CN111413862A - 一种无人机摇杆冗余控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机摇杆冗余控制系统及其控制方法，包括：摇杆模块组、地面站系统、物联网服务器、无人机机载系统；所述遥杆模块均包括摇杆数据处理器、模数转换器、多个模拟摇杆传感器、多个数字传感器和ZigBee无线通信模块；所述摇杆数据处理器与模数转换器连接，所述模数转换器与多个所述模拟遥感传感器连接，用于对多个模拟摇杆传感器的模拟输出值采样，转化为数字信号；摇杆数据处理器用于获取数字传感器的数值；所述摇杆数据处理器将无人机控制数据包发送给ZigBee通信模块，将无人机控制信息发送出去。该发明基于ZigBee+物联网的通信方式，控制无人机，增加无人机的安全可靠性。

Description

一种无人机摇杆冗余控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机摇杆冗余控制系统及其控制方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”(“UAV-Unmanned Air Vehicle”)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。随着技术的发展，目前，无人机在灾情现场探测与救援、空中监控、电力巡线、农业植保、森林防火、环保检测、航拍测绘等领域有着广泛的应用前景。

无人机的控制方式主要分为半自主/自主飞行控制和手动遥控控制、超视距控制。自主飞行时，无人机按照预定航线飞行，不用人工干预，但必须预先规划好精确航线，控制灵活性较差，并且当飞行过程中出现突发情况时，很难自动完成避让，还是需要增加人工遥控控制的干预。

但现有手动摇控，由于多采用WiFi、蓝牙、无线电波等无线通信技术进行控制，存在通信距离较近，一般2-7公里；遥控控制信号易受障碍物阻挡，抗干扰能力差，增加无人机作业的危险系数；控制数据通道较少(一般少于16通道)，遥控功能单一；并且遥控器和无人机一般使用一对一的控制模式，若在使用中，遥控器出现故障，无人机将会失去控制发生危险等缺陷。并不适合于机体上集成较多昂贵的专用设备(如云台、降落伞、摄像头、热成像仪等)，无人机成本较高，需要在遥控器上面完成对多种专用设备的控制的工业应用领域。因此，迫切需要一种能实现无人机远程、安全可靠控制的遥控装置。

中国发明专利CN109587195A公开了一种远程控制无人机的方法，先提供一近端遥控装置及一远程遥控装置，该近端遥控装置包括一与该无人机预设配对且用以在一预设地理范围内无线操控该无人机的遥控手段；该无人机传送一图像数据至该近端遥控装置；该近端遥控装置通过一第一网络协议将该图像数据经由互联网传送至该远程遥控装置；该图像数据呈现于该远程遥控装置的一第二显示器；该远程遥控装置通过一第二网络协议发送一第一控制指令至该近端遥控装置；该近端遥控装置的一第一应用程序针对该第一控制指令进行一编码操作后，由该遥控手段发送一第二控制指令至该无人机。

中国发明专利CN107454131A公开了一种通过移动网络共享无人机控制权的装置及方法，所述装置包括：设置在无人机上的移动通信模块，移动通信模块具有各种不同的接口并通过各种不同的接口与无人机上的传感器模块进行数据收发；运行在移动网络上的主控单元，主控单元能够通过移动网络和移动通信模块与无人机进行远距离通信，用以向在移动网络上的无人机发送相关指令数据并实时收集无人机所回传的信息；多个与主控单元位于同一网络中的从控单元，每个从控单元都能在获得主控单元授权的情况下向无人机发送相关指令数据并查看无人机的飞行状态信息和任务信息。

上述两个专利虽然均能一定程度的控制无人机，但是均没有使用ZigBee+物联网的通信方式，同时不能实现无人机遥控器的多冗余传感器传输过来的数据不稳定，使得系统抗干扰能力差，并且不能准确控制信息数据的有效性。

发明内容

本发明的针对现有技术的缺陷，提供了一种基于ZigBee+物联网的无人机摇杆冗余控制系统及其控制方法；基于ZigBee+物联网搭建遥控通信数据链，可以大大提高无人机遥控的有效控制距离；使用ZigBee数据包传输数字编码的遥控控制信号，增加了一次可传输的控制信号的数量，使得遥控控制信号不再受限于传统PPM/SBUS编码遥控的通道数限制，遥控器上可以实现多种附加功能，方便工业应用领域中，完成对各种挂载设备的便捷控制；基于ZigBee+物联网的通信方式，可以实现无人机遥控器的多冗余，使用多个遥控器控制一个无人机，增加无人机的安全可靠性。

一方面，本发明提供了一种无人机摇杆冗余控制系统，包括：摇杆模块组、地面站系统、物联网服务器、无人机机载系统；所述摇杆模块组与地面站系统通过ZigBee无线通讯连接，所述物联网服务器分别与地面站系统和无人机记载系统通过ZigBee无线通讯连接；

所述摇杆模块组包括多个遥杆模块、所述遥杆模块均包括摇杆数据处理器、模数转换器、多个模拟摇杆传感器、多个数字传感器和ZigBee无线通信模块；所述摇杆数据处理器与模数转换器连接，所述模数转换器与多个所述模拟遥感传感器连接，用于对多个模拟摇杆传感器的模拟输出值采样，转化为数字信号；摇杆数据处理器与多个数字传感器连接，用于获取数字传感器的数值；所述摇杆数据处理器与ZigBee无线通信模块连接，将无人机控制数据包发送给ZigBee通信模块，将无人机控制信息发送出去。

优选地，所述模拟摇杆传感器，包括至少两个摇杆手柄，分别为无人机油门量控制和前后左右方向控制手柄。

优选地，所述摇杆数据处理器对模拟遥感传感器传送过来的数据进行处理，数据处理方式包括去除连续数据中的个别奇异值、无人机油门量量程映射、方向舵量映射；再将所有信息打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式发送至ZigBee无线通信模块。

优选地，所述遥杆数据处理器包括一阶低通滤波器算法，所述一阶低通滤波器算法用于去除连续数据中的个别奇异值，所述一阶低通滤波的算法公式为：

Y(n)＝αX(n)+(1-α)Y(n-1)

式中：α为滤波系数，取值范围为0-1；X(n)为本次的采样输入值；Y(n-1)为上一次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值。

优选地，所述遥杆数据处理器还包括映射算法，所述映射算法用于将多个模拟摇杆传感器采集到的数据映射到所需的无人机油门量量程、方向舵量范围内，所述映射算法公式如下：

其中X是模拟摇杆传感器采集到的数值；Y是对应输出的映射值；X1、X2分别是模拟摇杆传感器采集到的数据的最小值和最大值；Y1、Y2分别是所需控制量量程的最小值和最大值。

优选地，无人机机载系统判别多个遥杆模块的控制信息数据有效性的方法为：将无人机控制数据包中加入了CRC(Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验)校验位，无人机载系统在接收到多组控制信息数据包，对其进行解码时，再次计算、比对CRC校验值，若校验通过，则说明控制信息数据有效，若不通过，则说明控制信息数据无效。

另一方面，本发明提供了一种无人机摇杆冗余控制方法，包括如下步骤：

S1：地面站系统将从多个摇杆模块收到的多个无人机控制数据包转换成无线物联网所支持的数据包格式，经通信接口发送给集成在地面站系统上的ZigBee通信模块；

S2：集成在地面站系统上的ZigBee通信模块，经无线通信将步骤S1获得的无人机控制数据包发送到物联网服务器上；

S3：无人机机载系统经无线通信从物联网服务器上获取到无人机控制数据包；

S4：无人机机载系统将该无人机控制数据包解码，转换为无人机控制所需格式，并判别多个无人机控制数据包中的控制信息数据的有效性；当多个控制信息数据均有效时，使用默认的遥杆模块的控制信息数据控制无人机；若检测到默认摇杆模块的数据异常，切换使用一组有效的冗余遥杆模块的控制信息数据控制无人机；并且无人机发出默认摇杆模块控制信息数据异常报警信息。

优选地，步骤S1中多个遥杆模块发送至地面站系统的方法，具体包括如下步骤：

S11：模数转换器对多个模拟摇杆传感器的模拟输出进行采样，并转化为数字信号；

S12：摇杆数据处理器从各通信接口或通用I/O口读取多个数字传感器所输出的数字信号和模数转换器输出的数字信号；

S13：摇杆数据处理器对模拟遥感传感器传送过来的数据进行处理；

S14：摇杆数据处理器将经过步骤S3处理的数据打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式，发送给ZigBee通信模块；

S15：ZigBee通信模块使用无线通信方式将无人机控制数据包无线发送给带有ZigBee通信模块的地面站系统。

与现有技术相对比，本发明的有益效果如下：

(1)本发明基于ZigBee+物联网搭建遥控通信数据链，大大提高了无人机遥控的有效控制距离，使得无人机的遥控控制不再局限于传统通信模块的较近距离范围内，能够实现无人机远距离遥控控制。

(2)本发明使用ZigBee数据包传输数字编码的遥控控制信号，增加了一次可传输的控制信号的数量，数据包的长度可定制，可以根据具体需求定制所需的数据包，使得遥控控制信号不再受限于传统PPM/SBUS编码遥控的通道数限制，遥控器上可以实现多种附加功能，方便工业应用领域中，完成对各种挂载设备的便捷控制。

(3)本发明基于ZigBee+物联网的通信方式，可以实现无人机遥控器的多冗余(一般使用双冗余即可)，使用多个遥控器控制一个无人机，增加无人机的安全可靠性。

(4)本发明因摇杆模块较为简单，可以做的较小，而且使用ZigBee无线模块与地面站系统通信，由于ZigBee模块有效范围最大可达100m，所以可以在地面站系统一定范围内移动使用，相比较将遥控直接设置在较为复杂笨重的地面站系统上的设计，增加了使用的灵活性。

(5)本发明提供的遥杆数据处理器包括一阶低通滤波器算法，其可去除模拟摇杆传感器传送过来的数据中的个别奇异值：虽然模数转换器(高精度ADC)输出的数据一般比较稳定，很少存在奇异值，但为防止外界电磁环境引起数据传递中出现个别奇异值，即一段应该连续变化的数值中出现个别与前后数值相比有一定跳变的值，本发明中提供的一阶低通滤波器算可以去除奇异值，以提高系统的软件抗干扰性。

(6)本发明提供的无人机机载系统可以判别多组控制信息的数据有效性，因无人机机载系统接收到的控制信息的失效，一般是由地面站系统到无人机机载系统间网络通信的数据丢包引起的，因此，本发明提供的技术方案在控制信号数据包中，加入了CRC(CyclicRedundancy Check，循环冗余校验)校验位，机载系统在接收到多组控制信息数据包(双冗余实施例中为2组)后，对其进行解码时，会再次计算、比对CRC校验值，若校验通过，则说明数据有效，若不通过，则说明数据无效。

附图说明

图1是本发明提供的无人机摇杆冗余控制系统结构框图；

图2是本发明提供的摇杆模块结构框图；

图3是本发明提供的摇杆模块流程图；

图4是本发明提供的无人机摇杆冗余控制方法流程图。

附图标记：

A-1、摇杆模块；B-2、摇杆模块；3、地面站系统；4、物联网服务器；5、无人机机载系统。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作详细的说明。

一方面，本发明提供了一种无人机摇杆冗余控制系统，包括：摇杆模块组、地面站系统3、物联网服务器4、无人机机载系统5；所述摇杆模块组与地面站系统通过ZigBee无线通讯连接，所述物联网服务器分别与地面站系统和无人机记载系统通过ZigBee无线通讯连接；

所述摇杆模块组包括多个遥杆模块、所述遥杆模块均包括摇杆数据处理器、模数转换器(也称为高精度ADC)、多个模拟摇杆传感器、多个数字传感器和ZigBee无线通信模块；所述摇杆数据处理器与模数转换器连接，所述模数转换器与多个所述模拟遥感传感器连接，用于对多个模拟摇杆传感器的模拟输出值采样，转化为数字信号；摇杆数据处理器与多个数字传感器连接，用于获取数字传感器的数值；所述摇杆数据处理器与ZigBee无线通信模块连接，将无人机控制数据包发送给ZigBee通信模块，将无人机控制信息发送出去。

其中，本发明使用的ZigBee无线通信模块可为CC2530无线收发模块；无人机使用的数字传感器(如高低电平数字开关等)，一般有定高控制开关、返航控制开关、以及控制各种专用挂载设备的开关(如拍照按键等)；

作为优选实施方式，本发明提供的模拟摇杆传感器，包括至少两个摇杆手柄，分别为无人机油门量控制和前后左右方向控制手柄。

作为优选实施方式，本发明提供的所述摇杆数据处理器对模拟遥感传感器传送过来的数据进行处理，数据处理方式包括去除连续数据中的个别奇异值、无人机油门量量程映射、方向舵量映射；再将所有信息打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式发送至ZigBee无线通信模块。

作为优选实施方式，本发明提供的所述遥杆数据处理器包括一阶低通滤波器算法，所述一阶低通滤波器算法用于去除连续数据中的个别奇异值，所述一阶低通滤波的算法公式为：

Y(n)＝αX(n)+(1-α)Y(n-1)

式中：α为滤波系数，取值范围为0-1；X(n)为本次的采样输入值；Y(n-1)为上一次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值。

作为优选实施方式，本发明提供的所述遥杆数据处理器还包括映射算法，所述映射算法用于将多个模拟摇杆传感器采集到的数据映射到所需的无人机油门量量程、方向舵量范围内，所述映射算法公式如下：

其中X是模拟摇杆传感器采集到的数值；Y是对应输出的映射值；X1、X2分别是模拟摇杆传感器采集到的数据的最小值和最大值；Y1、Y2分别是所需控制量量程的最小值和最大值。

作为优选实施方式，本发明提供的无人机机载系统判别多个遥杆模块的控制信息数据有效性的方法为：将无人机控制数据包中加入了CRC(Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验)校验位，无人机载系统在接收到多组控制信息数据包，对其进行解码时，再次计算、比对CRC校验值，若校验通过，则说明控制信息数据有效，若不通过，则说明控制信息数据无效。

另一方面，本发明提供了一种无人机摇杆冗余控制方法，包括如下步骤：

S1：地面站系统将从多个摇杆模块收到的多个无人机控制数据包转换成无线物联网(如无线3G通信、无线4G通信、无线5G通信)所支持的数据包格式，经通信接口(如USB、mini-PCIE、UART等)发送给集成在地面站系统上的ZigBee通信模块(如无线4G通信模块)；

S2：集成在地面站系统上的ZigBee通信模块，经无线通信将步骤S1获得的无人机控制数据包发送到物联网服务器上；

S3：无人机机载系统经无线通信从物联网服务器上获取到无人机控制数据包；

S4：无人机机载系统将该无人机控制数据包解码，转换为无人机控制所需格式，并判别多个无人机控制数据包中的控制信息数据的有效性(可为双冗余，即控制2组无人机)；当多个控制信息数据均有效时，使用默认的遥杆模块的控制信息数据控制无人机；若检测到默认摇杆模块的数据异常(如信号丢失等)，切换使用一组有效的冗余遥杆模块的控制信息数据控制无人机；并且无人机发出默认摇杆模块控制信息数据异常报警信息。

作为优选实施方式，本发明提供的步骤S1中多个遥杆模块发送至地面站系统的方法，具体包括如下步骤：

S11：模数转换器对多个模拟摇杆传感器的模拟输出进行采样，并转化为数字信号；

S12：摇杆数据处理器从各通信接口或通用I/O口读取多个数字传感器所输出的数字信号和模数转换器输出的数字信号；

S13：摇杆数据处理器对模拟遥感传感器传送过来的数据进行处理；

S14：摇杆数据处理器将经过步骤S3处理的数据打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式，发送给ZigBee通信模块；

S15：ZigBee通信模块使用无线通信方式将无人机控制数据包无线发送给带有ZigBee通信模块的地面站系统。

实施例1

本实施例提供了一种一种实现摇杆模块双冗余实施例的系统，如图1所示，本实施例提供的无人机摇杆冗余控制系统由摇杆模块A-1、摇杆模块B-2、地面站系统3、物联网服务器4、无人机机载系统5构成。其中，摇杆模块A-1、摇杆模块B-2为本发明技术方案所使用的摇杆模块，摇杆模块的功能结构框图如图2所示。当然，只要增加本实施例框图中，摇杆模块的数量，就能够实现摇杆模块的更多冗余(3冗余、4冗余、5冗余...)，因为其原理相似，本实施例仅用双冗余说明，其余不再赘述。

其中，本实施例中的摇杆模块和地面站系统上都集成了基于ZigBee的无线通信模块，地面站与摇杆模块间使用ZigBee无线模块完成一定距离内的无线通信。

地面站系统和无人机机载系统上都集成了无线物联网通信模块，地面站系统与无人机机载系统经物联网服务器完成远距离无线网络通信。

本实施例中提供的的摇杆模块功能结构框图，如图2所示，摇杆数据处理器MCU与高精度ADC(模数转换器)，高精度ADC完成对多个模拟摇杆传感器(模拟摇杆传感器1-N)的模拟输出值采样，转化为数字信号；其次，摇杆数据处理器MCU与多个数字传感器(数字传感器1-N)相连，获取数字传感器的数值；最后摇杆数据处理器MCU与ZigBee无线通信模块相连，将打包好的无人机控制数据包发送给ZigBee通信模块，将无人机控制信息发送出去。

其中，本实施例无人机使用的模拟摇杆传感器，包括两个摇杆手柄(无人机油门量控制、前后左右方向控制)，此外还有控制各种需要连续信号控制的专用挂载设备的模拟摇杆传感器。无人机使用的数字传感器为高低电平数字开关。

摇杆数据处理器MCU对传感器传送过来的数据进行处理，如去除连续数据中的个别奇异值、无人机油门量量程映射、方向舵量映射等；再将所有信息打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式。

如图4所示，上述的控制系统的具体控制方法，具体包括以下步骤：

S1，地面站系统将从2个摇杆模块收到的2组无人机控制信息转换成无线物联网所支持的数据包格式，经通信接口发送给集成在地面站系统上的无线物联网通信模块。

S2，集成在地面站系统上的无线物联网通信模块，经无线通信将该无人机控制数据包发送到物联网服务器上。

S3，无人机机载系统中，集成在无人机机载系统上的无线物联网通信模块，经无线通信从物联网服务器上获取到将该无人机控制数据包。

S4，无人机机载系统将该无人机控制数据包解码，转换为无人机控制所需格式，并判别2控制信息的数据有效性；当2组控制信息都有效时，使用默认的遥杆模块的控制信息控制无人机；若检测到默认摇杆模块的数据异常，切换使用一组有效的冗余遥杆模块的控制信息控制无人机；并且无人机发出默认摇杆模块数据异常报警信息。

如图3所示，本发明提供的步骤S1中多个遥杆模块发送至地面站系统的方法，具体包括如下步骤：

S11，高精度ADC对模拟摇杆传感器1-N的模拟输出进行采样，并转化为数字信号。

S12，摇杆数据处理MCU从各通信接口(如SPI、IIC等)或通用I/O口读取数字传感器1-N所输出的数字信号和高精度ADC输出的数字信号。

S13，摇杆数据处理MCU对获取到的各种用于无人机控制的数字信号进行处理，比如将摇杆数值去除个别奇异值，并映射到无人机油门量，方向舵量对应的行程范围内等。

S14，摇杆数据处理MCU将经过处理的各种数字信息打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式，发送给ZigBee通信模块(如CC2530无线收发模块)。

S15，ZigBee通信模块使用无线通信方式，将无人机控制数据包无线发送给同样带ZigBee通信模块的地面站系统。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人机摇杆冗余控制系统，其特征在于，包括：摇杆模块组、地面站系统、物联网服务器、无人机机载系统；所述摇杆模块组与地面站系统通过ZigBee无线通讯连接，所述物联网服务器分别与地面站系统和无人机记载系统通过ZigBee无线通讯连接；

所述摇杆模块组包括多个遥杆模块、所述遥杆模块均包括摇杆数据处理器、模数转换器、多个模拟摇杆传感器、多个数字传感器和ZigBee无线通信模块；所述摇杆数据处理器与模数转换器连接，所述模数转换器与多个所述模拟遥感传感器连接，用于对多个模拟摇杆传感器的模拟输出值采样，转化为数字信号；摇杆数据处理器与多个数字传感器连接，用于获取数字传感器的数值；所述摇杆数据处理器与ZigBee无线通信模块连接，将多个模拟摇杆传感器获取得到的无人机控制数据包发送给ZigBee通信模块，将无人机控制信息发送出去。

2.如权利要求1所述的一种无人机摇杆冗余控制系统，其特征在于，所述模拟摇杆传感器，包括至少两个摇杆手柄，分别为无人机油门量控制和前后左右方向控制手柄。

3.如权利要求2所述的一种无人机摇杆冗余控制系统，其特征在于，所述摇杆数据处理器对模拟遥感传感器传送过来的数据进行处理，数据处理方式包括去除连续数据中的个别奇异值、无人机油门量量程映射、方向舵量映射；再将所有信息打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式发送至ZigBee无线通信模块。

4.如权利要求3所述的一种无人机摇杆冗余控制系统，其特征在于，所述摇杆数据处理器包括一阶低通滤波器算法，所述一阶低通滤波器算法用于去除连续数据中的个别奇异值，所述一阶低通滤波的算法公式为：

Y(n)＝αX(n)+(1-α)Y(n-1)

式中：α为滤波系数，取值范围为0-1；X(n)为本次的采样输入值；Y(n-1)为上一次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值。

5.如权利要求3所述的一种无人机摇杆冗余控制系统，其特征在于，所述摇杆数据处理器还包括映射算法，所述映射算法用于将多个模拟摇杆传感器采集到的数据映射到所需的无人机油门量量程、方向舵量范围内，所述映射算法公式如下：

其中X是模拟摇杆传感器采集到的数值；Y是对应输出的映射值；X1、X2分别是模拟摇杆传感器采集到的数据的最小值和最大值；Y1、Y2分别是所需控制量量程的最小值和最大值。

6.如权利要求1所述的一种无人机摇杆冗余控制系统，其特征在于，无人机机载系统判别多个遥杆模块的控制信息数据有效性的方法为：将无人机控制数据包中加入了CRC校验位，无人机载系统在接收到多组控制信息数据包，对其进行解码时，再次计算、比对CRC校验值，若校验通过，则说明控制信息数据有效，若不通过，则说明控制信息数据无效。

7.一种无人机摇杆冗余控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：地面站系统将从多个摇杆模块收到的多个无人机控制数据包转换成无线物联网所支持的数据包格式，经通信接口发送给集成在地面站系统上的ZigBee通信模块；

S2：集成在地面站系统上的ZigBee通信模块，经无线通信将步骤S1获得的无人机控制数据包发送到物联网服务器上；

S3：无人机机载系统经无线通信从物联网服务器上获取到无人机控制数据包；

S4：无人机机载系统将该无人机控制数据包解码，转换为无人机控制所需格式，并判别多个无人机控制数据包中的控制信息数据的有效性；当多个控制信息数据均有效时，使用默认的遥杆模块的控制信息数据控制无人机；若检测到默认摇杆模块的数据异常，切换使用一组有效的冗余遥杆模块的控制信息数据控制无人机；并且无人机发出默认摇杆模块控制信息数据异常报警信息。

8.如权利要求7所述的一种无人机摇杆冗余控制方法，其特征在于，步骤S1中多个遥杆模块发送至地面站系统的方法，具体包括如下步骤：

S11：模数转换器对多个模拟摇杆传感器的模拟输出进行采样，并转化为数字信号；

S12：摇杆数据处理器从各通信接口或通用I/O口读取多个数字传感器所输出的数字信号和模数转换器输出的数字信号；

S13：摇杆数据处理器对模拟遥感传感器传送过来的数据进行处理；

S14：摇杆数据处理器将经过步骤S3处理的数据打包成ZigBee通信模块所支持的数据格式，发送给ZigBee通信模块；

S15：ZigBee通信模块使用无线通信方式将无人机控制数据包无线发送给带有ZigBee通信模块的地面站系统。

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