CN117934252A - 一种三维模型数字水印嵌入、检出及验证方法 - Google Patents

Abstract

本发明数字水印技术领域，具体公开一种三维模型数字水印嵌入、检出及验证方法。其中，三维模型数字水印嵌入方法包括：生成二进制数据格式的目标数字水印信息；将待嵌入三维模型的三维数据中的所有顶点划分为多组顶点，并将所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点划分为多组像素点；将所述目标数字水印信息分别嵌入至每组顶点以及每组像素点中，得到嵌入后的三维模型。本发明的三维模型数字水印嵌入方法能够提高数字水印对于三维模型的保护，使得整个三维模型中嵌入的数字水印信息在模型遭受攻击时具有较好的鲁棒性。

Description

一种三维模型数字水印嵌入、检出及验证方法

技术领域

本发明数字水印技术领域，尤其涉及一种三维模型数字水印嵌入、检出及验证方法。

背景技术

数字水印技术是一种前沿的信息安全技术，被认为是保护三维模型版权的有效解决方案，该技术通过特定的算法，利用数据本身作为载体，将水印信息与数据融为一体，用于隐藏版权拥有者、数据使用者等信息，目前已被广泛应用在图片、视频的版权保护中。数字水印技术适用于事后的版权认定和使用追踪，一旦数据发生泄露或盗用，从数据中检测到的信息将会是责任认定的有力依据。一般需要保护的数字产品均可以根据使用环境和鲁棒性需求，结合自身特点，通过一定的方法和数据处理方式嵌入水印，利用数字水印技术保护数据安全。

为了保护三维模型的原始性和完整性，需要采取有效的措施进行身份信息登记和版权保护。然而，传统的数字水印技术对于三维模型的保护存在一定的局限性，无法有效抵抗恶意攻击和版权纠纷。

因此，亟需提供一种技术方案解决上述问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种三维模型数字水印嵌入、检出及验证方法。

第一方面，本发明提供一种三维模型数字水印嵌入方法，该方法的技术方案如下：

一种三维模型数字水印嵌入方法，包括：

生成二进制数据格式的目标数字水印信息；

将待嵌入三维模型的三维数据中的所有顶点划分为多组顶点，并将所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点划分为多组像素点；

将所述目标数字水印信息分别嵌入至每组顶点以及每组像素点中，得到嵌入后的三维模型。

本发明的一种三维模型数字水印嵌入方法的有益效果如下：

本发明的方法能够提高数字水印对于三维模型的保护，使得整个三维模型中嵌入的数字水印信息在模型遭受攻击时具有较好的鲁棒性。

在上述方案的基础上，本发明的一种三维模型数字水印嵌入方法还可以做如下改进。

在一种可选的方式中，生成二进制数据格式的目标数字水印信息的步骤，包括：

将预设信息生成第一字符串，并在所述第一字符串中添加CRC校验码，得到第二字符串；

基于ASCII编码方式，将所述第二字符串转换为二进制数据格式的第一数字水印信息；

利用Reed-Solomon码，对所述第一数字水印信息进行纠错编码处理，得到所述目标数字水印信息。

在一种可选的方式中，将待嵌入三维模型的三维数据中的所有顶点划分为多组顶点的步骤，包括：

获取所述待嵌入三维模型的三维数据中的每个顶点对应的主曲率绝对值，并按照主曲率绝对值的大小，对所有的顶点进行降序排列，得到第一目标队列；

从所述第一目标队列中，依次遍历第一预设数量的顶点作为一组顶点，直至得到所述多组顶点；其中，所述第一预设数量为：所述目标数字水印信息的位数长度值。

在一种可选的方式中，将所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点划分为多组像素点的步骤，包括：

基于预设顺序，对所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点进行排序，得到第二目标队列；

从所述第二目标队列中，依次遍历第二预设数量的像素点作为一组像素点，直至得到所述多组像素点；其中，所述第二预设数量为：所述目标数字水印信息的位数长度值的三分之一。

在一种可选的方式中，将所述目标数字水印信息嵌入至任一组顶点中的步骤，包括：

计算所述任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值；

根据所述目标数字水印信息的每个bit位的大小，分别对所述任一组顶点中对应的顶点所关联的第一距离值进行调整，得到所述任一组顶点中的每个顶点所关联的目标距离值；其中，每个bit位分别对应所述任一组顶点中的一个顶点；

将所述目标数字水印信息中的每个bit位分别嵌入至所述任一组顶点中对应的顶点与所述中心原点的目标距离值中。

在一种可选的方式中，将所述目标数字水印信息嵌入至任一组像素点中的步骤，包括：

获取所述任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的原始二进制值；

将所述任一组像素点中的每个原始二进制值的最低位的值替换为所述目标数字水印信息中对应的bit位的值，得到所述任一组像素点中的每个目标二进制值，以完成将所述目标数字水印信息嵌入至所述任一组像素点中的步骤；其中，所述目标数字水印信息中的每个bit位对应所述任一组像素点中的一个通道的原始二进制值。

第二方面，本发明提供一种三维模型数字水印检出方法，该方法的技术方案如下：

一种三维模型数字水印检出方法，包括：

获取已嵌入数字水印的三维模型；

从所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据或二维纹理数据中，提取至少一个目标数字水印信息。

本发明的一种三维模型数字水印检出方法的有益效果如下：

本发明的方法能够保留三维模型特征，并提高了数字水印的检出效率。

在上述方案的基础上，本发明的一种三维模型数字水印检出方法还可以做如下改进。

在一种可选的方式中，从所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据中，提取至少一个目标数字水印信息的步骤，包括：

获取所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据中的每个顶点对应的主曲率绝对值，并按照主曲率绝对值的大小，对所有的顶点进行降序排列，得到第一目标队列；

从所述第一目标队列中，依次遍历第一预设数量的顶点作为一组顶点，直至得到多组顶点；其中，所述第一预设数量为：数字水印信息的位数长度值；

计算任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值，并根据所述任一组顶点中的每个顶点关联的第一距离值的大小，分别确定每个顶点对应的一个bit位的值，并得到一个目标数字水印信息，返回执行所述计算任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值的步骤，直至得到每组顶点对应的目标数字水印信息。

在一种可选的方式中，从所述已嵌入数字水印的三维模型的二维纹理数据中，提取至少一个目标数字水印的步骤，包括：

基于预设顺序，对所述已嵌入数字水印的三维模型的二维纹理数据中的所有像素点进行排序，得到第二目标队列；

从所述第二目标队列中，依次遍历第二预设数量的像素点作为一组像素点，直至得到多组像素点；其中，所述第二预设数量为：数字水印信息的位数长度值的三分之一；

获取任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的二进制值，并将所述任一组像素点中的每个二进制值的最低位的值确定为对应的bit位的值，得到一个目标数字水印信息，并返回执行获取任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的原始二进制值的步骤，直至得到每组像素点对应的目标数字水印信息。

第三方面，本发明提供一种三维模型数字水印验证方法，该方法的技术方案如下：

一种三维模型数字水印验证方法，包括：

将已嵌入数字水印的三维模型提取的每个目标数字水印信息分别进行二进制取反处理，得到每个目标数字水印信息对应的取反后的数字水印信息；

利用Reed-Solomon算法，对任一数字水印信息进行解码，得到解码二进制数据并进行转换，得到解码字符串；其中，所述任意数字水印信息为：所有的目标数字水印信息和所有的取反后的数字水印信息中的任意一个；

提取所述解码字符串的CRC校验码，并利用CRC校验码对所述解码字符串进行验证，若验证通过，则表明对所述已嵌入数字水印的三维模型提取的数字水印信息完整。

本发明的一种三维模型数字水印验证方法的有益效果如下：

本发明的方法能够提高对三维模型中的检出的数字水印验证的效率与准确率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明的一种三维模型数字水印嵌入方法的实施例的流程示意图；

图2为本发明的一种三维模型数字水印检出方法的实施例的流程示意图；

图3为本发明的一种三维模型数字水印验证方法的实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

图1示出了本发明提供的一种三维模型数字水印嵌入方法的实施例的流程示意图。如图1所示，包括如下步骤：

S110、生成二进制数据格式的目标数字水印信息。

其中，目标数字水印信息为：本实施例中需要嵌入三维模型的数字水印，数据类型默认采用二进制数据格式。

S120、将待嵌入三维模型的三维数据中的所有顶点划分为多组顶点，并将所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点划分为多组像素点。

其中，待嵌入三维模型为：本实施例中需要进行数字水印嵌入的三维模型。三维模型默认选用数字化文物三维模型，也可采用其他类型的三维模型，在此不设限制。

其中，待嵌入三维模型包含由三维数据(三维模型架构)以及二维纹理数据(二维纹理贴图数据文件)。

需要说明的是，本实施例中通过非接触性扫描方法(激光扫描和光学摄影)对某个物体进行扫描，得到该物体对应的三维模型。

S130、将所述目标数字水印信息分别嵌入至每组顶点以及每组像素点中，得到嵌入后的三维模型。

其中，三维模型的三维数据中存在多组顶点，三维模型的二维数据中存在多组像素点。

较优地，S110包括：

S111、将预设信息生成第一字符串，并在所述第一字符串中添加CRC校验码，得到第二字符串。其中：

1)预设信息为水印中需要添加的信息，如下表1所示，预设信息包括但不限于：GUID、水印生成的时间戳64位、三维模型发出方统一社会信用代码或身份证号码、三维模型被授予方统一社会信用代码或身份证号码等。

表1：

2)第一字符串为：将预设信息按照格式顺序组织成一定长度的水印信息字符串。以表1为例，将上述信息按照序号顺序组织成长度为60字节的字符串。

3)CRC校验码为CRC-16校验码，包含2个字节，添加在第一字符串末尾，得到第二字符串。

S112、基于ASCII编码方式，将所述第二字符串转换为二进制数据格式的第一数字水印信息。

S113、利用Reed-Solomon码，对所述第一数字水印信息进行纠错编码处理，得到所述目标数字水印信息。

其中，在将第二字符串转换为二进制数据格式后，本实施例中还需要使用纠错编码方式对第一数字水印信息进行处理。在三维模型传输或应用中，通常不会损失超过一半的模型数据，且由于水印插入位置是随机的，为了权衡校验效率，纠错编码方式采用Reed-Solomon码对数据进行处理，要求至多损失一半的数据，RS码的纠错能力(t)取决于所选择的符号大小(m)和校验符号数量，通常用[n,k]表示。由于扫描得到的三维模型的顶点数量较多，故此处选择较大的m和t值，m＝8和t＝31。计算如下：n＝2^m-1＝2⁸-1＝255，k＝n-2t＝255-62＝193，即RS(255，193)码，以获得较高的容错能力，得到二进制数据格式的目标数字水印信息。

较优地，将待嵌入三维模型的三维数据中的所有顶点划分为多组顶点的步骤，包括：

获取所述待嵌入三维模型的三维数据中的每个顶点对应的主曲率绝对值，并按照主曲率绝对值的大小，对所有的顶点进行降序排列，得到第一目标队列。其中：

1)以三维数据的中心为原点，构建三维坐标系。

2)计算每个顶点关联的法向量，并使用二次型曲面拟合，通过在每个顶点附近拟合二次曲面，计算得到每个顶点对应的主曲率绝对值。

3)第一目标队列为：对每个顶点对应的主曲率绝对值的大小进行降序排列后所得到的队列。

从所述第一目标队列中，依次遍历第一预设数量的顶点作为一组顶点，直至得到所述多组顶点。其中：

1)第一预设数量为：目标数字水印信息的位数长度值。例如，目标数字水印信息为100，此时位数长度值为3，则第一预设数量为3。

2)按照主曲率绝对值从大到小的顺序，依次得到每一组顶点。若三维数据的定点数为N，则顶点组数为：N/M，M为目标数字水印信息的位数长度值。

较优地，将所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点划分为多组像素点的步骤，包括：

基于预设顺序，对所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点进行排序，得到第二目标队列。其中：

1)预设顺序可以是像素点从左往右的顺序，也可以是其他顺序，在此不设限制。

2)第二目标队列为：对每个像素点进行排序后所得到的队列。

从所述第二目标队列中，依次遍历第二预设数量的像素点作为一组像素点，直至得到所述多组像素点。其中：

1)第二预设数量为：目标数字水印信息的位数长度值的三分之一。例如，目标数字水印信息为100100，此时位数长度值为6，则第二预设数量为2。

2)按照像素点的预设顺序，依次得到每一组像素点。若二维纹理数据的像素点的数量为X，则像素点组数为：3X/M，M为目标数字水印信息的位数长度值。

较优地，将所述目标数字水印信息嵌入至任一组顶点中的步骤，包括：

计算所述任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值。其中：

1)第一距离值为顶点至中心原点的距离值，每个顶点对应一个第一距离值d_i。

2)在所有的第一距离值中，确定最大第一距离值D_max和最小第一距离值D_min。

根据所述目标数字水印信息的每个bit位的大小，分别对所述任一组顶点中对应的顶点所关联的第一距离值进行调整，得到所述任一组顶点中的每个顶点所关联的目标距离值。其中：

1)每个bit位分别对应所述任一组顶点中的一个顶点。

2)对第一距离值进行调整的过程为：如三维数据中的第i个bit位w_i的取值为0，则将w_i对应的d_i长度变为偶数；如w_i的取值为1，则将d_i长度变为奇数，如变更前已满足奇偶对应关系则不做改变。改变时应按下述规则改变：优先将d_i的最低数位的取值加1，调整后判断是否超出D_max，如超出则将d_i的最低数位的取值改为减1处理。

将所述目标数字水印信息中的每个bit位分别嵌入至所述任一组顶点中对应的顶点与所述中心原点的目标距离值中。

需要说明的是，在划分为多组顶点的过程中，以集合中每个索引顶点v_i对应的d_i为起始点，L为水印信息W的二进制数据整体长度，d_L为终点，建立若干个d的集合；在建立过程中每建立一个集合都记录下所用到的若干d，如果发现后建立集合与先建立集合中有交叉的d，则跳过后索引顶点。如建立过程中索引顶点对应的可用d集合长度不能满足L，则跳过该索引顶点。

较优地，将所述目标数字水印信息嵌入至任一组像素点中的步骤，包括：

获取所述任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的原始二进制值。

其中，每个像素点对应有R、G、B三个通道，每个通道对应有一个8位的原始二进制值。

将所述任一组像素点中的每个原始二进制值的最低位的值替换为所述目标数字水印信息中对应的bit位的值，得到所述任一组像素点中的每个目标二进制值，以完成将所述目标数字水印信息嵌入至所述任一组像素点中的步骤。

其中，目标数字水印信息中的每个bit位对应所述任一组像素点中的一个通道的原始二进制值。

具体地，将每个通道的8位二进制值的最低位与目标数字水印信息中对应的bit位的值进行对比，将每个通道最低位的状态与值变为一致的状态。

本实施例的技术方案能够提高数字水印对于三维模型的保护，使得整个三维模型中嵌入的数字水印信息在模型遭受攻击时具有较好的鲁棒性。

图2示出了本发明提供的一种三维模型数字水印检出方法的实施例的流程示意图。如图2所示，该方法包括如下步骤：

S210、获取已嵌入数字水印的三维模型。

S220、从所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据或二维纹理数据中，提取至少一个目标数字水印信息。

其中，三维模型的三维数据或二维纹理数据中均可提取出数字水印信息，且数量为至少一个。

需要说明的是，数字水印信息的嵌入与检出为逆向方案。

较优地，从所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据中，提取至少一个目标数字水印信息的步骤，包括：

获取所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据中的每个顶点对应的主曲率绝对值，并按照主曲率绝对值的大小，对所有的顶点进行降序排列，得到第一目标队列。

从所述第一目标队列中，依次遍历第一预设数量的顶点作为一组顶点，直至得到多组顶点。

其中，第一预设数量为：数字水印信息的位数长度值。

计算任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值，并根据所述任一组顶点中的每个顶点关联的第一距离值的大小，分别确定每个顶点对应的一个bit位的值，并得到一个目标数字水印信息，返回执行所述计算任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值的步骤，直至得到每组顶点对应的目标数字水印信息。

具体地，对于每组顶点，将数字水印信息中的每个w_i与每组顶点中的每个d_i对应，每个bit位w_i的值对应一个d_i；如对应的d_i长度读取为偶数，则记录w_i为0，若读取为偶数则记录w_i为1，得到一个目标数字水印信息。

较优地，从所述已嵌入数字水印的三维模型的二维纹理数据中，提取至少一个目标数字水印的步骤，包括：

基于预设顺序，对所述已嵌入数字水印的三维模型的二维纹理数据中的所有像素点进行排序，得到第二目标队列。

从所述第二目标队列中，依次遍历第二预设数量的像素点作为一组像素点，直至得到多组像素点。

其中，第二预设数量为：数字水印信息的位数长度值的三分之一。

获取任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的二进制值，并将所述任一组像素点中的每个二进制值的最低位的值确定为对应的bit位的值，得到一个目标数字水印信息，并返回执行获取任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的原始二进制值的步骤，直至得到每组像素点对应的目标数字水印信息。

本实施例的技术方案能够保留三维模型特征，并提高了数字水印的检出效率。

图3示出了本发明提供的一种三维模型数字水印验证方法的实施例的流程示意图。如图3所示，该方法包括如下步骤：

S310、将已嵌入数字水印的三维模型提取的每个目标数字水印信息分别进行二进制取反处理，得到每个目标数字水印信息对应的取反后的数字水印信息。

其中，考虑到模型可能发生等比缩放导致改变奇偶翻转，需要对每个目标数字水印信息进行二进制取反处理。例如，目标数字水印信息为：100100，则取反后的二进制数据为：011011。

S320、利用Reed-Solomon算法，对任一数字水印信息进行解码，得到解码二进制数据并进行转换，得到解码字符串。

其中，所述任一数字水印信息为：所有的目标数字水印信息和所有的取反后的数字水印信息中的任意一个。

具体地，对检出的数据使用与水印信息生成时对应的Reed-Solomon算法，这里是RS(255，193)，对检出的数据进行还原，得到62字节的解码二进制数据。使用ASCII编码方式将解码二进制数据转为解码字符串。

S330、提取所述解码字符串的CRC校验码，并利用CRC校验码对所述解码字符串进行验证，若验证通过，则表明对所述已嵌入数字水印的三维模型提取的数字水印信息完整。

具体地，提取解码字符串的最后2字节的CRC校验码，利用CRC校验码对前60字节进行验证。如验证通过，证明该数字水印信息完整。

需要说明的是，从三维数据或二维纹理数据中，任一数字水印信息中解码验证出完整水印信息，均表示数字水印信息验证成功。

本实施例的技术方案本发明的方法能够提高对三维模型中的检出的数字水印验证的效率与准确率。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种三维模型数字水印嵌入方法，其特征在于，包括：

生成二进制数据格式的目标数字水印信息；

将待嵌入三维模型的三维数据中的所有顶点划分为多组顶点，并将所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点划分为多组像素点；

将所述目标数字水印信息分别嵌入至每组顶点以及每组像素点中，得到嵌入后的三维模型。

2.根据权利要求1所述的三维模型数字水印嵌入方法，其特征在于，生成二进制数据格式的目标数字水印信息的步骤，包括：

将预设信息生成第一字符串，并在所述第一字符串中添加CRC校验码，得到第二字符串；

基于ASCII编码方式，将所述第二字符串转换为二进制数据格式的第一数字水印信息；

利用Reed-Solomon码，对所述第一数字水印信息进行纠错编码处理，得到所述目标数字水印信息。

3.根据权利要求1所述的三维模型数字水印嵌入方法，其特征在于，将待嵌入三维模型的三维数据中的所有顶点划分为多组顶点的步骤，包括：

获取所述待嵌入三维模型的三维数据中的每个顶点对应的主曲率绝对值，并按照主曲率绝对值的大小，对所有的顶点进行降序排列，得到第一目标队列；

从所述第一目标队列中，依次遍历第一预设数量的顶点作为一组顶点，直至得到所述多组顶点；其中，所述第一预设数量为：所述目标数字水印信息的位数长度值。

4.根据权利要求1所述的三维模型数字水印嵌入方法，其特征在于，将所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点划分为多组像素点的步骤，包括：

基于预设顺序，对所述待嵌入三维模型的二维纹理数据中的所有像素点进行排序，得到第二目标队列；

从所述第二目标队列中，依次遍历第二预设数量的像素点作为一组像素点，直至得到所述多组像素点；其中，所述第二预设数量为：所述目标数字水印信息的位数长度值的三分之一。

5.根据权利要求3所述的三维模型数字水印嵌入方法，其特征在于，将所述目标数字水印信息嵌入至任一组顶点中的步骤，包括：

计算所述任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值；

根据所述目标数字水印信息的每个bit位的大小，分别对所述任一组顶点中对应的顶点所关联的第一距离值进行调整，得到所述任一组顶点中的每个顶点所关联的目标距离值；其中，每个bit位分别对应所述任一组顶点中的一个顶点；

将所述目标数字水印信息中的每个bit位分别嵌入至所述任一组顶点中对应的顶点与所述中心原点的目标距离值中。

6.根据权利要求4所述的三维模型数字水印嵌入方法，其特征在于，将所述目标数字水印信息嵌入至任一组像素点中的步骤，包括：

获取所述任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的原始二进制值；

将所述任一组像素点中的每个原始二进制值的最低位的值替换为所述目标数字水印信息中对应的bit位的值，得到所述任一组像素点中的每个目标二进制值，以完成将所述目标数字水印信息嵌入至所述任一组像素点中的步骤；其中，所述目标数字水印信息中的每个bit位对应所述任一组像素点中的一个通道的原始二进制值。

7.一种三维模型数字水印检出方法，其特征在于，包括：

获取已嵌入数字水印的三维模型；

从所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据或二维纹理数据中，提取至少一个目标数字水印信息。

8.根据权利要求7所述的三维模型数字水印检出方法，其特征在于，从所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据中，提取至少一个目标数字水印信息的步骤，包括：

获取所述已嵌入数字水印的三维模型的三维数据中的每个顶点对应的主曲率绝对值，并按照主曲率绝对值的大小，对所有的顶点进行降序排列，得到第一目标队列；

从所述第一目标队列中，依次遍历第一预设数量的顶点作为一组顶点，直至得到多组顶点；其中，所述第一预设数量为：数字水印信息的位数长度值；

计算任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值，并根据所述任一组顶点中的每个顶点关联的第一距离值的大小，分别确定每个顶点对应的一个bit位的值，并得到一个目标数字水印信息，返回执行所述计算任一组顶点中的每个顶点分别至所述三维数据的中心原点的第一距离值的步骤，直至得到每组顶点对应的目标数字水印信息。

9.根据权利要求7所述的三维模型数字水印检出方法，其特征在于，从所述已嵌入数字水印的三维模型的二维纹理数据中，提取至少一个目标数字水印的步骤，包括：

基于预设顺序，对所述已嵌入数字水印的三维模型的二维纹理数据中的所有像素点进行排序，得到第二目标队列；

从所述第二目标队列中，依次遍历第二预设数量的像素点作为一组像素点，直至得到多组像素点；其中，所述第二预设数量为：数字水印信息的位数长度值的三分之一；

获取任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的二进制值，并将所述任一组像素点中的每个二进制值的最低位的值确定为对应的bit位的值，得到一个目标数字水印信息，并返回执行获取任一组像素点中的每个像素点的三个通道分别对应的原始二进制值的步骤，直至得到每组像素点对应的目标数字水印信息。

10.一种三维模型数字水印验证方法，其特征在于，包括：

将已嵌入数字水印的三维模型提取的每个目标数字水印信息分别进行二进制取反处理，得到每个目标数字水印信息对应的取反后的数字水印信息；

利用Reed-Solomon算法，对任一数字水印信息进行解码，得到解码二进制数据并进行转换，得到解码字符串；其中，所述任意数字水印信息为：所有的目标数字水印信息和所有的取反后的数字水印信息中的任意一个；

提取所述解码字符串的CRC校验码，并利用CRC校验码对所述解码字符串进行验证，若验证通过，则表明对所述已嵌入数字水印的三维模型提取的数字水印信息完整。