CN117911497A - 基于无人机成像的光伏板定位方法、系统、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提出了基于无人机成像的光伏板定位方法、系统、设备及介质，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：获取目标光伏板的空间直角坐标；空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的；将空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度；根据目标光伏板的经纬度，对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图；对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置；根据目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。该方案能便于快速、准确的从光伏场站中定位特定的光伏板。
Description
技术领域
本申请涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及基于无人机成像的光伏板定位方法、系统、设备及介质。
背景技术
光伏电站在稳定、持续、高效的发电过程中，因为光伏板本身问题或者其他问题导致发电量下降，需要对光伏板进行巡检，目前效率最高的方式是通过无人机拍摄红外及可见光进行巡检。光伏板检测完成后，需要对有缺陷的光伏板进行更换、维修。而光伏板个数有几十万、几百万甚至更多，想要在这么多光伏板中最快找到有缺陷光伏板并不容易。
相应的，在现有技术中提出了通过识别航拍的图像的经纬度信息来定位缺陷光伏板经纬度的技术，但是对于相应的工作人员来说，仅仅是知道一个经纬度，仍然难以快速定位到缺陷光伏板。
发明内容
本申请的目的在于提供基于无人机成像的光伏板定位方法、系统、设备及介质，以便辅助工作人员快速、准确的从光伏场站中定位特定的光伏板。
本申请是这样实现的：
第一方面，本申请提供一种基于无人机成像的光伏板定位方法，包括以下步骤：
取目标光伏板的空间直角坐标；所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的。将所述空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度。根据目标光伏板的经纬度，对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图。对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置。根据目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。
进一步地，基于前述方案，上述目标光伏板在光伏组串中的位置，是在以目标点位或方向的基础上，标识目标光伏板在对应光伏组串中的行列数的信息。
进一步地，基于前述方案，上述将所述空间直角坐标换算到大地坐标系的步骤包括：
基于公式 将空间坐标(X，Y，Z)换算为大地坐标系中的三维坐标(B，L，H)；其中卯酉圈曲率半径/>a为参考椭圆的长半轴，e为参考椭圆的第一偏心率。
进一步地，基于前述方案，上述对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置的步骤包括：对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，以将其中的所有光伏板区分开，从而得到对应的分割结果信息、以及光伏板的行列数。根据分割结果信息，确定光伏组串的顶点在光伏组串的俯视图中的像素坐标，以得到顶点像素坐标。根据分割结果信息，确定目标光伏板的定位点在光伏组串的俯视图中的像素坐标，以得到目标像素坐标。根据顶点像素坐标、目标像素坐标和光伏板的行列数，确定目标光伏板在光伏组串的行列位置。
进一步地，基于前述方案，上述光伏组串的俯视图是利用无人机位姿拍摄目标光伏板所在的组串所得到的图像；所述对光伏组串的俯视图进行图像分割处理的步骤包括：矫正所述光伏组串的俯视图，对矫正后的光伏组串的俯视图进行实例分割处理。
进一步地，基于前述方案，上述根据顶点像素坐标、目标像素坐标和光伏板的行列数，确定目标光伏板在光伏组串的行列位置的步骤包括：根据顶点像素坐标确定光伏组串的俯视图的有效区域的像素坐标区间，记为光伏组串像素坐标区间。根据光伏组串像素坐标区间、以及光伏板的行列数，划分各个光伏板所对应的像素坐标区间，得到包含有各个光伏板的像素坐标区间的光伏板像素坐标区间信息。根据目标像素坐标、光伏板像素坐标区间信息，确定目标像素坐标所属光伏板所对应的像素坐标区间，以确定目标光伏板在光伏组串的行列位置。
第二方面，本申请提供一种基于无人机成像的光伏板定位系统，其包括：
坐标获取模块，被配置为：获取目标光伏板的空间直角坐标；所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的。坐标转换模块，被配置为：将所述空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度。图像获取模块，被配置为：根据目标光伏板的经纬度，对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图。图像分割模块，被配置为：对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置。光伏板定位模块，被配置为：根据目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。
第三方面，本申请提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当上述一个或多个程序被上述处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
相对于现有技术，本申请至少具有如下优点或有益效果：
本申请提出了一种基于无人机成像的光伏板定位方法，利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距，以进行确定目标光伏板的经纬度信息。并在此基础上，结合对目标光伏板在对应光伏组串的位置信息，对目标光伏板进行定位，便于相应的工作人员快速、准确的从光伏场站中定位目标光伏板，减少光伏板的定位时间，提高光伏板的定位效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请一种基于无人机成像的光伏板定位方法一实施例的流程图；
图2为本申请一实施例中二维状态下的无人机定位示意图；
图3为本申请一实施例中光伏组串的分割示意图；
图4为本申请一实施例中三维状态下的无人机定位示意图；
图5为本申请一种基于无人机成像的光伏板定位系统一实施例的结构框图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
图标：101、坐标获取模块；102、坐标转换模块；103、图像获取模块；104、图像分割模块；105、光伏板定位模块；201、处理器；202、存储器；203、通信接口。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。
实施例1
在对有缺陷的光伏板进行更换或维修的过程中，既需要快速准确的定位到有缺陷的光伏板的地理位置，又需要现场的工作人员能够快速的识别有缺陷的光伏板(往往是不能从肉眼直接确定光伏板是否有缺陷的)，以便对其进行更换或维修。因此，在现有技术中虽有通过识别航拍的图像的经纬度信息来定位缺陷光伏板经纬度的技术，但是对于相应的工作人员来说，仅仅是知道一个经纬度，仍然难以快速定位到缺陷光伏板。
为此，本申请实施例提供了一种基于无人机成像的光伏板定位方法，其能够辅助相应的工作人员快速、准确的从光伏场站中定位特定的光伏板。
请参阅图1，该一种基于无人机成像的光伏板定位方法包括以下步骤：
步骤S101：获取目标光伏板的空间直角坐标；所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的。
步骤S102：将所述空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度。
如图2所示，在二维状态下，可以以无人机所在位置为直角坐标系的原点，从而结合无人机相对地面的高度、无人机与目标光伏板的距离，将可以对目标光伏板在直角坐标系的位置进行确认。现实世界是三维空间的存在，所以在现实状况下的无人机定位应该是在三维空间下进行，无人机与目标光伏板之间的定位不再是单一的平面关系，而是多个平面之间。已知二维平面只能定位目标光伏板的一个位置，于是在三维空间内，可以利用无人机对目标光伏板进行多个角度的测距，以确定目标光伏板在三维空间中的坐标。需要注意的是，在获取目标光伏板的空间直角坐标过程中，一般至少需要包括3个拍摄点位及对应的测距距离，从而便于建立对应的空间直角坐标系，并以此得到目标光伏板在该空间直角坐标中的位置。接着即可根据得到的目标光伏板的空间直角坐标，进行坐标变换，以得到目标光伏板的经纬度，以对其进行定位。示例性的，在本申请的一实现方式中，所述将所述空间直角坐标换算到大地坐标系的步骤包括：基于公式
将空间坐标(X，Y，Z)换算为大地坐标系中的三维坐标(B，L，H)；其中卯酉圈曲率半径/>a为参考椭圆的长半轴，e为参考椭圆的第一偏心率。
需要说明的是，目标光伏板的确定是在无人机巡检过程中确定的特定光伏板，包括对巡检的光伏板进行热斑识别，或者物理缺陷识别。相应的，若是根据热斑识别的结果进行确认的目标光伏板(有缺陷的光伏板，需要对其进行维修或更换)，则该目标光伏板一般是不能通过肉眼进行识别，而根据物理缺陷识别的结果进行确认的目标光伏板，一般是可以通过肉眼进行识别。从而，若是该目标光伏板不能通过肉眼进行确认，仅仅是了解到一个经纬度的话，对于相应的工作人员来说，还是难以快速定位到缺陷光伏板。
请继续参阅图1，步骤S103：根据目标光伏板的经纬度，对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图；
步骤S104：对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置；
步骤S105：根据目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。
如图2所示，对于一个光伏组串来说，由多个光伏板电池串联或并联在一起，从而形成一个电池板组，以提高太阳能电池板的输出电压和功率。因此，通过无人机对目标光伏板所在的光伏组件进行拍摄，得到光伏组件的完整俯视图(不一定得标准正俯视，也可以是带有一定角度的俯视，只要能完整看清楚光伏组串中的所有光伏板即可)，接着就可以退该完整俯视图进行图像分割处理，以确定目标光伏板是位于光伏组串的什么位置，例如是位于光伏组串的第几行第几列。示例性的，在本申请的一实现方式中，所述目标光伏板在光伏组串中的位置，是在以目标点位或方向的基础上，标识目标光伏板在对应光伏组串中的行列数的信息。即，在以目标点位或方向的基础上，进行确定目标光伏板是在对应光伏组串的第几行第几列，可以保证不同的工作人员是在同一个标准下进行确定的行列数，从而能精准定位到目标光伏板，而不会出现由于方向的不同而导致的目标对象的确认错误的现象发生。
最终，生成的目标光伏板的定位信息是携带了目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，从而工作人员可以根据目标光伏板的经纬度确定到对应光伏组串的位置，然后再以其中携带的目标光伏板在光伏组串中的位置对目标光伏板做进一步精准定位，
基于前述方案，在本申请的一实现方式中，所述对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置的步骤包括：
步骤S201：对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，以将其中的所有光伏板区分开，从而得到对应的分割结果信息、以及光伏板的行列数；
步骤S202：根据分割结果信息，确定光伏组串的顶点在光伏组串的俯视图中的像素坐标，以得到顶点像素坐标；
步骤S203：根据分割结果信息，确定目标光伏板的定位点在光伏组串的俯视图中的像素坐标，以得到目标像素坐标；
步骤S204：根据顶点像素坐标、目标像素坐标和光伏板的行列数，确定目标光伏板在光伏组串的行列位置。
如图3所示，假设对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，分割出5行5列的光伏板，接着根据图像分割处理的结果，将光伏组串的四个顶点(LMNQ四个顶点)在光伏组串的俯视图中的像素坐标进行确定，然后就可以根据目标光伏板的定位点所在的像素坐标(图3中的阴影块所在的点位，其中，定位点可以是目标光伏板的中心点，或者是目标光伏板的顶点，亦或者是目标光伏板中存在缺陷的点位)、四个顶点的像素坐标、以及具有多少行和列的光伏板的信息(图3中有5行5列的光伏板)，进行确认目标光伏板是位于光伏组串的第几行第几列。
基于前述方案，在本申请的一实现方式中，所述光伏组串的俯视图是利用无人机位姿拍摄目标光伏板所在的组串所得到的图像。所述对光伏组串的俯视图进行图像分割处理的步骤包括：矫正所述光伏组串的俯视图，对矫正后的光伏组串的俯视图进行实例分割处理。
其中，实例分割的目标是在图像中准确地标记出每个对象的像素级别的边界框，即将每个对象分割成独立的实例。实例分割不仅要求识别出对象的类别，还需要对每个对象进行像素级别的分割。常见的实例分割算法包括Mask R-CNN、SOLO等。即，通过采用实例分割处理，可以对光伏组串的俯视图进行较为精准的分割处理，并且考虑到了无人机位姿偏移的影响，在实例分割之前先进行图像校正，可以进一步的提升分割处理的精度。
基于前述方案，在本申请的一实现方式中，所述根据顶点像素坐标、目标像素坐标和光伏板的行列数，确定目标光伏板在光伏组串的行列位置的步骤包括：
步骤S301：根据顶点像素坐标确定光伏组串的俯视图的有效区域的像素坐标区间，记为光伏组串像素坐标区间；
步骤S302：根据光伏组串像素坐标区间、以及光伏板的行列数，划分各个光伏板所对应的像素坐标区间，得到包含有各个光伏板的像素坐标区间的光伏板像素坐标区间信息；
步骤S303：根据目标像素坐标、光伏板像素坐标区间信息，确定目标像素坐标所属光伏板所对应的像素坐标区间，以确定目标光伏板在光伏组串的行列位置。
在上述实施例中，先根据四个顶点像素坐标确定光伏组串的俯视图的哪一部分像素是光伏组串，接着就可以根据其中具有的光伏板的行列数，划分各个光伏板所对应的像素坐标区间，从而最后进行判断目标像素坐标是在哪个光伏板所对应的像素坐标区间范围内，即可准确的确定目标光伏板是在光伏组串的位置具体是哪一行哪一列。
如图3所示，设光伏组串的顶点L点像素坐标为(x1，x2)，顶点Q的坐标为(x2，y2)。其中共n行m列的光伏板，缺陷位置的像素坐标为(x3，y3)。根据以上数据可以得到，该光伏组串p行q列的坐标为若某一光伏组串的左上顶角L点像素坐标为(60，720)，顶点Q的像素坐标为(640，80)，共有8行4列的光伏板，且缺陷位置像素坐标为(360，240)，即目标光伏板的定位点的坐标为(360，240)。则可判断第二行第一列的光伏板的左上顶点像素坐标为(60，80+(720-80)/8)，第一行第二列的左上顶点像素坐标为(60+(640-60)/4，80)，依次类推第一行第三列的左上顶点像素坐标为(350，80)，第一列第三行的左上顶点像素坐标为(60，240)，得出第三行第三列的左上顶点坐标为(350，240)，第三行第四列顶点坐标为(495，240)。因为350＜360＜495，故可以确定缺陷点位于第三行第三列。
为便于本领域技术人员理解，下面结合附图4对如何获取目标光伏板的空间直角坐标做解释如下。
如图4所示，通过无人机多角度拍摄目标光伏板确定目标光伏板的空间直角坐标，图4中A、B、C表示无人机的三个拍摄点位以及测距点位置，其坐标值已知，点D为目标光伏板所对应的T点在平面ABC上的投影点，TD垂直于平面ABC。DG垂直于AC，DH垂直于CB，DE垂直于AB。通过求得D点坐标，确定目标光伏板T点的空间直角坐标。
设∠ACT＝α，∠TCD＝β，∠BCT＝γ，其中向量AC，CB，BA的长度和△ABC的各角度已知。其中角α、γ根据余弦定理可以求出：
根据求出的角α、γ可以求得sinβ，从而得到TD的值。
在△ACT中，|CG|＝|CT|·sinα，在△TCB中，|CH|＝|CT|·cosγ，在△CGD中，|CG|＝|CD|·cos∠DCA；在△CDH中，|CH|＝|CD|·cos∠DCB；
而在四边形CGHD中，根据托勒密定理，圆内接凸四边形两条对角线之积，等于凸四边形两组对边乘积之和，即DG·CH+CH·DH＝HG·CD。
所以可以得出
其中HG根据余弦定理可以得出：HG2＝CG2+CH2-2cos∠GCH·CG·CH
于是根据上面的公式可以推出:
所以得出|TD|＝|sinβ·TC|，且TD平行于平面ABC的法向量，设ABC的法向量为已知/> 平面法向量为/>
则的单位向量为：
设D点坐标为(X，Y，Z)，且向量CD与向量的点积为0，则/>求解得到D点坐标，T点坐标为D点坐标加上增量，具体为
实施例2
请参阅图5，本申请实施例提供了一种基于无人机成像的光伏板定位系统，其包括：
坐标获取模块101，被配置为：获取目标光伏板的空间直角坐标；所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的。坐标转换模块102，被配置为：将所述空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度。图像获取模块103，被配置为：根据目标光伏板的经纬度，对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图。图像分割模块104，被配置为：对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置。光伏板定位模块105，被配置为：根据目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。
上述系统具体实现过程请参照实施例1中提供的一种基于无人机成像的光伏板定位方法，在此不再赘述。
实施例3
请参阅图6，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器201和至少一个存储器202；其中，处理器201与存储器202相互之间直接连接，或通过通信接口203完成相互间的通信，亦或是通过一条或多条通信总线或信号线实现电性连接，以实现数据的传输或交互；存储器202存储有可被处理器201执行的程序指令，处理器201调用程序指令以执行一种基于无人机成像的光伏板定位方法。例如实现：
获取目标光伏板的空间直角坐标；所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的。将所述空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度。根据目标光伏板的经纬度，对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图。对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置。根据目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。
其中，存储器202可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器201可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器201可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以理解，图6所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。图6中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
实施例4
本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器201执行时实现一种基于无人机成像的光伏板定位方法。例如实现：
获取目标光伏板的空间直角坐标；所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的。将所述空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度。根据目标光伏板的经纬度，对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图。对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置。根据目标光伏板的经纬度、以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。
上述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种基于无人机成像的光伏板定位方法， 其特征在于， 包括以下步骤：
获取目标光伏板的空间直角坐标； 所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的；
将所述空间直角坐标换算到大地坐标系， 以得到目标光伏板的经纬度；
根据目标光伏板的经纬度， 对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄，以得到对应光伏组串的俯视图；
对光伏组串的俯视图进行图像分割处理， 并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置；
根据目标光伏板的经纬度、 以及目标光伏板在光伏组串中的位置， 生成目标光伏板的定位信息。
2.如权利要求1所述的基于无人机成像的光伏板定位方法， 其特征在于， 所述目标光伏板在光伏组串中的位置， 是在以目标点位或方向的基础上， 标识目标光伏板在对应光伏组串中的行列数的信息。
3.如权利要求1所述的基于无人机成像的光伏板定位方法， 其特征在于， 所述将所述空间直角坐标换算到大地坐标系的步骤包括：
基 于 公 式 将空间坐标(X，Y，Z)换算为大地坐标系中的三维坐标(B，L，H)； 其中卯酉圈曲率半径/>a为参考椭圆的长半轴，e为参考椭圆的第一偏心率。
4.如权利要求1所述的基于无人机成像的光伏板定位方法， 其特征在于， 所述对光伏组串的俯视图进行图像分割处理， 并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置的步骤包括：
对光伏组串的俯视图进行图像分割处理， 以将其中的所有光伏板区分开， 从而得到对应的分割结果信息、 以及光伏板的行列数；
根据分割结果信息， 确定光伏组串的顶点在光伏组串的俯视图中的像素坐标， 以得到顶点像素坐标；
根据分割结果信息， 确定目标光伏板的定位点在光伏组串的俯视图中的像素坐标，以得到目标像素坐标；
根据顶点像素坐标、 目标像素坐标和光伏板的行列数， 确定目标光伏板在光伏组串的行列位置。
5.如权利要求4所述的基于无人机成像的光伏板定位方法， 其特征在于， 所述光伏组串的俯视图是利用无人机位姿拍摄目标光伏板所在的组串所得到的图像；
所述对光伏组串的俯视图进行图像分割处理的步骤包括： 矫正所述光伏组串的俯视图，对矫正后的光伏组串的俯视图进行实例分割处理。
6.如权利要求4所述的基于无人机成像的光伏板定位方法， 其特征在于， 所述根据顶点像素坐标、 目标像素坐标和光伏板的行列数， 确定目标光伏板在光伏组串的行列位置的步骤包括：
根据顶点像素坐标确定光伏组串的俯视图的有效区域的像素坐标区间， 记为光伏组串像素坐标区间；
根据光伏组串像素坐标区间、 以及光伏板的行列数， 划分各个光伏板所对应的像素坐标区间， 得到包含有各个光伏板的像素坐标区间的光伏板像素坐标区间信息；
根据目标像素坐标、光伏板像素坐标区间信息， 确定目标像素坐标所属光伏板所对应的像素坐标区间， 以确定目标光伏板在光伏组串的行列位置。
7.一种基于无人机成像的光伏板定位系统，其特征在于，包括：
坐标获取模块， 被配置为： 获取目标光伏板的空间直角坐标； 所述空间直角坐标是利用无人机对目标光伏板进行多角度拍摄测距所得到的数据进行确定的；
坐标转换模块， 被配置为：将所述空间直角坐标换算到大地坐标系，以得到目标光伏板的经纬度；
图像获取模块， 被配置为： 根据目标光伏板的经纬度， 对目标光伏板所在的光伏组串进行拍摄， 以得到对应光伏组串的俯视图；
图像分割模块， 被配置为： 对光伏组串的俯视图进行图像分割处理，并根据分割处理结果确定目标光伏板在光伏组串中的位置；
光伏板定位模块， 被配置为： 根据目标光伏板的经纬度、 以及目标光伏板在光伏组串中的位置，生成目标光伏板的定位信息。
8.一种电子设备， 其特征在于， 包括：
存储器，用于存储一个或多个程序；
处理器；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410077933.4A CN117911497A (zh) | 2024-01-18 | 2024-01-18 | 基于无人机成像的光伏板定位方法、系统、设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410077933.4A CN117911497A (zh) | 2024-01-18 | 2024-01-18 | 基于无人机成像的光伏板定位方法、系统、设备及介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117911497A true CN117911497A (zh) | 2024-04-19 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202410077933.4A Pending CN117911497A (zh) | 2024-01-18 | 2024-01-18 | 基于无人机成像的光伏板定位方法、系统、设备及介质 |
Country Status (1)
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|---|---|
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