CN117914647A - 一种无人机srb网络系统、无人机及数据传输方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机SRB网络系统、无人机及数据传输方法，涉及无人机技术领域，该无人机SRB网络系统包括：信号采集系统、数据处理机、综合控制单元、SRB交换机以及无人机控制系统；信号采集系统、数据处理机、综合控制单元以及无人机控制系统分别设置有SRB控制器；信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元通过各自的SRB控制器与SRB交换机互连，以形成星形交换网络；综合控制单元通过其SRB控制器与无人机控制系统的SRB控制器互连，以形成环形网络。从而提高了无人机内部通信网络的可靠性。

Description

一种无人机SRB网络系统、无人机及数据传输方法

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机SRB网络系统、无人机及数据传输方法。

背景技术

人机是一种可以自主或遥控飞行的航空器，可以用于各种军事、民用或娱乐的目的。无人机的核心在于负责无人机的各个组件之间传输和交换数据的内部通信网络，因此通信网络的性能直接影响了无人机的飞行安全与稳定。

目前，无人机的内部通信网络主要通过下述三种不同类型的总线组成，分别是RapidIO总线、1553B总线和RS422总线。假设能够自主完成任务的无人机包含系统1，系统2，系统3，系统4，上述各个系统之间需要用到无人机内部的通信网络进行数据传输和数据交互。其中，系统1和系统2之间传输和交互的数据需要用到高速传输的RapidIO总线。系统3和系统4之间传输和交互控制指令数据和状态数据，只需要低速总线就能满足要求，但是系统3和系统4之间交互的控制指令数据都要求具备实时性，由此用1553B总线传输控制指令数据，而其他不要实时性的低速数据则使用RS422总线即可。其中，RapidIO总线的传输速度高，但不具备冗余特性；1553B总线的传输速度低，但要求较高的实时性；RS422的传输速度低，但不需要实时性，只要求数据的准确性。

由于RapidIO总线不具备冗余特性，如果出现故障，就会导致高速数据的丢失或中断，影响无人机的性能。而1553B总线和RS422总线都是总线式通信总线，如果主干链路断掉，所有设备的链接就断掉了，影响无人机的安全。因此现有技术的内部通信网络在可靠性方面尚且欠佳。

因此，如何提高无人机内部通信网络的可靠性成为了亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种无人机SRB网络系统、无人机以及数据传输方法，目的在于提高无人机内部网络的可靠性。

本申请第一方面提供了一种无人机SRB网络系统，该SRB网络系统包括：信号采集系统、数据处理机、综合控制单元、安全实时以太网总线SRB交换机以及无人机控制系统；

信号采集系统、数据处理机、综合控制单元以及无人机控制系统中分别设置有各自的SRB控制器；

信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元通过各自的SRB控制器与SRB交换机互连，以形成星形交换网络；

综合控制单元通过综合控制单元的SRB控制器与无人机控制系统的SRB控制器互连，以形成环形网络。

在本申请第一方面的一些实现方式中，信号采集系统包括：雷达信号采集单元、红外信号采集单元以及视频信号采集单元；

雷达信号采集单元、红外信号采集单元以及视频信号采集单元中分别设置有SRB控制器。

在本申请第一方面的一些实现方式中，雷达信号采集单元、红外信号采集单元、视频信号采集单元、综合控制单元以及数据处理机通过各自的SRB控制器与SRB交换机互连。

在本申请第一方面的一些实现方式中，无人机控制系统包括：飞行控制单元、舵机控制单元、发动机控制单元以及传感器单元；

飞行控制单元、舵机控制单元、发动机控制单元以及传感器单元中分别设置有各自的SRB控制器。

在本申请第一方面的一些实现方式中，综合控制单元的SRB控制器与飞行控制单元的SRB控制器互连；

飞行控制单元的SRB控制器还与舵机控制单元的SRB控制器互连；

舵机控制单元的SRB控制器还与发动机控制单元的SRB控制器互连；

发动机控制单元的SRB控制器还与传感器单元的SRB控制器互连；

传感器单元的SRB控制器还与综合控制单元的SRB控制器互连；

在本申请第一方面的一些实现方式中，综合控制单元设置两个SRB控制器，两个SRB控制器包括：第一SRB控制器以及第二SRB控制器；

信号采集系统的SRB控制器以及数据处理机的SRB控制器，通过SRB交换机与第一SRB控制器互连；

无人机控制系统的SRB控制器与第二SRB控制器互连。

在本申请第一方面的一些实现方式中，信号采集系统的SRB控制器包括至少两个第一SRB网口，第一SRB控制器至少包括两个第二SRB网口，数据处理机的SRB控制器包括至少两个第三SRB网口，SRB交换机的数量为两个；

信号采集系统的SRB控制器的一个第一SRB网口通过一个SRB交换机与一个第二SRB网口互连；

信号采集系统的SRB控制器的另一个第一SRB网口通过另一个SRB交换机与另一个第二SRB网口互连；

数据处理机的SRB控制器的一个第三SRB网口通过一个SRB交换机与一个第二SRB网口互连；

数据处理机的SRB控制器的另一个第三SRB网口通过另一个SRB交换机与另一个第二SRB网口互连。

在本申请第一方面的一些实现方式中，第二SRB控制器包括至少两个第四SRB网口，无人机控制系统包括至少两个第五SRB网口；

无人机控制系统的SRB控制器的一个第五SRB网口与一个第四SRB网口互连；

无人机控制系统的SRB控制器的另一个第五SRB网口与另一个第四SRB网口互连。

本申请第二方面提供了一种无人机，该无人机包括如本申请第一方面所提供的无人机SRB网络系统。

本申请第三方面提供了一种无人机数据传输方法，应用于本申请第二方面所提供的无人机，该方法包括：

通过星形交换网络进行信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元之间的数据传输；

通过环形网络进行综合控制单元以及无人机控制系统之间的数据传输。

本申请所提供的技术方案具有如下有益效果：

本申请提供了一种无人机SRB网络系统，该无人机SRB网络系统包括：信号采集系统、数据处理机、综合控制单元、SRB交换机以及无人机控制系统；本申请采用SRB总线技术在无人机内部搭建内部通信网络，具体地，信号采集系统、数据处理机、综合控制单元以及无人机控制系统中分别设置有各自的SRB控制器；信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元通过各自的SRB控制器与SRB交换机互连，以形成星形交换网络；综合控制单元通过综合控制单元的SRB控制器与无人机控制系统的SRB控制器互连，以形成环形网络。通过在信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元之间采用星形网络互连方式，实现数据的高可靠冗余传输；通过在综合处理单元和无人机控制系统之间采用环形网络互连方式，实现数据的高实时性传输。从而提高了无人机内部通信网络的可靠性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种无人机SRB网络系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机数据传输方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

名词解释：

SRB，全称为secure realtime bus，指的是一种基于以太网技术把自动化控制系统通过各种通信设备组织起来的通信网络技术。

RapidIO，是一种高性能、 低引脚数、 基于数据包交换的互连体系结构，是为满足和未来高性能嵌入式系统需求而设计的一种开放式互连技术标准。

1553B，专为飞机上设备制定的一种信息传输总线标准，也就是设备间传输的协议。

RS422，全称是平衡电压数字接口电路的电器特性，用于定义接口电路的特性。

正如背景技术所述，现有技术存在可靠性低的问题，除此之外，发明人还发现现有技术存在以下互操作性低的问题。由于不同类型的总线无法直接进行数据交换，无法做到各个单元状态的统一监测。例如，综合控制单元无法直接获取信号采集系统和数据处理系统的数据，也无法直接向其他控制单元发送控制指令，需要通过转换器或其他设备进行数据转换，增加了系统的复杂度和成本。

有鉴于现有技术中采用三套总线搭建无人机内部数据通信网络所存在的问题，本申请实施例提供了一种无人机安全实时以太网总线（secure realtime bus，SRB）网络系统、应用该无人机SRB网络系统的无人机、以及与应用于该无人机数据传输方法。

参见图1所示，本申请实施例提供了一种无人机SRB网络系统，采用一套总线取代现有技术中采用三套总线搭建内部数据通信网络的方案，以克服现有技术在可靠性方面以及互操作性方面存在的问题。该无人机SRB网络系统包括：信号采集系统10、数据处理机20、综合控制单元30、SRB交换机以及无人机控制系统40；

其中，信号采集系统10用于采集无人机的各种信号，例如雷达信号、红外信号、视频信号等。数据处理机20用于对采集的信号进行相应处理，例如滤波、编码、解码、分析等。综合控制单元30用于与无人机的飞行状态和飞行任务执行进行综合控制，例如航线规划、发送控制指令、接收反馈信息等。无人机控制系统40用于根据综合控制单元的控制指令控制无人机的各个部件，以执行无人机的飞行动作，例如飞行姿态控制、飞行轨迹规划等。

在本申请实施例的一些实现方式中，信号采集系统10包括：雷达信号采集单元11、红外信号采集单元12以及视频信号采集单元13。其中，雷达信号采集单元11用于采集无人机的雷达信号，从而获取无人机的位置、速度、方向等信息；红外信号采集单元12用于采集红外信号，以获得温度、形状等；视频信号采集单元13用于采集搭载可见光图像的视频信号。

在本申请实施例的一些实现方式中，无人机控制系统40包括飞行控制单元41、舵机控制单元42、发动机控制单元43以及传感器单元44。其中，飞行控制单元41用于控制无人机的飞行姿态和飞行轨迹；舵机控制单元42用于控制无人机的舵机，例如升降舵、方向舵等，以改变无人机的仰俯角、偏航角等；发动机控制单元43用于控制无人机的螺旋桨、涡轮等，以改变无人机的推力和速度；传感器单元44用于通过陀螺仪传感器、加速度传感器等检测无人机的各种物理量。

信号采集系统10、数据处理机20、综合控制单元30以及无人机控制系统40中分别设置有各自的SRB控制器；

在本申请的实施例中，通过在组件上新增SRB控制器的方式实现基于SRB总线的无人机内部通信网络搭建，该SRB控制器指的是一种实现SRB协议的通信功能的控制器，可以根据数据的传输要求，划分出低速率实时传输带宽和高速率非实时传输带宽。也就是说，需要实时性传输要求的数据走SRB低速率实时性带宽，不需要实时性传输要求的数据走SRB的高速率非实时性带宽，能够保障数据传输的准确性以及实时性。

在本申请实施例的一些实现方式中，在信号采集系统10包括的雷达信号采集单元11、红外信号采集单元12以及视频信号采集单元13中分别设置有SRB控制器。在无人机控制系统40包括的飞行控制单元41、舵机控制单元42、发动机控制单元43以及传感器单元44中分别设置有各自的SRB控制器。

信号采集系统10、数据处理机20以及综合控制单元30通过各自的SRB控制器与SRB交换机互连，以形成星形交换网络；

在本申请的实施例中，SRB交换机指的是一种用于实现SRB网络中数据转发和调度的设备，在星形交换网络中，主要依托于SRB交换机在信号采集系统10、数据处理机20以及综合控制单元30之间传输和交换大量的数据，如雷达信号、视频信号、红外信号等。具体地，星形交换网络采用适配SRB协议的SRB交换机作为中心节点，将各个SRB节点（带有SRB控制器的单元为节点）连接起来，形成星形结构。在一具体实现方式中，星形网络的连接方式为，通过每个SRB节点的SRB控制器所提供的两个SRB网口分别与两个SRB交换机互连，以实现了数据链路的冗余。由于SRB星形交换网络的传输速度高，而且具备冗余特性，可以保证数据传输的稳定性和可靠性，实现高速数据的高可靠冗余传输。

在本申请实施例的一些实现方式中，雷达信号采集单元11、红外信号采集单元12、视频信号采集单元13、综合控制单元30以及数据处理机20形成星形交换网络。其中，雷达信号采集单元11、红外信号采集单元12、视频信号采集单元13、综合控制单元30以及数据处理机20均通过各自的SRB控制器与交换机互连，进而通过SRB交换机进行数据传输，即向SRB交换机发送数据，或，从SRB交换机中接收数据。

综合控制单元30与无人机控制系统40通过SRB控制器互连，以形成环形网络。

在本申请的实施例中，SRB环形网络主要用于在综合控制单元30和其他控制无人机飞行状态的单元之间传输和交换控制指令数据，如飞行控制、舵机控制、发动机控制等。SRB环形网络的传输速度低，但具备高实时性，也就是说，通过环形网络可以保证控制指令数据在规定的时间内到达目的地，保证无人机的飞行安全，实现控制数据的高实时性传输。

此外，本申请实施例采用了一套总线搭建了无人机的内部通信网络，统一了无人机内部网络总线，可以实现在一套网络下查询监测各个单元的状态，在互操作性上更加友好。可以理解的是，现有技术中采用了三套总线搭建内部通信网络，由于不同总线适配不同协议，因此在数据传输过程中需要进行数据协议之间的相互转换，为保证单元状态信息的实时性，需要在不同网络下进行单元状态的监测。

在本申请实施例的一些实现方式中，综合控制单元30、飞行控制单元41、舵机控制单元42、发动机控制单元43以及传感器单元44形成环形网络。SRB环形网络采用SRB控制器作为节点，将各个SRB节点连接起来，形成一个环形结构。每个SRB节点的两个SRB网口分别连接左右两个设备。从而实现控制数据的高实时性传输，即使某个方向的链路断开了，也可以通过另一方向的链路进行数据传输。例如在图1所示的连接方式中，综合控制单元30的SRB控制器与飞行控制单元41的SRB控制器互连；飞行控制单元41的SRB控制器还与舵机控制单元42的SRB控制器互连；舵机控制单元42的SRB控制器还与发动机控制单元43的SRB控制器互连；发动机控制单元43的SRB控制器还与传感器控制单元的SRB控制器互连；传感器单元44的SRB控制器还与所述综合控制单元30的SRB控制器互连。由此，当飞行控制单元41的左边链路断开了，飞行控制单元41的数据可以从右边经过舵机控制单元42、发动机控制单元43、传感器控制单元44最后到综合控制单元30，由此可见，环形链路提高了数据链路可靠性。

在本申请实施例的一些实现方式中，综合控制单元设置30有两个SRB控制器，分别为第一SRB控制器以及第二SRB控制器；信号采集系统10的SRB控制器以及数据处理机20的SRB控制器，通过SRB交换机与第一SRB控制器互连；无人机控制系统40的SRB控制器与第二SRB控制器互连。

综合控制单元30的第一SRB控制器用于与雷达信号采集单元11、红外信号采集单元12、视频信号采集单元13、数据处理机20的SRB控制器通过SRB交换机相连，以形成星形交换网络。第二SRB控制器用于与飞行控制单元41、舵机控制单元42、发动机控制单元43、传感器单元44的SRB控制器相连，以形成环形网络。在本申请的实施例中，综合控制单元30通过第一SRB控制器接受信号采集系统采集的数据以及数据处理机发送的数据，通过第二SRB控制器发送控制指令给无人机控制系统40，从而实现星形网络与环形网络的数据互通。

在本申请实施例的一些实现方式中，信号采集系统10的SRB控制器包括至少两个第一SRB网口，第一SRB控制器至少包括两个第二SRB网口，数据处理机20的SRB控制器包括至少两个第三SRB网口，SRB交换机的数量为两个；信号采集系统10的SRB控制器的一个第一SRB网口通过一个SRB交换机与一个第二SRB网口互连；信号采集系统10的SRB控制器的另一个第一SRB网口通过另一个SRB交换机与另一个第二SRB网口互连；数据处理机20的SRB控制器的一个第三SRB网口通过一个SRB交换机与一个第二SRB网口互连；数据处理机20的SRB控制器的另一个第三SRB网口通过另一个SRB交换机与另一个第二SRB网口互连。在一具体地实现方式中，雷达信号采集单元11、红外信号采集单元12、视频信号采集单元13以及数据处理机20分别通过各自的两个SRB网口与两台SRB交换机相连；综合控制单元30通过一个SRB控制器所提供的两个SRB网口与两台SRB交换机相连；由此完成星形交换网络的构建。

在本申请的实施例中，基于SRB总线技术能够通过数据带宽划分方式划分出低速率实时传输带宽和高速率非实时性带宽，每个SRB节点上的SRB控制器的一个SRB网口负责提供低速率实时传输带宽，另一个SRB网口负责提供高速率非实时性带宽，相应的，一个SRB交换机负责转发低速率实时传输带宽对应的通信数据，另一个SRB交换机负责转发高速率非实时性带宽对应的通信数据。

在本申请实施例的一些实现方式中，第二SRB控制器包括至少两个第四SRB网口，无人机控制系统40包括至少两个第五SRB网口；无人机控制系统40的SRB控制器的一个第五SRB网口与一个第四SRB网口互连；无人机控制系统40的SRB控制器的另一个第五SRB网口与另一个第四SRB网口互连。此外，在一具体实现方式中，通过下述方式完成环形网络的构建。综合控制单元30通过另一个SRB控制器提供的两个SRB网口分别与飞行控制单元41、舵机控制单元42、发动机控制单元43以及传感器单元44中的任意两个单元的一个SRB网口互连；例如综合控制单元30的一个网口A1与飞行控制单元41的一个网口B1相连，综合控制单元30的一个网口A2与传感器单元44的一个网口E1相连；至此，与综合控制单元互连的单元包括：飞行控制单元41以及传感器单元44，未与综合控制单元互连的单元包括：舵机控制单元42以及发动机控制单元43。

一个与综合控制单元互连的单元的另一个SRB网口，与一个未与综合控制单元互连的单元的一个SRB网口互连；例如，飞行控制单元41的另一个网口B2与舵机控制单元的一个网口C1相连；

另一个与综合控制单元互连的单元的另一个SRB网口，与另一个未与综合控制单元互连的单元的一个SRB网口互连；例如，传感器单元44的另一个网口E2与发动机控制单元43的一个网口D1相连；

一个未与综合控制单元互连的单元的另一个SRB网口互连，与另一个未与综合控制单元互连的单元的另一个SRB网口互连。例如，舵机控制单元42的另一个网口C2与发动机控制单元43的另一个网口D2相连。

基于上述举例，在环形网络中，假设当飞行控制与综合控制单元的左边链路（A2-B1）断开后，控制数据可以通过右边链路（B2-C1-C2-D2-D1-E2-E1-A2）到达综合控制单元。由此，当环形网络中某个SRB节点的SRB网口发生故障时，数据仍然可以通过另一个SRB网口和其他SRB节点进行传输，由此保证数据链路的可靠性。

在本申请所提供的如图1所示的无人机SRB网络系统中，采用SRB总线技术在无人机内部搭建内部通信网络，具体地，信号采集系统、数据处理机、综合控制单元以及无人机控制系统设置有SRB控制器；信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元通过SRB控制器与SRB交换机互连，以形成星形交换网络；综合控制单元与无人机控制系统通过SRB控制器互连，以形成环形网络。通过在信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元之间采用SRB总线星形网络互连方式，实现基于高速数据的高可靠冗余传输；通过在综合处理单元和无人机控制系统之间采用SRB总线环形网络互连方式，实现控制数据的高实时性传输；从而提高了无人机内部通信网络的可靠性。

本申请实施例还提供了一种无人机，该无人机包括如图1所示的无人机SRB网络系统，以及其他无人机的常规部件，例如机身、机翼、尾翼、螺旋桨、天线等，该无人机可以通过无人机SRB网络系统实现内部的数据通信，以及可以通过天线与地面终端通信系统建立远程通信。

参见图2所示，本申请实施例还提供了一种无人机数据传输方法，应用于包括如图1所示的无人机SRB网络系统的无人机，该方法包括：

S201：通过星形交换网络进行信号采集系统10、数据处理机20以及综合控制单元30之间的数据传输。

在本申请的实施例中，信号采集系统10、数据处理机20以及综合控制单元30都设置有SRB控制器，用于实现SRB协议的通信功能。信号采集系统10、数据处理机20以及综合控制单元30的SRB控制器与SRB交换机通过有线链路互连，形成一个星形交换网络，实现无人机中的实时数据通信和控制。具体而言，信号采集系统10通过SRB控制器将采集到的信号发送给SRB交换机，或者从SRB交换机接收信号； 数据处理机20通过SRB控制器以及SRB交换机接收来自信号采集系统10的数据，进行数据处理和控制算法的执行，并通过SRB控制器以及SRB交换机发送处理后的数据。综合控制单元30通过SRB控制器与SRB交换机连接，接收来自信号采集系统以及数据处理机20的数据。

S202：通过环形网络进行综合控制单元30以及无人机控制系统40之间的数据传输。

在本申请的实施例中，无人机控制系统40也设置有SRB控制器，用于与综合控制单元30进行数据交互，实现对综合控制单元30的控制指令的执行和反馈信息的发送。在环形网络中的每个SRB控制器都具备转发功能，可以将接收到的数据沿着环路的一个方向转发给下一个SRB控制器，直到到达目的SRB控制器。

最后，还需要说明的是，在本申请实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种无人机SRB网络系统，其特征在于，所述无人机SRB网络系统包括：信号采集系统、数据处理机、综合控制单元、安全实时以太网总线SRB交换机以及无人机控制系统；

所述信号采集系统、所述数据处理机、所述综合控制单元以及所述无人机控制系统中分别设置有各自的SRB控制器；

所述信号采集系统、所述数据处理机以及所述综合控制单元通过各自的SRB控制器与所述SRB交换机互连，以形成星形交换网络；

所述综合控制单元通过所述综合控制单元的SRB控制器与所述无人机控制系统的SRB控制器互连，以形成环形网络。

2.根据权利要求1所述的无人机SRB网络系统，其特征在于，所述信号采集系统包括：雷达信号采集单元、红外信号采集单元以及视频信号采集单元；

所述雷达信号采集单元、所述红外信号采集单元以及所述视频信号采集单元中分别设置有各自的SRB控制器。

3.根据权利要求2所述的无人机SRB网络系统，其特征在于，所述雷达信号采集单元、所述红外信号采集单元、所述视频信号采集单元、所述综合控制单元以及所述数据处理机通过各自的SRB控制器与所述SRB交换机互连。

4.根据权利要求1所述的无人机SRB网络系统，其特征在于，所述无人机控制系统包括：飞行控制单元、舵机控制单元、发动机控制单元以及传感器单元；

所述飞行控制单元、所述舵机控制单元、所述发动机控制单元以及所述传感器单元中分别设置有各自的SRB控制器。

5.根据权利要求4所述的无人机SRB网络系统，其特征在于，

所述综合控制单元的SRB控制器与所述飞行控制单元的SRB控制器互连；

所述飞行控制单元的SRB控制器还与所述舵机控制单元的SRB控制器互连；

所述舵机控制单元的SRB控制器还与所述发动机控制单元的SRB控制器互连；

所述发动机控制单元的SRB控制器还与所述传感器单元的SRB控制器互连；

所述传感器单元的SRB控制器还与所述综合控制单元的SRB控制器互连。

6.根据权利要求1所述的无人机SRB网络系统，其特征在于，所述综合控制单元中设置两个SRB控制器，所述两个SRB控制器包括：第一SRB控制器以及第二SRB控制器；

所述信号采集系统的SRB控制器以及所述数据处理机的SRB控制器，通过所述SRB交换机与所述第一SRB控制器互连；

所述无人机控制系统的SRB控制器与所述第二SRB控制器互连。

7.根据权利要求6所述的无人机SRB网络系统，其特征在于，所述信号采集系统的SRB控制器包括至少两个第一SRB网口，所述第一SRB控制器至少包括两个第二SRB网口，所述数据处理机的SRB控制器包括至少两个第三SRB网口，所述SRB交换机的数量为两个；

所述信号采集系统的SRB控制器的一个第一SRB网口通过一个SRB交换机与一个第二SRB网口互连；

所述信号采集系统的SRB控制器的另一个第一SRB网口通过另一个SRB交换机与另一个第二SRB网口互连；

所述数据处理机的SRB控制器的一个第三SRB网口通过所述一个SRB交换机与所述一个第二SRB网口互连；

所述数据处理机的SRB控制器的另一个第三SRB网口通过所述另一个SRB交换机与所述另一个第二SRB网口互连。

8.根据权利要求6所述的无人机SRB网络系统，其特征在于，所述第二SRB控制器包括至少两个第四SRB网口，所述无人机控制系统包括至少两个第五SRB网口；

所述无人机控制系统的SRB控制器的一个第五SRB网口与一个第四SRB网口互连；

所述无人机控制系统的SRB控制器的另一个第五SRB网口与另一个第四SRB网口互连。

9.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的无人机SRB网络系统。

10.一种无人机数据传输方法，其特征在于，应用于权利要求9所述的无人机，所述方法包括：

通过星形交换网络进行信号采集系统、数据处理机以及综合控制单元之间的数据传输；

通过环形网络进行所述综合控制单元以及无人机控制系统之间的数据传输。