通信控制装置，涉及工业控制技术领域；通信控制装置包括主控芯片及多个CANopen主站，主控芯片设置有至少两个CAN控制器；CANopen主站与CAN控制器一一对应连接，主控芯片和多个CANopen主站均集成在一个PCB板上，每个CANopen主站下挂接有不同的从站；主控芯片用于与上位机进行交互并将上位机下发的控制指令分发到对应的CANopen主站，以及将各CANopen主站上传的第一消息进行处理。基于本申请实施例的通信控制装置提出的通讯方案能在对通讯要求较高的工业控制系统中，降低从站掉线概率。
Description
技术领域
本申请实施例涉及但不限于工业控制技术领域，尤其涉及一种通信控制装置。
背景技术
CANopen作为一种基于CAN总线的高级通信协议，广泛应用于工业自动化、汽车等领域。相关技术中，一个工业控制系统中只有一个主站负责管理和控制网络中的所有从站。然而随着工业控制智能化的发展，需要CANopen主站和从站之间交互的消息增多，且随着智能控制的复杂化，从站的数量也相应的增加，此时，容易产生由于从站消息过多造成总线拥挤从而从站掉线的问题。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。本申请实施例提供了一种通信控制装置，能降低从站掉线的概率。
根据本申请实施例提供的通信控制装置，包括：
主控芯片，所述主控芯片设置有至少两个CAN控制器；
多个CANopen主站，所述CANopen主站与所述CAN控制器一一对应连接，所述主控芯片和多个所述CANopen主站均集成在一个PCB板上，每个所述CANopen主站下挂接有不同的从站；
其中，所述主控芯片用于与上位机进行交互并将所述上位机下发的控制指令分发到对应的所述CANopen主站，以及将各所述CANopen主站上传的第一消息进行处理。
因此，本申请上述实施例至少具有如下有益效果：通过一个主控芯片与多个CANopen主站连接，可以通过同一个上位机与主控芯片交互实现同时对多个CANopen主站进行操作，同时，通过设置多个主站通过各自的CNA总线与对应的从站进行交互，可以分摊同一工业控制系统内从站数量，从而可以兼容各从站更高通信要求的场景。因此，和相关技术相比，基于本申请实施例的通信控制装置提出的通讯方案能在对通讯要求较高的工业控制系统中，降低从站掉线概率。
根据本申请的一些实施例，所述通信控制装置还包括多个隔离电路，所述隔离电路与所述CANopen主站一一对应设置，所述隔离电路用于对对应的CANopen主站在接收方向和发送方向上的信号进行隔离。
根据本申请的一些实施例，所述隔离电路包括电容隔离芯片和差分处理电路模块，所述电容隔离芯片的第一隔离输入引脚和第一隔离输出引脚均与对应的所述CANopen主站连接，所述电容隔离芯片的第二隔离输入引脚和第二隔离输出引脚均与所述差分处理电路模块连接，所述CANopen主站通过对应的所述第一隔离输入引脚将发送信号传向所述电容隔离芯片，所述电容隔离芯片用于将所述发送信号与接收信号隔离后通过所述第二隔离输出引脚传向所述差分处理电路模块；所述差分处理电路模块对隔离后的所述发送信号进行差分处理后发送到对应设置的CAN总线，以及将CAN总线接收的接收信号差分处理后通过所述第二隔离输入引脚传向所述电容隔离芯片，所述电容隔离芯片还用于将所述接收信号与发送信号隔离后通过所述第一隔离输出引脚发送至对应的所述CANopen主站。
根据本申请的一些实施例，所述差分处理电路模块包括差分芯片和滤波模块，所述差分芯片具有所述第一隔离输入引脚和第一隔离输出引脚；所述差分芯片的差分输出引脚和差分输入引脚均与所述滤波模块连接，所述滤波模块具有所述第二隔离输入引脚和第二隔离输出引脚；所述滤波模块用于将所述差分输出引脚输出的发送信号滤波后通过所述第二隔离输出引脚发送到CAN总线，以及将所述CAN总线的接收信号通过第二隔离输入引脚滤波后发送到所述差分输入引脚。
根据本申请的一些实施例，所述通信控制装置还包括隔离降压模块，所述隔离降压模块设置有多个电源正极引脚和多个电源负极引脚，所述电源正极引脚与所述电源负极引脚一一对应设置，所述电源正极引脚与所述电容隔离芯片一一对应连接，所述电源正极引脚用于向对应的所述电容隔离芯片供电。
根据本申请的一些实施例，相邻两个所述CANopen主站之间设置有同步总线，所述同步总线用于同步主站状态。
根据本申请的一些实施例，所述主控芯片用于：
获取各CANopen主站的配置信息，所述配置信息包括通讯速率；各所述CANopen主站的通讯速率均不同；
根据各自的所述配置信息对对应的所述CANopen主站进行主站初始化配置。
根据本申请的一些实施例，所述主控芯片还用于：
获取各CANopen主站的运行状态，所述运行状态包括负载状态或故障状态；
获取预设的周期信号的发送频率设置规则；
根据所述发送频率设置规则和所述运行状态，动态调整周期信号的发送频率。
根据本申请的一些实施例，所述主控芯片还用于：
接收上位机发送到至少两个CANopen主站的第二消息；
获取所述至少两个CANopen主站的优先级；
根据所述优先级依次向对应的所述CANopen主站发送对应的第二消息。
根据本申请的一些实施例，所述CANopen主站设置2个，高优先级的所述CANopen主站连接驱控一体电路板，以对电机进行控制，低优先级的所述CANopen主站连接轨道运输模块板，以用于对轨道运输控制模块板进行运输控制。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1是本申请提供的通信控制装置的一种实施例的结构示意图；
图2是本申请提供的通信控制装置的一种实施例的隔离电路的模块示意图；
图3是本申请提供的通信控制装置的一种实施例的电容隔离芯片的电路图；
图4是本申请提供的通信控制装置的一种实施例的差分处理电路模块的电路图；
图5是本申请提供的通信控制装置的一种实施例的隔离降压模块的电路图。
附图标记：
主控芯片100、CANopen主站200、上位机300、隔离电路400、电容隔离芯片410、差分处理电路模块420、差分芯片421、滤波模块422、隔离降压模块500。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
CANopen作为一种基于CAN总线的高级通信协议，广泛应用于工业自动化、汽车等领域。相关技术中，一个工业控制系统中只有一个主站负责管理和控制网络中的所有从站。然而随着工业控制智能化的发展，需要CANopen主站和从站之间交互的消息增多，如对于点胶的驱动而言，为提升点胶的精度可以通过多点监控以及较短时间间隔的实时位置的监控，从而可以通过主站及时对点胶位置进行调整，此时，CAN总线上交互的信息会增加。且随着智能控制的复杂化，如同一抓取的机械手，由于抓取物品的差异，在机械手上设置的从站数量也相应变化，从而导致从站的数量也相应的增加，因此，相关技术中，工业控制系统容易产生由于从站消息过多造成总线拥挤从而从站掉线的问题，因此亟需一种通信方案，能降低从站掉线的概率。基于此，本申请实施例提供一种通信控制装置，使得基于该通信控制装置的通信方案，能降低从站掉线的概率。
参照图1和图2所示，根据本申请实施例提供的通信控制装置，包括：
主控芯片100，主控芯片100设置有至少两个CAN控制器；
多个CANopen主站200，CANopen主站200与CAN控制器一一对应连接，主控芯片100和多个CANopen主站200均集成在一个PCB板上，每个CANopen主站200下挂接有不同的从站；
其中，主控芯片100用于与上位机300进行交互并将上位机300下发的控制指令分发到对应的CANopen主站200，以及将各CANopen主站200上传的第一消息进行处理。
因此，本申请上述实施例至少具有如下有益效果：通过一个主控芯片100与多个CANopen主站200连接，可以通过同一个上位机与主控芯片100交互实现同时对多个CANopen主站200进行操作，同时，通过设置多个主站通过各自的CNA总线与对应的从站进行交互，可以分摊同一工业控制系统内从站数量，从而可以兼容各从站更高通信要求的场景。因此，和相关技术相比，基于本申请实施例的通信控制装置提出的通讯方案能在对通讯要求较高的工业控制系统中，降低从站掉线概率。
应理解的是，本申请中多个CANopen主站200与各自从站之间均是通过各自的CAN总线进行交互的，因此在物理线路上独立的。基于此，可以分别协调各自的通信速度等通信相关的参数。
应理解的是，多个CANopen主站200可以使得同一工业控制系统中的带宽倍增。
应理解的是，传统的工业控制系统中，一个CANopen主站200下可以支持100多个从站，因此，往往一个工业控制系统中，仅需一个主站即可。且CAN通讯不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯，因此，和传统的CAN通讯相比，本申请实施例的通信控制系统能满足更高通信要求。
应理解的是，主控芯片100具有多个硬件CAN控制器，通过CAN控制器实现与CANopen主站200的通信交互。示例性的，以CANopen主站200为两个为例，采用STM32F407作为主控芯片100，利用其具有的两路硬件CAN控制器分别连接一路PHY芯片(即CANopen主站200)，实现CANopen主站200的硬件连接。
应理解的是，CANopen主站200的数量可以依据所在的工业控制系统的通讯需求，如实时性分类的层级，如实时性分为多个等级，可以依据等级进行划分，或者依据不同等级下的从站数量以及预设通讯时长内的数据传输量进行划分。对此，本领域技术人员可以根据实际需求选择性设置。
应理解的是，上位机300为带有用户界面的设备，可以用于人机交互，以通过人机交互简化用户面的配置。
应理解的是，CANopen主站200为PHY芯片。
可理解的是，参照图2所示，通信控制装置还包括多个隔离电路400，隔离电路400与CANopen主站200一一对应设置，隔离电路400用于对对应的CANopen主站200在接收方向和发送方向上的信号进行隔离。
应理解的是，通过设置隔离电路400，能实现隔离耦合干扰信号途径，增强抗干扰能力。
示例性的，如图2所示，CANopen主站200的输出与隔离电路400连接，CANopen主站200的输入与隔离电路400连接，通过隔离电路400将CANopen主站200的发送信号隔离后发送到CAN总线，隔离电路400将CAN总线上的接收信号隔离后发送到CANopen主站200，以实现接收方向和发送方向上的信号隔离。
可理解的是，参照图2所示，隔离电路400包括电容隔离芯片410和差分处理电路模块420，电容隔离芯片410的第一隔离输入引脚和第一隔离输出引脚均与对应的CANopen主站200连接，电容隔离芯片410的第二隔离输入引脚和第二隔离输出引脚均与差分处理电路模块420连接，CANopen主站200通过对应的第一隔离输入引脚将发送信号传向电容隔离芯片410，电容隔离芯片410用于将发送信号与接收信号隔离后通过第二隔离输出引脚传向差分处理电路模块420；差分处理电路模块420对隔离后的发送信号进行差分处理后发送到对应设置的CAN总线，以及将CAN总线接收的接收信号差分处理后通过第二隔离输入引脚传向电容隔离芯片410，电容隔离芯片410还用于将接收信号与发送信号隔离后通过第一隔离输出引脚发送至对应的CANopen主站200。
应理解的是，电容隔离芯片410和差分处理电路模块420可以根据实际需求选择性设置，通过在本申请实施例中引入电容隔离芯片410和差分处理电路模块420可以提升信号隔离效果。应理解的是，采用现有的电容隔离芯片410可以简化电路结构。在一些实施例中，电容隔离芯片410可以采用NSI8121N1。示例性的，以CANopen主站200设置有两个为例，两个CANopen主站200分别为主站1和主站2，参照图3所示的电容隔离芯片410，主站1向对应的电容隔离芯片410的3号引脚INB发送CAN1_TX1信号(即发送信号)，并通过6号引脚OUTB输出CAN1_TX1#至差分处理电路模块420。电容隔离芯片410的7号引脚INA接收CAN1_RX1#(即差分处理后的接收信号)，并从2号引脚OUTA将隔离后的CAN1-RX发送至主站1。同理，主站2向对应的电容隔离芯片410的3号引脚INB发送CAN2_TX信号，并通过6号引脚OUTB输出CAN2_TX#至差分处理电路模块420。电容隔离芯片410的7号引脚INA接收CAN2_RX#，并在2号引脚OUTA向主站2发送CAN2_RX。
可理解的是，参照图2所示，差分处理电路模块420包括差分芯片421和滤波模块422，差分芯片421具有第一隔离输入引脚和第一隔离输出引脚；差分芯片421的差分输出引脚和差分输入引脚均与滤波模块422连接，滤波模块422具有第二隔离输入引脚和第二隔离输出引脚；滤波模块422用于将差分输出引脚输出的发送信号滤波后通过第二隔离输出引脚发送到CAN总线，以及将CAN总线的接收信号通过第二隔离输入引脚滤波后发送到差分输入引脚。
应理解的是，采用现有的差分芯片421可以进一步简化电路结构，在一些实施例中，差分芯片421设置为TJA1051 T。示例性的，参照图4所示，主站1的第一隔离输入引脚D接收了隔离处理后的CAN1-TX#进行差分处理，得到CANH1，CANH1经过滤波模块422后输出。CAN总线的CANL1(即接收信号)经过滤波模块422后传向差分芯片421的差分输入引脚CANL，然后差分处理后从第一隔离输出引脚R输出CAN1-RX#传向电容隔离芯片410后给到主站1。同理，对于其他主站而言，其走向参照主站1的接收和发送方向的处理，对此，本申请实施例不做过多赘述。
应理解的是，滤波模块422用于滤波，在一些实施例中，如图4所示，滤波模块422包括两个电感L3,其中，电阻R39和其中一个电感L3的一端串联，电阻R39与差分输出引脚CANH连接；电阻R41与另一个电感L3的一端串联，电阻R41与差分输入引脚CANL连接。两个电感L3的另一端均与ESD二极管D12和CAN总线连接。在一些实施例中，还设置有接口器件，接口器件上设置有CANH1引脚和CANL1引脚，两个电感L3的另一端分别与CANH1引脚和CANL1引脚连接，以通过接口器件连接到CAN总线，并实现物理连接通信。
可理解的是，如图2所示，通信控制装置还包括隔离降压模块500，隔离降压模块500设置有多个电源正极引脚和多个电源负极引脚，电源正极引脚与电源负极引脚一一对应设置，电源正极引脚与电容隔离芯片410一一对应连接，电源正极引脚用于向对应的电容隔离芯片410供电。
应理解的是，在一些实施例中，隔离降压模块500的电源入口为24V，其24V电源入口采用防反接电路和EMC滤波电路。
应理解的是，两路CANopen主站200接口采用隔离降压模块500提供相互独立的电源以及采用各自的隔离电路400实现信号隔离，实现两路CAN相互独立传输信号，相互间信号互不干扰。
应理解的是，通过设置隔离降压模块500避免干扰信号通过电源和地耦合到系统，和传统电路增强了信号抗干扰能力。示例性的，参照图5所示，以隔离降压模块500采用的芯片为D240505S-2WR3，CANopen主站200设置有两个为例，输入电源经过隔离降压模块500实现两路5V输出电压，分别是IO_5V1和IO_5V2,他们分别给电容隔离芯片410输出侧供电，从而实现了两个CANopen主站200输出总线信号、电源、地都全部相互独立，互不干扰。
示例性的，如图5所示，隔离降压模块500包括电源芯片和滤波电路，滤波电路包括电解电容EC4和电容C11,电解电容EC4和电容C11的一端接电源芯片的输入引脚Vin，电解电容EC4和电容C11的另一端接电源芯片的接地引脚GND。此时，电源芯片的电源正极引脚+Vo2输出电压，电源负极引脚0V2接地，且0V2与+Vo2之间连接有电容C10。电源芯片的电源正极引脚+Vo1输出另一电压，电源负极引脚0V1接地，0V1与+Vo1之间连接有电容C12。应理解的是，在一些实施例中，输入引脚Vin接入的电源处还设置有反接接口，以进一步提升安全性。
可理解的是，相邻两个CANopen主站200之间设置有同步总线，同步总线用于同步主站状态。
通过两个CANopen主站200之间直接进行主站状态同步，可以实现更为复杂的功能场景。主站状态包括从站的故障状态等，此时，在需要跨主站的从站之间共同协商工作时，通过该方式设置，可以提升协商的精度和效率。
可理解的是，主控芯片100用于：
获取各CANopen主站200的配置信息，配置信息包括通讯速率；各CANopen主站200的通讯速率均不同；
根据各自的配置信息对对应的CANopen主站200进行主站初始化配置。
应理解的是，通过设置不同的通讯速率，从而可以匹配不同的通讯要求，如实时性要求更高的，由于从站挂载数量更少，因此，在提升通讯速率时不会对通信质量造成影响，从而可以实现更高精度的控制。
示例性的，如图1所示，设置有两个CANopen主站200，分别为主站1和主站2，在工作控制系统中，涉及有校准模块、运输模块以及功率模块和辅助模块，其中，校准模块用于位置交转，运输模块用于输送线控制，功率模块用于功率控制，辅助模块如告警等检测，工艺模块用于功能控制如具有吸取功能的吸取头，驱动一体板用于电机驱动一体板。在实际应用中，工艺模块和驱动一体板实时性要求更高，从而可以提升电机控制精度以及通过工艺模块对产品的控制精度更高，此时可以将主站2的通讯速率设置的高于主站1，从而可以满足精度和实时性的要求。
可理解的是，主控芯片100还用于：
获取各CANopen主站200的运行状态，运行状态包括负载状态或故障状态；
获取预设的周期信号的发送频率设置规则；
根据发送频率设置规则和运行状态，动态调整周期信号的发送频率。
应理解的是，示例性的，如图1所示，当负载状态高于预设负载阈值时，表示当前CANopen主站200执行效率低，此时，可以通过延长发送频率，从而减少周期信号的交互，减轻CANopen主站200的处理压力，进而可以尽快恢复处理。当负载恢复时，则可以恢复周期信号的原始发送频率。应理解的是，发送频率设置规则可以人为设置，可以依据运行状态等级划分发送频率调整的间隔，如以负载状态为例，超过一级负载阈值，则在一定周期内以10％的步进持续降低发送频率10％，超过二级负载阈值，则在一定周期内以20％的步进持续降低发送频率。同理，故障也采用上述方式。本领域技术人员可以根据实际状态选择性设置。
可理解的是，主控芯片100还用于：
接收上位机300发送到至少两个CANopen主站200的第二消息；
获取至少两个CANopen主站200的优先级；
根据优先级依次向对应的CANopen主站200发送对应的第二消息。
示例性的，如图1所示，上位机300需要向校准模块发送第二信息，也需要向驱动一体板发送第二信息，由于主站2的优先级更高，因此，会先向驱动一体板发送第二信息，然后向校准模块发送第二信息。同理，当主站1和主站2同时向主控芯片100发送第三信息，则优先处理主站2的第三消息，再处理主站1的第三消息，使得优先级更高的主站优先处理，实时性得到保障。
可理解的是，CANopen主站200设置2个，高优先级的CANopen主站200连接驱控一体电路板，以对电机进行控制，低优先级的CANopen主站200连接轨道运输模块板，以用于对轨道运输控制模块板进行运输控制。
因此，本申请实施例的通信控制装置，在同一个网络中实现双主站的配置，实现双倍带宽，分摊从站数量，高实时性与低实时性分开管理，解决从站拥挤掉线问题，以上是解决问题的方案和申请专利的目的。因此，CANopen双主站在ADA设备中起到了至关重要的作用。标准、可靠的通信总线不仅提高整机的可靠性、用户的使用体验、软件开发的便捷性，也为系统实现全数字化、智能化奠定必要的基础，提高系统的可靠性和灵活性。
以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种通信控制装置，其特征在于，包括:
主控芯片，所述主控芯片设置有至少两个CAN控制器；
多个CANopen主站，所述CANopen主站与所述CAN控制器一一对应连接，所述主控芯片和多个所述CANopen主站均集成在一个PCB板上，每个所述CANopen主站下挂接有不同的从站；
其中，所述主控芯片用于与上位机进行交互并将所述上位机下发的控制指令分发到对应的所述CANopen主站，以及将各所述CANopen主站上传的第一消息进行处理。
2.根据权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，所述通信控制装置还包括多个隔离电路，所述隔离电路与所述CANopen主站一一对应设置，所述隔离电路用于对对应的CANopen主站在接收方向和发送方向上的信号进行隔离。
3.根据权利要求2所述的通信控制装置，其特征在于，所述隔离电路包括电容隔离芯片和差分处理电路模块，所述电容隔离芯片的第一隔离输入引脚和第一隔离输出引脚均与对应的所述CANopen主站连接，所述电容隔离芯片的第二隔离输入引脚和第二隔离输出引脚均与所述差分处理电路模块连接，所述CANopen主站通过对应的所述第一隔离输入引脚将发送信号传向所述电容隔离芯片，所述电容隔离芯片用于将所述发送信号与接收信号隔离后通过所述第二隔离输出引脚传向所述差分处理电路模块；所述差分处理电路模块对隔离后的所述发送信号进行差分处理后发送到对应设置的CAN总线，以及将CAN总线接收的接收信号差分处理后通过所述第二隔离输入引脚传向所述电容隔离芯片，所述电容隔离芯片还用于将所述接收信号与发送信号隔离后通过所述第一隔离输出引脚发送至对应的所述CANopen主站。
4.根据权利要求3所述的通信控制装置，其特征在于，所述差分处理电路模块包括差分芯片和滤波模块，所述差分芯片具有所述第一隔离输入引脚和第一隔离输出引脚；所述差分芯片的差分输出引脚和差分输入引脚均与所述滤波模块连接，所述滤波模块具有所述第二隔离输入引脚和第二隔离输出引脚；所述滤波模块用于将所述差分输出引脚输出的发送信号滤波后通过所述第二隔离输出引脚发送到CAN总线，以及将所述CAN总线的接收信号通过第二隔离输入引脚滤波后发送到所述差分输入引脚。
5.根据权利要求3所述的通信控制装置，其特征在于，还包括隔离降压模块，所述隔离降压模块设置有多个电源正极引脚和多个电源负极引脚，所述电源正极引脚与所述电源负极引脚一一对应设置，所述电源正极引脚与所述电容隔离芯片一一对应连接，所述电源正极引脚用于向对应的所述电容隔离芯片供电。
6.根据权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，相邻两个所述CANopen主站之间设置有同步总线，所述同步总线用于同步主站状态。
7.根据权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，所述主控芯片用于：
获取各CANopen主站的配置信息，所述配置信息包括通讯速率；各所述CANopen主站的通讯速率均不同；
根据各自的所述配置信息对对应的所述CANopen主站进行主站初始化配置。
8.根据权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，所述主控芯片还用于：
获取各CANopen主站的运行状态，所述运行状态包括负载状态或故障状态；
获取预设的周期信号的发送频率设置规则；
根据所述发送频率设置规则和所述运行状态，动态调整周期信号的发送频率。
9.根据权利要求1所述的通信控制装置，其特征在于，所述主控芯片还用于：
接收上位机发送到至少两个CANopen主站的第二消息；
获取所述至少两个CANopen主站的优先级；
根据所述优先级依次向对应的所述CANopen主站发送对应的第二消息。
10.根据权利要求9所述的通信控制装置，其特征在于，所述CANopen主站设置2个，高优先级的所述CANopen主站连接驱控一体电路板，以对电机进行控制，低优先级的所述CANopen主站连接轨道运输模块板，以用于对轨道运输控制模块板进行运输控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311863444.3A CN117938571A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 通信控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311863444.3A CN117938571A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 通信控制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117938571A true CN117938571A (zh) | 2024-04-26 |
Family
ID=90755201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311863444.3A Pending CN117938571A (zh) | 2023-12-29 | 2023-12-29 | 通信控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117938571A (zh) |
-
2023
- 2023-12-29 CN CN202311863444.3A patent/CN117938571A/zh active Pending
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